JP6111065B2 - 自動教示システム及び教示方法 - Google Patents
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Images
Description
(H1+H2)tan(α3)=L1・・・(1)
α3=tan−1(L1/(H1+H2))・・・(2)
180=(90−α3)+2×α2・・・(3)
α2=(90+α3)/2・・・(4)
α2=(90+tan―1(L1/(H1+H2)))/2・・・(5)
2 基板搬送ロボット
3 ターゲット治具
4 位置検出用ウェハ
5 カメラ
6 制御装置
7 ハンド
8 アーム
8a 第1アーム
8b 第2アーム
9 昇降軸
10 基台
11 カセット台
12 鏡ユニット
12a 第1反射鏡
12b 第2反射鏡
13a 第1スリット
13b 第2スリット
20 駆動装置
21 基板保持部
22 制御部
23 記憶部
24 入力部
25 表示部
30 カメラ映像画面
Claims (4)
- 基板を載置すべき基板の目標位置に基板を搬送するロボットのハンドの位置を自動的に教示する自動教示システムであって、
前記基板の目標位置に対応して配置され、マーキングを有するターゲット治具と、
前記基板を模擬した形状を有し、前記ハンドの基板保持部に保持される、前記マーキングを映すための第1及び第2の反射鏡を含む位置検出用治具と、
前記ロボットに設けられ、前記位置検出用治具の第1及び第2の反射鏡に映る前記マーキングを撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された前記第1及び第2の反射鏡のそれぞれの撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるように前記ハンドの位置を調整したときの当該ハンドの位置を教示する制御装置と、を備える、自動教示システム。 - 前記制御装置は、
前記第1の反射鏡の撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるようにハンドの前後方向及び左右方向に前記ハンドの位置を調整し、
前記第2の反射鏡の撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるようにハンドの上下方向に前記ハンドの位置を調整したときの当該ハンドの位置を教示する、請求項1に記載の自動教示システム。 - 基板を載置すべき基板の目標位置に基板を搬送するロボットのハンドの位置を教示する教示方法であって、
マーキングを有するターゲット治具を前記基板の目標位置に対応して配置するステップと、
前記基板を模擬した形状を有し、前記マーキングを映すための第1及び第2の反射鏡を含む位置検出用治具を前記ハンドの基板保持部に保持するステップと、
前記ロボットに設けられたカメラにより、前記位置検出用治具の第1及び第2の反射鏡に映る前記マーキングを撮像するステップと、
前記カメラにより撮像された前記第1及び第2の反射鏡のそれぞれの撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるように前記ハンドの位置を調整したときの当該ハンドの位置を教示するステップと、を含む、教示方法。 - 前記ハンドの位置を教示するステップは、
前記第1の反射鏡の撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるようにハンドの前後方向及び左右方向に前記ハンドの位置を調整するステップと、
前記第2の反射鏡の撮像画像において前記マーキングが所定の態様になるようにハンドの上下方向に前記ハンドの位置を調整するステップと、を更に含む、請求項3に記載の教示方法。
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