JPS6374586A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、工業用ロボットに係り、特に、ワークが正規
の位置からどの程度ずれたかを検出するセンサを、容易
に正規の位置に再セットすることができる工業用ロボッ
トに関するものである。

「従来の技術およびその問題点」 自動車の製造ラインなどに用いろれている塗装ロボット
にあっては、車体の停止位置が基準停止位置からどれだ
けずれたかをセンサを介して正確に検知し、その検知信
号をロボット本体に付設した制御装置にフィードバック
し、ロボット本体に各車体毎にその停止位置に応じた操
作を行なわずよう構成したものがある。この種の工業用
ロボットでは、前記車体の位置を検出ずろセンサが正規
の位置からずれている場合、即、ロボット本体の動作誤
差をうむこととなり、センサは正規の位置に極めて正確
に配置する必要がある。

ところが、従来の工業用ロボットにあっては、」二足セ
ンサを設置段階においておよその位置決めをした後固定
しているらのの、その後の位置決め」、−１整手段は何
しておらず、該センサあるいはセンサを保持している物
へ人が接触ずろ等によって、センサに位置ずれが生じた
場合、それを精度良く補正することができず、車体の位
置ずれ検知の再現性が悪くなるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みて提案されたものであって、本
出願人が先に案出したワーク位置ずれ検知センサとして
イメージセンサを用いる手段に加えて、該イメージセン
サに位置ずれが生じた場合、そのずれをロボット本体と
の相対関係において高精度で補正することができる工業
用ロボットを得ることを目的とする。

「問題点を解決するための手段」 本発明は、光源と、該光源の光を検知するイメージセン
サと、前記光源とイメージセンサの間を通って送られて
くるワークに対して所定の作業をするとともにイメージ
センサの近傍に設けられたロボット本体とを備え、イメ
ージセンサによりワークの位置ずれを検知し、そのずれ
量に応じて補正した値で前記ロボット本体を作動させる
工業用ロボットであって、前記ロボット本体には前記イ
メージセンサの位置決めを行なうセンサ位置決め用治具
を設けてなることを特徴としている。

「作用」 最初、ワーク位置を検出するイメージセンサを所定の位
置に固定するのであるが、そのとき同時に、イメージセ
ンサの固定位置にセンサ位置決め用治具が対応するよう
、ロボット本体をティーチングしておく。

前記イメージセンサがなんらかの理由でセット位置から
ずれた場合には、ロボット本体を前記ティーチングのと
おり再動作させて、ロボット本体に設けたセンサ位置決
め用治具を初期のイメージセンサに対応させた位置に戻
す。この初期位置に戻したセンサ位置決め用治具を基べ
へにすることで、位置ずれしたイメージセンサを元の位
１：！ｉに正確に戻すことができる。

「実施例」 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図および第２図は本発明の第１実施例を示すもので
ある。符号ｌは柱等の固定物２に取付ブラケット３を介
して固定された一次元イメージセンサであって、このセ
ンサ１は車体（ワーク）４が吊り下げられ１こ状態で間
欠的に送られてくる移送ラインの一側に配され、移送ラ
インの他側には高周波点灯蛍光灯からなる光源５が配さ
れている。

これら対をなすイメージセンサｌおよび光源５からなる
検知装置Ｓは、光源５から発せられる光が停止された車
体・１の所定箇所（例えばフロントピラー４ａ）でさえ
ぎられるのをイメージセンサｌで検知することにより、
車体４の停止位置が正規の位置からとの程度ずれている
かを知り得るものである。そして、イメージセンサｌか
ら発せられる検知信号に基づき、移送ラインの一側に配
設されたロボット本体６（例えば塗装用ロボット本体）
が位置１Ｉｌｉ正された状態でワーク４に対し作動する
ようになっている。

ロボット本体６は床面に固定された基台７と、基台７上
に取り付けられたアーム８と、アーム８の先端に取り付
けられたりスト９から成っている。

また、アーム８の先端にはターゲット（センサ位置決め
用治具）１０が取り付けられている。ターゲットｌＯは
例えば透明なアクリル板からつくられるものであって、
中央には、空間上の一点を指示できるよう十字状のマー
クｌＯａが付されている（第２図参照）。

次に、上記構成の工業用ロボットにおいてセンサｌが位
置ずれを起こした場合の再セント方法について説明する
。

最初、イメージセンサ１を、取付ブラケット３を介して
固定物２に固定することにより正規の位置にセットする
のであるが、その場合、ブラケット３に付設している方
向切換手段（図示せず）によってイメージセンサｌをロ
ボット本体６に向けるとともに、同イメージセンサｌに
よってターゲラ）−１０が捕らえられるよう、ロボット
本体６をティーチングしておく。

人が接触する等によって前記イメージセンサｌが正規の
位置からずれた場合には、まず、ロボット本体６をティ
ーチングのとおり再動作させてターゲットｌＯを初期の
イメージセンサｌに対応させた位置に戻すとともに、通
常はロボット本体６側を向いているイメージセンサＩを
、ブラケット３に付設している方向切換手段によってロ
ボット本体６側へ向けろ。次いで、イメージセンサ１か
らターゲット１０をのぞきながら、イメージセンサｌに
よる像においてターゲットＩＯの十字状のマーク１０ａ
の交点部分が所定位置に来るよう、イメージセンサｌ自
体を移動させ、上記状態に至ったとき時点で固定する。

以上の作業により、イメージセンサ１を正規の位置に戻
すことができる。

また、上記センナの再セツト方法であると、イメージセ
ンサｌを戻す基檗となるものが操作しようとするロボッ
ト本体６であることから、双方の間に相対誤差が生じず
、ロボット本体６を高精度で操作することができる利点
かある。

第３図は本発明の第２実施例を示す。この実施例では、
ロボット本体６のアーム８の先端に取り付けたターゲッ
トＩＯの中心にマークを付ける代わりに、ＬＥＤＩＩを
取り付けている。この例では、上記第１実施例の作用効
果に加えて、イメージセンサｌからターゲットＩＯをみ
ながらイメージセンサｌを位置合わせする場合、発光す
るＬＥＤｌｌを見ながら行なえるため、センナｌの再セ
ットが容易に行なえるｆｌＪ点がある。

第４図は本発明の第３実施例を示し、ここでは、リスト
９の先端にコ字状の位置決め用治具１２を設けている。

この実施例では、最初、イメージセンサｌを正規の位置
にセットする際、同時に、該イメージセンサ１に位置決
め用治具１２が嵌合するよう、ロボット本体６をティー
チングしておく。

そして、前記イメージセンナエが初期の位置からずれた
場合には、ロボット本体６をティーチングのとおり再動
作させて位置決め用治具Ｉ２を初期の設定位置に戻し、
この位置決め用治具１２に嵌合させることでイメージセ
ンサｌを初期像１ξに正確に戻すことができる。

「発明の効果」 以上の説明で明らかなように、本発明は、ロボット本体
にセンサ位置決め用治具を設けた構成であり、イメージ
センサが初期の位置からずれた場合には、ロボット本体
を予めティーチングしたとおり動作させてセンサ位置決
め用治具を初期の位置に戻し、このセンナ位置決め用治
具を括窄にすることで位置ずれしたイメージセンサを元
の位置に正確に戻すことができる。しかも、上記工業用
ロボットは、イメージセンサ１を戻すバ僧となるものが
操作しようとするロボット本体であることから、双方の
間に相対誤差が生じず、ロボット本体を高精度で操作す
ることができる等の効果か得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は本発明の第１実施例を示し、第１
図は側面図、第２図は正面図。第３図は本発明の第２実
施例を示す正面図、第４図は本発明の第３実施例を示す
側面図である。 １・・・・・・イメージセンナ、４・・・・・車体（ワ
ーク）、５・・・・・光源、６・・・・・・ロボット本
体、１０・・・・・ターゲット（センサ位置決め用治具
）、１２・・・・・コ字状センザ位置決め用治具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 光源と、該光源の光を検知するイメージセンサと、前記
   光源とイメージセンサの間を通って送られてくるワーク
   に対して所定の作業をするとともにイメージセンサの近
   傍に設けられたロボット本体とを備え、イメージセンサ
   によりワークの位置ずれを検知し、そのずれ量に応じて
   補正した値で前記ロボット本体を作動させる工業用ロボ
   ットであって、前記ロボット本体には前記イメージセン
   サの位置決めを行なうセンサ位置決め用治具を設けてな
   ることを特徴とする工業用ロボット。