JPS6375502A - 位置ずれ検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、産業用ロボットシステムに係る、車体のずれ
量を非接触状態で検出するセンサを正規の位置に配置す
る場合等に好適に用いられる位置ずれ検知装置に関する
ものである。

「従来の技術およびその問題点」 自動車の製造ラインなどに用いられている塗装ロボット
システムにあっては、車体の停止位置が基準停止位置か
らどれだけずれているかをセンサを介して正確に検知し
、その検知信号をロボットの制御装置にフィードバック
１５、ロボットに各車体毎その停止位置に応じた操作を
行なわせるよう構成されたものがある。この種のロボッ
トンステムにあっては、例えば車体の位置を検出するセ
ンサが正規の位置からずれている場合には、即、ロボッ
トの動作誤差をうむこととなり、センサは正規の位置に
極めて正確に配置する必要がある。

従来、正規の位置に配したセンサが位置ずれした場合、
それを検知する適当な手段はなかった。

本発明は」−記事情に鑑みて提案されたもので、個人誤
差の介入がなく誤差を小さく押さえたうえで、センサの
位置ずれを検知できる位置ずれ検知装置を得ろことを目
的とする。

「問題点を解決するための手段−１ 本発明は、基台にワークの位置を検出するセンサを設け
るとともに、該基台には互いに直交するＸ、Ｙ％Ｚ軸方
向に関するセンサの位置ずれを検出する光軸発生手段を
設（」てなることを特徴とする。

［一実施例」 以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図ないし第３図は本発明の第１実施例を示すもので
ある。符号ｌはセンサ装置であって、このセンサ装置ｌ
は車体（ワーク）２が吊り下げられた状態で間欠的に送
られてくる移送ラインの一側に配され、移送ラインの他
側には高周波点灯蛍光灯からなる光源３が配されている
。また、前記対をなずセンサ装置１および光源３は、他
に２組、前記移送ライン上の所定箇所に設けられ、全体
で、送られてくる車体２が正規の位置からどの程度ずれ
ているかをｘ１ｙＳｚ３軸方向それぞれに正確に検知で
きるようになっている。そして、それらセンサ装置１か
ら発せられる信号に基づき、作業用ロボット４（例えば
塗装用ロボット）が位置補正された状態で操作されるよ
うになっている。

前記センサ装置１の構成について説明すると、第２図中
符号１１は床面に固定されたＬ字状の基台を示し、この
基台１１には、Ｘ、　ｙＳｚ　３軸方向移動調整自在か
つ各軸を中心とする回動調整自在とされた取付ブラケッ
ト１２を介して一次元イメージセンサ１３が取り付けら
れている。

−次元イメージセンサのケーシング１３ａの上面には較
正基準部材１４が取り付けられ、この較正基準部材１４
には水平方向に延びる貫通孔１５が形成されている。ま
た、−次元イメージセンサのケーシング１３ａの側面に
は較正基準部材１６が設けられ、同較正基準部材１６に
は前記較正基準部材１４の貫通孔１５に直交するよう、
鉛直方向に延びる貫通孔１７が形成されている。

較正基準部材１４の貫通孔Ｉ５の延長線ρ、上上側側は
発光ダイオード１８が取付ブラケットＩ９を介して基台
１１に固定状態で配さ°れ、貫通孔１５の他側には、孔
２０ａが同貫通孔１５の延長線ρ１上に位置するよう、
受光板２０が基台ＩＩに固定状態で配されている。

一方、較正基準部材１６の貫通孔１７の両側にも前記同
様、その延長線ρ、上上側側発光ダイオード２１が取付
ブラケット２２を介して基台１１に固定され、貫通孔１
７の他側には孔２３ａが延長線ａ、上に位置するよう、
受光体２３が基台１．１に固定されている。

上記較正基準部材１４．１６および発光ダイオード１８
．２１によって、−次元イメージセンサ１３を正規の位
置にセットするための光軸発生手段２４が構成されてお
り、それら各部材の配置は、センサ１３が正規の位置に
セットされたときに、発光ダイオード１８．２１から発
せられる光が、各較正基準部材１４、Ｉ６の貫通孔１５
．１７を通り、更に受光板２０．２３の孔２０ａ、２３
ａを通るように設定される。

次に、」１記装置の作用について説明する。

移送されてくる車体２はある位置で一時的に停止される
。そのとき、車体２の所定箇所例えばフロントピラーが
光源３のどの位置をさえぎるかを一次元イメージセンザ
１３によって検出しく第３図参照）、もって、車体２が
ライン進行方向（×方向）基準位置からどれだけずれて
停止されているかを検出する。図示していない各センサ
によって他の方向（ｙＮ　ｚ方向）のずれも同様に検知
する。そして、それらセンサから発せられる信号に基づ
き、作業用ロボット４を位置補正して操作させる。

メンテナンス時あるいはセンサ１３に何かがぶつかって
位置ずれが生じた場合等センサ１３を再び正規の位置に
セットするには、受光板２０．２３の孔２０ａ、２３ａ
を一側からのぞき、取付ブラケット１２を種々操作しな
がら、両発光ダイオード１８．２１から発せられる光が
較正基準部材Ｉ４．１６の貫通孔１５．１７を通り、更
に受光板の孔２０ａ２３ａを通るようにし、その時点で
取付ブラケット１２を固定する。

前記較正基準部材Ｉ４．１６は、おのおのの貫通孔＋　
５．１７が交差するように予めセンサ１３に取り付けて
いるため、前述のようにそれら各較正基準部材１４．１
６に付随する発光ダイオード１８．２１から発せられる
光が、それらと対をなす受光板２０．２３の貫通孔２０
ａ、２３ａにそれぞれ達するときには、センサ１３が互
いに直交するｘ、　ｙＳｚ　３軸いずれの方向にもずれ
ておらず、しかもそれら各軸を中心に回転もせず、正規
の位置にセットされていることが保証される。

第４図は本発明の第２実施例を示している。この実施例
が前記実施例と異なるところは、受光板３０に孔がおい
ておらず、変わりに十字状の印３０ａを付している点、
また、発光体として発光ダイオードを用いず代わりにレ
ーザー３１を用いノこ点である。他の構成は前記実施例
のものと同様であり、それらには同一符号を付しである
。

この実施例では、レーザー３１．３１から発せられる光
が、較正基準部材１４．１６の貫通孔１５．１７を通り
受光板３０．３０の十字印３０ａ１３０ａの交点に当た
っているか否かで、センサ１３が正規の位置にセットさ
れているどうかを判断することができる。

なお、上記各実施例では較正基準部＋４’　＋　４、Ｉ
６の貫通孔１５．１７が互いに直交するように配させて
いるが、必ずしも直交させる必要はなく、平行とならな
いよう交差させていれば足りる。

「発明の効果Ｊ 以上の説明で明らかなように、本発明は、基台＝７− に互いに直交するＬｙｑＺ軸方向に関するセンサの位置
ずれを検出する光軸発生手段を設けた構成であり、メン
テナンス時等においてセンサを再び正規の位置にセット
するときには、光軸発生手段から光が発せられるか否か
で、極めて容易かつ正確に、センサのセット状態を判断
することができる。

また、」１記判断には個人誤差が入る余地がなく、その
分精度が向上する。さらに、構成が簡単であり安価に実
施できる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の第１実施例を示し、第１図は
車の移送ライン、センサ装置、光源の位置関係を表す斜
視図、第２図はセンサ装置の斜視図、第３図はセンサの
とらえた像を示す図、第４図は本発明の第２実施例を示
す図である。 １・・・・・・センサ、２・・・・・・車（ワーク）、
３・・・・・・光源、４・・・・・作業用ロボット、１
１・・・基台、１２・・　・取付ブラケット、】３・・
・・・・−次元イメージセンサ、１４．１６・・・・較
正基準部材、１５．１７・・・・・貫通孔、１Ｂ、２１
・・・・・発光ダイオード、２０ａ１２３ａ　　・・・
孔、２０．２３．３０・・　・受光板、３■・・・・・
・レーザー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 基台にワークの位置を検出するセンサを設けるとともに
   、該基台には互いに直交するｘ、ｙ、Ｚ軸方向に関する
   センサの位置ずれを検出する光軸発生手段を設けてなる
   ことを特徴とする位置ずれ検知装置