JP6094733B2 - 物品分類装置 - Google Patents

Description

本発明は物品分類装置に関し、より詳しくは、検査後の各物品を検査結果に応じて所定の分類トレイに分配するようにした物品分類装置に関する。

従来、検査後の各物品を検査の結果に応じて所定の分類トレイに分配するようにした物品分類装置は公知である（例えば特許文献１）。
特許文献１の物品分類装置は、物品の検査をする検査手段と、複数の分類トレイを備えたストッカとを備えており、品質検査が終了した各物品は移載手段によって検査手段上から所定の分類トレイ上まで移送されて分配されるようになっている。

特開２０１１−２２６９０５号公報

ところで、上述した従来の物品分類装置においては次のような問題があった。すなわち、従来の物品分類装置においては、移載手段により検査後の物品を１個ずつ検査手段上で保持した後に、所定の分類トレイの位置まで移送するようになっている。そのため、検査終了後の多数の物品を検査結果に対応する分類トレイ上に分配を完了するまでに時間が掛かるという問題があった。
しかも、移載手段が検査手段上の１つの物品を保持してから分類トレイ上に分配し、その後、空の移載手段が検査手段上に戻って次の物品を保持するまでの間は、検査手段及び物品供給手段の作動を休止させているので、物品分類装置全体の稼働率が低下するという問題があった。

上述した事情に鑑み、本発明は、物品の検査を行う検査手段と、該検査手段による検査を終えた物品を収容する複数の分類トレイと、上記検査手段による検査の結果に応じて各物品を所定の分類トレイ上に移載する移載手段とを備えた物品分類装置において、
上記検査手段側の受け取り位置から上記分類トレイ側の受け渡し位置へ複数の物品を移送する移送手段が設けられ、
上記移送手段は、複数の物品を載置可能な一対のステージと、各ステージを上記受け取り位置と上記受け渡し位置とにわたって移動させる駆動機構とを備え、
上記受け取り位置で待機中のステージ上に検査手段による検査を終えた複数の物品を載置させるとともに、先に別のステージによって受け渡し位置に搬入された複数の物品を上記移載手段によって所定の分類トレイに移載させ、
上記駆動機構は、第１の搬送経路で一方のステージを上記受け取り位置と受け渡し位置とを交互に往復移動させるとともに、第２の搬送経路で他方のステージを上記受け渡し位置と受け取り位置とに交互に往復移動させるようになっており、
さらに、上記移送手段は、上記他方のステージを受け取り位置に位置させる際に、該他方のステージの位置を所要量移動させて、上記一方のステージを受け取り位置に停止させた時と同じ位置に位置させる位置調整手段を備えることを特徴とするものである。

このような構成によれば、移送手段は一対のステージを備えており、各ステージ上に複数の物品を載置して受け渡し位置に搬入することができる。そのため、移送手段によって受け渡し位置へ効率的に複数の物品を搬入することができる。したがって、従来と比較して稼働率が高い物品分類装置を提供することができる。

本発明の一実施例を示す平面図。 図１の要部を示す正面図。 図１の要部を示す平面図。 図１の要部を示す拡大図であり、図４（ａ）は移送手段の第１状態を示し、 図４（ｂ）は移送手段の第２状態を示している。 本発明の第２実施例を示す平面図。

以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１において１は物品分類装置であり、この物品分類装置１は、多数の物品としてのＬＥＤ素子２についてそれぞれの品質検査を行うとともに、品質検査後の各ＬＥＤ素子２を品質検査の結果に応じて２５個の分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）のいずれかに分配するようになっている。
物品分類装置１は、各ＬＥＤ素子２の品質検査を行う回転式の検査手段３と、検査対象となる各ＬＥＤ素子２を１個ずつ検査手段３へ供給する供給手段４と、分類トレイＴを支持した格子状のストッカ５を有するとともにＬＥＤ素子２を保持して各分類トレイＴ上に分配するハンドリングユニット６を有する分配・貯溜手段７と、品質検査後の複数のＬＥＤ素子２を受け取り位置Ａで受け取ってから分配・貯溜手段７への受け渡し位置Ｂまで移送する移送手段８と、これらの各手段及び構成要素の作動を制御する制御装置１１とを備えている。
本実施例において検査対象となるＬＥＤ素子２は長方形の板状をしており、上記供給手段４の載置面４Ａ上に多数のＬＥＤ素子２がＸＹ方向に等ピッチで整列させた状態で予め載置されている。供給手段４は、従来公知の供給機構１２を備えており、この供給機構１２によって載置面４Ａ上のＬＥＤ素子２を１個ずつ保持して検査手段３上の供給位置Ｃに供給するようになっている。

検査手段３は、矢印方向に所定角度ずつ間欠回転されるインデックステーブル１３と、ＬＥＤ素子２の品質検査を行う図示しない検査機構と、インデックステーブル１３上から検査済みのＬＥＤ素子２を排出して移送手段８へ受け渡す排出機構１４とを備えている。
インデックステーブル１３における円周方向の等間隔位置には、ＬＥＤ素子２を載置する複数の載置台３Ａが形成されている。インデックステーブル１３が反時計方向に間欠回転されることにより、各載置台３Ａは上記供給位置Ｃと上記検査機構による検査位置及び排出機構１４の下方位置に一時停止するようになっている。そして、インデックステーブル１３が間欠的に回転されている状態において上記供給位置Ｃに停止した各載置台３Ａに上記供給機構１２により順次ＬＥＤ素子２が供給されるようになっている。そして、インデックステーブル１３の間欠回転に伴って、ＬＥＤ素子２が供給された載置台３Ａは順次下流側に搬送されるようになっており、その搬送過程において各載置台３Ａ上のＬＥＤ素子２に対して検査機構により品質検査が行われる。ここで、検査機構による具体的な品質検査としては、ＬＥＤ素子２の電気特性や光学特性の検査を行うようになっている。

このように検査手段３の検査機構によって検査が行われた各ＬＥＤ素子２の検査結果は、逐一制御装置１１に伝達されるようになっている。つまり、検査手段３から検査結果が伝達された時点において、制御装置１１は各ＬＥＤ素子２に関して固有番号を付して認識するとともに、検査結果に応じて各ＬＥＤ素子２を分配・貯溜手段７におけるいずれの分類トレイＴに分配するかを決定して、それを記憶するようになっている。
また、インデックステーブル１３の間欠搬送に伴って、各載置台３Ａは順次排出機構１４の下方に一時停止されるようになっており、停止した際に上記排出機構１４によって載置台３Ａ上からＬＥＤ素子２が排出されて移送手段８による受け取り位置Ａへ受け渡されるようになっている。なお、回転式の検査手段３の基本構成は前述した特許文献１と同様であるため、ここでの検査手段３の詳細な説明は省略する。

しかして、本実施例は、移送手段８は、受け取り位置Ａにおいて検査手段３から４個のＬＥＤ素子２を受け取るまで待機し、その後、一度に４個のＬＥＤ素子２を受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂに受け渡すようになっており、その後、受け渡し位置Ｂの４個のＬＥＤ素子２をハンドリングユニット６が一斉に保持してから各ＬＥＤ素子２を所定の分類トレイＴ上に順次分配することを特徴とする。
以下の説明において、Ｘ方向とは図１における図示左右方向を指し、Ｙ方向とは図示上下方向を指すものとする。
図１ないし図４に示すように、移送手段８は、水平面のＸ方向と平行に、かつ、水平に配置された支持部材１６と、この支持部材１６の上面におけるＸ方向の両端の位置に設けられた一対のギヤ１７、１７と、これらのギヤ１７、１７に掛け渡された無端状のタイミングベルト１８と、このタイミング１８における外周部に所定間隔を隔てて連結された一対の仮置きステージ２１、２１とを備えている。
タイミングベルト１８は、Ｘ方向と平行な一対の直線状搬送部１８Ａ，１８Ｂを備えており、一方の直線状搬送部１８Ａに第１の仮置きステージ２１が水平に連結されており、他方の直線状搬送部１８Ｂに第２の仮置きステージ２１が水平に連結されている。

図１及び図４（ａ）に示す移送手段８の第１状態においては、一方の直線状搬送部１８Ａが上記受け取り位置Ａ及び受け渡し位置Ｂの下方に位置している。検査手段３側の一方のギヤ１７にはサーボモーター２２を連動させてあり、このサーボモーター２２は制御装置１１によって作動を制御されるようになっている。制御装置１１が所要時にサーボモーター２２を所定量ずつ正逆に回転させることにより、両方の仮置きステージ２１を同期して逆方向に往復移動させることができる。つまり、サーボモーター２２を介してギヤ１７、１７が時計方向に所定量回転される際には、第１の仮置きステージ２１は第１の直線状搬送部１８Ａ上を受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂまで平行移動するとともに、それと同期して第２の仮置きステージ２１は第２の直線状搬送部１８Ｂ上を受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａまで平行移動するようになっている。これとは逆にサーボモーター２２を介してギヤ１７、１７が反時計方向に所定量回転される際には、第１の仮置きステージ２１は受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａまで平行移動されるとともに、それと同期して第２の仮置きステージ２１は受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂへ平行移動されるようになっている。上記タイミングベルト１８、ギヤ１７、１７及びサーボモータ２２によって両仮置きステージ２１，２１を移動させる駆動機構が構成されている。

本実施例は、第１の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａに停止し、第２の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂに停止している状態において（図４（ａ）参照）、上記検査手段３によって各ＬＥＤ素子２の検査が行われる。そして、検査手段３の間欠回転に伴って、検査済みのＬＥＤ素子２は排出機構１４によって検査手段３上から受け取り位置Ａの第１又は第２の仮置きステージ２１上に受け渡されるようになっている。
仮置きステージ２１上には４個のＬＥＤ素子２をＸ方向に並べて載置できるようになっており、仮置きステージ２１は排出機構１４によって検査手段３から４個のＬＥＤ素子２が載置されるまで停止するようになっている。つまり、検査済みの合計４個のＬＥＤ素子２が載置されるまで仮置きステージ２１は受け取り位置Ａに待機するようになっている。なお、本実施例においては、仮置きステージ２１上に４個のＬＥＤ素子２をＸ方向に並べて載置するようにしているが、これに限定されるものでは無く、３個であったり、Ｙ方向に並べるものであっても良い。
制御装置１１は、上記検査手段３の間欠回転を基にして合計４個のＬＥＤ素子２が受け取り位置Ａの仮置きステージ２１上に載置されたことを認識するようになっており、そのことを認識すると制御装置１１は、サーボモーター２２を介してギヤ１７を時計方向に所定量回転させるとともに上記インデックステーブル１３の回転を一時停止させる。そのため、第１の仮置きステージ２１は、第１の直線状搬送部１８Ａ上を受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂへ迅速に移動されると同時に、第２の仮置きステージ２１は第２の直線状搬送部１８Ｂ上を受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａへ移動される。
これにより、第１の仮置きステージ２１によって４個のＬＥＤ素子２が受け渡し位置Ｂに搬入されるとともに、ＬＥＤ素子２を載置していない第２の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａに搬入される。後に詳述するが、この後、受け渡し位置Ｂに停止した第１の仮置きステージ２１上の４個のＬＥＤ素子２は、ハンドリンググユニット６によって一度に吸着・保持されるとともに、品質検査の結果に応じて所定の分類トレイＴ上に順次分配されるようになっている。

ところで、第１の仮置きステージ２１と第２の仮置きステージ２１とは、上記Ｘ方向と直交するＹ方向においてギヤ１７の外径分だけ位置がずれている。そのため、第２の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａに位置した際においては、該第２の仮置きステージ２１が排出機構１４の直下位置からＹ方向に少しずれた位置に停止する。このように、Ｙ方向において位置がずれた状態では、排出機構１４によって第２の仮置きステージ２１上にＬＥＤ素子２を受け渡すことができない。そこで、本実施例の移送手段８は、支持部材１６全体をＹ方向に平行移動させる位置調整手段２３を備えている。
すなわち、図１及び図４に示すように、上記支持部材１６は、Ｙ方向に設けられたガイド部材２４に載置されるとともに、そのガイド部材２４に沿ってＹ方向に移動可能となっている。ガイド部材２４上の一端には、Ｙ方向に進退動するシリンダー機構２５が設けられており、このシリンダー機構２５のピストン２５Ａは、支持部材１６の一側の中央部に連結されている。シリンダー機構２５の作動は制御装置１１によって制御されるようになっている。

第１の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａに停止し、かつ、第２の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂに停止している第１状態では、シリンダー機構２５は作動されずに後退端に位置している（図４（ａ）参照）。この第１状態では、第１の仮置きステージ２１は排出機構１４の直下位置に停止しており、排出機構１４から第１の仮置きステージ２１へのＬＥＤ素子２の供給が可能となっている。
これに対して、サーボモーター２２が所定量正転されると、第１の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂに移動され、かつ、第２の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａへ移動される。この第２状態となったら、制御装置１１は直ちにシリンダー機構２５を作動させるので、そのピストン２５Ａが前進端まで前進される（図４（ｂ）参照）。そのため、支持部材１６とそれに設けたタイミングベルト１８及び両方の仮置きステージ２１、２１がＹ方向に所定量だけ平行移動される。これにより、第２の仮置きステージ２１は排出機構１４の直下位置に移動されて、そこに停止されるようになっている（図４（ｂ）参照）。

この後、受け取り位置Ａに停止した第２の仮置きステージ２１上に排出機構１４によって順次検査済みの４個のＬＥＤ素子２が載置されるようになっている。そして、図４（ｂ）に示す第２状態からサーボモーター２２が所定量逆転されることによりタイミングベルト１８を介して第２の仮置きステージ２１は受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂに移動されるとともに、第１の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａに移動されるようになっている。なお、この移動の際には、制御装置１１によりインデックステーブル１３は一時停止されている。すると、この直後に、制御装置１１はシリンダー機構２５のピストン２５Ａを後退させるので、支持部材１６及び両方の仮置きステージ２１も後退されて元の第１状態に復帰する（図４（ａ）参照）。
本実施例においては、ガイド部材２４とシリンダー機構２５とにより位置調整手段２３が構成されており、この位置調整機構２３により所要時に支持部材１６と両方の仮置きステージ２１をＹ方向に平行移動させることにより、両方の仮置きステージ２１，２１を確実に排出機構１４の直下位置に位置させるようになっている。
そして、４個のＬＥＤ素子２を載置したいずれかの仮置きステージ２１は受け渡し位置Ｂに交互に搬入されるので、該受け渡し位置Ｂに停止中の仮置きステージ２１上のＬＥＤ素子２がハンドリングユニット６によって保持されてから所定の分類トレイＴに分配されるようになっている。

次に、分配・貯溜手段７の構成について説明する。図１〜図３に示すように、分配・貯溜手段７は、水平に配置された格子状のストッカ５と、このストッカ５における正方形をした各開口部に上方から嵌合される合計２５枚の分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）と、ストッカ５の上方に配置されて複数のＬＥＤ素子２を着脱自在に保持するハンドリングユニット６と、このハンドリングユニット６をＸＹ方向に移動させる移動機構２７とを備えている。各分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）は、同一寸法の正方形の板状となっており、それらはストッカ５が備える２５の開口部にそれぞれ嵌合されている。ストッカ５は固定して配置されており、ストッカ５に支持された各分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）の載置面は同一高さで水平に支持されている。前述した検査手段３による各ＬＥＤ素子２の検査結果は２５の等級に分類されるので、各等級に対応させて本実施例においては２５枚の分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）が配置されている。つまり、ＸＹ方向において各５列で合計２５枚の分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）がストッカ５に支持されている。なお、本実施例においては、Ｘ方向に５枚、Ｙ方向に５枚の合計２５枚の分類トレイＴを配置して分類数を２５としているが、分類トレイの配置、枚数及び分類数もこれに限定されるものではない。
制御装置１１はＸＹ座標を備えており、ストッカ５に載置される分類トレイＴ（１）〜Ｔ（２５）の所定の位置をＸＹ座標上の各対応位置として予め記憶している。そして、前述したように、検査手段３による各ＬＥＤ素子２の検査結果が制御装置１１に伝達された時点で、制御装置１１は各ＬＥＤ素子２を上記ＸＹ座標のどこに位置させるかを決定するようになっている。つまり、各ＬＥＤ素子２の検査終了時点において、制御装置１１は、いずれの分類トレイＴに検査済みの各ＬＥＤ素子２を載置するのかを決定するようになっている。そして、制御装置１１は、ハンドリングユニット６及び移動機構２７の作動を制御することで各ＬＥＤ素子２を所定の分類トレイＴ上に分配させるようになっている。

次に、ハンドリングユニット６とそれをＸＹ方向に移動させる移動機構２７について説明する。移動機構２７は、ストッカ５を両側から挟んでＹ方向に配設された一対のガイド部材２８、２８と、それらにわたってＸ方向に設けられるとともに各ガイド部材２８，２８に沿ってＹ方向に移動される支持部材２９と、支持部材２９の下面にＸ方向に沿って移動可能に設けられた可動部材３１とを備えている。そして、この可動部材３１の下面にハンドリングユニット６が取り付けられている。
支持部材２９は、Ｙ方向のねじ軸とそれに連動させたモーターとからなるＹ方向駆動機構３２によってＹ方向に移動できるようになっており、可動部材３１は、支持部材２９内に配置されたＸ方向のねじ軸とそれに連動させたモーターからなるＸ方向駆動機構３３によってＸ方向に移動可能となっている。Ｙ方向駆動機構３２及びＸ方向駆動機構３３の作動は制御装置１１によって制御されるようになっており、制御装置１１が両駆動機構３２，３３の作動を制御することにより、可動部材３１に連結されたハンドリングユニット６を水平面のＸＹ方向に移動させるようになっている。つまり、ハンドリングユニット６は、受け渡し位置Ｂ上と所要の分類トレイＴ上とにわたって移動されるようになっている。
なお、本実施例においては、可動部材３１は支持部材２９の下面に取り付けられているが、これに限定されるものではなく、可動部材３１を支持部材２９の側面に取り付けてもよい。

次に、図２に示すように、ハンドリングユニット６は、上記可動部材３１の下面に連結された固定部材３４と、この固定部材３４に昇降自在に設けられた昇降部材３５と、この昇降部材３５の下面にＸ方向に並べて配置された４個のシリンダー機構３６と、各シリンダー機構３６のピストン３６Ａの先端（下端）に取り付けられた第１〜第４の吸着ノズル３７とを備えている。
各吸着ノズル３７は図示しない負圧パイプを介して負圧源と連通させてあり、負圧パイプの途中に電磁開閉弁が設けられている。制御装置１１が上記電磁開閉弁の開閉作動を制御するようになっており、制御装置１１が電磁開閉弁を開放させると上記吸着ノズル３７によってＬＥＤ素子２を吸着・保持することができる。他方、吸着ノズル３７によりＬＥＤ素子２が吸着保持された状態において、制御装置１１が電磁開閉弁を開放させると、吸着ノズル３７によるＬＥＤ素子２の保持状態が解放されるようになっている。

各シリンダー機構３６は、それぞれ独立して制御装置１１によって作動を制御されるようになっており、制御装置１１がシリンダー機構３６を作動させると、そのピストン３６Ａが通常停止時の高さから所定量下降されるので、吸着ヘッド３７も通常停止時の高さ位置から所定量下降される。他方、このように下降位置へ下降された状態からシリンダー機構３６の作動が停止されると、ピストン３６Ａは元の通常停止時の高さ位置に復帰するようになっている。
さらに、固定部材３４にはモーター４１が鉛直下方に向けて配置されるとともに、モーター４１は図示しない連動部材を介して昇降部材３５と連動させている。所要時に制御装置１１がモーター４１を正逆に所要量回転させると、可動部材３１とそれに配置された各シリンダー機構３６、吸着ノズル３７が一斉に昇降されるようになっている。制御装置１１は、ＬＥＤ素子２の大きさや種類が変更された際に、モーター４１を所要量回転させるようになっており、それによって、各吸着ノズル３７がＬＥＤ素子２を吸着する際の高さを好適な高さに調整できるようになっている。これにより、ハンドリングユニット６の汎用性を向上させている。ハンドリングユニット６とそれを移動させる移動機構２７は以上のように構成されている。

本実施例においては、仮置きステージ２１により４個のＬＥＤ素子２が一度に受け渡し位置Ｂに搬入されると、ハンドリングユニット６の４個の吸着ノズル３７によって受け渡し位置Ｂの仮置きステージ２１上のＬＥＤ素子２を一斉に吸着・保持するようになっている。ここで、本実施例においては、４個のＬＥＤ素子２を分配すべき分類トレイＴがそれぞれ異なることを想定している。そこで、制御装置１１は、４個のＬＥＤ素子２をハンドリングユニット６により４つの分類トレイＴに順次分配するにあたって、ハンドリングユニット６のＸＹ方向の合計の移動量が最短となる移動経路を演算するようになっており、その演算の結果の移動経路のとおりに制御装置１１はハンドリングユニット６を移動させて各吸着ノズル３７に保持した４個のＬＥＤ素子２を順次所定の分類トレイＴに分配するようにしている。

以上の構成に基づく物品分類装置１の作動を説明する。先ず、検査手段３の作動開始前の状態においては、分配・貯溜手段７のハンドリングユニット６は移動機構２７によって受け渡し位置Ｂの上方に停止しており、ハンドリングユニット６の吸着ノズル３７は通常停止時の高さ位置に停止するとともに負圧は供給されていない。また、図１、図４（ａ）に示すように、移送手段８は第１状態となっているので、第１の仮置きステージ２１は受け取り位置Ａに停止するとともに第２の仮置きステージ２１は受け渡し位置Ｂに停止し、さらに位置調整手段２３は作動されていない。

この状態から制御装置１１によって各手段３、４、７、８の作動が以下のように制御されて所要の処理が行われる。すなわち、供給手段４の供給機構１２が作動されるとともに検査手段３が作動される。すると、検査手段３のインデックステーブル１３が矢印方向に間欠回転されるとともに、供給手段４の供給機構１２によって載置面４Ａ上のＬＥＤ素子２が１個ずつ保持して供給位置Ｃの載置台３Ａに順次供給される（図１参照）。
検査手段３のインデックステーブル１３の間欠回転に伴って、載置台３Ａ上のＬＥＤ素子２は順次下流側に搬送されるとともに順次、図示しない検査機構によって検査が行われる。そして、検査手段３の検査機構によって品質検査が行われた各ＬＥＤ素子２の検査結果は逐一制御装置１１に伝達される。すると、制御装置１１は、固有番号の付与された各ＬＥＤ素子２を分配・貯溜手段７におけるいずれの分類トレイＴ上に分配するかを決定し、各分類トレイに対応させたＸＹ座標上のどこに各検査済みのＬＥＤ素子２を位置させるかを認識するようになっている。

検査手段３のインデックステーブル１３の間欠回転に伴って、検査済みのＬＥＤ素子２が順次排出機構１４の下方に搬入されると、該排出機構１４によって載置台３Ａ上から排出された後に受け取り位置Ａで待機中の第１の仮置きステージ２１上に載置される。このようにして、インデックステーブル１３の間欠回転に伴って、受け取り位置Ａの第１の仮置きステージ２１上に排出機構１４によって合計４個のＬＥＤ素子２が載置されると、制御装置１１は、移送手段８のサーボモーター２２を所定量正転させる。また、制御装置１１は、この時、インデックステーブル１３を一時停止させる。すると、４個のＬＥＤ素子２を支持した第１の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂまで移動するとともに、空の状態の第２の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａまで移動する（図４（ａ）参照）。この後、制御装置１１はインデックステーブル１３の作動を再開させる。

このように第１の仮置きステージ２１により４個のＬＥＤ素子２が受け渡し位置Ｂに搬入されると、受け渡し位置Ｂの上方で待機していたハンドリングユニット６の４つのシリンダー機構３６が一斉に作動されて、それらのピストン３６Ａが下降されるとともに各吸着ノズル３７に負圧が導入される。そのため、仮置きステージ２１上の４個のＬＥＤ素子２は、それらに対応する各吸着ノズル３７によって一斉に吸着・保持され、この直後に各シリンダー機構３６は同期して上昇されて元の通常停止時の高さ位置まで上昇される。この後、後に詳述するようにハンドリングユニット６が移動機構２７によってストッカ５上を移動されることによって、４個のＬＥＤ素子２が品質検査の結果に応じた所要の分類トレイＴに分配されるようになっている。
他方、このハンドリングユニット６の分配作業が行われている間に、それと同時並行して移送手段８側において次のような処理が行われる。つまり、ハンドリングユニット６がＬＥＤ素子２を保持すると受け渡し位置Ｂの第１の仮置きステージ２１が空になるので、直ちに移送手段８の位置調整手段２３が作動され、支持部材１６と両仮置きステージ２１がＹ方向へ所定量平行移動される（図４（ｂ）参照）。これにより、その直前まで排出機構１４の直下位置からずれていた第２の仮置きステージ２１は、受け取り位置Ａにおける排出機構１４の直下位置まで移動される。つまり、図４（ａ）の第１状態における第１の仮置きステージ２１の停止位置と同じ位置に第２の仮置きステージ２１が停止する。
すると、作動が再開されているインデックステーブル１２の間欠回転に伴って次の検査済みのＬＥＤ素子２が排出機構１４の下方に搬入され、該排出機構１４は新たに搬入されたＬＥＤ素子２を保持して受け取り位置Ａで停止中の第２の仮置きステージ２１上に載置する。
なお、ハンドリングユニット６はＸＹ方向に移動が可能であるので、受け渡し位置Ｂでハンドリングユニット６が第１の仮置きステージ２１上に載置されたＬＥＤ素子２を保持した後に位置調整手段２３を作動させるのではなく、受け渡し位置Ｂに搬入して直ちに位置調整手段２３を作動させたり、搬入中に位置調整手段２３を作動させたりして、ハンドリングユニット６が第１の仮置きステージ２１上のＬＥＤ素子２を保持する前に受け取り位置ＡでＬＥＤ素子２を排出機構１４で第２の仮置きステージ２１上に載置させるようにしても良い。

このように、本実施例においては、高い稼働率でインデックステーブル１３の間欠回転を継続させることができ、受け取り位置Ａで待機中の第２の仮置きステージ２１に排出機構１４が順次４個のＬＥＤ素子２を載置するようになっている。そして、その間に、それと同時進行で、先にハンドリングユニット６に保持された４個のＬＥＤ素子２は、次のようにして所定の分類トレイＴ上に分配されるようになっている。
すなわち、前述したように、制御装置１１には検査済みの各ＬＥＤ素子２の固有番号と品質結果及び分配すべき所定の分類トレイＴが認識されており、制御装置１１は、４個のＬＥＤ素子２についてそれらを分配すべき分類トレイＴと対応する位置をＸＹ座標上で認識している。そして、制御装置１１は、このＸＹ座標上で４個のＬＥＤ素子２が分配されるべき分類トレイＴの位置を認識した上で、受け渡し位置Ｂを起点として４箇所の座標上の位置を順次経由して、かつ、それら４箇所を最短距離で移動可能な移動経路を演算する。
そして、制御装置１１は、移動機構２７を介してハンドリングユニット６を既に求めている最短の移動経路の通りに移動させて、ハンドリングユニット６の各吸着ノズル３７に保持したＬＥＤ素子２を所定の分類トレイＴ上に載置する（図３）。つまり、例えば、図２の左端となる第１の吸着ノズル３７に保持したＬＥＤ素子２を分類トレイＴ（７）に分配すると決定し、図２の左端から２番目の第２の吸着ノズル３７に保持したＬＥＤ素子２を分類トレイＴ（１８）に分配すると決定し、図２の左端から３番目の第３の吸着ノズル３７に保持したＬＥＤ素子２を分類トレイＴ（１４）に分配すると決定し、さらに図２の右端の第４の吸着ノズル３７に保持したＬＥＤ素子２を分類トレイＴ（４）に分配すると決定したとする。

この場合において、ハンドリングユニット６が受け渡し位置Ｂから移動を開始して上記４つの分類トレイ上を経由して再度受け渡し位置Ｂに復帰するためには、複数の移動経路を想定することができる。例えば、図３に示すように、受け渡し位置Ｂから先ず分類トレイＴ（７）上に移動し、次に分類トレイＴ（１８）上へ移動し、次に分類トレイＴ（１４）上へ移動し、さらに分類トレイＴ（４）上へ移動してから最後に受け渡し位置Ｂに復帰する移動経路がある（破線の矢印参照）。また、別の移動経路としては、受け渡し位置Ｂから先ず分類トレイＴ（７）上へ移動し、次に分類トレイＴ（４）上へ移動し、次に分類トレイＴ（１４）上へ移動し、最後に分類トレイＴ（１８）上へ移動してから受け渡し位置Ｂに復帰する移動経路がある（想像線の矢印参照）。
このように、制御装置１１は、受け渡し位置Ｂを移動開始の起点としてそこから４箇所の分類トレイＴ上を経由して再度受け渡し位置Ｂにハンドリングユニット６が復帰する際の複数の移動経路を演算し、それらの演算された移動経路の内の最短の移動経路を選択する。そして、制御装置１１は、その移動経路の通りにハンドリングユニット６を移動させるとともに、４箇所の各分類トレイＴ（４）、Ｔ（７）、Ｔ（１４）、Ｔ（１８）上に、それらと対応する各吸着ノズル３７が位置した際に負圧の供給を停止させる。それにより、４個のＬＥＤ素子２は、品質検査の結果に対応する各分類トレイ（４）、Ｔ（７）、Ｔ（１４）、Ｔ（１８）に載置されて分配される。このように４個のＬＥＤ素子２の分配作業を終えたらハンドリングユニット６は受け渡し位置Ｂに復帰する。

このようにハンドリングユニット６が復帰する前に、予め移送手段８のサーボモーター２２が所定量逆転されるので、空になった第１の仮置きステージ２１は受け渡し位置Ｂから受け取り位置Ａまで移動するとともに、すでに４個のＬＥＤ素子２を載置した第２の仮置きステージ２１が受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂまで移動される。つまり、ハンドリングユニット６が受け渡し位置Ｂ上に復帰した時点では、すでに第２の仮置きステージ２１によって新たな４個の物品４が受け渡し位置Ｂに搬入されているので、この後、ハンドリングユニット６により新たな４個のＬＥＤ素子２が保持されて、その後、前述したようにして４個のＬＥＤ素子２が品質検査の結果に応じた所定の分類トレイＴ上に分配される。
なお、ハンドリングユニット６に保持した４個のＬＥＤ素子２を所定の分類トレイＴに分配する順序としては次のような方法で行ってもよい。つまり、受け渡し位置Ｂを起点として、そこからＬＥＤ素子２を載置すべき４個の各分類トレイＴまでの距離を制御装置１１が演算して、受け渡し位置Ｂに最も近い位置の分類トレイＴから分配を開始して順次遠い位置の分類トレイＴに移動して、最後に受け渡し位置Ｂに復帰する移動経路でハンドリングユニット６を移動させてＬＥＤ素子２を分配するようにしてもよい。
また、これとは逆に、受け渡し位置Ｂを起点として、そこからＬＥＤ素子２を載置すべき４個の各分類トレイＴまでの距離を制御装置１１が演算して、受け渡し位置Ｂから遠い位置の分類トレイＴからＬＥＤ素子２の分配を開始して順次近い位置の分類トレイＴに移動して、最後に受け渡し位置Ｂに復帰する移動経路でハンドリングユニット６を移動させてＬＥＤ素子２を分配するようにしてもよい。

ハンドリングユニット６が第２回目の４個のＬＥＤ素子２を保持したことにより、受け渡し位置Ｂの第２の仮置きステージ２１が空になると、移送手段８の位置調整手段２３のシリンダー機構２５のピストン２５Ａが元の位置まで後退する。そのため、支持部材１６及び両方の仮置きステージ２１が第２状態から図４（ａ）に示す元の第１状態に復帰し、空の状態の第１の仮置きステージ２１は排出機構１４の直下位置に位置する。
この後、上述した移送手段８の両仮置きステージ２１、２１による受け渡し位置Ｂへの４個ずつのＬＥＤ素子２の搬入と、ハンドリングユニット６によって保持した４個のＬＥＤ素子２の分類トレイＴへの分配処理が繰り返されることにより、検査手段３による品質検査済みの各ＬＥＤ素子２が検査結果に応じた分類トレイＴ上に分配されるようになっている。
なお、処理対象となるＬＥＤ素子２の大きさが変更された場合には、制御装置１１はハンドリングユニット６のモーター３１を所要量正逆に回転させて昇降部材３５を昇降させる（図２参照）。それによって、ハンドリングユニット６の各吸着ノズル３７の通常停止時の高さが調整されるようになっており、各吸着ノズル３７によって仮置きステージ２１上の新たなＬＥＤ素子２を確実に吸着できるようになっている。

以上のように、上記移送手段８は複数の仮置きステージ２１を備えており、高い稼働率で検査手段３を作動させて、受け取り位置Ａに待機中の仮置きステージ２１上に排出機構１４により複数のＬＥＤ素子２を載置することができる。そして、仮置きステージ２１によって４個のＬＥＤ素子２を受け取り位置Ａから受け渡し位置Ｂへ同時に搬入することができるとともに、受け渡し位置Ｂ上で待機したハンドリングユニット６によって４個のＬＥＤ素子２を一度に保持して所定の分類トレイＴ上に分配することができる。このように、本実施例においては、受け渡し位置ＢにＬＥＤ素子２が搬入されるまでのハンドリングユニット６の待機時間を省略することができるので、稼働率が高い物品分類装置１を提供できる。
また、ハンドリングユニット６による４個のＬＥＤ素子２の分配処理は上述したように行われるので、この点に関しても従来と比較して稼働率が高い物品分類装置１を提供することができる。

次に、図５は本発明の第２実施例を示したものである。この第２実施例においては、移送手段８のタイミングベルト１８に３つの仮置きステージ２１を設けて、タイミングベルト１８を一方向に循環走行させるようにしたものである。３つの仮置きステージ２１は、タイミングベルト１８の長手方向に等ピッチで取り付けられている。そして、この第２実施例においては、１つの仮置きステージ２１が受け取り位置Ａに停止する際には、隣接位置の仮置きステージ２１が受け渡し位置Ｂに停止するようになっている。また、この時には、残りの１つの仮置きステージ２１は、受け取り位置Ａ及び受け渡し位置Ｂのいずれにも位置しておらず、この後、サーボモーター２２が一方向に所定量ずつ間欠回転されることにより、タイミングベルト１８も一方向に循環走行されるようになっている。それによって、３つの仮置きステージ２１が受け取り位置Ａ、受け渡し位置Ｂとそれら以外の位置とに順次移動されて停止される。
この第２実施例においては、タイミングベルト１８を一方向に循環走行させるので、上記第１実施例が備えていた位置調整手段２３は省略されている。その他の構成は上記第１実施例と同じであり、第１実施例と対応する各部材には、それぞれ同一部材番号を付している。このような構成の第２実施例であっても、上記第１実施例と同様の作用・効果を得ることができる。

なお、上記図１から図４に示した第１の実施例においては、移送手段８の両仮置きステージ２１，２１を各直線状搬送経路１８Ａ、１８Ｂで往復移動させているが、タイミングベルト１８を間欠的に一方向に循環走行させるようにしても良い。この場合においては、上記位置調整手段２３を省略することができる。

１‥物品分類装置 ２‥ＬＥＤ素子（物品）
３‥検査手段
６‥ハンドリングユニット（移載手段） ８‥移送手段
２１、２１‥仮置きステージ １７‥ギヤ（駆動機構）
１８‥タイミングベルト（駆動機構） ２２‥サーボモーター（駆動機構）

Claims (1)

1. 物品の検査を行う検査手段と、該検査手段による検査を終えた物品を収容する複数の分類トレイと、上記検査手段による検査の結果に応じて各物品を所定の分類トレイ上に移載する移載手段とを備えた物品分類装置において、
   上記検査手段側の受け取り位置から上記分類トレイ側の受け渡し位置へ複数の物品を移送する移送手段が設けられ、
   上記移送手段は、複数の物品を載置可能な一対のステージと、各ステージを上記受け取り位置と上記受け渡し位置とにわたって移動させる駆動機構とを備え、
   上記受け取り位置で待機中のステージ上に検査手段による検査を終えた複数の物品を載置させるとともに、先に別のステージによって受け渡し位置に搬入された複数の物品を上記移載手段によって所定の分類トレイに移載させ、
   上記駆動機構は、第１の搬送経路で一方のステージを上記受け取り位置と受け渡し位置とを交互に往復移動させるとともに、第２の搬送経路で他方のステージを上記受け渡し位置と受け取り位置とに交互に往復移動させるようになっており、
   さらに、上記移送手段は、上記他方のステージを受け取り位置に位置させる際に、該他方のステージの位置を所要量移動させて、上記一方のステージを受け取り位置に停止させた時と同じ位置に位置させる位置調整手段を備えることを特徴とする物品分類装置。

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