JP6092619B2 - ガイドレールの固定方法とアクチュエータの製造方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、アクチュエータの可動部をガイドするアクチュエータ用ガイドレール等のガイドレールの固定方法と、このガイドレールの固定方法を用いたアクチュエータの製造方法に係り、特に、上記ガイドレールの取付・固定を容易且つ強固に行うことができるように工夫したものに関する。

従来のアクチュエータとしては、次のようなものが存在している。
このアクチュエータには、まず、略Ｕ字型の断面形状を成す基台と、この基台の内部に設置されサーボモータによって回転されるボールネジと、このボールネジに螺合されたボールナットと、このボールナットに固着された可動部としてのスライダがある。

そして、上記スライダの幅方向両側には、スライダ側レール用溝が形成されていて、これらスライダ側レール用溝にはスライダ側レールがそれぞれ取り付けられている。また、上記基台の内側にも上記スライダ側レールに対向した位置に基台側レール用溝が形成されていて、これら基台側レール用溝に基台側レールがそれぞれ取り付けられている。上記スライダ側レールにはスライダ側溝が形成されているとともに、上記基台側レールにも基台側溝が形成されており、上記スライダ側溝と上記基台側溝とは対向した状態となっている。これらスライダ側溝と基台側溝とにより転動体転動路を構成している。

また、上記スライダ内には無負荷循環路が形成されており、上記スライダの進行方向両端にはリターン路が形成されたリターンキャップが設置されている。このリターンキャップによって上記転動体転動路と無負荷循環路を連通している。そして、上記転動体転動路、上記無負荷循環路、及び、上記リターン路内には複数の転動体としてのボールが転動可能に設置されている。

また、特許文献１や特許文献２に記載されているアクチュエータも、同様の構成を成すものである。

特許第２９６５８７４号公報 特開２０１０−１３８９８１号公報

しかし、従来の構成では、次のような問題があった。
まず、前述したアクチュエータの基台に基台側レールを取付・固定する際、上記基台側レール用溝に基台側レールを圧入していた。このような場合は、適切な圧入を行うために上記基台側レール用溝と上記基台側レールを高い精度で加工しなければならず、製造が容易ではないという問題があった。
また、圧入により上記基台側レール用溝や上記基台側レールに変形が生じてしまうため、矯正作業が必要となってしまうという問題もあった。

また、圧入によらず上記基台側レールを上記基台側レール用溝に取付・固定する手段として、接着剤を用いる場合も考えられる。しかし、この場合は、接着剤を塗布する前に上記基台側レール用溝や基台側レールを脱脂・洗浄する作業が必要である。また、上記接着剤が硬化するまでに時間を要してしまうという問題があった。

また、特許文献２に記載されているように、上記基台側レール用溝の幅方向一端側を薄肉の舌部とし、この舌部を上記基台側レール用溝内に挿入された基台側レール側へと押圧・変形させて、上記基台側レールを上記基台側レール用溝内に固定するといった、いわゆる「かしめ」による固定方法も考えられる。
しかし、この場合は、上記舌部が薄肉であり剛性が低いため、大きな固定力が得られないという問題があった。

この問題は、基台側レール用溝と基台側レールとの間だけではなく、スライダ側レール用溝とスライダ側レールとの間にも存在している。

本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ガイドレールの取付・固定を容易且つ強固に行うことが可能なガイドレールの固定方法とアクチュエータの製造方法を提供することにある。

上記課題を解決するべく請求項１に記載されたガイドレールの固定方法は、ガイドレール用溝にガイドレールを固定するガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の底部の幅方向一方側の端部に予め切欠部を形成し、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側に予め肉盛部を形成し、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側を上記ガイドレール側に押圧・変形させることにより、上記肉盛部を上記ガイドレールと上記ガイドレール用溝の間に移動させ、それによって、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載されたガイドレールの固定方法は、ガイドレール用溝にガイドレールを固定するガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の底部の幅方向両端部に予め切欠部をそれぞれ形成し、上記ガイドレール用溝の外縁部の少なくとも一方に予め肉盛部を形成し、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の幅方向両端側の外縁部をそれぞれ上記ガイドレール側に押圧・変形させることにより、上記肉盛部を上記ガイドレールと上記ガイドレール用溝の間に移動させ、それによって、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項３に記載されたガイドレールの固定方法は、請求項１又は請求項２記載のガイドレールの固定方法において、上記肉盛部は上記外縁部の上記ガイドレール側端に設けられていてその先端側には逃げ部が形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載されたガイドレールの固定方法は、請求項１〜請求項３の何れかに記載のガイドレールの固定方法において、上記ガイドレールはアクチュエータ用ガイドレールであることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載されたアクチュエータの製造方法は、請求項４記載のガイドレールの固定方法を用いたことを特徴とするものである。

以上述べたように、請求項１記載のガイドレールの固定方法によると、ガイドレール用溝にガイドレールを固定するガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の底部の幅方向両端部の少なくとも一方に予め切欠部を形成し、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側を上記ガイドレール側に押圧・変形させることで上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたため、上記切欠部を中心に回転するように上記ガイドレール用溝の外縁部を押圧・変形させることができ、これにより上記ガイドレールの固定を容易に行うことができる。また、「かしめ」によって上記レールを固定できるため、上記ガイドレール用溝や上記ガイドレールを高精度に加工する必要がなく、これによって、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に固定した構成を容易に得ることができる。また、上記ガイドレール用溝の外縁部の押圧・変形の際、上記切欠部の周辺部分が上記切欠部内の空間側へと移動される。これにより、上記ガイドレール用溝の外縁部の押圧・変形によって、上記ガイドレール用溝が形成された部材の寸法が変化してしまうことを防止できる。
また、請求項２に記載されたガイドレールの固定方法は、請求項１記載のガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の底部の幅方向一方側の端部に予め切欠部を形成し、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側を上記ガイドレール側に押圧・変形させることで上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたため、上記ガイドレール用溝の底面と上記切欠部が形成されていない側の側面とを利用して上記ガイドレールの位置決めを行うことができる。
また、請求項３に記載されたガイドレールの固定方法は、請求項１記載のガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の底部の幅方向両端部に予め切欠部をそれぞれ形成し、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の幅方向両端側の外縁部をそれぞれ上記ガイドレール側に押圧・変形させることで上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたため、上記ガイドレール用溝の幅方向両端側部分によって上記ガイドレールを強固に固定することができる。
また、請求項４に記載されたガイドレールの固定方法は、請求項１〜請求項３の何れかに記載のガイドレールの固定方法において、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側に予め肉盛部を形成するようにしたため、上記ガイドレール用溝の外縁部が押圧・変形される際に上記肉盛部が上記ガイドレール側へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記ガイドレール用溝と上記ガイドレールとの間の隙間が埋められ、強固に上記ガイドレールを固定することができる。
また、請求項５に記載されたガイドレールの固定方法によると、請求項４記載のガイドレールの固定方法において、上記肉盛部の上記ガイドレール用溝側を切り欠いて予め逃げ部を形成するようにしたため、上記肉盛部の余った部分は上記逃げ部側へと移動され、「かしめ」によって上記ハウジングの寸法に影響が与えられることを防止できる。
また、請求項６に記載されたガイドレールの固定方法によると、請求項１〜請求項５の何れかに記載のガイドレールの固定方法において、上記ガイドレールはアクチュエータ用ガイドレールであるため、アクチュエータのガイドレールを容易且つ強固に固定することができる。
また、請求項７記載のアクチュエータは、請求項６記載のガイドレールの固定方法を用いて製造したため、製造が容易であり、且つ、強固に上記ガイドレールが固定されたものとすることができる。

本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータを示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、図１におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、図３におけるＩＶ部の拡大図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、かしめ後のガイドレール用溝とガイドレールの状態を示す断面図である。 本発明の第２の実施の形態を示す図で、ガイドレール用溝とガイドレールの構成を示す断面図である。

以下、図１乃至図５を参照して、本発明の第１の実施の形態について説明する。本実施の形態によるアクチュエータ１には、図１や図２に示すように、ハウジング３と、このハウジング３の後端側（図２中右端側）に設置されたモータユニット５がある。そして、上記ハウジング３内には、上記モータユニット５によって回転されるボールネジ７と、このボールネジ７に螺合されたボールナット９と、このボールナット９に固着されたスライダ１１が設置されている。

まず、上記ハウジング３の構成について説明する。上記ハウジング３は、例えば、アルミニウム製であり、図３に示すように略Ｕ字型の断面形状を成している。図２や図３に示すように、上記ハウジング３内部の幅方向（図３中左右方向）両側には、長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長されたハウジング側ガイドレール用溝１３、１３′が形成されている。
上記ハウジング３は、例えば、押出成型によって製造される。

上記ハウジング側ガイドレール用溝１３、１３′内にはそれぞれ鋼製のハウジング側ガイドレール１５、１５′が設置されている。このハウジング側ガイドレール１５は、長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長されており、長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長された円弧状の凹部１７が形成されている。また、上記ハウジング側ガイドレール１５の凹部１７が形成された面の反対側の面には溝１８が形成されている。
ハウジング側ガイドレール１５′も同様の構成を成しており、凹部１７′と溝１８′が形成されている。

また、上記ハウジング側ガイドレール１５は次のようにして取付・固定される。
まず、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３内に上記ハウジング側ガイドレール１５が挿入される。このとき、上記ハウジング側ガイドレール１５は、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の下側側面１９に当接した状態となっている。

次に、上記ハウジング３のハウジング側ガイドレール用溝１３の上側（図４中上側）の外縁部２１をハウジング側ガイドレール１５側（図４中下側）に向けて押圧・変形させ、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の上側側面２３を上記ハウジング側ガイドレール１５に当接させるとともに、上記上側側面２３によって上記ハウジング側ガイドレール１５を上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の底面２５及び上記下側側面１９側（図４中右側及び下側）に押圧・付勢させる。すなわち、上記ハウジング側ガイドレール１５は、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１を「かしめる」ことによって固定されている。

更に説明すると、図３や図４に示すように、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の底面２５（図４中右側部分）の幅方向（図４中上下方向）両側端部の内、上側（図４中上側）の端部には、切欠部２７が形成されている。この切欠部２７は、略円弧状を成している。そのため、上記ハウジング３のハウジング側ガイドレール用溝１３の上側（図４中上側）の外縁部２１がハウジング側ガイドレール１５側（図４中右下側）に押圧されると、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１は、上記切欠部２７を中心にして、矢印ａ方向（図４中反時計回り方向）に回動するようにして押圧・変形されることになる。

また、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１の押圧・変形により上記切欠部２７の周辺部分が上記切欠部２７内の空間側へと移動される。これにより上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１の押圧・変形による上記ハウジング３の寸法の変化が軽減される。

また、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１には、肉盛部２９と逃げ部３１が形成されている。上記肉盛部２９は、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１が押圧・変形される際に上記ハウジング側ガイドレール１５側（図４中右下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記ハウジング側ガイドレール用溝１３と上記ハウジング側ガイドレール１５間の隙間３０が埋められることになる。
また、上記逃げ部３１は上記外縁部２１の端部を切り欠いた部分であり、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１が押圧・変形される際に、上記肉盛部２９の余った部分が上記逃げ部３１側（図４中下側）へと移動されることになる。

「かしめ」を行って、上記ハウジング側ガイドレール１５を固定すると、例えば、図５に示すような状態になる。図５に示す状態では、上記肉盛部２９や上記逃げ部３１は消失しているが、上記肉盛部２９や上記逃げ部３１、及び、隙間３０の大きさの設定によっては、上記逃げ部３１の全部又は一部が残される場合もある。

また、図２に示すように、上記ハウジング側ガイドレール１５の長さ（図２中左右方向長さ）は上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の長さ（図２中左右方向長さ）よりも若干短くなるように構成されている。そのため、前述した「かしめ」を行った際、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の長さ方向両端側（図２中左右方向両端側）の内周面が上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の内側に向けて変形し、この部分が上記ハウジング側ガイドレール１５の抜け止めとなる。
なお、本実施の形態では、前述の「かしめ」は上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の長さ方向（図２中左右方向）全域について行うようにしているが、部分的に行ってもよい。

また、ハウジング側ガイドレール１５′も、上記ハウジング側ガイドレール１５と同様にして、ハウジング側ガイドレール用溝１３′内に取付・固定される。上記ハウジング側ガイドレール用溝１３′内の構成は上記ハウジング側ガイドレール用溝１３と同様であり、同一番号に「′」を付して示し、その説明を省略する。

また、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の下側（図４中下側）の縁が切り欠かれ、潤滑油溜り３２が形成されている。上記ハウジング側ガイドレール用溝１３′にも同様にして潤滑油溜り３２′が形成されている。
なお、上記逃げ部３１、３１′も、「かしめ」後にその全部又は一部が残されていれば、潤滑油溜りとして作用するものである。

また、図１〜図３に示すように、上記ハウジング３の上方（図３中上側）の幅方向（図３中左右方向）両側には、サイドカバー３３、３３′が設置されている。
また、図１や図２に示すように、上記ハウジング３の先端（図１中左下側端部）にはフロントカバー３５が設置されている。図２に示すように、このフロントカバー３５内には軸受３７が内装されている。上記軸受３７は、外輪３９と、この外輪３９の内側に設置された内輪４１と、上記外輪３９と内輪４１との間に転動可能に設置された複数の鋼球４３と、この複数の鋼球４３を保持するリテイナ４５とから構成されている。
また、上記軸受３７は、軸受押え４６によって押えられている。

また、上記ハウジング３の後端（図２中右側端部）にはベアリングケース４７が設置されている。このベアリングケース４７内には貫通孔４９が形成されており、この貫通孔４９内にも上記軸受３７、３７が内装されている。上記軸受３７、３７は、軸受押え５１によって押えられている。

次にモータユニット５について説明する。上記モータユニット５は、モータケース５３と、このモータケース５３内に収納されたモータ５５や、エンコーダ５７とから構成されている。

上記モータ５５の外部には出力軸５９が突出されている。この出力軸５９は図示しないケーブルにより供給される電力により上記モータ５５が駆動されると回転される。

また、上記エンコーダ５７は、上記モータ５５の出力軸５９の後端側（図２中右側端）に固着されたエンコーダホイール６１と、上記モータ５５の後端側に設置された基板６３とから構成される。また、上記基板６３にはセンサやＣＰＵ等の図示しない電子部品が実装されている。上記エンコーダ５７は、上記モータ５５の出力軸５９の回転角度や回転数を検出するものである。

また、上記モータケース５３の前端（図２中左端）には、キャップ７１が備えられている。このキャップ７１には、貫通孔７３が形成されている。

また、図２や図３に示すように、ハウジング３とサイドカバー３３、３３′に囲まれた空間内には、既に説明したように、ボールネジ７が設置されているが、このボールネジ７の図２中右端には連結軸７４が固着されている。上記ボールネジ７及び連結軸７４は、フロントカバー３５に設置された軸受３７やベアリングケース４７に設置された軸受３７、３７によって回転可能に支持されている。

また、上記連結軸７４は、上記モータユニット５内のモータ５５の出力軸５９にカップリング７５を介して連結されており、上記ボールネジ７は上記モータ５５によって回転されるものである。また、上記ボールネジ７の外周面には螺旋状の雄ネジ部７７が形成されている。

また、上記ボールネジ７にはボールナット９が螺合されている。図２に示すように、上記ボールナット９の上記ボールネジ７側の面には雌ネジ部７９が形成されている。また、図３に示すように、上記ボールナット９の内部には無負荷循環路８１が形成されている。

また、図２に示すように、上記ボールナット９の前後端（図２中左右端）にはリターンキャップ８３、８３が設けられている。このリターンキャップ８３、８３内には図示しないリターン路が形成されており、このリターン路によって、上記ボールネジ７の雄ネジ部７７と上記ボールナット９の雌ネジ部７９との間の空間（転動路）と上記無負荷循環路８１とが連通されている。そして、上記ボールネジ１１の雄ネジ部７７と上記ボールナット９の雌ネジ部７９との間の空間（転動路）、上記ボールナット９の無負荷循環路８１、及び、上記リターン路内には、複数の鋼球８５が転動・循環している。

上記ボールナット９には、可動部としての、例えば、アルミニウム製のスライダ１１が固着されている。図３に示すように、上記スライダ１１の幅方向（図３中左右方向）両側には、ハウジング３のハウジング側ガイドレール用溝１３、１３′に対向するスライダ側ガイドレール用溝８７、８７′が形成されている。そして、上記スライダ側ガイドレール用溝８７内にはスライダ側ガイドレール８９が設置されており、上記スライダ側ガイドレール用溝８７′内にはスライダ側ガイドレール８９′が設置されている。

上記スライダ側ガイドレール８９は、例えば、鋼製であり、長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長されており、円弧状の凹部９１が形成されている。また、上記スライダ側ガイドレール８９の凹部９１が形成された面の反対側の面には溝９２が形成されている。また、上記スライダ側ガイドレール８９′も同様の構成を成しており、凹部９１′と溝９２′が形成されている。上記スライダ側ガイドレール８９と上記ハウジング３に設置されたハウジング側ガイドレール１５とは、上記スライダ側ガイドレール８９の凹部９１と上記ハウジング側ガイドレール１５の凹部１７とを対向させた状態で設置されており、上記スライダ側ガイドレール８９′と上記ハウジング３に設置されたハウジング側ガイドレール１５′とは、上記スライダ側ガイドレール８９′の凹部９１′と上記ハウジング側ガイドレール１５′の凹部１７′とを対向させた状態で設置されている。

また、上記スライダ１１のスライダ側ガイドレール用溝８７内にも、上記ハウジング３のハウジング側ガイドレール用溝１３と同様に切欠部９３が形成されており、スライダ側ガイドレール用溝８７′も同様の構成となっている。また、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）外縁部９５には、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１と同様に、肉盛部９７や逃げ部９９が形成されている。

そして、上記スライダ１１に対する、上記スライダ側ガイドレール８９、８９′の取付・固定も、前述したハウジング３に対するハウジング側ガイドレール１５、１５′の取付・固定と同様にして行われる。以下、詳細に説明する。
まず、上記スライダ側ガイドレール用溝８７内に上記スライダ側ガイドレール８９が挿入される。このとき、上記スライダ側ガイドレール８９は、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の下側側面１０１に当接した状態となっている。

次に、上記スライダ１１のスライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）の上記外縁部９５をスライダ側ガイドレール８９側（図４中下側）に向けて押圧・変形させ、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側側面１０３を上記スライダ側ガイドレール８９に当接させるとともに、上記上側側面１０３によって上記スライダ側ガイドレール８９を上記スライダ側ガイドレール用溝８７の底面１０５及び上記下側側面１０１側（図４中左側及び下側）に押圧・付勢させる。すなわち、上記スライダ側ガイドレール８９は、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５を「かしめる」ことによって固定されている。

更に説明すると、図３や図４に示すように、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の底面１０５（図４中左側部分）の幅方向（図４中上下方向）両側端部の内、上側（図４中上側）の端部には、上記切欠部９３が形成されている。この切欠部９３は略円弧状を成している。そのため、上記スライダ１１のスライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）の外縁部９５がスライダ側ガイドレール８９側（図４中左下側）に押圧されると、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５は、上記切欠部９３を中心にして、矢印ｂ方向（図４中時計回り方向）に回動するようにして押圧・変形されることになる。

また、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５の押圧・変形により上記切欠部９３の周辺部分が上記切欠部９３内の空間側へと移動される。これにより上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５の押圧・変形による上記スライダ１１の寸法の変化が軽減される。

また、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５には、上記肉盛部９７と上記逃げ部９９が形成されている。上記肉盛部９７は、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５が押圧・変形される際に上記スライダ側ガイドレール８９側（図４中左下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記スライダ側ガイドレール用溝８７と上記スライダ側ガイドレール８９間の隙間１０６が埋められることになる。
また、上記逃げ部９９は上記外縁部９５の端部を切り欠いた部分であり、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５が押圧・変形される際に、上記肉盛部９７の余った部分が上記逃げ部９９側（図４中下側）へと移動されることになる。

「かしめ」を行って、上記スライダ側ガイドレール８９を固定すると、例えば、図５に示すような状態になる。図５に示す状態では、上記肉盛部９７や上記逃げ部９９は消失しているが、上記肉盛部９７や上記逃げ部９９、及び、隙間１０６の大きさの設定によっては、上記逃げ部９９の全部又は一部が残される場合もある。

また、上記スライダ側ガイドレール８９の長さ（図３中紙面垂直方向長さ）は上記スライダ側ガイドレール用溝８７の長さ（図３中紙面垂直方向長さ）よりも若干短くなるように構成されている。そのため、前述した「かしめ」を行った際、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の長さ方向両端側（図３中紙面垂直方向両端側）の内周面が上記スライダ側ガイドレール用溝８７の内側に向けて変形し、この部分が上記スライダ側ガイドレール８９の抜け止めとなる。
なお、本実施の形態では、前述の「かしめ」は上記スライダ側ガイドレール用溝８７の長さ方向（図３中紙面垂直方向）全域について行うようにしているが、部分的に行ってもよい。

また、スライダ側ガイドレール８９′も、上記スライダ側ガイドレール８９と同様にして、スライダ側ガイドレール用溝８７′内に取付・固定される。上記スライダ側ガイドレール用溝８７′内の構成は上記スライダ側ガイドレール用溝８７と同様であり、同一番号に「′」を付して示し、その説明を省略する。

また、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の下側（図４中下側）の縁が切り欠かれ、潤滑油溜り１０７が形成されている。図３に示すように、上記スライダ側ガイドレール用溝８７′にも同様にして潤滑油溜り１０７′が形成されている。
なお、上記逃げ部９９、９９′も、「かしめ」後にその全部又は一部が残されていれば、潤滑油溜りとして作用するものである。

また、上記スライダ１１には、長さ方向（図３中紙面垂直方向）に延長された貫通孔１０９、１０９′が形成されている。この貫通孔１０９内には潤滑油保持部材１１１が内装されており、上記貫通孔１０９′内には潤滑油保持部材１１１′が内装されている。上記潤滑油保持部材１１１、１１１′は筒状を成しており、例えば、多孔質材等の潤滑油を保持できるような材質で構成されている。

また、図２に示すように、上記スライダ１１の前後（図２中左右方向）両端部の幅方向一端側（図２中紙面垂直方向奥側）にはリターンキャップ１１３、１１３が設置されており、上記スライダ１５の前後（図２中左右方向）両端部の幅方向他端側（図２中紙面垂直方向手前側）にはそれぞれ図示しないリターンキャップが設置されている。上記リターンキャップ１１３内には図示しないリターン路が形成されており、上記図示しないリターンキャップにもリターン路が形成されている。

そして、上記リターンキャップ１１３、１１３のリターン路によって、上記潤滑油保持部材１１１内の空間（無負荷循環路）とハウジング側ガイドレール１５の凹部１７とレール８７の凹部９１との間の空間とが連通されている。また、上記図示しないリターンキャップのリターンによって、上記潤滑油保持部材１１１′内の空間とハウジング側ガイドレール１５′の凹部１７′とレール８７′の凹部９１′との間の空間とが連通されている。

また、上記潤滑油保持部材１１１内の空間とハウジング側ガイドレール１５の凹部１７とレール８７の凹部９１との間の空間、及び、上記リターンキャップ１１３、１１３のリターン路には、複数の鋼球１１５が循環されている。また、上記潤滑油保持部材１１１′内の空間とハウジング側ガイドレール１５′の凹部１７′とレール８７′の凹部９１′との間の空間、及び、上記図示しないリターンキャップのリターン路には、複数の鋼球１１５′が循環されている。

また、上記スライダ１１は、上記ハウジング側ガイドレール１５や上記レール８７と上記鋼球１１５との相互作用、及び、上記ハウジング側ガイドレール１５′や上記レール８７′と上記鋼球１１５′との相互作用によって、ボールネジ７軸心周りの回転を規制されているとともに、上記ボールネジ７の回転による上記スライダ１１の移動が円滑なものとなっている。
なお、上記潤滑油保持部材１１１は上記鋼球１１５に対して潤滑油を供給し、上記潤滑油保持部材１１１′は上記鋼球１１５′に対して潤滑油を供給する。

図２や図３に示すように、上記スライダ１１はハウジング３とサイドカバー３３、３３′に囲まれた空間内に設置されていると共に、その上側（図３中上側）部分は上記サイドカバー３３、３３′の上側（図３中上側）へと突出されている。
また、図１〜図３に示すように、上記スライダ１１の上側（図３中上側）へと突出された部分には、スライダカバー１１７が設置されている。このスライダカバー１１７と上記スライダ１１との間には、図２や図３に示すように、上記スライダ１１の前方側の空間と後方側の空間とを連通する貫通孔１１９が設けられている。そして、この貫通孔１１９を貫通して、上記サイドカバー３３、３３′間の開口部を閉塞するシール１２１が設置されている。
以上が、本実施の形態によるアクチュエータ１の構成である。

次に、本実施の形態によるアクチュエータ１の作用について説明する。
まず、上記アクチュエータ１の動作について説明する。モータユニット５のモータ５５によってボールネジ７が正転または逆転されると、ボールナット９、ひいては、スライダ１１が、上記ボールネジ７の雄ネジ部７７、鋼球８５、及び、ボールナット９の雌ネジ部７９の相互作用により、前進（図１中左下側への移動）または後退（図１中右上側への移動）される。

上記ボールネジ７の雄ネジ部７７と上記ボールナット９の雌ネジ部７９との間の空間（転動路）と、リターンキャップ８３、８３内の図示しないリターン路、及び、上記ボールナット９内の無負荷循環路８１内においては、複数の鋼球８５が転動・循環される。この複数の鋼球８５の転動・循環により上記スライダ１１の移動におけるボールナット９とボールネジ７との間の抵抗が軽減されている。

ハウジング側ガイドレール１５の凹部１７とスライダ側レール８７の凹部９１との間の空間（転動路）と、上記リターンキャップ１１３、１１３のリターン路、及び、潤滑油保持部材１１１内の空間（無負荷循環路）内には、複数の鋼球１１５が転動・循環される。また、ハウジング側ガイドレール１５′の凹部１７′とレール８７′の凹部９１′との間の空間（転動路）、上記図示しないリターンキャップのリターン路、及び、上記潤滑油保持部材１１１′内の空間（無負荷環路）内には、複数の鋼球１１５′が転動・循環される。これら複数の鋼球１１５、１１５′の転動・循環により上記スライダ１１の移動時における上記スライダ１１とハウジング３との間の抵抗が軽減されている。

また、上記スライダ１１は、上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８７と上記鋼球１１５との相互作用、及び、上記ハウジング側ガイドレール１５′や上記スライダ側ガイドレール８７′と上記鋼球１１５′との相互作用によって、ボールネジ７軸心周りの回転を規制されている。そのため、既に述べたように、上記ボールネジ７の回転によって上記スライダ１１が前進（図１中左下側への移動）または後退（図１中右上側への移動）されることとなる。

次に、上記ハウジング側ガイドレール１５、１５′の取付・固定について説明する。
まず、上記ハウジング３が押出成型され、このときハウジング側ガイドレール用溝１３、１３′が形成される。
そして、図３に示すように、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３内に上記ハウジング側ガイドレール１５を軸方向（図３中紙面垂直方向）から挿入し、図４に示すように、上記ハウジング側ガイドレール１５が上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の下側側面１９に当接した状態とする。

次に、上記ハウジング３のハウジング側ガイドレール用溝１３の上側（図４中上側）の外縁部２１をハウジング側ガイドレール１５側（図４中下側）に向けて「かしめる」（押圧・変形させる）ことによって、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の上側側面２３を上記ハウジング側ガイドレール１５に当接させるとともに、上記上側側面２３によって上記ハウジング側ガイドレール１５を上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の底面２５及び上記下側側面１９側（図中４右側及び下側）に押圧・付勢させる。

上記外縁部２１の押圧・変形の際、切欠部２７の周辺部分が上記切欠部２７内の空間側へと移動される。これにより上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１の押圧・変形による上記ハウジング３の寸法の変化が軽減される。また、上記外縁部２１が上記切欠部２７を中心に回動するように押圧・変形されるため、「かしめ」を容易に行うことが可能である。

また、上記外縁部２１には、肉盛部２９と逃げ部３１が形成されており、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１が押圧・変形される際に上記肉盛部２９が上記ハウジング側ガイドレール１５側（図４中右下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記ハウジング側ガイドレール用溝１３と上記ハウジング側ガイドレール１５間の隙間３０が埋められる。
また、上記肉盛部２９の余った部分は上記逃げ部３１側（図４中下側）へと移動される。

また、ハウジング側ガイドレール１５′も、上記ハウジング側ガイドレール１５と同様にして、ハウジング側ガイドレール用溝１３′内に取付・固定される。

また、スライダ１１に対するスライダ側ガイドレール８９、８９′の取付・固定も同様にして行われる。
まず、上記スライダ１１が押出成型され、このときスライダ側ガイドレール用溝８７、８７′が形成される。
そして、図３に示すように、上記スライダ側ガイドレール用溝８７内に上記スライダ側ガイドレール８９を軸方向（図３中紙面垂直方向）から挿入し、図４に示すように、上記スライダ側ガイドレール８９が上記スライダ側ガイドレール用溝８７の下側側面１０１に当接した状態とする。

次に、上記スライダ１１のスライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）の外縁部９５をスライダ側ガイドレール８９側（図４中下側）に向けて「かしめる」（押圧・変形させる）ことによって、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側側面１０３を上記スライダ側ガイドレール８９に当接させるとともに、上記上側側面１０３によって上記スライダ側ガイドレール８９を上記スライダ側ガイドレール用溝８７の底面１０５及び上記下側側面１０１側（図４中左側及び下側）に押圧・付勢させる。

上記外縁部９５の押圧・変形の際、切欠部９３の周辺部分が上記切欠部９３内の空間側へと移動される。これにより上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５の押圧・変形による上記スライダ１１の寸法の変化が軽減される。また、上記外縁部９５が上記切欠部９３を中心に回動するように押圧・変形されるため、「かしめ」を容易に行うことが可能である。

また、上記外縁部９５には、肉盛部９７と逃げ部９９が形成されており、上記スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５が押圧・変形される際に上記肉盛部９７が上記スライダ側ガイドレール８９側（図４中左下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記スライダ側ガイドレール用溝８７と上記スライダ側ガイドレール８９間の隙間１０６が埋められる。
また、上記肉盛部９７の余った部分は上記逃げ部９９側（図４中下側）へと移動される。

また、スライダ側ガイドレール８９′も、上記スライダ側ガイドレール８９と同様にして、スライダ側ガイドレール用溝８７′内に取付・固定される。

次に、本実施の形態によるアクチュエータ１の効果について説明する。
まず、ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１を押圧・付勢して、いわゆる「かしめ」によってハウジング側ガイドレール１５を固定している。また、スライダ側ガイドレール８９も同様に「かしめ」によってスライダ側ガイドレール用溝８７内に固定される。そのため、このハウジング側ガイドレール１５のハウジング３に対する固定や、上記スライダ側ガイドレール８９のスライダ１１に対する固定を容易に行うことができる。

また、「かしめ」によって上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８９を固定できるため、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３や上記ハウジング側ガイドレール１５、及び、上記スライダ側ガイドレール用溝８７や上記スライダ側ガイドレール８９を高精度に加工する必要がなく、上記アクチュエータ１の製造が容易なものとなる。

また、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の底面２５（図４中右側部分）の幅方向（図４中上下方向）両側端部の内、上側（図４中上側）の端部、すなわち、上記外縁部２１側の端部には切欠部２７が形成されている。また、図３及び図４に示すように、上記スライダ側ガイドレール用溝８７にも同様に切欠部９３が形成されている。そのため、上記切欠部２７を中心にして上記外縁部２１を容易に変形させて上記ハウジング側ガイドレール１５を押圧・付勢させることができる。上記切欠部９３も上記切欠部２７と同様に作用し、外縁部９５によって上記スライダ側ガイドレール８９を容易に押圧・付勢させることができる。

また、上記切欠部２７によって上記外縁部２１の変形を容易にしており、上記切欠部９３によって上記外縁部９５の変形を容易にしているため、上記外縁部２１や上記外縁部９５を薄肉にする必要がなく、肉厚を十分に確保し、剛性を高めることができる。そのため、上記外縁部２１によって上記ハウジング側ガイドレール１５を強固に安定して固定させることができ、上記外縁部９５によって上記スライダ側ガイドレール８９を強固に安定して固定させることができる。

また、「かしめ」によって上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８９を固定する際、上記ハウジング３やスライダ１１のうち、上記外縁部２１や上記外縁部９５の周辺のみ、すなわち、「かしめ」を行った部分のみが局部的に塑性変形されるだけであるので、上記ハウジング３や上記スライダ１１の「曲がり」や「反り」といった寸法の変化の発生を防止することができる。
このような局部的な塑性変形は、「かしめ」を行う際、上記切欠部２７の周辺部分は上記切欠部２７内の空間側へと移動され、上記切欠部９３の周辺部分は上記切欠部９３内の空間側へと移動され、他の部分に影響を与えないことによるものである。

また、上記ハウジング側ガイドレール１５の長さ（図２中左右方向長さ）は上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の長さ（図２中左右方向長さ）よりも若干短くなるように構成されている。また、上記スライダ側ガイドレール８９の長さ（図２中左右方向長さ）は上記スライダ側ガイドレール用溝８７の長さ（図２中左右方向長さ）よりも若干短くなるように構成されている。そのため、前述した「かしめ」を行った際、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３や上記スライダ側ガイドレール用溝８７の長さ方向両端側（図２中左右方向両端側）の内周面が上記ハウジング側ガイドレール用溝１３や上記スライダ側ガイドレール用溝８７の内側に向けて変形し、この部分が上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８９の抜け止めとなり、上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８９の上記ハウジング側ガイドレール用溝１３や上記スライダ側ガイドレール用溝８７からの脱落を防止することができる。

また、本実施の形態の場合には、ハウジング側ガイドレール用溝１３の外縁部２１には肉盛部２９と逃げ部３１が形成されており、スライダ側ガイドレール用溝８７の外縁部９５は肉盛部９７と逃げ部９９が形成されている。そのため、上記外縁部２１が押圧・変形される際に上記肉盛部２９が上記ハウジング側ガイドレール１５側（図４中右下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記ハウジング側ガイドレール用溝１３と上記ハウジング側ガイドレール１５間の隙間３０が埋められるようになっている。また、上記外縁部９５が押圧・変形される際に上記肉盛部９７が上記スライダ側ガイドレール８９側（図４中左下側）へと押し込まれて変形され、その体積分だけ上記スライダ側ガイドレール用溝８７と上記スライダ側ガイドレール８９間の隙間１０６が埋められるようになっている。よって、上記ハウジング側ガイドレール１５を上記ハウジング３に対して強固に固定することができ、上記スライダ側ガイドレール８９を上記スライダ１１に対して強固に固定することができる。

また、上記肉盛部２９の余った部分は上記逃げ部３１側（図４中下側）へと移動され、上記肉盛部９７の余った部分は上記逃げ部９９側（図４中下側）へと移動される。このことによっても、「かしめ」によって上記ハウジング３の寸法に影響が与えられることを防止できる。

また、本実施の形態の場合には、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の上側（図４中上側）の外縁部２１や上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）の外縁部９５のみを押圧・変形させて「かしめ」を行っている。そのため、例えば、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３や上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）と下側（図４中下側）の両方からの押圧・変形を行った際に懸念される上記ハウジング側ガイドレール１５や上記スライダ側ガイドレール８９の位置（図４中上下方向の位置）の変動がない。
また、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の上側（図４中上側）の外縁部２１や上記スライダ側ガイドレール用溝８７の上側（図４中上側）の外縁部９５のみを押圧・変形させるだけであるため、製造工程を簡略化させることができる。

また、これらの効果は、ハウジング側ガイドレール用溝１３′に対するハウジング側ガイドレール１５′の取付・固定や、上記スライダ側ガイドレール用溝８７′に対するスライダ側ガイドレール８９′の取付・固定についても、同様である。

次に、図６を参照して、本発明の第２の実施の形態について説明する。
前述した第１の実施の形態によるアクチュエータ１では、図４に示すように、ハウジング側ガイドレール用溝１３の底面２５（図４中右側部分）の幅方向（図４中上下方向）両側端部の内、上側（図４中上側）の端部のみに切欠部２７が形成されていた。しかし、本実施の形態によるアクチュエータにおいては、図６に示すように、ハウジング側ガイドレール用溝１３の底部（図６中下側部分）の幅方向（図６中左右方向）両側端部のうち、切欠部２７が設けられていない側にも、切欠部１２３が形成されている。

そして、本実施の形態の場合は、上記ハウジング側ガイドレール１５を固定する際には、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の幅方向（図６中左右方向）両端側の外縁部２１、１２５をそれぞれ上記ハウジング側ガイドレール１５側に押圧・変形させるようにしている。
また、ハウジング側ガイドレール用溝１３′、ハウジング側ガイドレール１５′、スライダ側ガイドレール用溝８７、スライダ側ガイドレール８９、スライダ側ガイドレール用溝８７′、スライダ側ガイドレール８９′についても、同様の構成となっている。
なお、本実施の形態によるアクチュエータは、前述した第１の実施の形態によるアクチュエータ１を略同様の構成であり、共通する構成については、同一の符号を付し、説明を省略している。

本実施の形態によると、前述した第１の実施の形態における効果の他、次のような効果を奏する。
本実施の形態においては、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の幅方向（図６中左右方向）両端側の外縁部２１、１２５をそれぞれ上記ハウジング側ガイドレール１５側に押圧・変形させることで上記ハウジング側ガイドレール１５を上記ハウジング側ガイドレール用溝１３に固定するようにしたため、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の幅方向（図６中左右方向）両端側部分によって上記ハウジング側ガイドレール１５を強固に固定することができる。

なお、本実施の形態においては、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３の幅方向（図６中左右方向）両端側から「かしめ」を行っているが、上記ガイドレール用溝１３の幅方向（図６中左右方向）一端側からの「かしめ」と、他端側からの「かしめ」を同程度に行えば、上記ハウジング側ガイドレール１５の幅方向（図６中左右方向）の位置ずれを防止することができる。
また、ハウジング側ガイドレール用溝１３′、ハウジング側ガイドレール１５′、スライダ側ガイドレール用溝８７、スライダ側ガイドレール８９、スライダ側ガイドレール用溝８７′、スライダ側ガイドレール８９′についても、同様である。

本発明は、前述の第１の実施の形態や第２の実施の形態に限定されない。
まず、前述の第２の実施の形態の場合に、上記ハウジング側ガイドレール用溝１３等の外縁部１２５にも肉盛部と逃げ部が形成される場合が考えられる。

また、溝内部の幅方向の一方側又は両側に凸部を形成するとともに、レールには上記溝内部の凸部に対応する凹部を形成し、「かしめ」を行った際に、上記溝内部の凸部を上記レールの対応する凹部に係合させることも考えられる。この場合、上記凹部と凸部との係合により、上記レールが上記溝内に強固に固定されることになる。
また、溝の開口部の幅方向両端を内側に向けて突出させるとともに、レールの断面形状を上記溝の断面形状に対応させた形状をすることも考えられる。

また、「かしめ」のみではなく、補助的に接着剤等を用いる場合も考えられる。この場合は、ハウジング側ガイドレール１５の溝１８やスライダ側ガイドレール８９の溝９２等に上記接着剤が保持される。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。

本発明は、例えば、アクチュエータの可動部をガイドするガイドレールの固定方法と、このガイドレールの固定方法を用いたアクチュエータの製造方法に係り、特に、上記ガイドレールの取付・固定を容易且つ強固に行うことができるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに用いられるアクチュエータに好適である。

１ アクチュエータ
３ ハウジング
１３ ハウジング側ガイドレール用溝
１３′ ハウジング側ガイドレール用溝
１５ ハウジング側ガイドレール
１５′ ハウジング側ガイドレール
２１ 外縁部
２７ 切欠部
２９ 肉盛部
３１ 逃げ部
８７ スライダ側ガイドレール用溝
８７′ スライダ側ガイドレール用溝
８９ スライダ側ガイドレール
８９′ スライダ側ガイドレール
９３ 切欠部
９５ 外縁部
９７ 肉盛部
９９ 逃げ部
１２５ 外縁部

Claims (5)

1. ガイドレール用溝にガイドレールを固定するガイドレールの固定方法において、
   上記ガイドレール用溝の底部の幅方向一方側の端部に予め切欠部を形成し、
   上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側に予め肉盛部を形成し、
   上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の外縁部のうち上記切欠部が形成された側を上記ガイドレール側に押圧・変形させることにより、上記肉盛部を上記ガイドレールと上記ガイドレール用溝の間に移動させ、それによって、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたことを特徴とするガイドレールの固定方法。
2. ガイドレール用溝にガイドレールを固定するガイドレールの固定方法において、
   上記ガイドレール用溝の底部の幅方向両端部に予め切欠部をそれぞれ形成し、
   上記ガイドレール用溝の外縁部の少なくとも一方に予め肉盛部を形成し、
   上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝内に挿入したあと、上記ガイドレール用溝の幅方向両端側の外縁部をそれぞれ上記ガイドレール側に押圧・変形させることにより、上記肉盛部を上記ガイドレールと上記ガイドレール用溝の間に移動させ、それによって、上記ガイドレールを上記ガイドレール用溝に固定するようにしたことを特徴とするガイドレールの固定方法。
3. 請求項１又は請求項２記載のガイドレールの固定方法において、
   上記肉盛部は上記外縁部の上記ガイドレール側端に設けられていてその先端側には逃げ部が形成されていることを特徴とするガイドレールの固定方法。
4. 請求項１〜請求項３の何れかに記載のガイドレールの固定方法において、
   上記ガイドレールはアクチュエータ用ガイドレールであることを特徴とするガイドレールの固定方法。
5. 請求項４記載のガイドレールの固定方法を用いたことを特徴とするアクチュエータの製造方法。

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