JP6087498B2 - 自走装置の充電システム - Google Patents
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Description
前記自走装置は、前記給電装置による充電のために、自己の位置に関する検出情報に基づいて前記給電装置を認識し、駆動制御により、認識した前記給電装置に接近していき、
前記自走装置は、自走装置側障害物検出手段を備え、
前記給電装置は、給電側障害物検出手段を備え、
前記給電側障害物検出手段は、前記自走装置の接近を確認した後、前記自走装置と前記給電装置との間における障害物の有無を検出することを特徴とする。
請求項2に係る発明は、請求項1において、前記自走装置側障害物検出手段および前記給電側障害物検出手段により、前記自走装置と前記給電装置との間における人物の有無を検出しながら、前記自走装置が前記給電装置に接近することを特徴とする。
請求項3に係る発明は、請求項1または請求項2において、前記自走装置は、認識した前記給電装置による充電を予約することを特徴とする。
前記自走装置が前記給電装置に接近した場合に、前記自走装置側通信部により、前記自走装置が前記給電装置に接近した旨を前記給電側通信部に通信することを特徴とする。
請求項5に係る発明は、請求項1から請求項4のいずれか一項において、前記自走装置は、前記給電装置による充電の際に開放される自走装置側扉装置を備え、
前記給電装置は、前記自走装置への給電の際に開放される給電側扉装置を備えることを特徴とする。
請求項6に係る発明は、請求項5において、前記自走装置側扉装置及び前記給電側扉装置は、前記自走装置が前記給電装置に接触した際にのみ開放されることを特徴とする。
前記給電装置は、前記給電側扉装置の開放時に前記自走装置側給電ユニットが接続される給電側給電ユニットと、前記自走装置が前記給電装置に接触したことを検出する給電側接触検出手段と、を備えており、
前記自走装置側接触検出手段および前記給電側接触検出手段により、前記自走装置が前記給電装置に接触した状態を検出した場合にのみ、前記自走装置側扉装置および前記給電側扉装置を開放して、前記自走装置側給電ユニットを前記給電側給電ユニットに接続して給電を開始するものであることを特徴とする。
前記自走装置側端子部または前記給電側端子部には、前記自走装置側端子部と前記給電側端子部との接続時における位置ずれを吸収するための位置ずれ吸収機構が設けられていることを特徴とする。
前記自走装置には、前記接触検知ボタンを押動動作させるための押動用棒が前記自走装置の前面から進退自在に設けられていることを特徴とする。
請求項2に係る発明によれば、自走装置が給電装置に接近する際に、自走装置側障害物検出手段および給電側障害物検出手段により、自走装置と給電装置との間における人物の有無を検出しながら、自走装置が給電装置に接近するようにしているので、自走装置が給電装置に接触するまでの間に、自走装置と給電装置との間に人物が挟まれてしまうことを確実に防止することができ、安全に自走装置を給電装置に接触させることができる。
2 給電装置
3 ロボット側扉装置
4 ロボット側開閉駆動機構
5 給電側開閉駆動機構
6 給電側扉装置
7 ロボット側給電ユニット
8 端子駆動部材
9 ロボット側端子部
10,15 (+)側電極
11,16 (−)側電極
12 端子駆動機構
13 給電側給電ユニット
14 給電側端子部
17 端子支持部材
18 車輪
19 走行用モータ
20 位置センサ
21 メモリ
22 カメラ
23 ロボット側レーザセンサ
24 超音波センサ
25 ロボット側接触センサ
26 給電側レーザセンサ
27 給電側接触センサ
28 ロボット側アンテナ
29 給電側アンテナ
30 無線LANルータ
31 ロボット側制御部
32 バッテリ
33 ロボット側通信部
34 給電側制御部
35 給電側通信部
36 接触検知ボタン
37 押動用棒
38 押動駆動機構
39 扉ロック機構
40 給電側給電部
41 ロボット側給電部
Claims (12)
- 自走装置と、前記自走装置に給電する給電装置とを備え、
前記自走装置は、前記給電装置による充電のために、自己の位置に関する検出情報に基づいて前記給電装置を認識し、駆動制御により、認識した前記給電装置に接近していき、
前記自走装置は、自走装置側障害物検出手段を備え、
前記給電装置は、給電側障害物検出手段を備え、
前記給電側障害物検出手段は、前記自走装置の接近を確認した後、前記自走装置と前記給電装置との間における障害物の有無を検出することを特徴とする自走装置の充電システム。 - 前記自走装置側障害物検出手段および前記給電側障害物検出手段により、前記自走装置と前記給電装置との間における人物の有無を検出しながら、前記自走装置が前記給電装置に接近することを特徴とする請求項1に記載の自走装置の充電システム。
- 前記自走装置は、認識した前記給電装置による充電を予約することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の自走装置の充電システム。
- 前記自走装置は自走装置側通信部を備えており、前記給電装置は前記自走装置側通信部と通信可能な給電側通信部を備えており、
前記自走装置が前記給電装置に接近した場合に、前記自走装置側通信部により、前記自走装置が前記給電装置に接近した旨を前記給電側通信部に通信することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の自走装置の充電システム。 - 前記自走装置は、前記給電装置による充電の際に開放される自走装置側扉装置を備え、
前記給電装置は、前記自走装置への給電の際に開放される給電側扉装置を備えることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自走装置の充電システム。 - 前記自走装置側扉装置及び前記給電側扉装置は、前記自走装置が前記給電装置に接触した際にのみ開放されることを特徴とする請求項5に記載の自走装置の充電システム。
- 前記自走装置は、前記自走装置側扉装置の開放時に前記自走装置の前面から進退自在とされた自走装置側給電ユニットと、前記自走装置が前記給電装置に接触したことを検出する自走装置側接触検出手段と、を備えており、
前記給電装置は、前記給電側扉装置の開放時に前記自走装置側給電ユニットが接続される給電側給電ユニットと、前記自走装置が前記給電装置に接触したことを検出する給電側接触検出手段と、を備えており、
前記自走装置側接触検出手段および前記給電側接触検出手段により、前記自走装置が前記給電装置に接触した状態を検出した場合にのみ、前記自走装置側扉装置および前記給電側扉装置を開放して、前記自走装置側給電ユニットを前記給電側給電ユニットに接続して給電を開始するものであることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の自走装置の充電システム。 - 前記自走装置側給電ユニットは、自走装置側端子部を備えており、前記給電側給電ユニットは、前記自走装置側端子部が接続される給電側端子部を備えており、
前記自走装置側端子部または前記給電側端子部には、前記自走装置側端子部と前記給電側端子部との接続時における位置ずれを吸収するための位置ずれ吸収機構が設けられていることを特徴とする請求項7に記載の自走装置の充電システム。 - 前記位置ずれ吸収機構は、前記自走装置側端子部を支持する端子駆動部材または前記給電側端子部を支持する端子支持部材の少なくとも一方を弾性体により形成して構成されていることを特徴とする請求項8に記載の自走装置の充電システム。
- 前記自走装置側接触検出手段は、接触センサであることを特徴とする請求項7から請求項9のいずれか一項に記載の自走装置の充電システム。
- 前記給電側接触検出手段は、接触センサであることを特徴とする請求項7から請求項10のいずれか一項に記載の自走装置の充電システム。
- 前記給電側接触検出手段は、接触検知ボタンであり、
前記自走装置には、前記接触検知ボタンを押動動作させるための押動用棒が前記自走装置の前面から進退自在に設けられていることを特徴とする請求項7から請求項10のいずれか一項に記載の自走装置の充電システム。
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