JP6079616B2 - 運行状況記録装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両で用いられる運行状況記録装置に関する。

例えば運送業界では、車両の走行速度や走行時間等の運行状況を記録する運行状況記録装置としてのデジタルタコグラフが広く導入されている。車両の運行について管理を行う運行管理者は、記録された運行状況に基づいて急加減速や急ハンドルなどの危険を伴う運転を識別し、識別された危険を伴う運転をもとに、運転者への安全運転指導を行っている。危険を伴う運転の例としては、急加減速や急ハンドルの他に、居眠り運転等による蛇行運転や、先行車両への異常接近などが挙げられる。特許文献１には、自車両と先行車両との間の車間距離が所定のしきい値よりも短くなった場合（先行車両への異常接近が生じた場合）の運行状況を記録する構成が開示されている。

特開２００９−１９９３２８号公報

自車両と先行車両との間の車間距離が所定のしきい値よりも短くなる要因（先行車両への異常接近が生じる要因）としては、自車両の運転者による運転（車間距離を詰める運転）によるものの他に、自車両の前方への他車両の割り込みが挙げられる。このため、車間距離が短くなった要因を何ら考慮しないと、適切な安全運転指導が行われない場合があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、車間距離が短くなった要因が他車両の割り込みによるものであるか否かを識別するための技術を提供することを目的としている。

本発明の一側面は、車両で用いられる運行状況記録装置であって、車間距離取得手段と、警告判定手段と、記録手段と、割込判定手段とを備える。車間距離取得手段は、自車両と先行車両との間の車間距離を取得する。警告判定手段は、車間距離取得手段により取得された車間距離が所定の警告しきい値未満であるか否かを判定する。記録手段は、警告判定手段により車間距離が警告しきい値未満であると判定された場合に、当該車間距離を含む自車両の運行状況を記録する。割込判定手段は、警告判定手段により警告しきい値未満であると判定された車間距離である第１の車間距離と、第１の車間距離の前に車間距離取得手段により取得された車間距離である第２の車間距離と、に基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する。そして記録手段は、割込判定手段により経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された第１の車間距離を含む運行状況と、経時的変化が他車両の割り込みによるものではないと判定された第１の車間距離を含む運行状況と、を識別可能に記録する。

このような構成によれば、車間距離が短くなった要因が他車両の割り込みによるものであるか否かを、車間距離の経時的変化に基づいて、容易に識別することができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

第１実施形態の運行状況記録システムの構成を示すブロック図である。 車間距離記録処理のフローチャートである。 （ａ）は、他車両の割り込みを要因としない車間距離の経時的変化の一例を示す図であり、（ｂ）は他車両の割り込みを要因とする車間距離の経時的変化の一例を示す図である。 （ａ）は、他車両の割り込みを要因としない車間距離の経時的変化における車間距離の予測値の一例を示す図であり、（ｂ）は他車両の割り込みを要因とする車間距離の経時的変化における車間距離の予測値の一例を示す図である。 第２実施形態の車間距離記録処理のフローチャートである。 割込判定処理のフローチャートである。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す運行状況記録システム１は、車両（例えば、運送業者のトラック等）に搭載され、デジタルタコグラフ１０、通信装置１１、撮像装置１２、車間距離測定装置１３、ＧＰＳ受信機１４、及び車速センサ１５を備える。

通信装置１１は、例えば運送業者の事務所に設けられた通信装置との間で、無線による通信を行う。通信装置１１は、運送業者の事務所においてトラック等の配車を容易にするために、例えば後述するＧＰＳ受信機１４により検出された自車両の位置を送信する。

撮像装置１２は、自車両の前方を撮像するために、自車両の室内における所定位置、例えばルームミラーの裏側に設置される。撮像装置１２は、自車両の前方を所定の周期で（例えば、１００ｍｓｅｃ毎に）撮像し、撮像した画像のデータを、デジタルタコグラフ１０（制御部２５）へ出力する。

車間距離測定装置１３は、自車両の前部における所定位置、例えば前方側のバンパの中央に配置され、先行車両と自車両との間の距離（車間距離）を検出する。車間距離測定装置１３は、自車両前方へ電波（例えばミリ波）を送信し、自車両前方に位置する物標からの反射波を受信して反射波の受信結果に基づいて車間距離を検出し、検出した車間距離をデジタルタコグラフ１０（制御部２５）へ出力する。なお、先行車両の特定や車間距離の検出の方法については周知の技術であるので、詳しい説明は省略する。

ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの測位信号を受信し、受信した測位信号に基づいて自車両の位置（緯度及び経度）を検出し、検出結果をデジタルタコグラフ１０（制御部２５）へ出力する。

車速センサ１５は、自車両の車軸に取り付けられたパルス発生器から出力される単位時間当たりのパルス数に基づいて当該車軸の回転速度を検出し、検出した回転速度に基づいて自車両の速度を算出し、算出結果をデジタルタコグラフ１０（制御部２５）へ出力する。

デジタルタコグラフ１０は、Ｇセンサ２１、ジャイロスコープ２２、記憶部２３、カードインタフェース部２４、制御部２５、操作スイッチ部２６、及び音声出力部２７を備える。

Ｇセンサ２１は、自車両の前後方向の加速度を検出し、検出結果を制御部２５へ出力する。ジャイロスコープ２２は、自車両に加えられる回転運動の大きさを検出し、検出結果を制御部２５へ出力する。記憶部２３は、例えば、フラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な記憶装置からなる。

カードインタフェース部２４は、図示しないカードスロットに挿入されたメモリカード４０に対する情報の読み書きを行う。メモリカード４０は可搬型の外部記憶装置であり、カードインタフェース部２４は、メモリカード４０がスロットに挿入されている場合は、メモリカード４０が挿入されていることを示す信号を制御部２５へ出力する。

操作スイッチ部２６は、デジタルタコグラフ１０の本体において運転者が操作しやすい位置に設けられており、複数のスイッチを備える。例えば、操作スイッチ部２６は、カードインタフェース部２４に挿入されているメモリカード４０を抜き出すためのメモリカード抜き出しスイッチを備える。また、操作スイッチ部２６は、運転者が自車両を離れる際の作業内容を記憶部２３に記録するためのスイッチ、例えば、自車両に荷物を積む作業を行っていること（荷積み中）を示すスイッチや、自車両から荷物を下ろす作業を行っていること（荷下ろし中）を示すスイッチや、休憩していることを示すスイッチ等を備える。これらの操作スイッチ部２６に対して運転者による操作（例えば、スイッチを押す操作等）が行われると、操作が行われたことを示す信号が制御部２５へ出力される。

音声出力部２７は、制御部２５から入力した各種案内（報知）の音声を出力する。
制御部２５は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３を中心とする周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。制御部２５（具体的にはＣＰＵ５１）は、ＲＯＭ５２に記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。

なおここで、一般的なデジタルタコグラフ１０の機能を実現するために、制御部２５が実行する処理について説明する。
例えば、制御部２５は、カードインタフェース部２４にメモリカード４０が挿入されている間、車速センサ１５から取得した自車両の速度、Ｇセンサ２１から取得した自車両の前後方向の加速度、ジャイロスコープ２２から取得した自車両に加えられる回転運動の大きさ、等を記憶部２３に記録する処理を行う。また、制御部２５は、例えば、取得した自車両の速度に基づいて自車両の速度オーバーを検出した場合は、速度オーバーを検出したことを音声出力部２７により運転者に報知する処理を行う。さらにまた、制御部２５は、例えば、取得した自車両の前後方向の加速度に基づいて急加速及び急減速を検出した場合、及び、取得した回転運動の大きさに基づいて運転者による急なハンドル操作を検出した場合は、急加減速、及び急なハンドル操作を検出したことを音声出力部２７により運転者へ報知する処理を行う。

また、制御部２５は、操作スイッチ部２６からの入力に基づいて、運転者が自車両を離れる際の作業内容を記憶部２３に記録する処理を行う。さらにまた、制御部２５は、操作スイッチ部２６（メモリカード抜き出しスイッチ）からの入力に基づいて、記憶部２３に記憶されていたデータについてメモリカード４０への書き込みを行った後に、カードインタフェース部２４（カードスロット）からメモリカード４０を抜き出し可能とする処理を行う。なお、これらの処理はデジタルタコグラフ１０における周知の処理であるため、各処理についての詳細な説明は省略する。

［１−２．処理］
次に、ＣＰＵ５１が実行する処理のうち、自車両と先行車両との間の車間距離を含む自車両の運行状況を記録するために実行される車間距離記録処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す処理は、カードインタフェース部２４にメモリカード４０が挿入されている間、所定の周期で実行される。

はじめに、Ｓ（ステップ）１００では、車間距離ｄ_n-1としてＲＡＭ５３に記憶されている値を、車間距離ｄ_nとしてＲＡＭ５３に記憶されている値に更新する（ｄ_n-1←ｄ_n）。ここで、車間距離ｄ_n-1は、１周期前に検出された車間距離を示し、車間距離ｄ_nは、現周期で検出される車間距離を示す。本車間距離記録処理の開始時（Ｓ１００の処理が実行される前）には、車間距離ｄ_n-1及び車間距離ｄ_nとして、１周期前を基準とする値がＲＡＭ５３に記憶されており、Ｓ１００では、車間距離ｄ_n-1の値を１周期分ずらすように更新される。

次にＳ１１０では、車間距離測定装置１３により現時点で検出された車間距離を新たに取得し、車間距離ｄ_nとしてＲＡＭ５３に記録されている値（１周期前を基準とする値）を、新たに取得した車間距離の値に更新する（ｄ_n←新たに取得した車間距離）。

続くＳ１２０では、車間距離ｄ_nが所定の警告しきい値Ｄth未満であるか否かを判定する。本実施形態では特に、車間距離ｄ_n-1が警告しきい値Ｄth以上であり、且つ、車間距離ｄ_nが警告しきい値Ｄth未満である場合に、Ｓ１２０で肯定判定する。つまり、警告しきい値Ｄthをまたぐ形で車間距離が短く変化したか否かが判定される。Ｓ１２０で否定判定された場合は本車間距離記録処理を終了し、肯定判定された場合はＳ１３０へ移行する。警告しきい値Ｄthは、車間距離ｄ_nが短すぎる状態であるか否かの判定基準となるしきい値、つまり、自車両が先行車両に接近しすぎている状態であるか否かの目安となる値である。

Ｓ１３０では、運行状況Ｄｄ_nとしてＲＡＭ５３に記憶されている情報を、車間距離ｄ_nを含む現時点での自車両の運行状況を示す情報に更新する。ここで、運行状況Ｄｄ_nは、現周期で検出される自車両の運行状況を示す。Ｓ１３０の処理が実行される前には、運行状況Ｄｄ_nとして、１周期前に検出された自車両の運行状況がＲＡＭ５３に記憶されており、Ｓ１３０で現周期の運行状況に更新される。自車両の運行状況とは、例えば、車間距離ｄ_n、車間距離ｄ_nが検出された時刻、車間距離ｄ_nが検出された時点でＧＰＳ受信機１４により検出された自車両の位置、車間距離ｄ_nが検出された時点で車速センサ１５により検出された自車両の速度、車間距離ｄ_nが検出された時点を基準とした前後１０秒間についての撮像装置１２による撮像画像を表す画像データ、等をいう。

次にＳ１４０では、車間距離ｄ_n-1及び車間距離ｄ_nに基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する。具体的には、本ステップでは、車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分が、第１の割込しきい値Ｄ以上である場合に、経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定する。ここで、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された場合はＳ１６０へ移行し、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものではないと判定された場合はＳ１５０へ移行する。

図３（ａ）は、他車両の割り込みを要因としない車間距離の経時的変化の一例を示す図である。車間距離が警告しきいＤth値未満となる（短くなる）場合としては、例えば、自車両の運転者が居眠り運転等により前方への注視を怠るような運転操作を行った場合が挙げられる。このような場合、車間距離ｄ_n-1に対して車間距離ｄ_nは、例えば図３（ａ）に示すように、緩やかに短くなるように変化する。このときの車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分を差分Ｄｓという。

また、車間距離が警告しきい値Ｄth未満となる（短くなる）場合としては、例えば、他車両の割り込みが行われた場合が挙げられる。このような場合、車間距離ｄ_n-1に対して車間距離ｄ_nは、例えば図３（ｂ）に示すように、図３（ａ）の場合と比べて急激に短くなるように変化する。このときの車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分を差分Ｄｈという。

つまり、一般的な傾向として、他車両の割り込みが行われた場合の差分Ｄｈは、他車両の割り込みではなく例えば前方への注視を怠るような運転操作が行われた場合の差分Ｄｓよりも大きくなる。したがって、あるしきい値（第１の割込しきい値Ｄ）を設けることで、車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分に基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定することが可能となる。本実施形態では特に、警告しきい値Ｄthを下回る直前に取得された車間距離ｄ_n-1と、警告しきい値Ｄthを下回った直後に取得された車間距離ｄ_nとの差分に基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する。

ところで、記憶部２３には、車間距離が警告しきい値Ｄthを下回ると、前述した運行状況Ｄｄ_nが記録（保存）され、運転後に運行管理者が確認できるようになっている。自車両の運転に伴い、車間距離が警告しきい値Ｄthを下回る状況が複数回生じた場合には、それぞれの状況においての運行状況が、記憶部２３に記録される。

ただし、本実施形態では、記憶部２３に記憶される運行状況の数に上限が設けられている。記憶部２３に上限数（本実施形態では３）の運行状況が記憶された後、記憶部２３に記録すべき運行状況が新たに生じた場合（車間距離が警告しきい値Ｄthを下回る状況が生じた場合）には、運行状況に含まれる車間距離が短いものほど優先的に記憶されるように、記憶部２３に記憶される記憶情報が更新される。つまり、運行状況に含まれる車間距離が最も長いものが、記憶情報から除外される。本実施形態では特に、車間距離が警告しきい値Ｄthを下回った際の運行状況のうち、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでないと判定された運行状況と、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された運行状況とを、それぞれ識別可能に記憶部２３に記憶する。

ここで、車間距離が警告しきい値Ｄthを下回った際の運行状況のうち車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでない（非割込）と判定された運行状況について、３つの運行状況ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３が記憶部２３に記憶されており、それぞれの運行状況ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３に含まれる車間距離がＳ１、Ｓ２、Ｓ３であるとする。また、車間距離Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３は、Ｓ１≦Ｓ２≦Ｓ３の関係にあるものとする。なお、記憶部２３に記憶されている運行状況の数が上限に満たない状態も生じ得るが、この場合には、空データを、車間距離が十分に大きい値の運行状況として考えればよい。

例えば、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでないと判定された運行状況Ｄｄ_ｎが新たに生じた場合、その運行状況Ｄｄ_ｎに含まれる車間距離ｄ_ｎがＳ１以下であれば、運行状況ＤＳ３として記憶されている情報を運行状況ＤＳ２として記憶されている情報に更新し（ＤＳ３←ＤＳ２）、運行状況ＤＳ２として記憶されている情報を運行状況ＤＳ１として記憶されている情報に更新し（ＤＳ２←ＤＳ１）、運行状況ＤＳ１として記憶されている情報を運行状況Ｄｄｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＳ１←Ｄｄ_ｎ）。つまり、運行状況ＤＳ３として記憶されていた情報（最も長い車間距離の運行状況）が記憶情報から除外される。

これに伴い、車間距離Ｓ３として記憶されている値が車間距離Ｓ２として記憶されている値に更新され（Ｓ３←Ｓ２）、車間距離Ｓ２として記憶されている値が車間距離Ｓ１として記憶されている値に更新され（Ｓ２←Ｓ１）、車間距離Ｓ１として記憶されている値が車間距離ｄ_nとして記憶されている値に更新される（Ｓ１←ｄ_n）。つまり、車間距離Ｓ３として記憶されていた値（最も長い車間距離）が記憶情報から除外される。このようにして運行状況ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３を順次更新する処理が、図２に示すフローチャートにおけるＳ１５０〜Ｓ１５８において実行される処理である。

すなわち、Ｓ１５０では、車間距離Ｓ１と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ１よりも大きい場合はＳ１５４へ移行し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ１以下である場合はＳ１５１へ移行する。

Ｓ１５１では、運行状況ＤＳ３として記憶されている情報を運行状況ＤＳ２として記憶されている情報に更新する（ＤＳ３←ＤＳ２）。これに伴い、車間距離Ｓ３として記憶されている値が車間距離Ｓ２として記憶されている値に更新される（Ｓ３←Ｓ２）。続くＳ１５２では、運行状況ＤＳ２として記憶されている情報を運行状況ＤＳ１として記憶されている情報に更新する（ＤＳ２←ＤＳ１）。これに伴い、車間距離Ｓ２として記憶されている値が車間距離Ｓ１として記憶されている値に更新される（Ｓ２←Ｓ１）。次にＳ１５３では、運行状況ＤＳ１として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＳ１←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｓ１として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｓ１←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが最も車間距離の短い運行状況ＤＳ１として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＳ１、ＤＳ２として記憶されていた情報が運行状況ＤＳ２、ＤＳ３に順次繰り下げられ、運行状況ＤＳ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ１よりも大きい場合に移行するＳ１５４では、車間距離Ｓ２と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ２よりも大きい場合はＳ１５７へ移行し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ２以下である場合はＳ１５５へ移行する。

Ｓ１５５では、Ｓ１５１と同様の処理を行い、運行状況ＤＳ３として記憶されている情報（車間距離Ｓ３を含む）を、運行状況ＤＳ２として記憶されている情報（車間距離Ｓ２を含む）に更新する（ＤＳ３←ＤＳ２、Ｓ３←Ｓ２）。次にＳ１５６では、運行状況ＤＳ２として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＳ２←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｓ２として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｓ２←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが２番目に車間距離の短い運行状況ＤＳ２として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＳ２として記憶されていた情報が運行状況ＤＳ３に繰り下げられ、運行状況ＤＳ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ２よりも大きい場合に移行するＳ１５７では、車間距離Ｓ３と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ３よりも大きい場合は本車間距離記録処理を終了し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｓ３以下である場合はＳ１５８へ移行する。

Ｓ１５８では、運行状況ＤＳ３として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＳ３←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｓ３として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｓ３←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが３番目に車間距離の短い運行状況ＤＳ３として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＳ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

一方、車間距離が警告しきい値Ｄthを下回った際の運行状況のうち車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された運行状況についても、３つの運行状況ＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３が記憶部２３に記憶されており、それぞれの運行状況ＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３に含まれる車間距離Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、Ｒ１≦Ｒ２≦Ｒ３の関係にある。

Ｓ１６０では、車間距離Ｒ１と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ１よりも大きい場合はＳ１６４へ移行し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ１以下である場合はＳ１６１へ移行する。

Ｓ１６１では、運行状況ＤＲ３として記憶されている情報を運行状況ＤＲ２として記憶されている情報に更新する（ＤＲ３←ＤＲ２）。これに伴い、車間距離Ｒ３として記憶されている値が車間距離Ｒ２として記憶されている値に更新される（Ｒ３←Ｒ２）。続くＳ１６２では、運行状況ＤＲ２として記憶されている情報を運行状況ＤＲ１として記憶されている情報に更新する（ＤＲ２←ＤＲ１）。これに伴い、車間距離Ｒ２として記憶されている値が車間距離Ｒ１として記憶されている値に更新される（Ｒ２←Ｒ１）。次にＳ１６３では、運行状況ＤＲ１として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＲ１←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｒ１として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｒ１←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが最も車間距離の短い運行状況ＤＲ１として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＲ１，ＤＲ２として記憶されていた情報が運行状況ＤＲ２，ＤＲ３に順次繰り下げられ、運行状況ＤＲ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ１よりも大きい場合に移行するＳ１６４では、車間距離Ｒ２と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ２よりも大きい場合はＳ１６７へ移行し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ２以下である場合はＳ１６５へ移行する。

Ｓ１６５では、Ｓ１６１と同様の処理を行い、運行状況ＤＲ３として記憶されている情報（車間距離Ｒ３を含む）を、運行状況ＤＲ２として記憶されている情報（車間距離Ｒ２を含む）に更新する（ＤＲ３←ＤＲ２、Ｒ３←Ｒ２）。次にＳ１６６では、運行状況ＤＲ２として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＲ２←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｒ２として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｒ２←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが２番目に車間距離の短い運行状況ＤＲ２として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＲ２として記憶されていた情報が運行状況ＤＲ３に繰り下げられ、運行状況ＤＲ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ２よりも大きい場合に移行するＳ１６７では、車間距離Ｒ３と車間距離ｄ_nとを比較する。ここで、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ３よりも大きい場合は本車間距離記録処理を終了し、車間距離ｄ_nが車間距離Ｒ３以下である場合はＳ１６８へ移行する。

Ｓ１６８では、運行状況ＤＲ３として記憶されている情報を運行状況Ｄｄ_ｎとして記憶されている情報に更新する（ＤＲ３←Ｄｄ_ｎ）。これに伴い、車間距離Ｒ３として記憶されている値が車間距離ｄ_ｎとして記憶されている値に更新される（Ｒ３←ｄ_ｎ）。つまり、運行状況Ｄｄ_ｎが３番目に車間距離の短い運行状況ＤＲ３として記憶され、これに伴い、運行状況ＤＲ３として記憶されていた運行状況（最も車間距離の長い運行状況）が消去される。そして、本車間距離記録処理を終了する。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］記憶部２３には車間距離が警告しきい値Ｄthを下回った際の運行状況が記録され、運転後に運行管理者が記録された運行状況を確認できるようになっている。具体的には、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された場合の運行状況（運行状況ＤＲ１、ＤＲ２、ＤＲ３）と他車両の割り込みによるものではないと判定された場合の運行状況（運行状況ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３）とが識別して記録される（Ｓ１５０〜Ｓ１５８、Ｓ１６０〜Ｓ１６８）。

このような構成によれば、記録された運行状況に基づいて、車間距離が短くなった（先行車両への異常接近が生じた）要因が自車両の前方への他車両の割り込みであるか否かを識別することができる。また、運行管理者は、記録された運行状況に基づいて、車間距離が短くなった要因を考慮した適切な安全運転指導を行うことができる。

［１Ｂ］警告しきい値Ｄthを下回る前後の車間距離（車間距離ｄ_n-1及び車間距離ｄ_n）の差分が第１の割込しきい値Ｄ以上である場合に、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定する（Ｓ１４０）。このような構成によれば、車間距離が短くなった（先行車両への異常接近が生じた）要因が他車両の割り込みによるものであるか否かの識別を、容易に行うことができる。

［１Ｃ］車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでない場合、記憶部２３に記憶される記憶情報（運行状況）は、記憶される上限数を３として、運行状況に含まれる車間距離が短いものほど優先的に記憶されるように更新される（Ｓ１５０〜Ｓ１５８）。車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものである場合も同様である（Ｓ１６０〜Ｓ１６８）。

このような構成によれば、より車間距離が短くなった運行状況ではより危険な運転操作が行われていたと推測されるため、車間距離の短い記憶情報を優先して記憶部２３に記憶することができる。また、このような構成によれば、より危険な運転操作が行われていたと考えられる運行状況を運行管理者に特定させる必要がないため、運行管理者の負荷を軽減することができる。なお、本実施形態では、記憶部２３の記憶情報は、メモリカード４０に出力されるようになっている。メモリカード４０は記憶容量に上限を有するが、このような構成によれば、優先度の高い情報がメモリカード４０に記憶されるため、メモリカード４０の記憶容量を有効に利用することができる。

なお、第１実施形態では、デジタルタコグラフ１０が「運行状況記録装置」としての一例に相当する。また、Ｓ１１０が「車間距離取得手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１２０が「警告判定手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１５０〜Ｓ１５８、Ｓ１６０〜Ｓ１６８が「記録手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ１４０が「割込判定手段」としての処理の一例に相当する。また、記憶部２３に記憶される運行状況の上限数（本実施形態では３）が「第１の上限値」、及び「第２の上限値」に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

前述した第１実施形態では、車間距離ｄ_nが警告しきい値Ｄthを下回った際に、車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分に基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定していた（Ｓ１４０）。これに対し、第２実施形態では、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する場合に、車間距離ｄ_n-1と車間距離ｄ_nとの差分に代えて、車間距離ｄ_nよりも前に複数回にわたって取得された複数の車間距離（車間距離ｄ_n-1を含む）に基づいて算出された車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pと、実際に取得された車間距離ｄ_nとの差分を用いる点で、第１実施形態と相違する。具体的には、ＣＰＵ５１が実行する車間距離記録処理の内容が相違する。

図４（ａ）は、他車両の割り込みを要因としない車間距離の経時的変化における予測値ｄ_pの一例を示す図である。車間距離が警告しきい値Ｄth未満となる（短くなる）場合としては、前述のように、自車両の運転者が居眠り運転等により前方への注視を怠るような運転操作を行った場合が挙げられる。このような場合、車間距離ｄ_nよりも前に複数回にわたって取得された複数の車間距離（例えば図４（ａ）に示す車間距離ｄ_n-4から車間距離ｄ_n-1）は、緩やかに短くなるように変化する。なお、車間距離ｄ_n-1が前述のように１周期前に検出された車間距離を示すと同様に、車間距離ｄ_n-2は２周期前、車間距離ｄ_n-3は３周期前、車間距離ｄ_n-4は４周期前、に検出された車間距離を示す。

このため、車間距離ｄ_nよりも前に複数回（例えば３回）にわたって取得された複数の車間距離（例えば、間距離ｄ_n-3、車間距離ｄ_n-2、車間距離ｄ_n-3）の変化の割合に基づいて、次に取得され得る車間距離の予測値ｄ_pを算出することができる。すなわち、実際に取得される車間距離ｄ_nが、予測値ｄ_pを含んだ所定範囲（例えば図４（ａ）に示す予測範囲Ｄｗ）内の値である場合は、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでないと判定することが可能となる。

また、車間距離が警告しきい値Ｄth未満となる（短くなる）場合としては、例えば前述のように、他車両の割り込みが行われた場合が挙げられる。このような場合、車間距離ｄ_nよりも前に複数回にわたって取得された複数の車間距離（車間距離ｄ_n-4から車間距離ｄ_n-1）に対して車間距離ｄ_nは、例えば図４（ｂ）に示すように、図４（ａ）の場合と比べて急激に短くなるように変化する。すなわち、実際に取得される車間距離ｄ_nが、車間距離ｄ_nよりも前に複数回（ここでは３回）にわたって取得された複数の車間距離（ここでは、間距離ｄ_n-3、車間距離ｄ_n-2、車間距離ｄ_n-3）の変化の割合に基づいて算出された予測値ｄ_pを含んだ所定範囲（ここでは、図４（ｂ）に示す予測範囲Ｄｗ）から外れた値である場合は、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定することが可能となる。このようにして経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する点が、第１実施形態における車間距離記録処理の内容と相違する点である。

［２−２．処理］
次に、第２実施形態においてＣＰＵ５１が実行する車間距離記録処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５に示す処理は、第１実施形態と同様、カードインタフェース部２４にメモリカード４０が挿入されている間、所定の周期で実行される。

はじめに、Ｓ（ステップ）１０５では、車間距離ｄ_n-3としてＲＡＭ５３に記憶されている値を、車間距離ｄ_n-2としてＲＡＭ５３に記憶されている値に更新し（ｄ_n-3←ｄ_n-2）、車間距離ｄ_n-2としてＲＡＭ５３に記憶されている値を、車間距離ｄ_n-1としてＲＡＭ５３に記憶されている値に更新し（ｄ_n-2←ｄ_n-1）、車間距離ｄ_n-1としてＲＡＭ５３に記憶されている値を、車間距離ｄ_nとしてＲＡＭ５３に記憶されている値に更新する（ｄ_n-1←ｄ_n）。前述のように、車間距離ｄ_n-3、車間距離ｄ_n-2、及び車間距離ｄ_n-1は、それぞれ３周期前、２周期前、及び１周期前に検出された車間距離を示し、車間距離ｄ_nは、現周期で検出される車間距離を示す。本車間距離記録処理の開始時（Ｓ１０５の処理が実行される前）には、車間距離ｄ_n-3、車間距離ｄ_n-2、車間距離ｄ_n-1及び車間距離ｄ_nとして、１周期前を基準とする値がＲＡＭ５３に記憶されており、Ｓ１０５では、車間距離ｄ_n-3、車間距離ｄ_n-2、車間距離ｄ_n-1の値を１周期分ずらすように更新される。

次にＳ１１０〜Ｓ１３０では、第１実施形態と同様の処理を実行する。
続くＳ１４２では、車間距離ｄ_nよりも前に複数の所定回数（ここでは３回）にわたって取得された複数の車間距離（ここでは車間距離ｄ_n-3〜車間距離ｄ_n-1）に基づいて車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pを算出し、算出された予測値ｄ_pと実際に取得された車間距離ｄ_nとの比較によって車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する、割込判定処理を実行する。割込判定処理では、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された場合は割込フラグＦの値を１に更新し、割込によるものでないと判定された場合は割込フラグＦの値を０に更新する。

次にＳ１４４では、割込判定処理の結果に基づき、割込フラグＦの値が１である場合はＳ１５０へ移行し、割込フラグＦの値が１でない場合（０である場合）はＳ１６０へ移行する。

そして、続くＳ１５０〜Ｓ１５８、及びＳ１６０〜Ｓ１６８では、第１実施形態と同様の処理を実行する。すなわち、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものでない場合、及び他車両の割り込みによるものである場合のそれぞれについて、運行状況に含まれる車間距離が短いものほど優先的に記憶されるように、上限数（本実施形態では３）の運行状況を記憶部２３に記憶する。そして、本車間距離記録処理を終了する。

次に、車間距離記録処理のＳ１４２で実行される割込判定処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
Ｓ２０５では、車間距離ｄ_nよりも前に複数の所定回数（ここでは３回）にわたって取得された複数の車間距離（ここでは車間距離ｄ_n-3〜車間距離ｄ_n-1）に基づいて車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pを算出する。ここでは、一例として、車間距離ｄ_n-3〜車間距離ｄ_n-1に基づいて、最小二乗法を用いて予測値ｄ_pを算出する。但し、予測値ｄ_pの算出方法はこれに限らない。

次にＳ２１０では、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する。すなわち、車間距離ｄ_nが、予測値ｄ_pを含んだ所定範囲（例えば図４（ａ）に示す予測範囲Ｄｗ）から外れた値であるか否かを判定する。具体的には、車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pと実際に取得された車間距離ｄ_nとの差分が、第２の割込しきい値Ｅ以上である場合に割り込みであると判定する。第２のしきい値Ｅは、例えば、前述の予測範囲Ｄｗの１／２の値に定められている。ここで、予測値ｄ_pと車間距離ｄ_nとの差分が、第２の割込しきい値Ｅ以上である場合は、Ｓ２１５へ移行して割込フラグＦの値を１に更新して、本割込判定処理を終了する。一方、予測値ｄ_pと車間距離ｄ_nとの差分が、第２の割込しきいＥ値未満である場合は、Ｓ２２０へ移行して割込フラグＦの値を０に更新して、本割込判定処理を終了する。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果［１Ａ］及び［１Ｃ］に加え、以下の効果が得られる。

［２Ａ］車間距離が警告しきい値Ｄthを下回った場合に、車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pと実際に取得された車間距離ｄ_nとの差分が、第２の割込しきい値Ｅ以上であるときに、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定する（Ｓ２１０）。このような構成によれば、車間距離が短くなった（先行車両への異常接近が生じた）要因が他車両の割り込みによるものであるか否かの識別を、精度良く行うことができる。

なお、第２実施形態では、Ｓ１４２〜Ｓ１４４が「割込判定手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ２０５が「予測値算出手段」としての処理の一例に相当し、Ｓ２１０が「予測判定手段」としての処理の一例に相当する。

［３．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［３Ａ］上記実施形態では、記憶部２３に記憶される運行状況の上限数が３の場合を例として説明したが、３以外の上限数であってもよい。また、上限数を設けないようにしてもよい。

［３Ｂ］上記実施形態では、警告しきい値Ｄthをまたぐ形で車間距離が短く変化したことを、運行状況を記憶部２３に記録する条件としているが（Ｓ１２０）、これに限定されるものではない。例えば、単に車間距離ｄ_nが警告しきい値Ｄth未満であることを、運行状況を記憶部２３に記録する条件としてもよい。

［３Ｃ］上記第２実施形態では、車間距離ｄ_nよりも前に所定回数として３回にわたって取得された複数の車間距離に基づいて車間距離ｄ_nの予測値ｄ_pを算出する場合を例として説明したが、この所定回数は３以外の数であってもよい。

［３Ｄ］上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

［３Ｅ］本発明は、前述したデジタルタコグラフ１０の他、当該デジタルタコグラフ１０の構成要素としての制御装置、当該制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、車間距離記録方法など、種々の形態で実現することができる。

１…運行状況記録システム １３…車間距離測定装置 ２３…記憶部 ２５…制御装置 ５１…ＣＰＵ ５２…ＲＯＭ ５３…ＲＡＭ。

Claims (4)

1. 車両で用いられる運行状況記録装置であって、
   自車両と先行車両との間の車間距離を取得する車間距離取得手段（Ｓ１１０）と、
   前記車間距離取得手段により取得された車間距離が所定の警告しきい値未満であるか否かを判定する警告判定手段（Ｓ１２０）と、
   前記警告判定手段により車間距離が前記警告しきい値未満であると判定された場合に、当該車間距離を含む自車両の運行状況を記録する記録手段（Ｓ１５０〜Ｓ１６８）と、
   前記警告判定手段により前記警告しきい値未満であると判定された車間距離である第１の車間距離と、前記第１の車間距離の前に前記車間距離取得手段により取得された車間距離である第２の車間距離と、に基づいて、車間距離の経時的変化が他車両の割り込みによるものであるか否かを判定する割込判定手段（Ｓ１４０、Ｓ１４２〜Ｓ１４４）と、
   を備え、
   前記記録手段は、前記割込判定手段により前記経時的変化が他車両の割り込みによるものであると判定された前記第１の車間距離を含む前記運行状況と、前記経時的変化が他車両の割り込みによるものではないと判定された前記第１の車間距離を含む前記運行状況と、を識別可能に記録し、
   前記記録手段（Ｓ１５０〜Ｓ１５８）は、前記割込判定手段により前記経時的変化が割り込みによるものではないと判定された前記第１の車間距離を含む前記運行状況について、第１の上限値を上限とする複数の前記運行状況が、当該運行状況に含まれる前記第１の車間距離が短いものほど優先して記憶装置に記憶されるように、前記運行状況を前記記憶装置に記録する
   ことを特徴とする運行状況記録装置。
2. 請求項１に記載の運行状況記録装置であって、
   前記割込判定手段（Ｓ１４０）は、前記第１の車間距離と前記第２の車間距離との差分が第１の割込しきい値以上である場合に、前記経時的変化が割り込みによるものであると判定する
   ことを特徴とする運行状況記録装置。
3. 請求項１に記載の運行状況記録装置であって、
   前記割込判定手段（Ｓ１４２〜Ｓ１４４）は、
   前記第１の車間距離よりも前に前記車間距離取得手段により複数回にわたって取得された、前記第２の車間距離を含む複数の車間距離に基づいて、前記第１の車間距離の予測値を算出する予測値算出手段（Ｓ２０５）と、
   前記第１の車間距離と前記予測値との差分が第２の割込しきい値以上である場合に、前記経時的変化が割り込みによるものであると判定する予測判定手段（Ｓ２１０）と、
   を備えることを特徴とする運行状況記録装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の運行状況記録装置であって、
   前記記録手段（Ｓ１６０〜Ｓ１６８）は、前記割込判定手段により前記経時的変化が割り込みによるものであると判定された前記第１の車間距離を含む前記運行状況について、第２の上限値を上限とする複数の前記運行状況が、当該運行状況に含まれる前記第１の車間距離が短いものほど優先して記憶装置に記憶されるように、前記運行状況を前記記憶装置に記録する
   ことを特徴とする運行状況記録装置。

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