JP6044528B2 - 周辺移動体位置表示装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両の周辺に存在する移動体の位置を逐次表示する周辺移動体位置表示装置に関する。

自車両の周辺に存在する移動体の位置を逐次表示する装置が知られている。たとえば、特許文献１に開示されている装置は、モニタに設定された複数の表示領域から、ドライバに注意を促す注意喚起情報の原因となる対象物の自車両に対する方位に対応する表示領域を選択する。そして、選択した表示領域にアイコンを表示する。この対象物には、路上の移動物体も含まれている。

特開２０１０−１４６４５９号公報

特許文献１の装置は、自車両に対する対象物の方位が分かるだけであり、対象物の詳細位置を把握することはできない。

ここで、上記対象物となる移動体の座標を取得し、かつ、自車両の座標も決定し、表示部に、自車両に対する移動体の相対位置を二次元図で表示することも考えられる。

しかし、移動体の相対位置を二次元図で表示する場合、移動体の相対位置を示す図形が小さいと、移動体の詳細位置は把握できるが、視認性が低下する。そのため、その図形の位置をもとに、移動体の位置を迅速に把握することができない可能性が生じる。

また、移動体の相対位置を示す図形が大きいと、視認性は向上するため、迅速にその図形を認識することができる。しかし、その図形のみでは移動体の詳細位置を把握することができないという問題がある。

表示部に表示する対象を特定の移動体（以下、表示対象移動体）に限定すれば、多数の移動体を表示対象とするよりも、表示対象移動体の位置を把握しやすくなる。しかし、表示部に表示する対象を表示対象移動体に限定したとしても、視認性が低下する問題や、詳細位置を把握することができないという問題は、軽減はされるが、十分には改善しない。

本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、自車両の周辺に存在している表示対象移動体の位置を、運転者が迅速かつ詳細に把握することができる周辺移動体位置表示装置を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。

上記目的を達成するための本発明は、自車両の周囲に存在する所定の表示対象移動体、およびその表示対象移動体以外で自車両の周辺に存在する移動体である非対象移動体の位置を取得する移動体位置取得部（４１）と、移動体位置取得部が取得した表示対象移動体および非対象移動体の位置に基づいて、自車両に対する表示対象移動体および非対象移動体の相対位置を決定する相対位置決定部（４２）と、表示区画として、複数の大表示区画およびその大表示区画を複数に分割した詳細表示区画を備えており、表示区画の一部が選択的に所定の移動体存在色で表されることで、相対位置決定部が決定した表示対象移動体の相対位置を示す移動体位置表示画像（５０）を表示する表示部（３０）と、相対位置決定部が決定した表示対象移動体の相対位置に基づいて、移動体位置表示画像において移動体存在色とする一つまたは複数の表示区画を含む表示区画パターンを決定し、決定した表示区画パターンを移動体存在色で表示することで表示対象移動体の相対位置を表示する位置表示処理部（４３）と、相対位置決定部が決定した表示対象移動体の相対位置と非対象移動体の相対位置とに基づいて、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されているか否かを判断する遮蔽判断部（４４）とを備え、位置表示処理部は、遮蔽判断部が、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていないと判断したことに基づいて、大表示区画を用いて表示区画パターンを決定する一方、遮蔽判断部が、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていると判断したことに基づいて、詳細表示区画を用いて表示区画パターンを決定することを特徴とする周辺移動体位置表示装置（１）である。

表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていない場合、すでに、運転者は表示対象移動体を視認している可能性がある。この場合には、移動体位置表示画像により位置が示されている表示対象移動体が、運転者が視認している表示対象移動体であることの確認ができればよい。また、運転者が、表示対象移動体を視認していないとしても、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていない場合、表示対象移動体が存在する方向さえ分かれば、その方向を見ることで、直接、表示対象移動体の詳細位置を把握することができる。

そこで、本発明では、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていないと判断したことに基づいて、大表示区画を用いた表示区画パターンを移動体存在色とする。大表示区画は詳細表示区画よりも大きいことから、視認性がよい。

よって、大表示区画を用いた表示区画パターンを移動体存在色とすることで、運転者は、表示対象移動体の大雑把な位置を迅速に把握することができる。大雑把な位置であっても、運転者がすでに表示対象移動体を視認している場合には、移動体位置表示画像に位置が示されている表示対象移動体が、運転者が視認している表示対象移動体であることの確認は十分にできる。よって、運転者は、移動体位置表示画像により大雑把な位置が示されている表示対象移動体と、自分が視認している移動体とを対応付けることで、迅速に、大表示区画により位置が示されている表示対象移動体の詳細な位置を把握することができる。

また、運転者が、表示対象移動体を視認していないとしても、大表示区画を用いた表示区画パターンが移動体存在色となっていれば、表示対象移動体の方位を迅速に把握することはできる。方位を把握した後、その方位を視認して、直接、表示対象移動体を視認することで、運転者は、表示対象移動体の詳細位置を迅速に把握することができる。

一方、本発明では、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されていると判断したことに基づいて、詳細表示区画を用いた表示区画パターンを移動体存在色とする。これにより、表示対象移動体の視認が非対象移動体により遮蔽されている状況でも、移動体位置表示画像から、表示対象移動体の詳細位置を把握することができる。

なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

実施形態の緊急車両位置表示装置１の全体構成図である。 図１の制御部４０の機能を示すブロック図である。 制御部４０が実行するフローチャートである。 図３のステップＳ１４の詳細フローチャートである。 他車両位置表示画像５０を説明する図である。 周辺エリア６０および直近エリア７０を例示する図である。 詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄを説明する図である。 表示変化例１に対応する自車両Ｃｍ、緊急車両Ｃｅ、一般他車両Ｃｇの位置関係を示す図である。 他車両位置表示画像５０の表示変化例１である。 表示変化例２に対応する自車両Ｃｍ、緊急車両Ｃｅ、一般他車両Ｃｇの位置関係を示す図である。 他車両位置表示画像５０の表示変化例２である。 直近エリア１７０を示す図である。

＜全体構成＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本発明を具体化した以下の実施形態では、緊急車両位置表示装置１を説明する。この緊急車両位置表示装置１は、自車両の周辺を緊急走行状態で走行する緊急車両を表示対象移動体とする周辺移動体位置表示装置である。

図１に示すように、緊急車両位置表示装置１は、位置検出部１０、無線通信部２０、表示部３０、制御部４０を備えており、車両に搭載される。以下、緊急車両位置表示装置１が搭載された車両を自車両という。

位置検出部１０は、衛星からの電波に基づいて自装置の位置を検出するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）で用いられるＧＮＳＳ受信機を備えている。このＧＮＳＳ受信機が受信した信号に基づいて、現在位置の座標を検出する。

無線通信部２０は、他車両に搭載された無線通信部２０との間で無線通信を行う通信部である。また、図示しない路側機が備える無線機の通信圏内である場合には、その無線機とも無線通信を行うことができる。本実施形態の無線通信部２０は、７００ＭＨｚ帯の周波数を用いる。ただし、それ以外の周波数帯、たとえば、５ＧＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯の周波数を用いてもよい。また、通信距離は数百ｍであり、同報通信を行うものとする。

他車両の一つである緊急車両や緊急車両以外の他車両である一般他車両も、無線通信部２０と位置検出部１０を備えている。これら他車両は、位置検出部１０が検出した現在位置を含む通知用車両情報を無線通信部２０から送信する。この通知用車両情報には、車両の位置に加え、車速、車両の進行方位、緊急走行状態であるか否かを示すフラグが含まれている。緊急走行状態であるか否かを示すフラグは、緊急車両のみがオンにすることができる。自車両の無線通信部２０は、他車両が送信する上記通知用車両情報を受信する。

表示部３０は、車室内の運転者が視認可能な位置に設置される。表示部３０は、図５に例示している他車両位置表示画像５０を表示する。この他車両位置表示画像５０は、複数（ここでは４つ）の大表示区画５１〜５４を備える。各大表示区画５１〜５４は正方形である。なお、他車両位置表示画像５０は請求項の移動体位置表示画像に相当する。

詳細表示区画５１ａ〜５１ｄは、大表示区画５１を四等分に分割した大きさの正方形状である。また、詳細表示区画５２ａ〜５２ｄ、詳細表示区画５３ａ〜５３ｄ、詳細表示区画５４ａ〜５４ｄは、それぞれ、大表示区画５２、５３、５４を四等分に分割した大きさの正方形状である。他車両位置表示画像５０の中心には、自車両を示すマークである自車両マーク５５が表示されている。この図５に示している状態では、他車両位置表示画像５０は、下側の２つの大表示区画５３、５４が、所定の車両存在色となっている。なお、車両存在色は請求項の移動体存在色に相当する。

本実施形態では、緊急車両が、この他車両位置表示画像５０により相対位置を表示する対象である表示対象移動体である。他車両位置表示画像５０において、大表示区画５１〜５４、あるいは、詳細表示区画５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄの一部を選択的に車両存在色とすることで、緊急車両の位置を表示する。

制御部４０は、位置検出部１０、無線通信部２０、表示部３０と接続されており、これらとの間で信号の授受を行う。また、制御部４０には、車速信号も入力される。この制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行する。このプログラムを実行することで、制御部４０は、図２に示す、他車両位置取得部４１、相対位置決定部４２、位置表示処理部４３、遮蔽判断部４４、速度取得部４５として機能する。また、図２には示していないが、制御部４０は、前述した通知用車両情報を作成して、無線通信部２０から送信する機能も備える。

＜制御部４０の機能＞
他車両位置取得部４１は、自車両の周囲に存在する他車両の位置を取得する。この他車両位置取得部４１は、請求項の移動体位置取得部に相当する。本実施形態では、他車両の位置は次のようにして取得する。まず、無線通信部２０が受信した通知用車両情報を無線通信部２０から取得し、取得した通知用車両情報から現在位置を抽出する。そして、抽出した現在位置を、通知用車両情報を送信した他車両の位置とする。

また、位置決定に用いた通知用車両情報に、緊急走行状態であることを示すフラグが含まれていれば、その他車両を表示対象移動体とする。したがって、緊急車両であっても、緊急走行状態でない場合には、一般他車両として扱うことになる。一般他車両は請求項の非他車両移動体に相当する。なお、以下では、単に緊急車両というときは、緊急走行状態である緊急車両を意味するものとする。

相対位置決定部４２は、位置検出部１０が検出した現在位置と、他車両位置取得部４１が取得した他車両の位置とから、自車両に対する緊急車両および一般他車両の相対位置を決定する。

位置表示処理部４３は、表示区画決定部４３１と表示処理部４３２とを備える。表示区画決定部４３１は、相対位置決定部４２が決定した緊急車両の相対位置に基づいて、他車両位置表示画像５０において車両存在色とする一つまたは複数の区画を含む表示区画パターンを決定する。表示処理部４３２は、表示区画決定部４３１が決定した表示区画パターンが車両存在色となる他車両位置表示画像５０を表示部３０に表示させるための信号を、その表示部３０に出力する。

遮蔽判断部４４は、相対位置決定部４２が決定した緊急車両の相対位置と一般他車両の相対位置とに基づいて、緊急車両の視認が一般他車両により遮蔽されているか否かを判断する。

速度取得部４５は、緊急車両が送信した通知用車両情報から車速を抽出し、その車速を緊急車両の速度をとする。

次に、図３に示すフローチャートを用いて、制御部４０が実行する処理をさらに説明する。図３に示す処理は、イグニッションオンである状態で周期的に実行する。

ステップＳ１では、周辺存在判定処理を行う。周辺存在判定処理は、自車両の周辺に存在する他車両の自車両に対する相対位置、および、緊急車両の速度を決定する処理であり、他車両位置取得部４１、相対位置決定部４２、速度取得部４５が実行する処理である。この処理は、無線通信部２０から取得した通知用車両情報に基づいて行う。よって、このステップＳ１で他車両の位置、緊急車両の速度を決定できる範囲は、無線通信部２０の通信範囲内である。

このステップＳ１の処理は、詳しくは、無線通信部２０から取得した通知用車両情報から現在位置を抽出し、抽出した現在位置を他車両の位置とする。そして、この他車両の位置と、自車両の現在位置とから、各他車両の相対位置を決定する。また、通知用車両情報に緊急走行状態を示すフラグが含まれていれば、その他車両を緊急車両とし、その通知用情報に含まれている車速を、緊急車両の車速とする。

ステップＳ２以下の処理において、ステップＳ１１は表示処理部４３２の処理、図４のステップＳ１４４は遮蔽判断部４４の処理、それ以外は、表示区画決定部４３１の処理である。

ステップＳ２では、ステップＳ１で行った処理において、緊急車両が含まれていたか否かを判断する。緊急車両が含まれていなければ、緊急車両なしとしてステップＳ３へ進み、緊急車両が含まれていれば、緊急車両ありとしてステップＳ５へ進む。

ステップＳ３では、支援状態が支援中となっているか否かを判断する。なお、ステップＳ３は、ステップＳ２で緊急車両なしと判断した場合以外に、ステップＳ６、Ｓ８の判断結果がＹｅｓの場合にも実行する。ステップＳ３を実行する状態は、支援が不要な状態である。ステップＳ３の判断結果がＹｅｓである場合、支援が不要な状態であるのに、支援状態が支援中であることになる。

そこで、ステップＳ４へ進み、支援状態を支援終了に設定する。また、他車両位置表示画像５０を表示部３０に表示している状態であれば、他車両位置表示画像５０を消去する。

ステップＳ３の判断結果がＮｏである場合には、支援が不要な状態であり、支援状態もすでに支援終了になっている。よって、ステップＳ４を実行する必要はないので、そのままステップＳ１へ戻る。

ステップＳ２で緊急車両ありと判断した場合に実行するステップＳ５では、緊急車両が自車両の真横または正面を通過し、かつ、緊急車両の進行方位が自車両から離れる方位であるか否かを判断する。なお、真横を通過したことに代えて、自車両の真横を通過する線を自車両の車長程度前後させ、この線を通過したか否かを判断してもよい。正面についても、真正面ではなく、真正面を通る線を数ｍ程度左右に移動させ、この線を通過したか否かを判断してもよい。

このステップＳ５の判断結果がＮｏであればステップＳ７へ進み、ＹｅｓであればステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、緊急車両が自車両から視認可能であるか、換言すれば、自車両と緊急車両との間に一般他車両が存在していないかを判断する。緊急車両が自車両から視認可能であれば、ステップＳ３へ進む。

表示対象移動体である緊急車両が、自車両の正面あるいは横を通過しており、かつ、自車両に接近していない場合、緊急車両に対して自車両の運転者が注意を払う必要性は低い。加えて、その緊急車両を視認可能であれば、緊急車両の位置を表示して運転者に緊急車両の位置を知らせる必要性は低い。そこで、支援を終了させるため、ステップＳ３へ進む。一方、ステップＳ６の判断結果がＮｏであればステップＳ７へ進む。

ステップＳ７では、エリア判定処理を実行する。このエリア判定処理は、緊急車両が存在するエリアを判定する処理であり、緊急車両の座標と、周辺エリア６０、直近エリア７０の境界とを比較して決定する。

図６に、周辺エリア６０および直近エリア７０を例示する。周辺エリア６０は、自車両Ｃｍを中心とする所定半径の円内であって、直近エリア７０を除くエリアである。上記半径は、たとえば、１５０ｍ〜２００ｍ程度の範囲で設定される。一方、本実施形態における直近エリア７０は、自車両Ｃｍを中心とする正方形のエリアであり、正方形の一辺は、たとえば、５０ｍに設定されている。

また、周辺エリア６０は、自車両を中心とする前後左右の４つのエリア６１、６２、６３、６４に分割されている。詳しくは、自車両の正面前方を０°とする角度において、０°以上４５°未満および３１５°以上３６０°（すなわち０°）未満を範囲とする前方エリア６１、４５°以上１３５°未満を範囲とする右方エリア６２、１３５°以上２２５°未満を範囲とする後方エリア６３、２２５°以上３１５°未満を範囲とする左方エリア６４に分割されている。

これに対して、直近エリア７０は、他車両位置表示画像５０の形状に対応する形状に分割されている。具体的には、直近エリア７０は、大表示区画５１に対応する左前直近エリア７１、大表示区画５２に対応する右前直近エリア７２、大表示区画５３に対応する右後直近エリア７３、大表示区画５４に対応する左後直近エリア７４を備える。

また、直近エリア７０の拡大図である図７に示すように、各直近エリア７１〜７４は、詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄに分割されている。これら詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄは、他車両位置表示画像５０における詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄにそれぞれ対応している。

ステップＳ８では、ステップＳ７のエリア判定処理の結果、緊急車両の位置が周辺エリア６０の外であるか否かを判断する。

ステップＳ８の判断結果がＹｅｓであれば、前述したステップＳ３へ進む。ステップＳ８の判断結果がＮｏであればステップＳ９へ進む。ステップＳ９へ進む場合、緊急車両は、周辺エリア６０またはその内側のエリアである直近エリア７０のいずれかに位置している。そこで、ステップＳ９では、ステップＳ７のエリア判定処理の結果、緊急車両の位置が直近エリア７０内であるか否かを判断する。緊急車両の位置が周辺エリア６０内であれば、ステップＳ９の判断結果はＮｏとなる。この場合には、ステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０では、緊急車両の位置に応じて定まる大表示区画５１〜５４の２区画分からなる表示区画パターンを、車両存在色にすることを決定する。具体的には、緊急車両の位置が前方エリア６１内であれば、自車両マーク５５よりも前方にある２つの大表示区画５１、５２を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が右方エリア６２内であれば、自車両マーク５５よりも右方にある２つの大表示区画５２、５３を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が後方エリア６３内であれば、自車両マーク５５よりも後方にある２つの大表示区画５３、５４を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が左方エリア６４内であれば、自車両マーク５５よりも左方にある２つの大表示区画５１、５４を車両存在色にすると決定する。このようにして決定した２区画分の大表示区画５１〜５４からなる表示区画パターンを車両存在色とすることを、表示処理部４３２に指示する。

ステップＳ１１では、ステップＳ１０または後述するステップＳ１３、Ｓ１４を実行することにより指示された内容で、他車両位置表示画像５０を表示部３０に表示する。また、支援状態を支援中とする。

ステップＳ１０を実行後にステップＳ１１を実行する場合には、表示区画決定部４３１から指示された２区画分の大表示区画を車両存在色とした他車両位置表示画像５０を表示部３０に表示する。ステップＳ１１を実行した後は、ステップＳ１へ戻る。

次にステップＳ９でＹｅｓと判断した場合を説明する。ステップＳ９でＹｅｓと判断した場合、すなわち、緊急車両が直近エリア７０内に存在していると判断した場合には、ステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、一般他車両が存在しているか否かを判断する。この判断は、ステップＳ１の周辺存在判定処理の結果を用いて行う。一般他車両が存在していなければステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、緊急車両の位置に応じて定まる１つの大表示区画５１〜５４を表示区画パターンとし、この表示区画パターンを車両存在色にすることを決定する。具体的には、緊急車両の位置が左前直近エリア７１内であれば、自車両マーク５５の左斜め前にある大表示区画５１を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が右前直近エリア７２内であれば、自車両マーク５５の右斜め前にある大表示区画５２を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が右後直近エリア７３内であれば、自車両マーク５５の右斜め後ろにある大表示区画５３を車両存在色にすると決定する。緊急車両の位置が左後直近エリア７４内であれば、自車両マーク５５の左斜め後ろにある大表示区画５４を、車両存在色にすると決定する。このようにして決定した１区画分の大表示区画５１〜５４の表示区画パターンを車両存在色とすることを、表示処理部４３２に指示する。

ステップＳ１３を実行後はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１３を実行後にステップＳ１１を実行する場合には、表示区画決定部４３１から指示された１区画分の大表示区画を車両存在色とした他車両位置表示画像５０を表示部３０に表示する。

一方、ステップＳ１２の判断において一般他車両ありと判断した場合には、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、詳細区画判定処理を実行する。

この詳細区画判定処理は、図４に詳しく示す。図４において、まずステップＳ１４１では、緊急車両と一般他車両が同一の直近エリア７１〜７４に存在するか否かを判定する。一般他車両が複数存在する場合には、全ての一般他車両について、緊急車両と同一の直近エリアに存在するか否かを判定する。

ステップＳ１４２では、ステップＳ１４１の判定結果が、緊急車両と一般他車両とが同一の直近エリア７１〜７４に存在しているという判定結果であったか否かを判断する。緊急車両が存在する直近エリア７１〜７４に一般他車両が一台も存在しない場合にステップＳ１４２でＮｏと判断する。ステップＳ１４２でＮｏと判断した場合にはステップＳ１４３へ進む。

ステップＳ１４３では、緊急車両が存在していると判定した直近エリア７１〜７４に対応する１つの大表示区画５１〜５４を表示区画パターンとし、この表示区画パターンを車両存在色にすることを、表示処理部４３２に支持する。このステップＳ１４３の処理は、ステップＳ１３と同じである。よって、緊急車両の他に、自車両の周辺に一般他車両が存在しても、その一般他車両が緊急車両と同じ直近エリア７１〜７４に存在しない場合には、大表示区画５１〜５４を車両存在色とすることで、緊急車両の位置を表示することになる。

ステップＳ１４２の判断結果がＹｅｓであった場合、すなわち、緊急車両と一般他車両が同一の直近エリア７１〜７４に存在していると判断したにはステップＳ１４４へ進む。ステップＳ１４４では、自車両から緊急車両の視認を遮蔽する位置に、一般他車両が存在しているか否かを判断する。この判断は、ステップＳ１の処理結果を用いて行う。全ての一般他車両が遮蔽位置に存在していない場合、ステップＳ１４４でＮｏと判断する。

ステップＳ１４４の判断結果がＮｏである場合にもステップＳ１４３へ進む。よって、緊急車両と同じ直近エリア７１〜７４に一般他車両が存在するが、その一般他車両が緊急車両の視認を遮蔽しない場合にも、大表示区画５１〜５４を車両存在色とすることで、緊急車両の位置を表示することになる。

いずれか一台でも、一般他車両が遮蔽位置に存在していれば、ステップＳ１４４でＹｅｓと判断する。ステップＳ１４４の判断結果がＹｅｓである場合、ステップＳ１４５へ進む。

ステップＳ１４５では、緊急車両の車速が、予め設定された表示拡大速度以上であるか否かを判断する。この判断結果がＮｏであればステップＳ１４６に進み、ＹｅｓであればステップＳ１４７へ進む。

ステップＳ１４６では、緊急車両が存在する１つの詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄを決定する。さらに、その詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄに対応する１つの詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを表示区画パターンとする。この表示区画パターンを車両存在色にすることを、表示処理部４３２に指示する。

なお、本実施形態では、詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを車両存在色とする場合、この車両存在色を、大表示区画５１〜５４を車両存在色とする場合とは異なる色としている。たとえば、大表示区画５１〜５４を車両存在色とする場合には、その車両存在色を黄色とし、詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを車両存在色とする場合には、その車両存在色を赤色とする。

ステップＳ１４７では、２つの詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを表示区画パターンに決定する。１つの詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄは、緊急車両が存在する１つの詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄに対応する詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄである。もう一つは、緊急車両が存在する詳細直近エリア７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄに対して、緊急車両の進行方向前方に隣接する詳細直近エリアに対応する詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄである。

ステップＳ１４３、Ｓ１４６、Ｓ１４７のいずれかを実行したら、図３のステップＳ１１へ進む。

＜他車両位置表示画像５０の表示変化例＞
次に、図３、４に示した処理に従った他車両位置表示画像５０の表示変化例を説明する。

＜表示変化例１＞
表示変化例１は、表示対象移動体である緊急車両Ｃｅが、ｔ１〜ｔ７の各時点において図８に示す位置に存在している場合における他車両位置表示画像５０の表示変化例である。また、図８において、Ｃｍは自車両、Ｃｇは一般他車両である。これら自車両Ｃｍ、一般他車両Ｃｇは、緊急車両Ｃｅの走行を邪魔しないようにするために停車している。

ｔ１時点では、緊急車両Ｃｅは自車両Ｃｍの後方に存在している。このｔ１時点における緊急車両Ｃｅの位置は、周辺エリア６０の一つである後方エリア６３内である。よって、図３のステップＳ１０において、２つの大表示区画５３、５４を他車両存在色で表示する指示が、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に出される。これにより、図９に示すように、ｔ１時点では、他車両位置表示画像５０は、大表示区画５３、５４が車両存在色で表示される。

ｔ２時点では、緊急車両Ｃｅは自車両Ｃｍに少し接近している。このｔ２時点における緊急車両Ｃｅの位置は、右後直近エリア７３である。また、ｔ２時点における、自車両Ｃｍから見た緊急車両Ｃｅの方位は、一般他車両Ｃｇ１、Ｃｇ２の間の方位である。つまり、一般他車両Ｃｇは存在するが遮蔽位置ではない。よって、ステップＳ１４４の判断結果がＮｏとなり、ステップＳ１４３を実行する。そのため、図９に示すように、ｔ２時点では、他車両位置表示画像５０は、右後直近エリア７３に対応する大表示区画５３のみが車両存在色で表示される。

ｔ３時点では、緊急車両Ｃｅはさらに自車両Ｃｍに近づいており、詳細直近エリア７３ｃに位置している。また、このｔ３時点では、一般他車両Ｃｇ２が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。このときの緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度よりも低いとすると、ステップＳ１４６を実行することになり、詳細直近エリア７３ｃに対応する詳細表示区画５３ｃを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図９のｔ３時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５３ｃが他車両存在色で表示される。

ｔ４時点では、緊急車両Ｃｅは詳細直近エリア７３ｂに位置している。また、一般他車両Ｃｇ３が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。このときも緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度よりも低いとすると、ステップＳ１４６を実行する。このステップＳ１４６において、詳細直近エリア７３ｂに対応する詳細表示区画５３ｂを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図９のｔ４時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５３ｂが他車両存在色で表示される。

ｔ５時点では、緊急車両Ｃｅは自車両Ｃｍの横位置を通過しているため、ステップＳ５がＹｅｓになる。しかし、自車両Ｃｍと緊急車両Ｃｅとの間に一般他車両Ｃｇ３、Ｃｇ４が存在していることにより、ステップＳ６はＮｏになる。このｔ５時点では、緊急車両Ｃｅは、詳細直近エリア７２ｃに位置している。また、一般他車両Ｃｇ３、Ｃｇ４が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。このときも緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度よりも低いとすると、ステップＳ１４６を実行する。このステップＳ１４６において、詳細直近エリア７２ｃに対応する詳細表示区画５２ｃを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図９のｔ５時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５２ｃが他車両存在色で表示される。

ｔ６時点でも、自車両Ｃｍと緊急車両Ｃｅとの間に一般他車両Ｃｇ５が存在していることにより、ステップＳ６はＮｏになる。このｔ６時点では、緊急車両Ｃｅは、詳細直近エリア７２ａに位置しており、一般他車両Ｃｇ５が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。このときも緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度よりも低いとすると、ステップＳ１４６において、詳細直近エリア７２ａに対応する詳細表示区画５２ａを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図９のｔ６時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５２ａが他車両存在色で表示される。

ｔ７時点では、自車両Ｃｍから緊急車両Ｃｅが視認可能である。よって、ステップＳ６がＹｅｓになり、ステップＳ３へ進む。このとき、まだ支援を実行中であるため、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４を実行することにより、支援終了処理が行われる。これにより、図９のｔ７時点に示すように、他車両位置表示画像５０において、他車両存在色で表示される表示区画は存在しなくなる。なお、他車両位置表示画像５０そのものを消去してもよい。

＜表示変化例２＞
表示変化例２は、緊急車両Ｃｅが、ｔ１１〜ｔ１４の各時点において図１０に示す位置に存在している場合における他車両位置表示画像５０の表示変化例である。図１０の例でも、自車両Ｃｍ、一般他車両Ｃｇは、緊急車両Ｃｅの走行を邪魔しないようにするために停車している。

ｔ１１時点では、緊急車両Ｃｅは、自車両Ｃｍの右斜め前方に位置しており、自車両Ｃｍの前方に存在する交差点に向かって走行中である。このｔ１時点における緊急車両Ｃｅの位置は、右前直近エリア７２内である。また、一般他車両Ｃｇは存在しているけれども、遮蔽位置には存在していない。よって、図４のステップＳ１４３において、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対し、１つの大表示区画５２を他車両存在色で表示する指示が出される。これにより、図１１に示すように、ｔ１１時点では、他車両位置表示画像５０は、大表示区画５２が車両存在色で表示される。

ｔ１２時点では、緊急車両Ｃｅは詳細直近エリア７２ａに位置している。また、一般他車両Ｃｇ１２、Ｃｇ１３が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。表示変化例２では、このとき緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度以上であるとする。よって、ステップＳ１４７を実行する。詳細直近エリア７２ａ、および、その詳細直近エリア７２ａに対して緊急車両Ｃｅの進行方向前方に隣接する詳細直近エリア７１ｂには、詳細表示区画５２ａ、５１ｂがそれぞれ対応する。よって、ステップＳ１４７において、それら詳細表示区画５２ａ、５１ｂを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図１１のｔ１２時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５１ｂ、５２ａが他車両存在色で表示される。

ｔ１３時点では、緊急車両Ｃｅは詳細直近エリア７１ｂに位置している。また、一般他車両Ｃｇ１０が緊急車両Ｃｅの視認を遮蔽する位置に存在している。よって、ステップＳ１４４がＹｅｓになる。このとき、緊急車両Ｃｅは交差点内に位置しているので、徐行しており、緊急車両Ｃｅの速度は表示拡大速度以下となっているとする。よって、ステップＳ１４６を実行し、詳細直近エリア７１ｂに対応する詳細表示区画５１ｂを車両存在色とすることが、表示区画決定部４３１から表示処理部４３２に対して指示される。これにより、図１１のｔ１３時点に示すように、他車両位置表示画像５０は、詳細表示区画５１ｂが他車両存在色で表示される。

ｔ１４時点では、緊急車両Ｃｅは自車両Ｃｍの正面を通過しており、かつ、自車両Ｃｍから緊急車両Ｃｅが視認可能である。よって、ステップＳ６がＹｅｓになり、ステップＳ３へ進む。このとき、まだ支援を実行中であるため、ステップＳ４へ進む。ステップＳ４を実行することにより、支援終了処理が行われる。これにより、図１１のｔ１４時点に示すように、他車両位置表示画像５０において、他車両存在色で表示される表示区画は存在しなくなる。なお、前述のように、他車両位置表示画像５０そのものを消去してもよい。

＜実施形態の効果＞
以上、説明した本実施形態によれば、緊急車両Ｃｅの視認が一般他車両Ｃｇにより遮蔽されていないと判断した場合（Ｓ１４４：Ｎｏ）、大表示区画５１〜５４を用いた表示区画パターンを車両存在色とする（Ｓ１４３、Ｓ１１）。大表示区画５１〜５４は詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄよりも大きいことから、視認性がよい。

よって、大表示区画５１〜５４を用いた表示区画パターンを車両存在色とすることで、運転者は、緊急車両Ｃｅの大雑把な位置を迅速に把握することができる。大雑把な位置であっても、運転者がすでに緊急車両Ｃｅを視認している場合には、他車両位置表示画像５０に位置が示されている緊急車両Ｃｅが、運転者が視認している緊急車両Ｃｅであることの確認は十分にできる。よって、運転者は、他車両位置表示画像５０に大雑把な位置が示されている緊急車両Ｃｅと、自分が視認している緊急車両Ｃｅとを対応付けることで、迅速に、大表示区画５１〜５４により位置が示されている緊急車両Ｃｅの詳細な位置を把握することができる。

また、運転者が、緊急車両Ｃｅを視認していないとしても、大表示区画５１〜５４を用いた表示区画パターンが車両存在色となっていれば、緊急車両Ｃｅの方位を迅速に把握することはできる。方位を把握した後、その方位を視認して、直接、緊急車両Ｃｅを視認することで、運転者は、緊急車両Ｃｅの詳細位置を迅速に把握することができる。

一方、本実施形態では、緊急車両Ｃｅの視認が一般他車両Ｃｇにより遮蔽されていると判断した場合（Ｓ１４４：Ｙｅｓ）、詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを用いた表示区画パターンを車両存在色とする。これにより、緊急車両Ｃｅの視認が一般他車両Ｃｇにより遮蔽されている状況でも、他車両位置表示画像５０から、緊急車両Ｃｅの詳細位置を把握することができる。

また、本実施形態では、緊急車両Ｃｅの視認が一般他車両Ｃｇにより遮蔽されている場合において（Ｓ１４４：Ｙｅｓ）、緊急車両Ｃｅの速度が表示拡大速度以上であれば（Ｓ１４５：Ｙｅｓ）、２つの詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを車両存在色とする（Ｓ１４７）。これにより、緊急車両Ｃｅを視認することができない状況でも、他車両位置表示画像５０から、緊急車両Ｃｅの詳細位置に加えて、緊急車両Ｃｅの速度が速いか遅いかも知ることができる。

また、本実施形態では、緊急車両Ｃｅの相対位置が周辺エリア６０内である場合には（Ｓ９：Ｎｏ）、２つの大表示区画５１〜５４からなる表示区画パターンを決定する（Ｓ１０）。よって、車両存在色となっている大表示区画５１〜５４の数が１つであるか、２つであるかにより、緊急車両Ｃｅが自車両Ｃｍの近くに存在しているかどうかを知ることができる。

加えて、緊急車両Ｃｅの相対位置が周辺エリア６０内である場合に車両存在色とする大表示区画５１〜５４を、緊急車両Ｃｅの相対位置が直近エリア７０内である場合にも用いている。これにより、緊急車両Ｃｅの相対位置が周辺エリア６０内である場合と、直近エリア７０内である場合とで別々の表示区画を用いるよりも、他車両位置表示画像５０の視認性が低下することを抑制しつつ、他車両位置表示画像５０を小さくすることができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。

＜変形例１＞
前述の実施形態では、表示対象移動体は緊急車両Ｃｅであったが、表示対象移動体は緊急車両Ｃｅに限られない。前述の実施形態における一般他車両に相当する車両から特定した一台の他車両を表示対象移動体としてもよい。

表示対象移動体とする一般他車両は、自動的に特定してもよいし、運転者が指定してもよい。運転者が指定する場合、たとえば、周辺に存在する他車両を表示部３０に表示して、運転者が選択できるようにする。自動的に特定する場合、たとえば、片側三車線以上の道路で車線変更すると判断した場合において、２つ隣の車線に存在する他車両を表示対象移動体とする。また、複数台で同一の目的地に向かって走行している場合、同一の目的地に向かって走行している他車両を表示対象移動体としてもよい。

＜変形例２＞
さらに、表示対象移動体は、四輪自動車に限る必要はなく、位置が取得できる移動体であれば、二輪自動車など、四輪自動車以外の自動車を表示対象移動体としてもよい。また、自転車などの軽車両を表示対象移動体としてもよいし、歩行者を表示対象移動体としてもよい。

軽車両や歩行者の位置は、たとえば、軽車両に搭載され、あるいは、歩行者が携帯し、現在位置を逐次送信する送信機と無線通信部２０との間の通信により取得する。また、路側センサが、歩行者、軽車両、自動車など種々の移動体の位置を検出しており、その路側センサとともに路側機に備えられる無線機と通信が可能な位置であれば、その無線機との路車間通信で移動体の位置を取得してもよい。

＜変形例３＞
前述の実施形態では、表示対象移動体として一台の緊急車両Ｃｅを示していたが、表示対象移動体の数が複数であってもよい。

＜変形例４＞
前述の実施形態の他車両位置取得部４１は、非対象移動体である一般他車両の位置も、車車間通信で取得していた。しかし、自車両の周辺に存在する一部の非対象移動体の位置を、その他の方法、たとえば、自車両が搭載する超音波センサ、レーダなどの障害物センサから取得してもよい。また、路側機が備える無線機との通信で非対象移動体の位置を取得してもよい。

＜変形例５＞
前述の実施形態では、直近エリア７０の形状は正方形状であったが、この形状に限られない。たとえば、周辺エリア６０と同様、直近エリアを円形としてもよい。図１２に、円形とした直近エリア１７０を例示する。また、この図１２に示すように、詳細直近エリア１７１ａ〜１７１ｄ、１７２ａ〜１７２ｄ、１７３ａ〜１７３ｄ、１７４ａ〜１７４ｄは、直近エリア１７１〜１７４を等分した形状でなくてもよい。

また、詳細直近エリアの数は４つ以外の複数でもよい。また、直近エリアの数も４つに限られず、１つ以上の任意に数に設定できる。

＜変形例６＞
前述の実施形態では、詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを車両存在色とする場合、この車両存在色を、大表示区画５１〜５４を車両存在色とする場合とは異なる色としたが、これに限られない。詳細表示区画５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄを車両存在色とする場合の車両存在色を、大表示区画５１〜５４を車両存在色とする場合と同じ色としてもよい。

１：緊急車両位置表示装置（周辺移動体位置表示装置）、 １０：位置検出部、 ２０：無線通信部、 ３０：表示部、 ４０：制御部、 ４１：他車両位置取得部（移動体位置取得部）、 ４２：相対位置決定部、 ４３：位置表示処理部、 ４４：遮蔽判断部、 ４５：速度取得部、 ５０：他車両位置表示画像（移動体位置表示画像）、 ５１〜５４：大表示区画、 ５１ａ〜５１ｄ、５２ａ〜５２ｄ、５３ａ〜５３ｄ、５４ａ〜５４ｄ：詳細表示区画、 ５５：自車両マーク、 ６０：周辺エリア、 ７０：直近エリア、 ７１ａ〜７１ｄ、７２ａ〜７２ｄ、７３ａ〜７３ｄ、７４ａ〜７４ｄ：詳細直近エリア、 １７０：直近エリア、 １７１ａ〜１７１ｄ：詳細直近エリア、 ４３１：表示区画決定部、 ４３２：表示処理部

Claims (5)

1. 自車両の周囲に存在する所定の表示対象移動体、およびその表示対象移動体以外で前記自車両の周辺に存在する移動体である非対象移動体の位置を取得する移動体位置取得部（４１）と、
   前記移動体位置取得部が取得した前記表示対象移動体および前記非対象移動体の位置に基づいて、前記自車両に対する前記表示対象移動体および前記非対象移動体の相対位置を決定する相対位置決定部（４２）と、
   表示区画として、複数の大表示区画およびその大表示区画を複数に分割した詳細表示区画を備えており、前記表示区画の一部が選択的に所定の移動体存在色で表されることで、前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置を示す移動体位置表示画像（５０）を表示する表示部（３０）と、
   前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置に基づいて、前記移動体位置表示画像において前記移動体存在色とする一つまたは複数の表示区画を含む表示区画パターンを決定し、決定した表示区画パターンを前記移動体存在色で表示することで前記表示対象移動体の相対位置を表示する位置表示処理部（４３）と、
   前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置と前記非対象移動体の相対位置とに基づいて、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されているか否かを判断する遮蔽判断部（４４）とを備え、
   前記位置表示処理部は、前記遮蔽判断部が、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されていないと判断したことに基づいて、前記大表示区画を用いて前記表示区画パターンを決定する一方、前記遮蔽判断部が、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されていると判断したことに基づいて、前記詳細表示区画を用いて前記表示区画パターンを決定する、ことを特徴とする周辺移動体位置表示装置（１）。
2. 請求項１において、
   前記表示対象移動体の速度を取得する速度取得部（４５）を備え、
   前記位置表示処理部は、前記遮蔽判断部が、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されていると判断し、かつ、前記速度取得部が取得した前記表示対象移動体の速度が予め設定された表示拡大速度以上であることに基づいて、前記詳細表示区画を複数用いて前記表示区画パターンを決定することを特徴とする周辺移動体位置表示装置。
3. 請求項１または２において、
   緊急車両を前記表示対象移動体とすることを特徴とする周辺移動体位置表示装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項において、
   前記位置表示処理部は、
   前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置が、前記自車両の位置を含み、前記自車両の直近に設定された直近エリア内であって、かつ、前記遮蔽判断部が、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されていないと判断したことに基づいて、前記大表示区画を１つ用いて前記表示区画パターンを決定し、
   前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置が、前記直近エリア内であって、かつ、前記遮蔽判断部が、前記表示対象移動体の視認が前記非対象移動体により遮蔽されていると判断したことに基づいて、前記詳細表示区画を用いて前記表示区画パターンを決定し、
   前記相対位置決定部が決定した前記表示対象移動体の相対位置が、前記直近エリアの外側に設定された周辺エリア内であることに基づいて、前記大表示区画を複数用いて前記表示区画パターンを決定する、ことを特徴とする周辺移動体位置表示装置。
5. 請求項４において、
   前記位置表示処理部は、前記相対位置が前記直近エリア内である場合に前記表示区画パターンとする前記表示区画を、前記相対位置が前記周辺エリア内である場合の表示区画パターンにも用いることを特徴とする周辺移動体位置表示装置。

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