JP6037412B2 - バックアップピン及びバックアップピン自動交換システム - Google Patents

Description

本発明は、部品実装機の部品実装ステーションで部品を実装する回路基板を下方から支えるバックアップピン及びバックアップピン自動交換システムに関する発明である。

近年の部品実装基板は薄型化が進み、曲りやすくなっているため、部品実装機で回路基板に部品を実装する場合は、回路基板を下方からバックアップピンで支えて回路基板の曲りを防ぐようにしている。また、近年の高密度実装化・小型化の要求を満たすために、回路基板の両面に部品を実装した両面実装基板の需要も多い。この両面実装基板を部品実装機で生産する場合は、まず基板の片面に部品を実装した後、当該基板を裏返して部品実装機に再投入して基板の残りの片面に部品を実装するようにしている。

基板の残りの片面に部品を実装する際に、基板を下方から支えるバックアップピンが基板下面の先付け部品に当たると、その先付け部品が損傷したり、基板が押し上げられる可能性があるため、特許文献１（特開２００４−３３５９７３号公報）に記載されているように、バックアップピンをウレタン等の軟質弾性材料で形成して、ピン先端部が先付け部品に当たったときに、弾性変形して先付け部品の損傷や基板の押し上げを防ぐようにしている。一般に、このような弾性変形可能なバックアップピンは、「ソフトピン」と呼ばれ、弾性変形しないバックアップピンは、「ハードピン」と呼ばれている。

ソフトピンを使用して両面実装基板を生産する場合は、ベースプレート上に多数のソフトピンがマトリックス状に一体に形成されたピンブロックを使用し、生産する基板種毎に先付け部品の配置に応じて作業者がピンブロックから不要なソフトピンをちぎり取るようにしたものがある。或は、特許文献１に記載されているように、バックアッププレート（ピン支持板）に多数の取付孔をマトリックス状に形成すると共に、ソフトピンの下端に取付孔に嵌合する嵌合凸部を形成し、生産する基板種毎に先付け部品の配置に応じて作業者がソフトピン下端の嵌合凸部を嵌合する取付孔を選択してソフトピンをバックアッププレートに取り付けるようにしたものがある。

一方、基板片面のみに部品を実装する片面実装基板を生産するときに使用するハードピンの場合は、特許文献２（特許第２７９２９３１号公報）に記載されているように、バックアッププレートに多数の取付孔をマトリックス状に形成し、生産する基板種に応じて、作業者がハードピン下端の嵌合凸部を嵌合する取付孔を選択してハードピンをバックアッププレートに取り付けるようにしたものがある。

特開２００４−３３５９７３号公報 特許第２７９２９３１号公報

しかしながら、上記従来技術では、ハードピンとソフトピンとを別々に取り揃えて管理しなければならず、バックアップピンの管理が面倒で、管理コストが高くつくという欠点があった。

そこで、本願発明が解決しようとする課題は、バックアップピンの管理が容易で、管理コストを低減できるバックアップピン及びバックアップピン自動交換システムを提供することである。

上記課題を解決するために、本発明のバックアップピンは、下部側のホルダ部と、該ホルダ部に交換可能に保持される上部側のピン部とから構成され、材質及び／又は形状の異なる複数種類のピン部の中から選択したピン部を前記ホルダ部に保持させて使用するようにしたものである。このようにすれば、材質や形状の異なる複数種類のバックアップピンの間でホルダ部を共通化できるため、バックアップピンの管理が容易で、管理コストを低減できる。

この場合、ホルダ部に保持可能なピン部は、軟質弾性材料で形成したソフトピン部、または、硬質材料で形成したハードピン部が含まれていれば良く、また、同じ材質で形状のみが異なる複数種類のソフトピン部やハードピン部が含まれていても良く、また、軟質弾性材料（弾性係数）の異なる複数種類のソフトピン部が含まれていても良い。

また、本発明のバックアップピンのホルダ部には、部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャックで掴むための掴み部を形成すると良い。このようにすれば、部品実装機の装着ヘッドのチャックでバックアップピンを確実に掴んで、該バックアップピンを任意の位置に自動的に配置することができる。

本発明のバックアップピンをバックアッププレートに取り付ける構造は、特許文献１，２のように、バックアッププレートに多数の取付孔をマトリックス状に形成すると共に、バックアップピンのホルダ部に該取付孔に嵌合する嵌合凸部を形成し、生産する基板種に応じて、ホルダ部の嵌合凸部を嵌合する取付孔を選択してバックアップピンをバックアッププレートに取り付けるようにしても良い。

しかし、この取付構造では、バックアッププレート上のバックアップピンの配置が取付孔の位置に限定されてしまい、バックアップピンの位置を自由に配置できない。

そこで、バックアッププレートを磁性材料で形成すると共に、バックアップピンのホルダ部に、該バックアッププレート上に該ホルダ部を磁力により保持する磁石を設けた構成とすると良い。このようにすれば、バックアッププレート上の任意の位置にバックアップピンを磁石の磁力により取り付けることができるため、バックアッププレート上にバックアップピンの位置を自由に配置できる。

また、本発明のバックアップピンを収納するストッカーと、該バックアップピンを載せるバックアッププレートと、前記部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャックと、装着ヘッドの移動動作と該チャックの開閉動作を制御する制御手段とを備え、前記ストッカーには、異なる種類のピン部が保持された複数本のバックアップピンが収納され、前記制御手段は、前記バックアッププレート上のバックアップピンを前記チャックで掴んで前記ストッカーに収納する動作と、前記ストッカーに収納した複数本のバックアップピンの中から予め決められたバックアップピンを前記チャックで掴んで前記バックアッププレート上の所定の位置に載せる動作とを制御するようにすると良い。このようにすれば、ストッカー内に収納されたバックアップピンを選択してバックアッププレート上に載せる作業を自動化することができる。

この場合、ストッカーは、回路基板を搬送するコンベアの外側に配置しても良いが、コンベアの外側にストッカーを配置すると、部品実装機の装着ヘッドのチャックでストッカー内のバックアップピンを掴んでバックアッププレート上に載せる際に、装着ヘッドをコンベアのレールを跨いで移動させなければならず、装着ヘッドの移動距離が長くなって、バックアップピンの載せ替え作業に時間がかかる。一方、ストッカーをコンベアの内側に配置すると、ストッカーの上方に回路基板が存在する可能性があるため、ストッカーに収納したバックアップピンが回路基板の先付け部品と干渉する可能性がある。

これらの課題を解決するために、ストッカーは、コンベアの内側に位置するバックアッププレートの側縁部に、該バックアッププレートよりも低くなるように設けるようにすると良い。このようにすれば、ストッカーをコンベアの内側に位置するバックアッププレートの側縁部に設けても、ストッカーに収納したバックアップピンが回路基板の先付け部品と干渉することを防止できる。しかも、ストッカーをコンベアの内側に位置するバックアッププレートの側縁部に設けると、装着ヘッドをコンベアのレールを跨いで移動させる必要がなく、装着ヘッドの移動距離が短くなって、バックアップピンの載せ替え作業時間を短縮することができる。

この場合、コンベアの両側のレールの一方側を位置が固定された基準レールとし、他方側を回路基板の幅に応じてその幅方向に移動する可動レールとする部品実装機においては、ストッカーを基準レール側に設けるようにすると良い。回路基板は、基準レールで支えられるため、バックアッププレートのうちの基準レールの近傍にはバックアップピンを配置する必要がない。このため、ストッカーを基準レール側に設ければ、バックアッププレート上のバックアップピンの配置を実質的に制限することなく、バックアッププレートにストッカーを設けることができる。

また、撮像対象物を上方から撮像する撮像装置を備えた部品実装機においては、ストッカーに収納されたバックアップピンを該撮像装置で撮像して画像処理することで該バックアップピンの種類を認識するようにすると良い。このようにすれば、バックアップピンの種類を間違えてバックアッププレート上に載せるミスを確実に防止できる。

図１は本発明の一実施例における２種類のピン部とホルダ部との組み合わせを説明する斜視図である。 図２は部品実装機の部品実装ステーションを示す斜視図である。 図３（ａ）は基板アンクランプ時の状態を示すストッカーの周辺部分の縦断面図、同図（ｂ）は基板クランプ時の状態を示すストッカーの周辺部分の縦断面図である。 図４はストッカーの配置を示す斜視図である。

以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図１を用いて２種類のバックアップピン１１，１２の構成を説明する。

バックアップピン１１，１２は、下部側のホルダ部１３と、該ホルダ部１３に交換可能に保持される上部側のピン部１４，１５とから構成されている。ピン部１４，１５は、異なる材質及び／又は異なる形状に形成されている。本実施例では、一方のピン部１４は、金属、プラスチック等の硬質材料で複数段の段付き円柱状に形成されたハードピン部であり、他方のピン部１５は、ウレタン、ゴム等の軟質弾性材料で形成されたソフトピン部であり、上部側ほど小径となるテーパ状に形成され、その上端部が丸みのある形状（ドーム形状）に形成されている。これらハード／ソフトの各ピン部１４，１５は、下部側の最大外径寸法が同一となるように形成されている。

一方、ホルダ部１３は、金属、プラスチック等の硬質材料で形成され、その上部側に、ピン部１４又は１５の下部側を嵌合して当該ピン部１４又は１５を上向きに保持するための横断面円形の嵌合穴１６が形成されている。ハード／ソフトの２種類のピン部１４，１５のいずれか一方の下部側をホルダ部１３の嵌合穴１６に嵌合して当該ピン部１４又は１５をホルダ部１３に上向きに保持させることで、バックアップピン１１又は１２を組み立てるようになっている。以下の説明では、ハードピン部１４を保持したバックアップピン１１を「ハードピン」と略称し、ソフトピン部１５を保持したバックアップピン１２を「ソフトピン」と略称する場合がある。ハードピン１１は、厚い（剛性の高い）回路基板をバックアップする場合に使用すると良い。ソフトピン１２は、振動抑制を行いたい回路基板をバックアップする場合に使用すると良い。また、ソフトピン１２は、先付け部品をサポートするときに使用しても良い。ハードピン１１とソフトピン１２を混在させて使用しても良い。

また、ホルダ部１３の外周部には、部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャック（図示せず）で掴むための環状凹溝状の掴み部１７が形成されている。ホルダ部１３の下部には、後述するバックアッププレート３０上に該ホルダ部１３を磁力により保持する磁石１８が設けられている。

次に、図２乃至図４を用いて部品実装機の部品実装ステーション２２の構成を説明する。部品実装ステーション２２は、コンベア２３，２４で搬入されてきた回路基板２５に部品実装機の装着ヘッド（図示せず）で部品を実装する場所である。コンベア２３，２４は、回路基板２５の左右両辺部を載せて搬送するように該回路基板２５の搬送方向と平行に配置され、右側のコンベア２３を保持するレール２７は、位置が固定された基準レールであり、左側のコンベア２４を保持するレール２８は、回路基板２５の幅に応じてその幅方向に移動する可動レールとなっている。

部品実装ステーション２２には、バックアップピン１１，１２を載せるバックアッププレート３０が水平に設けられている。このバックアッププレート３０は、鉄等の磁性材料で形成され、バックアップピン１１，１２がそのホルダ部１３の磁石１８によりバックアッププレート３０上に吸着保持されるようになっている。図３に示すように、バックアッププレート３０は、昇降機構３１によって昇降するように構成され、下降動作時の下限位置が図３（ａ）に示す基板アンクランプ位置となり、上昇動作時の上限位置が図３（ｂ）に示す基板クランプ位置となる。

図３（ａ）に示すように、バックアッププレート３０が基板アンクランプ位置に下降した状態では、バックアッププレート３０上のバックアップピン１１，１２の上端がコンベア２３，２４上の回路基板２５の下面よりも低い位置にあり、且つ、コンベア２３，２４上の回路基板２５の下面に先付け部品３２が実装されている場合は、バックアッププレート３０上のソフトピン１２の上端が該回路基板２５の下面の先付け部品３２の下端よりも低くなるように設定されている。

一方、図３（ｂ）に示すように、バックアッププレート３０が基板クランプ位置に上昇した状態では、バックアッププレート３０上のバックアップピン１１，１２の上端がコンベア２３，２４上の回路基板２５の下面に当接して該回路基板２５を下方から支えて該回路基板２５の曲りを防止する。バックアッププレート３０が基板クランプ位置に上昇する際に、コンベア２３，２４の内側に位置するクランプ部材３３が上昇して、各レール２７，２８の上端内側に設けられたフランジ部２７ａ，２８ａとクランプ部材３２との間に回路基板２５の左右両辺部を挟み込んでクランプするようになっている。

図２乃至図４に示すように、バックアッププレート３０の側縁部のうちの基準レール２７の内側近傍には、切欠部３０ａが形成され、該切欠部３０ａの縁部に複数本のバックアップピン１１，１２を収納するストッカー３４が取付具３５（図３参照）を介して取り付けられている。ストッカー３４は、基準レール２７の内側に沿って複数本のバックアップピン１１，１２を一列に並べて載置できるように形成されている。ストッカー３４の上面には、複数本のバックアップピン１１，１２のホルダ部１３を１個ずつ嵌合して収納する複数の収納凹部３６（図３参照）が一列に形成され、各収納凹部３６に収納したバックアップピン１１，１２がバックアッププレート３０の切欠部３０ａから上方に露出するようになっている。

本実施例では、基準レール２７の内側近傍の２箇所にストッカー３４が設けられ、一方のストッカー３４にハードピン１１が収納され、他方のストッカー３４にソフトピン１２が収納される。尚、ハードピン１１のみを使用する片面実装基板の生産では、２箇所のストッカー３４にハードピン１１のみを収納し、ソフトピン１２のみを使用する両面実装基板の生産では、２箇所のストッカー３４にソフトピン１２のみを収納するようにすれば良い。

ところで、ストッカー３４はバックアッププレート３０に取り付けられているため、図３（ｂ）に示すように、バックアッププレート３０が基板クランプ位置に上昇すると、ストッカー３４も上昇する。このため、ストッカー３４上に載せたバックアップピン１１，１２がコンベア２３，２４上の回路基板２５の先付け部品３２に干渉しないようにする必要がある。この対策として、本実施例では、ストッカー３４は、バックアッププレート３０の下面よりも先付け部品３２の高さ以上低くなる位置に設けられている。

次に、部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャックを用いて、バックアッププレート３０上のバックアップピン１１又は１２を載せ替える動作を説明する。

装着ヘッドの移動動作とチャックの開閉動作は、部品実装機の制御装置（制御手段）によって制御される。バックアッププレート３０上のバックアップピン１１又は１２を載せ替える動作は、バックアッププレート３０の上方に回路基板２５が存在しない状態で行われる。この際、バックアッププレート３０を基板クランプ位置へ上昇させても良いし、上昇させずに基板アンクランプ位置でバックアップピン１１又は１２を載せ替える動作を行うようにしても良い。

バックアッププレート３０上のバックアップピン１１又は１２を取り外してストッカー３４に収納する場合は、バックアッププレート３０上の取り外しの対象となるバックアップピン１１又は１２の上方へ装着ヘッドを移動させて、当該バックアップピン１１又は１２のホルダ部１３の掴み部１７を当該装着ヘッドのチャックで掴んで、当該バックアップピン１１又は１２をバックアッププレート３０から引き剥がした後、当該バックアップピン１１又は１２をストッカー３４の空いている収納凹部３６の上方へ移動させて、当該収納凹部３６内に収納する。

尚、バックアッププレート３０上に載せたバックアップピン１１又は１２の位置を、当該バックアッププレート３０上の別の位置に移し替える場合は、移し替えの対象となるバックアップピン１１又は１２をチャックで掴んで、当該バックアップピン１１又は１２をバックアッププレート３０から引き剥がした後、当該バックアップピン１１又は１２をバックアッププレート３０の目標とする載せ替え位置の上方へ移動させて、当該バックアップピン１１又は１２を下降してバックアッププレート３０上に載せる。これにより、バックアップピン１１又は１２は、そのホルダ部１３の磁石１８の磁力によりバックアッププレート３０上の目標とする載せ替え位置に吸着保持される。

一方、ストッカー３４に収納したバックアップピン１１又は１２をバックアッププレート３０上の目標とするピン載置位置に載せる場合は、ストッカー３４に収納されたバックアップピン１１又は１２を部品実装機の撮像装置（図示せず）で撮像して画像処理することで当該バックアップピン１１又は１２の種類や位置を認識する。撮像装置で撮像する際に、上方から照明することで、その照明光の反射によりハードピン部１４の上端面やホルダ部１３の円環状の上端面が光って撮像されるため、ホルダ部１３の上端面（円環状の光る面）の中心に光る面が存在するか否かで、ハードピン１１とソフトピン１２とを識別すれば良い。

このような光る面の画像処理判定によりバックアップピン１１又は１２の種類や位置を認識して、ストッカー３４に収納した複数本のバックアップピン１１又は１２の中から、バックアッププレート３０上に載せるバックアップピン１１又は１２を選択して、当該バックアップピン１１又は１２のホルダ部１３の掴み部１７をチャックで掴んでストッカー３４から引き上げた後、当該バックアップピン１１又は１２をバックアッププレート３０の目標とするピン載置位置の上方へ移動させて、当該バックアップピン１１又は１２を下降してバックアッププレート３０上に載せる。これにより、バックアップピン１１又は１２は、そのホルダ部１３の磁石１８の磁力によりバックアッププレート３０上の目標とするピン載置位置に吸着保持される。

以上説明した本実施例のバックアップピン１１，１２は、下部側のホルダ部１３と、該ホルダ部１３に交換可能に保持される上部側のピン部１４，１５とから構成され、材質や形状の異なる２種類のピン部１４，１５の中から選択したピン部１４又は１５をホルダ部１３に保持させて使用するようにしたので、材質や形状の異なる２種類のバックアップピン１１，１２の間でホルダ部１３を共通化でき、バックアップピン１１，１２の管理が容易で、管理コストを低減できる。

本発明は、ホルダ部１３に交換可能に保持される上部側のピン部１４，１５をハード／ソフトの２種類とする場合に限定されず、同じ材質で形状のみが異なる複数種類のソフトピン部やハードピン部が含まれていても良く、また、軟質弾性材料（弾性係数）の異なる複数種類のソフトピン部が含まれていても良い。

また、本実施例のバックアップピン１１，１２のホルダ部１３には、部品実装機の装着ヘッドのチャックで掴むための掴み部１７を形成したので、部品実装機の装着ヘッドのチャックでバックアップピン１１，１２を確実に掴んで、該バックアップピン１１，１２をバックアッププレート３０上の任意の位置に自動的に配置することができる。

また、本実施例では、バックアップピン１１，１２のホルダ部１３に、バックアッププレート３０上に該ホルダ部３０を磁力により保持する磁石１８を設けて、バックアップピン１１，１２をそのホルダ部１３の磁石１８によりバックアッププレート３０上に吸着保持するように構成したが、前述した特許文献１，２のように、バックアッププレートに多数の取付孔をマトリックス状に形成すると共に、バックアップピンのホルダ部に該取付孔に嵌合する嵌合凸部を形成し、生産する基板種に応じて、ホルダ部の嵌合凸部を嵌合する取付孔を選択してバックアップピンをバックアッププレートに取り付けるようにしても良い。

しかし、この取付構造では、バックアッププレート上のバックアップピンの配置が取付孔の位置に限定されてしまい、バックアップピンの位置を自由に配置できない。

その点、本実施例のように、バックアップピン１１，１２をそのホルダ部１３の磁石１８によりバックアッププレート３０上に吸着保持するように構成すれば、バックアッププレート３０上の任意の位置にバックアップピン１１，１２を磁石１８の磁力により取り付けることが可能となり、バックアッププレート３０上にバックアップピン１１，１２の位置を自由に配置できる。

また、本実施例では、バックアップピン１１，１２を収納するストッカー３４を、コンベア２３，２４の内側に位置するバックアッププレート３０の側縁部に設けるようにしたが、コンベア２３，２４の外側にストッカー３４を配置する構成としても良い。

しかし、コンベア２３，２４の外側にストッカー３４を配置すると、部品実装機の装着ヘッドのチャックでストッカー３４内のバックアップピン１１又は１２を掴んでバックアッププレート３０上に載せる際に、装着ヘッドをコンベア２３（又は２４）のレール２７（又は２８）を跨いで移動させなければならず、装着ヘッドの移動距離が長くなって、バックアップピン１１，１２の載せ替え作業に時間がかかる。一方、ストッカー３０をコンベア２３，２４の内側に配置すると、ストッカー３４の上方に回路基板２５が存在する可能性があるため、ストッカー３４に収納したバックアップピン１１，１２が回路基板２５の先付け部品３２と干渉する可能性がある。

これらの課題を解決するために、本実施例では、ストッカー３４をコンベア２３，２４の内側に位置するバックアッププレート３０の側縁部に、該バックアッププレート３０よりも低くなるように設けているため、ストッカー３４をコンベア２３，２４の内側に位置するバックアッププレート３０の側縁部に設けても、ストッカー３４に収納したバックアップピン１１，１２が回路基板２５の先付け部品３２と干渉することを防止できる。しかも、ストッカー３４をコンベア２３，２４の内側に位置するバックアッププレート３０の側縁部に設けると、装着ヘッドをコンベア２３（又は２４）のレール２７（又は２８）を跨いで移動させる必要がなく、装着ヘッドの移動距離が短くなって、バックアップピン１１，１２の載せ替え作業時間を短縮することができる。

更に、本実施例では、回路基板２５は、基準レール２７で支えられるため、バックアッププレート３０のうちの基準レール２７の近傍にはバックアップピンを配置する必要がないことに着目して、ストッカー３４を基準レール２７側に設けるようにしたので、バックアッププレート３０上のバックアップピン１１，１２の配置を実質的に制限することなく、バックアッププレート３０にストッカー３４を設けることができる。

また、本実施例では、ストッカー３４に収納されたバックアップピン１１，１２を部品実装機の撮像装置で撮像して画像処理することで該バックアップピン１１，１２の種類を認識するようにしたので、バックアップピン１１，１２の種類を間違えてバックアッププレート３０上に載せるミスを確実に防止できる。

尚、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、ストッカー３４を、バックアッププレート３０の側縁部のうちの回路基板２５の搬送方向又はその反対方向の側縁部に設けたり、或は、バックアッププレート３０以外の部分にストッカー３４を設けても良く、また、ストッカー３４に収納されたバックアップピン１１，１２を部品実装機の撮像装置で撮像して画像処理する処理を行わないようにしても良く、また、ホルダ部１３にピン部１４，１５を保持させる構造を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。

１１，１２…バックアップピン、１３…ホルダ部、１４…ハードピン部（ピン部）、１５…ソフトピン部（ピン部）、１６…嵌合穴、１７…掴み部、１８…磁石、２２…部品実装ステーション、２３，２４…コンベア、２５…回路基板、２７…基準レール、２８…可動レール、３０…バックアッププレート、３０ａ…切欠部、３１…昇降機構、３２…先付け部品、３３…クランプ部材、３４…ストッカー、３５…切欠部、３６…収納凹部

Claims (8)

1. 部品実装機の部品実装ステーションで部品を実装する回路基板を下方から支えるバックアップピンにおいて、
   該バックアップピンは、下部側のホルダ部と、該ホルダ部に交換可能に保持される上部側のピン部とから構成され、材質及び／又は形状の異なる複数種類のピン部の中から選択したピン部を前記ホルダ部に保持させて使用することを特徴とするバックアップピン。
2. 前記ホルダ部に保持可能なピン部は、軟質弾性材料で形成したソフトピン部、または、硬質材料で形成したハードピン部であることを特徴とする請求項１に記載のバックアップピン。
3. 前記ホルダ部には、前記部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャックで掴むための掴み部が形成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のバックアップピン。
4. 前記部品実装ステーションに、前記バックアップピンを載せる磁性材料製のバックアッププレートが設けられた部品実装機に適用され、
   前記ホルダ部には、前記バックアッププレート上に該ホルダ部を磁力により保持する磁石が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のバックアップピン。
5. 請求項１乃至４のいずれかに記載のバックアップピンを収納するストッカーと、
   前記バックアップピンを載せるバックアッププレートと、
   前記部品実装機の装着ヘッドに保持されたチャックと、
   前記装着ヘッドの移動動作と前記チャックの開閉動作を制御する制御手段とを備え、
   前記ストッカーには、異なる種類のピン部が保持された複数本のバックアップピンが収納され、
   前記制御手段は、前記バックアッププレート上のバックアップピンを前記チャックで掴んで前記ストッカーに収納する動作と、前記ストッカーに収納した複数本のバックアップピンの中から予め決められたバックアップピンを前記チャックで掴んで前記バックアッププレート上の所定の位置に載せる動作とを制御することを特徴とするバックアップピン自動交換システム。
6. 前記ストッカーは、前記バックアッププレートの側縁部に、該バックアッププレートよりも低くなるように設けられていることを特徴とする請求項５に記載のバックアップピン自動交換システム。
7. 回路基板を搬送するコンベアの両側のレールの一方側を位置が固定された基準レールとし、他方側を回路基板の幅に応じてその幅方向に移動する可動レールとした部品実装機に適用され、
   前記ストッカーは、前記基準レール側に設けられていることを特徴とする請求項６に記載のバックアップピン自動交換システム。
8. 撮像対象物を上方から撮像する撮像装置を備えた部品実装機に適用され、
   前記制御手段は、前記ストッカーに収納されたバックアップピンを前記撮像装置で撮像して画像処理することで該バックアップピンの種類を認識することを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載のバックアップピン自動交換システム。

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