CN113909162B - 一种载具自动除胶设备及除胶方法 - Google Patents
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Abstract
一种载具自动除胶设备及除胶方法，PCB自动化生产设备领域，包括上机架和下机架，上机架内部设置有载具流水线、刷胶模组、清洗剂喷淋模组、载具吹风模组和载具顶升模组；载具流水线包括可进行宽度和高度调节的接驳台输送线，接驳台输送线用于对载具进行传送，接驳台输送线安装在上机架内部，接驳台输送线从左到右依次设置有喷淋位、刷胶位和风干位；刷胶模组包括三轴机构和手爪机构，本发明清胶效果好（优于人工清胶效果），清胶效果稳定，且采用双头清洗模式，清洗效率高；全自动作业模式，无需人工干预，节省人力；设备适应性强，可适用于100*100‑400*400mm载具的清胶作业。
Description
技术领域
本发明涉及PCB自动化生产设备领域，具体涉及一种载具自动除胶设备及除胶方法。
背景技术
印刷电路板，又称印制电路板，印刷线路板，常使用英文缩写PCB(Printedcircuit board)，是重要的电子部件，是电子元件的支撑体，是电子元器件线路连接的提供者。由于印制电路板的制作处于电子设备制造的后半程，因此被称为电子工业的下游产业。几乎所有的电子设备都需要印制电路板的支持，因此印制电路板是全球电子元件产品中市场份额占有率最高的产品。 PCBA是英文Printed Circuit Board Assembly 的简称，即PCB空板经过SMT上件（或经过DIP插件）的整个制程，简称PCBA。
在PCBA制造过程中，PCB板需放置在载具上，随着输送线在各工站间流转。PCB板经过点胶工站后，载具上（特别是定位柱）会残留大量助焊剂等残胶，残胶积累到一定程度后会影响载具的正常使用，因此需要对载具（特别是定位柱）残胶进行清除。目前作业模式为人工拿毛刷（14）手动清洗，清洗效果不稳定，效率低且动作单调重复劳动强度大，亟需开发自动清洗设备。
发明内容
为解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种载具自动除胶设备及除胶方法。
技术方案为：一种载具自动除胶设备，包括上机架和下机架，上机架内部设置有载具流水线、刷胶模组、清洗剂喷淋模组、载具吹风模组和载具顶升模组；
载具流水线包括可进行宽度和高度调节的接驳台输送线，接驳台输送线用于对载具进行传送，接驳台输送线安装在上机架内部，接驳台输送线从左到右依次设置有喷淋位、刷胶位和风干位；
刷胶模组包括三轴机构和手爪机构，三轴机构包括连接在上机架内部的支架，支架架设在接驳台输送线的顶部，支架的顶面架设有Y轴组件，Y轴组件的顶部架设有X轴组件，形成X轴组件在Y轴组件上沿Y方向移动的结构， X轴组件的活动端连接有可沿Z方向移动的Z轴组件，形成Z轴组件在X轴组件上沿X方向移动的结构，手爪机构安装在Z轴组件的活动端，形成三轴机构在X、Y、Z三个方向上带动手爪机构作可控移动的结构，手爪机构通过动力传输机构驱动毛刷旋转，形成清除载具表面残胶的结构，且手爪机构还包括可将残胶吹落的吹气组件；
清洗剂喷淋模组安装在支架上，且清洗剂喷淋模组位于喷淋位的顶部，清洗剂喷淋模组包括Y轴滑台和连接在Y轴滑台活动端的喷淋阀，Y轴滑台带动喷淋阀沿Y轴方向移动；
载具吹风模组安装在支架上，且载具吹风模组位于风干位的顶部；
载具顶升模组安装在接驳台输送线上，且载具顶升模组位于刷胶位的底部，载具顶升模组通过顶升机构将载具上的定位柱顶起，形成便于对载具上的定位柱进行清胶的结构；
上机架前面安装有显示器和控制按钮，上机架的顶部安装有三色灯。
优选地，载具流水线的底部放置有废料收集抽屉。
优选地，在载具流水线上位于所述喷淋位和刷胶位之间设置第一透明板，在载具流水线上位于刷胶位和风干位之间设置第二透明板。
优选地，接驳台输送线包括宽度调节组件，宽度调节组件包括连接在上机架底面的底板，底板的两端分别连接有固定调高支架和固定板，固定调高支架和固定板之间转动连接有调宽丝杠，底板的顶面安装有第一滑轨，第一滑轨上滑动连接有滑动块，滑动块上连接有活动调高支架，活动调高支架上安装有丝杆螺母，调宽丝杠与丝杆螺母螺纹连接，底板的外端设置有驱动调宽丝杠转动的动力装置；固定调高支架上通过高度调节组件连接有框架固定边，活动调高支架上通过高度调节组件连接有框架活动边；框架固定边和框架活动边相互靠近的侧面均设置有传送机构，传送机构包括转动连接在框架固定边、框架活动边侧面的同步惰轮，还包括安装在底板顶面的第一电机，框架固定边和框架活动边的侧面靠近第一电机处还转动连接有两个辅助带轮，第一电机的输出轴连接有主动带轮，框架固定边上的传动皮带连接同一边上的同步惰轮、辅助带轮和主动带轮，框架活动边上的传动皮带连接同一边上的同步惰轮、辅助带轮和主动带轮，框架固定边和框架活动边的侧壁安装有阻挡气缸，阻挡气缸位于刷胶位和风干位之间且靠近刷胶位设置，阻挡气缸收缩状态时，载具流入风干位，阻挡气缸伸长状态时，阻止载具流入风干位。
优选地，手爪机构包括第二电机、动力传输机构、快拆式夹持机构和毛刷；动力传输机构包括手爪底板、左右两侧肋板和手抓背板，手爪底板上装有张紧轮座，手爪底板上还转动连接有动力轮和从动轮，张紧轮转动连接在张紧轮座顶面，动力轮、从动轮、张紧轮间装设有同步带，快拆式夹持机构的上端连接从动轮，毛刷装设置在快拆式夹持机构的下端；手抓背板上固定连接有电机安装肋板，第二电机安装在电机安装肋板上，第二电机驱动动力轮转动，动力轮转动带动张紧轮、同步带和从动轮转动，进而形成带动毛刷高速旋转的结构。
优选地，吹气组件包括进气接头，进气接头通过接头块连接在手抓背板的侧面，进气接头的底部安装有吹气嘴。
优选地，手爪底板和从动轮间装设有用于调节两毛刷之间间距的从动轮节调节机构。
优选地，载具顶升模组包括顶升底板，顶升底板两边对称设有立板，立板的中间部位安装有升降气缸，立板两端对称安装有第二滑轨，第二滑轨上滑动连接有滑动连接板，滑动连接板的顶部连接有过渡板，过渡板的顶部连接有顶升载板，顶升载板上布置有与载具的定位柱位置、数量相应的顶升柱；顶升载板上开设有滑孔，顶升柱滑动连接在滑孔内部，顶升柱的底部通过卡簧连接在滑孔内，顶升柱的杆体上套设有弹簧。
一种除胶方法，采用上述载具自动除胶设备进行除胶。
优选地，具体步骤为:
（1）载具来料，通过载具流水线流入到喷淋位，清洗剂喷淋模组开始工作，伺服轴带动喷淋阀运动，对载具需除胶区域精准喷淋清洗剂；
（2）清洗剂喷淋完成后，载具自动流转至刷胶位，载具顶升模组自动定位载具；
（3）三轴机构带动手爪机构至刷胶起始位置，手爪机构中第二电机启动，带动毛刷高速旋转，同时三轴机构按照XYZ设定程序运动，使高速旋转的毛刷与载具除胶部位形成相对复合运动，通过毛刷对载具的切削力去除载具表面残胶；
（4）清胶完成后，三轴机构带动手爪机构运动，手爪机构通过吹气组件清理载具表面脏污；
（5）吹气完成后，载具自动流转至风干位，载具吹风模组中风刀启动吹干载具表面残留清洗剂；
（6）载具自动流出机台，清胶作业完成。
本发明的有益效果：
1：本发明清胶效果好（优于人工清胶效果），清胶效果稳定，且采用双头清洗模式，清洗效率高；
2：本发明全自动作业模式，无需人工干预，节省人力；
3：本发明提高设备适应性强，可适用于100*100-400*400mm载具的清胶作业。
附图说明
图1：本发明手提供整体结构图。
图2：本发明手提供上机架内部结构图。
图3：本发明手提供载具流水线结构图。
图4：本发明手提供接驳台输送线结构图。
图5：本发明手提供三轴机构主视图。
图6：本发明手提供手爪机构主视图。
图7：本发明手提供手爪机构结构图。
图8：本发明手提供清洗剂喷淋模组主视图。
图9：本发明手提供载具顶升模组主视图。
图10：本发明手提供载具顶升模组结构图。
图11：本发明手提供载顶升载板剖视图。
图12：本发明手提供清胶作业流程图。
图中：1-上机架、2-下机架、3-载具流水线、4-刷胶位、5-清洗剂喷淋模组、6-载具吹风模组、7-载具顶升模组、8-接驳台输送线、9-喷淋位、10-风干位、11-三轴机构、12- 手爪机构、13-支架、14-毛刷、15-喷淋阀、16-显示器、17-控制按钮、18-三色灯、19-废料收集抽屉、20-宽度调节组件、21-底板、22-固定板、23-调宽丝杠、24-第一滑轨、25-滑动块、26-丝杆螺母、27-框架固定边、28-框架活动边、29-同步惰轮、30-第一电机、31-辅助带轮、32-主动带轮、33-传动皮带、34-阻挡气缸、35-第二电机、36-快拆式夹持机构、37-肋板、38-手抓背板、39-手爪底板、40-张紧轮座、41-同步带、42-从动轮、43-张紧轮、44-接头块、45-吹气嘴、46-顶升底板、47立板、48-升降气缸、49-第二滑轨、50-滑动连接板、51-过渡板、52-顶升载板、53-顶升柱、54-滑孔、55-卡簧、56-弹簧、57-进气接头、58-驱动轮、59-活动调高支架、60-同步驱动带、61-竖直支撑板、62-张紧压轮、63-转动手轮、64-固定调高支架、65-同步带。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：如图1和2所示，一种载具自动除胶设备，包括上机架1和下机架2，上机架1设置在下机架2顶部，上机架1和下机架2可采用一体成型设置，上机架1前面安装有显示器16和控制按钮17，上机架1的顶部安装有三色灯18。其中，显示器16、控制按钮17和三色灯18等均为本领域所熟知的现有技术，采用控制器进行控制，其结构和原理均为现有技术，在本申请中不再过多介绍。
上机架1内部设置有载具流水线3、刷胶模组、清洗剂喷淋模组5、载具吹风模组6和载具顶升模组7。
如图3所示，载具流水线3包括可进行宽度和高度调节的接驳台输送线8，接驳台输送线8用于对载具进行传送，接驳台输送线8安装在上机架1内部，接驳台输送线8从左到右依次设置有喷淋位9、刷胶位4和风干位10。
如图4所示，接驳台输送线8包括宽度调节组件20，宽度调节组件20包括连接在上机架1底面的底板21，底板21可通过螺钉固定在上机架1底面，底板21的两端分别连接有固定调高支架64和固定板22，固定调高支架64、固定板22可通过螺钉固定在底板21顶面。固定调高支架64和固定板22之间通过轴承转动连接有调宽丝杠23，底板21的顶面安装有第一滑轨24，第一滑轨24通过螺钉固定连接在底板21的顶面，第一滑轨24上滑动连接有滑动块25，滑动块25上通过螺钉固定连接有活动调高支架59，活动调高支架59上安装有丝杆螺母26，调宽丝杠23与丝杆螺母26螺纹连接，底板21的外端设置有驱动调宽丝杠23转动的动力装置。
动力装置包括固定在调宽丝杠23上的驱动轮58，驱动轮58的中心孔内通过健连接有中心轴，驱动轮58的中心轴与调宽丝杠23通过联轴器固定连接，两个驱动轮58之间通过同步驱动带60连接，同步驱动带60中间设置有同步带张紧结构。
同步带张紧结构包括竖直支撑板61，竖直支撑板61上开设有滑槽，滑槽内滑动连接有滑块，滑块可通过定位螺杆固定在滑槽内部，滑块伸出滑槽的一端通过轴承转动连接有张紧压轮62，张紧压轮62下压同步驱动带60。
调宽丝杠23可采用人工带动主动驱动轮转动，即驱动轮58远离调宽丝杠23的一端连接有转动手轮63，转动手轮63与驱动轮58的中心轴通过螺钉固定连接，使转动手轮63可带动驱动轮58转动。
人工驱动转动手轮63进而带动驱动轮58转动，驱动轮58转动带动调宽丝杠23转动，通过丝杆螺母26带动框架活动边28移动，达到输送线宽度调节目的，并通过同步驱动带60连接，保持运动的同步性，设置第一滑轨24和滑动块25，可始终保证输送线前后宽度一致，保证调节精度和顺畅度。
固定调高支架64上通过高度调节组件连接有框架固定边27，活动调高支架59上通过高度调节组件连接有框架活动边28。其中，高度调节组件包括开设有在固定调高支架64、活动调高支架59上的U型安装孔，框架固定边、框架活动边与U型安装孔相对应的位置埋设有螺母（图中未画出），通过U型安装孔、螺母和螺栓（图中未画出）相配合可将框架固定边27、框架活动边28进行定位。在对高度进行调节时，转动螺栓使螺栓与螺母脱离，此时可以上下移动固定调高支架64、活动调高支架59，对固定调高支架64、活动调高支架59进行高度调节，待高度调节到所需位置后，通过螺栓与螺母配合将固定调高支架64、活动调高支架59进行定位。通过设置高度调节组件，以达到快速与前后设备高度调节一致之目的，方便对接前后设备。
框架固定边27和框架活动边28相互靠近的侧面均设置有传送机构，传送机构包括转动连接在框架固定边27、框架活动边28侧面的同步惰轮29，还包括安装在底板21顶面的第一电机30，框架固定边27和框架活动边28的侧面靠近第一电机30处还转动连接有两个辅助带轮31，第一电机30的输出轴连接有主动带轮32。其中，第一电机30采用现有技术，第一电机30通过螺钉固定在底板21的顶面，同步惰轮29和辅助带轮31的中心孔均通过健连接有中心轴，同步惰轮29和辅助带轮31的中心轴通过轴承转动连接在框架固定边27、框架活动边28侧面。第一电机30的输出轴连接有主动带轮32，即主动带轮32的中心孔与第一电机30的输出轴通过键连接。
框架固定边27上的传动皮带33连接同一边上的同步惰轮29、辅助带轮31和主动带轮32，框架活动边28上的传动皮带33连接同一边上的同步惰轮29、辅助带轮31和主动带轮32。
框架固定边27和框架活动边28的侧壁安装有阻挡气缸34，阻挡气缸34采用现有技术，阻挡气缸34通过螺钉固定在框架固定边27和框架活动边28的侧壁，阻挡气缸34位于刷胶位4和风干位10之间且靠近刷胶位4设置，阻挡气缸34收缩状态时，载具流入风干位10，阻挡气缸34伸长状态时，阻止载具流入风干位10。
启动第一电机30，第一电机30转动带动主动带轮32转动，主动带轮32转动带动传动皮带33、同步惰轮28和辅助带轮31转动，进而带动PCB板载具移动，可以将PCB板载具进行传送。
刷胶模组包括三轴机构11和手爪机构12，如图5所示，三轴机构11包括连接在上机架1内部的支架13，支架13通过螺钉固定在上机架1内部底面，支架13架设在接驳台输送线8的顶部。支架13的顶面架设有Y轴组件，Y轴组件的顶部架设有X轴组件，形成X轴组件在Y轴组件上沿Y方向移动的结构，X轴组件的活动端连接有可沿Z方向移动的Z轴组件，形成Z轴组件在X轴组件上沿X方向移动的结构，手爪机构12安装在Z轴组件的活动端，形成三轴机构11在X、Y、Z三个方向上带动手爪机构12作可控移动的结构。
其中，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件的结构有多种，只要保证能够带动手爪机构12在X、Y、Z三个方向上作可控移动均可，在本实施例中采用现有技术中的伺服轴进行驱动，具体驱动过程为现有技术，在本申请不再过多介绍，
如图6和7所示，手爪机构12通过动力传输机构驱动毛刷14旋转，形成清除载具表面残胶的结构，手爪机构12包括第二电机35、动力传输机构、快拆式夹持机构36和毛刷14。其中，动力传输机构包括手爪底板39、左右两侧肋板37和手抓背板38，肋板37、手抓背板38均焊接在手爪底板39上。
手爪底板39上装有张紧轮座40，即手爪底板39的顶面开设有第二滑槽，张紧轮座40滑动连接在第二滑槽内，且张紧轮座40上通过螺纹连接有第一定位螺杆，第二滑槽内部底面设置有与第一定位螺栓相配合的多个第一定位螺孔，第二滑槽图中未标出，第一定位螺杆和第一定位螺孔图中未画出。
手爪底板39上还转动连接有动力轮41和从动轮42，张紧轮43转动连接在张紧轮座40顶面，动力轮41、从动轮42、张紧轮43间装设有同步带65。在本实施例中动力轮41、从动轮42，张紧轮43的中心孔处均通过健连接有中心轴，动力轮41、从动轮42的中心轴转动连接在手爪底板39顶面，张紧轮43的中心轴转动连接在张紧轮座10顶面。
快拆式夹持机构36的上端连接从动轮26，即快拆式夹持机构36的顶部与从动轮26的中心轴通过联轴器固定连接，快拆式夹持机构36的下端装设毛刷14，毛刷14可通过螺纹连接在快拆式夹持机构36的下端。其中，毛刷14为盘形毛刷或内腔毛刷或斜型盘刷。
手抓背板38上通过螺钉固定连接有电机安装肋板，第二电机35安装在电机安装肋板上，第二电机35采用现有技术，第二电机35通过螺钉固定在在手抓背板38上，第二电机35驱动动力轮41转动，动力轮41转动带动张紧轮43、同步带65和从动轮42转动，进而形成带动毛刷14高速旋转的结构。
手爪机构12还包括可将残胶吹落的吹气组件，吹气组件包括进气接头57，进气接头57通过接头块44连接在手抓背板38的侧面，进气接头57的底部安装有吹气嘴45。接头块44通过螺钉固定在手抓背板38的侧面，接头块44中心开设有贯穿其厚度的安装孔，进气接头57固定在安装孔内，进气接头57的底部安装有吹气嘴45。通过接头块44、进气接头57和吹气嘴45的设置，对载具表面进行吹气去除脏污，进一步提高除胶的效果。
手爪底板39和从动轮42间装设有用于调节两毛刷14之间间距的从动轮42节调节机构。通过从动轮节调节机构调整两毛刷14间距，适应不同尺寸载具。
其中，从动轮节调节机构包括开设有在手爪底板39上的通槽，通槽内滑动连接有小滑块，小滑块的顶面连接有下移动板，下移动板的顶部连接有上移动板，从动轮42的中心轴通过轴承转动连接在上移动板上，从动轮的中心轴贯穿下移动板并与快拆式夹持机构3连接。下移动板上开设有安装孔，手爪底板21上开设有若干与安装孔相对应的螺栓定位孔，通过螺栓、螺栓定位孔和安装孔相配合将下移动板固定在手爪底板39上。
如图8所示，清洗剂喷淋模组5通过螺钉固定安装在支架13上，且清洗剂喷淋模组5位于所述喷淋位9的顶部，清洗剂喷淋模组5包括Y轴滑台和连接在Y轴滑台活动端的喷淋阀15，Y轴滑台带动喷淋阀15沿Y轴方向移动，在本实施例中Y轴滑台可采用现有技术中的伺服轴进行驱动，即驱动喷淋阀15沿Y轴方向移动，本发明 使用喷雾阀15，实现清洗剂快速均匀喷淋到载具除胶位置，流量可控，避免清洗剂浪费。喷雾阀15由伺服轴带动压Y向往返运动，载具沿X向流动，实现载具清洗剂喷淋，其中，Y轴滑台移动行程为400mm，可适应不同宽度载具；在支架13下部安装有压力桶，清洗剂盛装在压力桶中（压力桶放置在机台下方），通过管道自动供给到喷雾阀15，可避免人工频繁更换溶剂，节省时间。
载具吹风模组6安装在支架13上，载具吹风模组6通过螺钉固定在支架13底面，且载具吹风模组6位于风干位10的顶部，对清洗过的载具进行风干。
如图9和10所示，载具顶升模组7安装在接驳台输送线8上，且载具顶升模组7位于刷胶位4的底部，载具顶升模组7通过顶升机构将载具上的定位柱顶起，形成便于对载具上的定位柱进行清胶的结构。
载具顶升模组7包括顶升底板46，顶升底板46两边对称设有立板47，立板47焊接在顶升底板45顶面，立板47的中间部位安装有升降气缸48，升降气缸48采用现有技术，升降气缸48通过螺钉固定在立板47侧壁，立板47两端对称安装有第二滑轨49，第二滑轨49上滑动连接有滑动连接板50，滑动连接板50的顶部通过螺钉固定连接有过渡板51，过渡板51的顶部通过螺钉固定连接有顶升载板52，顶升载板52上布置有与载具的定位柱位置、数量相应的顶升柱53。
如图11所示，顶升载板52上开设有滑孔54，顶升柱53滑动连接在滑孔54内部，顶升柱53的底部通过卡簧55连接在滑孔54内，顶升柱53的杆体上套设有弹簧56。
通过启动升降气缸48，使过渡板51、滑轨连接板50沿第二滑轨49引导限位上升，进一步带动顶升载板52上升，此时升载板52上的顶升柱53对载具上的定位柱顶升到上线位置，使定位柱伸出载具凹槽，便于定位柱便于清理。
其中，第二滑轨4起到引导限位作用，用于保证运动平稳性。
顶升载板52上升过程中，顶升柱53上表面先接触载具定位柱底面，在弹簧56的弹簧力作用下，载具的定位柱被顶升到卡簧55所处的上限位置，当个别定位柱因不可控因素导致卡顿无法上升时，顶升柱53对应的弹簧56被压缩，顶升载板52会继续上升至预定高度，不会影响其他定位柱的顶升定位，能吸收Z向偏差，保证每一个定位柱均可被顶升到上限位置，解决定位柱数量多、Z向高度不同、顶升行程不确定性大的问题。
实施例二：在上述实施例一的基础上，进一步，载具流水线3的底部放置有废料收集抽屉19，废料收集抽屉19并排有三个，直接放置在载具流水线3的底部，设置废料收集抽屉19用于收集清除下来的杂质。
实施例三：在上述实施例一的基础上，进一步，在载具流水线3上位于喷淋位9和刷胶位4之间设置第一透明板，第一透明板卡在框架固定边27和框架活动边28之间，设置第一透明板，防止喷淋液飞溅。在载具流水线3上位于刷胶位4和风干位10之间设置第二透明板，第二透明板卡在框架固定边27和框架活动边28之间，防止已清胶载具被污染。
实施例四：在上述实施例一的基础上，进一步，如图12所示，一种除胶方法，具体步骤为: （1）载具来料，通过载具流水线流入到喷淋位，清洗剂喷淋模组开始工作，伺服轴带动喷淋阀运动，对载具需除胶区域精准喷淋清洗剂；
（2）清洗剂喷淋完成后，载具自动流转至刷胶位，载具顶升模组自动定位载具；
（3）三轴机构带动手爪机构至刷胶起始位置，手爪机构中第二电机启动，带动毛刷高速旋转，同时三轴机构按照XYZ设定程序运动，使高速旋转的毛刷与载具除胶部位形成相对复合运动，通过毛刷对载具的切削力去除载具表面残胶；
（4）清胶完成后，三轴机构带动手爪机构运动，手爪机构通过吹气组件清理载具表面脏污；
（5）吹气完成后，载具自动流转至风干位，载具吹风模组中风刀启动吹干载具表面残留清洗剂；
（6）载具自动流出机台，清胶作业完成。
综上所述，本发明清胶效果好（优于人工清胶效果），清胶效果稳定，且采用双头清洗模式，清洗效率高；全自动作业模式，无需人工干预，节省人力；设备适应性强，可适用于100*100-400*400mm载具的清胶作业。
结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，具体实现该技术方案方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种载具自动除胶设备，包括上机架（1）和下机架（2），其特征在于，所述上机架（1）内部设置有载具流水线（3）、刷胶模组、清洗剂喷淋模组（5）、载具吹风模组（6）和载具顶升模组（7）；
所述载具流水线（3）包括可进行宽度和高度调节的接驳台输送线（8），所述接驳台输送线（8）用于对载具进行传送，所述接驳台输送线（8）安装在所述上机架（1）内部，所述接驳台输送线（8）从左到右依次设置有喷淋位（9）、刷胶位（4）和风干位（10）；
所述刷胶模组包括三轴机构（11）和手爪机构（12），所述三轴机构（11）包括连接在所述上机架（1）内部的支架（13），所述支架（13）架设在所述接驳台输送线（8）的顶部，所述支架（13）的顶面架设有Y轴组件，所述Y轴组件的顶部架设有X轴组件，形成所述X轴组件在所述Y轴组件上沿Y方向移动的结构，所述X轴组件的活动端连接有可沿Z方向移动的Z轴组件，形成所述Z轴组件在所述X轴组件上沿X方向移动的结构，所述手爪机构（12）安装在所述Z轴组件的活动端，形成所述三轴机构（11）在X、Y、Z三个方向上带动所述手爪机构（12）作可控移动的结构，所述手爪机构（12）通过动力传输机构驱动毛刷（14）旋转，形成清除载具表面残胶的结构，且所述手爪机构（12）还包括可将残胶吹落的吹气组件；
所述清洗剂喷淋模组（5）安装在所述支架（13）上，且所述清洗剂喷淋模组（5）位于所述喷淋位（9）的顶部，所述清洗剂喷淋模组（5）包括Y轴滑台和连接在所述Y轴滑台活动端的喷淋阀（15），所述Y轴滑台带动所述喷淋阀（15）沿Y轴方向移动；
所述载具吹风模组（6）安装在所述支架（13）上，且所述载具吹风模组（6）位于所述风干位（10）的顶部；
所述载具顶升模组（7）安装在所述接驳台输送线（8）上，且所述载具顶升模组（7）位于所述刷胶位（4）的底部，所述载具顶升模组（7）通过顶升机构将载具上的定位柱顶起，形成便于对载具上的定位柱进行清胶的结构；所述载具顶升模组（7）包括顶升底板（46），所述顶升底板（46）两边对称设有立板（47），所述立板（47）的中间部位安装有升降气缸（48），所述立板（47）两端对称安装有第二滑轨（49），所述第二滑轨（49）上滑动连接有滑动连接板（50），所述滑动连接板（50）的顶部连接有过渡板（51），所述过渡板（51）的顶部连接有顶升载板（52），所述顶升载板（52）上布置有与载具的定位柱位置、数量相应的顶升柱（53）；所述顶升载板（52）上开设有滑孔（54），所述顶升柱（53）滑动连接在所述滑孔（54）内部，所述顶升柱（53）的底部通过卡簧（55）连接在所述滑孔（54）内，所述顶升柱（53）的杆体上套设有弹簧（56）；
所述上机架（1）前面安装有显示器（16）和控制按钮（17），所述上机架（1）的顶部安装有三色灯（18）。
2.根据权利要求1所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，所述载具流水线（3）的底部放置有废料收集抽屉（19）。
3.根据权利要求2所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，在所述载具流水线（3）上位于所述喷淋位（9）和所述刷胶位（4）之间设置第一透明板，在所述载具流水线（3）上位于所述刷胶位（4）和所述风干位（10）之间设置第二透明板。
4.根据权利要求3所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，所述接驳台输送线（8）包括宽度调节组件（20），所述宽度调节组件（20）包括连接在所述上机架（1）底面的底板（21），所述底板（21）的两端分别连接有固定调高支架（64）和固定板（22），所述固定调高支架（64）和所述固定板（22）之间转动连接有调宽丝杠（23），所述底板（21）的顶面安装有第一滑轨（24），所述第一滑轨（24）上滑动连接有滑动块（25），所述滑动块（25）上连接有活动调高支架（59），所述活动调高支架（59）上安装有丝杆螺母（26），所述调宽丝杠（23）与丝杆螺母（26）螺纹连接，所述底板（21）的外端设置有驱动所述调宽丝杠（23）转动的动力装置；所述固定调高支架（64）上通过高度调节组件连接有框架固定边（27），所述活动调高支架（59）上通过高度调节组件连接有框架活动边（28）；所述框架固定边（27）和所述框架活动边（28）相互靠近的侧面均设置有传送机构，所述传送机构包括转动连接在所述框架固定边（27）、所述框架活动边（28）侧面的同步惰轮（29），还包括安装在所述底板（21）顶面的第一电机（30），所述框架固定边（27）和所述框架活动边（28）的侧面靠近所述第一电机（30）处还转动连接有两个辅助带轮（31），所述第一电机（30）的输出轴连接有主动带轮（32），所述框架固定边（27）上的传动皮带（33）连接同一边上的所述同步惰轮（29）、所述辅助带轮（31）和所述主动带轮（32），所述框架活动边（28）上的传动皮带（33）连接同一边上的所述同步惰轮（29）、所述辅助带轮（31）和所述主动带轮（32），所述框架固定边（27）和所述框架活动边（28）的侧壁安装有阻挡气缸（34），所述阻挡气缸（34）位于所述刷胶位（4）和所述风干位（10）之间且靠近所述刷胶位（4）设置，所述阻挡气缸（34）收缩状态时，载具流入所述风干位（10），所述阻挡气缸（34）伸长状态时，阻止载具流入所述风干位（10）。
5.根据权利要求4所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，所述手爪机构（12）包括第二电机（35）、动力传输机构、快拆式夹持机构（36）和毛刷（14）；所述动力传输机构包括手爪底板（39）、左右两侧肋板（37）和手抓背板（38），所述手爪底板（39）上装有张紧轮座（40），所述手爪底板（39）上还转动连接有动力轮（41）和从动轮（42），张紧轮（43）转动连接在张紧轮座（40）顶面，所述动力轮（41）、从动轮（42）、张紧轮（43）间装设有同步带（65）；所述快拆式夹持机构（36）的上端连接从动轮（42），所述毛刷（14）装设置在所述快拆式夹持机构（36）的下端；所述手抓背板（38）上固定连接有电机安装肋板，所述第二电机（35）安装在电机安装肋板上，所述第二电机（35）驱动所述动力轮（41）转动，所述动力轮（41）转动带动张紧轮（43）、同步带（65）和从动轮（42）转动，进而形成带动所述毛刷（14）高速旋转的结构。
6.根据权利要求5所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，所述吹气组件包括进气接头（57），所述进气接头（57）通过接头块（44）连接在所述手抓背板（38）的侧面，所述进气接头（57）的底部安装有吹气嘴（45）。
7.根据权利要求6所述的一种载具自动除胶设备，其特征在于，所述手爪底板（39）和从动轮（42）间装设有用于调节两所述毛刷（14）之间间距的从动轮（42）节调节机构。
8.一种除胶方法，其特征在于，采用如权利要求1-7任一所述的载具自动除胶设备进行除胶。
9.根据权利要求8所述的一种除胶方法，其特征在于，具体步骤为:
（1）载具来料，通过载具流水线流入到喷淋位，清洗剂喷淋模组开始工作，伺服轴带动喷淋阀运动，对载具需除胶区域精准喷淋清洗剂；
（2）清洗剂喷淋完成后，载具自动流转至刷胶位，载具顶升模组自动定位载具；
（3）三轴机构带动手爪机构至刷胶起始位置，手爪机构中第二电机启动，带动毛刷高速旋转，同时三轴机构按照XYZ设定程序运动，使高速旋转的毛刷与载具除胶部位形成相对复合运动，通过毛刷对载具的切削力去除载具表面残胶；
（4）清胶完成后，三轴机构带动手爪机构运动，手爪机构通过吹气组件清理载具表面脏污；
（5）吹气完成后，载具自动流转至风干位，载具吹风模组中风刀启动吹干载具表面残留清洗剂；
（6）载具自动流出机台，清胶作业完成。
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