JP6020569B2 - 無人搬送車の充電管理システム - Google Patents
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Description
この発明は、搭載したバッテリーの電力を駆動源として無人で走行し、充電ステーションで搭載したバッテリーに充電を行う無人搬送車の充電管理システムに関する。
JP2007−74800Aの無人搬送車は、部分充放電でも使用可能なニッケル水素電池やリチウムイオン電池をバッテリーとして搭載する。この無人搬送車は、バッテリーの残容量が充電開始容量になったときに充電が開始され、残容量が充電停止容量に達したときに充電が停止される。
ところで、組立生産ラインでは、ピッキングステーションで組み付け部品を積み込み、組立ステーションに搬送して組み付け部品を積み下ろして、再びピッキングステーションに戻る周回軌道の走行ルート上を走行させるよう、複数の無人搬送車が使用されるのが一般的である。そして、複数の無人搬送車は、組立ステーションで要求する組み付け部品を順次供給するように、ピッキングステーションと組立ステーションとの間を周回走行するように連続的に運用される。
このように連続的に運用される複数の無人搬送車においては、搭載しているバッテリーの残容量が、無人搬送車に搭載される組み付け部品の重量等の負荷に応じて、一様には変化しない。一部の無人搬送車のバッテリー容量が他の無人搬送車よりも早く低下することがある。バッテリー容量が早く低下する無人搬送車は、他の無人搬送車に比較して、充電ステーションでの充電頻度が高くなると共に充電時間も長くなる。このため、複数の無人搬送車が同じ走行ルートを周回走行する場合に、バッテリー容量が早く低下する無人搬送車に対する充電時間を確保することができないという課題があった。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされた。本発明の目的は、同じ走行ルートを周回走行する複数の無人搬送車に対する周回サイクル内での充電時間を確保するに好適な無人搬送車の充電管理システムを提供することである。
本発明による搭載したバッテリーを駆動源として周回ルートを無人で走行し、周回ルート上の所定の位置に設置した充電ステーションで前記バッテリーが充電される複数の無人搬送車の充電を管理するシステムは、充電ステーションでの充電後電圧を、無人搬送車毎に記録する充電後電圧記録部と、充電後電圧記録部に記録された充電後電圧の電圧値に基づいて無人搬送車毎に充電優先度を設定する充電優先度設定部と、充電優先度設定部で設定された充電優先度が低い無人搬送車に比べて、充電優先度が高い無人搬送車の充電時間が長くなるよう充電時間を制御する充電時間制御部と、を備える。
以下、添付の図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
無人搬送車1が使用される搬送工程の走行経路は、例えば、図1に示すように、ピッキングステーションPSと生産ラインの組立ステーションBSとを経由する設定された周回軌道の走行ルートRである。搬送工程では、この走行ルートR上を複数の無人搬送車1が走行できるように構成され、各無人搬送車1の走行は設備側制御装置2によって制御される。
無人搬送車1は、ピッキングステーションPSでは組立ステーションBSで必要とする部品を積み込み、走行ルートR上を走行して組立ステーションBSに搬送し、ピッキングステーションPSで積載した部品を積み降ろし、再び走行ルートR上を走行してピッキングステーションPSに戻る循環走行を繰り返す。走行ルートR上の、例えば、ピッキングステーションPSの手前には、設備側制御装置2により制御される自動充電器3を備える充電ステーションCSが配置されている。また、例えば、組立ステーションBSへの入口及び出口には、無人搬送車1と設備側制御装置2との信号授受を実行する地上局が設置されている。
無人搬送車1は、図2に示すように、二次電池(例えば、リチウムイオン二次電池)からなるバッテリーB、バッテリーBの状態を監視する充放電モニター11等を収容するバッテリーボックス5を、例えば、車両中央に装備している。そして、無人搬送車1は、バッテリーBを駆動電源として走行する。バッテリーBは、バスバーBBで直列接続された電池モジュールBMを含む。図3では、3個の電池モジュールBMが直列接続される。複数のリチウムイオン単電池(セル)が並列又は直列に接続されて電池モジュールBMが構成される。この電池モジュールBMの電圧は、充電状態で約8V強である。バッテリーBには、3個の電池モジュールBMが直列接続されているので、バッテリーBの出力電圧は、25V程度となる。従って、バッテリーBの過充電電圧は、例えば、25V、過放電電圧は、例えば、18Vに設定される。充電の要否を判定する電圧は、過充電電圧と過放電電圧との間の、例えば、24.9Vに設定し、この電圧より低い場合に充電が必要とし、この電圧より高い場合に充電が不要としている。このように、過放電電圧と充電開始若しくは充電完了と判定する電圧との間の電圧差を充分に大きくして、バッテリーBの劣化が進む過放電電圧に至らないよう、電池を保護している。
バッテリーBへの給電線12の端部には、バッテリーボックス5の外面に露出させて受電コンタクター13が配置される。この受電コンタクター13に充電ステーションCSの自動充電器3から伸縮される給電コンタクター23が接続されて、バッテリーBに充電可能となっている。
また、リチウムイオン電池によるバッテリーBの充電状態は、図3に示すように、充放電モニター11により監視・演算する。充放電モニター11は、バッテリーB及び各電池パックの充放電容量(バッテリー電圧)及びセル電圧、バッテリーBの入出力の電流量(アンペアアワー、AH)、バッテリーBの異状履歴等を所定時間(10msec)毎に監視し、記憶するよう作動する。そして、充放電モニター11は、通信部14(例えば、光通信)を介して、地上局4及び自動充電器3を介してこれらの情報を設備側制御装置2に送信可能としている。
また、充放電モニター11は、バッテリーBを構成する各セル電圧がシャットダウン閾値(例えば、2.8〜3V)以下の過放電状態となっている場合に、バッテリーBが異常状態であることを表示し、無人搬送車1をシャットダウン(異常停止)させるよう作動する。シャットダウン閾値は、設定値を変更可能となっており、通常は例えば、3.0Vに設定されている。しかし、シャットダウン閾値は、走行ルートRの組立ステーションBS通過中は、より低い設定値(例えば、2.8V)に設定し、組立ステーションBS領域内でのシャットダウン動作を抑制するようにしている。具体的には、走行ルートRの組立ステーションBSへの入口に設置された地上局4から通信部を介してシャットダウン禁止コマンドを受取ったときに、設定値を、3.0Vから2.8Vに変更するようにしている。また、走行ルートRの組立ステーションBSへの出口に設置された地上局4から通信部を介してシャットダウン禁止解除コマンドを受取ったときに、設定値を、2.8Vから3.0Vに変更するようにしている。
自動充電器3は、バッテリーBの上限電圧(例えば、25V)まで昇圧可能な直流電源21と、直流電源21よりバッテリーBへ供給する充電電流値及び電圧値を制御する充電制御装置20と、無人搬送車1の通信部14と通信可能な通信部24と、を備える。
通信部24は、無人搬送車1の通信部14との間で、バッテリーBの充放電容量(電圧)、バッテリーBの入出力の電流量(アンペアアワー、AH)、バッテリーBの異状履歴、その他の指令信号等を通信可能としている。
無人搬送車1は、バッテリーBを駆動電源として走行し、走行に連れてバッテリーBの充放電容量(電圧)が低下する。このため、無人搬送車1が充電ステーションCSを通過する際に一時停止させ、無人搬送車1と充電ステーションCSの自動充電器3との間で、通信部14,24を介して、無人搬送車1のバッテリーBの充放電容量を確認する。そして、充電ステーションCS側において、そのときのバッテリーBの充放電容量(電圧)が充電を必要とするか否か(充電不要しきい電圧より低下しているか否か)を判定する。そして充電を必要とすると判定したときに、無人搬送車1のバッテリーBに対して自動充電器3より充電がなされる。
充電不要しきい電圧は、前述した、例えば、24.9Vに設定している。即ち、充電不要しきい電圧よりバッテリー電圧が低下したときに充電が必要と判定し、充電不要しきい電圧よりバッテリー電圧が高いときに充電が不要と判定する。このように、過放電電圧と充電が必要とする充電不要しきい電圧との間の電圧差を充分に大きくして、バッテリーBが過放電電圧に至らないよう、バッテリーBを保護している。
充電は、給電コンタクター23を無人搬送車1の受電コンタクター13に向かって伸長させ、給電コンタクター23と受電コンタクター13とが接続されると、この接続を確認して充電可能な状態とする。その後に、自動充電器3には、直流電源21から充電電力が供給される。充電制御装置20は、バッテリーBへ充電するために、定電流・定電圧方式の普通充電も可能であるが、普通充電時の充電電流よりも大きな充電電流をバッテリーBに供給する定電流・定電圧方式の急速充電が実施される。急速充電は、短時間の充電を必要とする搬送工程には望ましい。定電流・定電圧方式の充電では、充電初期には定電流の充電電流を供給する定電流充電(CC充電)を行い、充電によってバッテリー電圧が充電上限電圧(例えば、25V)まで上昇した時点からは、電圧一定とする定電圧充電(CV充電)を所定時間が経過するまで行う。
図4は、充電時のバッテリー電圧の変化と供給する充電電流の変化を示すものである。CC充電によりバッテリー電圧は徐々に昇圧され、バッテリー電圧が充電上限電圧(例えば、25V)まで上昇すると、その時点から充電電流を低下させつつ電圧一定とする定電圧充電(CV充電)を所定時間が経過するまで実行される。所定時間が経過すると、充電制御装置20は、直流電源21を停止させて充電を停止させる。
また、CC充電を実行して、無人搬送車1のバッテリー電圧が充電不要しきい電圧まで上昇された時点で、充電完了として、充電を停止させることもできる。また、CC充電を予め設定した所定時間だけ実行して、無人搬送車1のバッテリー電圧を充電時間分だけ上昇させて、充電完了として、充電を停止させることもできる。このように、充電不要しきい電圧まで、若しくは、所定時間だけ、バッテリー電圧を上昇させた時点で、充電を終了させる場合には、充電時間を短縮させることができる。このため、走行ルートRを周回する無人搬送車1のバッテリーBへの充電には適しており、本実施形態では、充電を所定時間だけ実行して充電停止させる充電停止方法を採用している。
充電ステーションCSにおいて、バッテリーBへの充電が終了すると、自動充電器3は充電終了と判断して、給電コンタクター23を待避させて無人搬送車1の受電コンタクター13との接続を切り離す。コンタクター13,23同士の接続が切り離されると、無人搬送車1は、充電ステーションCSから離脱させて走行ルートRへ走行させる。
ところで、上記した複数の無人搬送車1は、組立ステーションBSで要求する組み付け部品を順次供給するように、ピッキングステーションPSと組立ステーションBSとの間を周回走行するように連続的に運用される。このように連続的に運用される複数の無人搬送車1においては、周回走行毎に充電ステーションCSに停止させて、周回サイクルに含まれるごく短時間(例えば、1min)に、周回走行で消費された電力量を、搭載しているバッテリーBに対して自動充電器3により充電する運用がなされる。
ところで、搭載しているバッテリーBの残容量は、無人搬送車1に搭載される組み付け部品の重量等の負荷に応じて、一様には変化しない。一部の無人搬送車1のバッテリー容量が他の無人搬送車1よりも低下することがある。他の無人搬送車1に比較してバッテリー容量が低下した無人搬送車1は、充電ステーションCSでの充電時間を長くして、他の無人搬送車1と同等のバッテリー容量に回復させる必要がある。このため、バッテリー容量が他より低下する無人搬送車1に対する充電時間を、同じ走行ルートRを複数の無人搬送車1が周回走行する周回サイクル内で、確保する必要がある。
本実施形態の無人搬送車の充電管理システムは、このような課題を解決して、同じ走行ルートRを周回走行する複数の無人搬送車1に対する周回走行サイクル内での充電時間を確保する無人搬送車1の充電管理システムを提供するものである。
このため、本実施形態では、各無人搬送車1に個別のIDナンバーを設定し、充電ステーションCSで無人搬送車1のIDナンバーを読取り、充電ステーションCSでの各無人搬送車1への充電状態を記録し、通過時刻順に記憶させた記録データテーブルを設備側制御装置2に備えている。そして、設備側制御装置2は、記録データテーブルのデータに基づいて、充電優先順位及び充電目標を演算する制御フローチャートを実行して、個々の無人搬送車1の充電優先順位及び充電目標を、充電電圧管理テーブル上に設定するようにしている。
記録データテーブルは、図5に示すように、充電ステーションCSから、無人搬送車1のIDナンバー、通過日時・時刻、バッテリーBへの充電時間、バッテリーBの充電前電圧、バッテリーBの充電後電圧等を、無人搬送車1が停車する毎に取得して、これらデータを通過時刻順に記録する。この記録データテーブルは、必要に応じて更に、バッテリー異常コード、充電器異常コード等も記録する。これらのデータは、例えば、過去の1000件分が記憶され、新たなデータが書き込まれる毎に最も古いデータが消去されることで、最新のデータに更新される。
充電電圧管理テーブルは、図6に示すように、各IDの無人搬送車1の充電目標を設定するものであり、各IDの無人搬送車1の前回の充電後電圧に基づいて、各IDナンバーを備える無人搬送車1の今後の充電優先度、及び、充電目標値を、設定可能としている。そして、各IDナンバーを備える無人搬送車1の今後の充電優先度、及び、充電目標値は、図7に示す制御フローチャートを実行することにより、設定するようにしている。
以下では、図7に示す制御フローチャートに基づいて、本実施形態の無人搬送車1の充電管理システムを詳細に説明する。
無人搬送車1は、走行ルートR上を走行して充電ステーションCSに到着すると、自動充電器3に対して所定位置で停止する。自動充電器3は、通信装置24を介して無人搬送車1の通信装置14と通信を開始する(ステップS1)。そして、無人搬送車1の個別IDを取得し(ステップS2)、充電ステーションCSを過去に通過した、例えば、40台の無人搬送車1の中に同じIDを備えた無人搬送車1があるか否かを判定する(ステップS3)。
この判定において、通過した中に同じIDを備えた無人搬送車1がある場合には、同じIDを備えた無人搬送車1から現在に至る各無人搬送車1の充電後電圧値を、夫々のIDに対応した前回電圧値に設定する(ステップS4)。ここでは、ID6−0001が24.2V、ID6−0002が24.8V、ID6−0003が22.9V、ID6−0004が24.2Vとなっている。このように、前回通過した同じIDの無人搬送車1を検索することにより、周回走行している複数の無人搬送車1の台数を特定することができ、次回の充電に際しての充電優先度、充電目標を設定する参照データが揃うこととなる。
次いで、前回電圧値を順次検索して(ステップS5)、前回電圧値が優先充電電圧値Aよりも低い電圧値があるか否かを判定する(ステップS6)。優先充電電圧値Aは、走行ルートRを余裕を持って周回可能な電圧値や充電後電圧値の平均値に設定してもよい。ここでは、例えば、24Vと設定する。そして、この判定において、前回電圧値が優先充電電圧値Aよりも低い電圧値である場合には、そのIDに対して充電優先度を高(High)に設定する(ステップS7)。ここでは、ID6−0003において22.9Vであり、優先充電電圧値Aよりも低い電圧値であるとして、ID6−0003の充電優先度を、Highに設定している。
次いで、充電優先度を、HighとしたIDの無人搬送車1の直前(1台前)を走行する無人搬送車1の前回電圧値が、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値であるか否かを判定する(ステップS8)。この判定において、前回電圧値が優先充電電圧値Aよりも高い電圧値である場合には、そのIDに対して充電優先度を低(Low)に設定する(ステップS9)。ここでは、直前のID6−0002が24.8Vであり、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値であるとして、ID6−0002の充電優先度を、Lowに設定している。
次いで、充電優先度を、HighとしたIDの2台前を走行する無人搬送車1の前回電圧値が、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値であるか否かを判定する(ステップS10)。この判定において、前回電圧値が優先充電電圧値Aよりも高い電圧値である場合には、そのIDに対して充電優先度を低(Low)に設定する(ステップS11)。ここでは、2台前のID6−0001が24.2Vであり、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値であるとして、ID6−0001の充電優先度を、Lowに設定している。
次いで、優先度をLowに設定したIDを順次検索して、前回電圧値の最も低い電圧値Bをピックアップする(ステップS12)。そして、優先度Lowに設定したIDに対する充電目標値を電圧値Bに設定する。また、優先度Highに設定したIDに対する充電目標値も電圧値Bに設定する(ステップS13)。ここでは、優先度をLowに設定したID(ID6−0001、ID6−0002)の前回電圧値の最も低い電圧値Bは、24.2Vであるため、優先度をLowに設定したID(ID6−0001、ID6−0002)の充電目標値を電圧値Bを、24.2Vに設定する。また、優先度Highに設定したID(ID6−0003)に対する充電目標値も電圧値Bを、24.2Vに設定する。
以上のように、優先充電電圧値Aよりも低い電圧値を備えたIDの無人搬送車1の充電優先度をHighに設定し、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値を備えたIDの無人搬送車1の充電優先度をLowに設定する。また、夫々の充電目標電圧を優先度をLowに設定したIDの無人搬送車1の前回電圧値の最も低い電圧値Bに設定する。このように、設定することにより、図8に示すように、優先充電電圧値Aよりも高い電圧値を備えて充電優先度がLowのIDの無人搬送車1に対する充電時間は、充電開始電圧が元々高いため、Default時間より短縮される。また、優先充電電圧値Aよりも低い電圧値を備えて充電優先度がHighのIDの無人搬送車1に対する充電時間は、充電開始電圧が元々低いため、Default時間より長くなる。しかしながら、先行する充電優先度がLowのIDの無人搬送車1に対する充電時間が短縮されるため、その短縮された充電時間分を後続する充電優先度がHighのIDの無人搬送車1に対する充電時間に充てることができる。このため、無人搬送車1の周回走行のサイクルタイムを乱すことがない。
なお、上記実施形態において、充電優先度Lowに選定する無人搬送車1として、充電優先度Highと設定した無人搬送車1に先行する無人搬送車1の前回充電電圧値を検索して特定するようにしていた。しかしながら、優先度Lowに選定する無人搬送車1として、充電優先度Highの無人搬送車1の前後の無人搬送車1の前回充電電圧値を検索して特定するようにしてもよい。また、走行ルートR上に投入されている、充電優先度Highの無人搬送車1を除く、全ての無人搬送車1を検索して特定するようにしてもよい。
また、充電目標値として、充電優先度をLowに設定した無人搬送車1の中のより低い充電後電圧まで充電するものについて説明したが、これに限定されるものでなく、例えば、走行ルートRを余裕を持って周回可能な電圧値や充電後電圧値の平均値に設定してもよい。また、充電目標値として、無人搬送車1の周回サイクルタイムから設定した充電時間に対して、充電優先度が低い無人搬送車1に対しては充電時間を短縮し、充電優先度が高い無人搬送車1に対しては充電時間を延長させるものであってもよい。
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
(1)搭載したバッテリーBを駆動源として周回ルートRを無人で走行し、周回ルートR上の所定の位置に設置した充電ステーションCSでバッテリーBが充電される複数の無人搬送車1の充電を管理するシステムである。そして、充電ステーションCSでの充電後電圧を、無人搬送車1毎に記録する充電後電圧記録部(記録データテーブル)を備える。そして、充電後電圧記録部に記録された充電後電圧の電圧値に基づいて無人搬送車毎に充電優先度を設定する充電優先度設定部(充電電圧管理テーブル)と、充電優先度設定部で設定した充電優先度に基づいて各無人搬送車1の充電目標値を設定する充電目標値設定部(充電電圧管理テーブル)と、を備える。
即ち、充電後電圧の電圧値に基づいて無人搬送車1毎に充電優先度を設定し、充電優先度に基づいて各無人搬送車1の充電目標値を設定するようにしている。このため、周回ルートR上に複数の無人搬送車1を走行させる場合においても、各無人搬送車1の周回走行サイクルを乱すことなく、バッテリー容量の低下した無人搬送車1のバッテリー容量を回復させることができる。
(2)充電優先度設定部は、充電後電圧記録部に記録された充電後電圧の電圧値が、予め設定された優先充電電圧値よりも高い無人搬送車に対する充電優先度よりも、優先充電電圧値よりも低い無人搬送車に対する充電優先度を高く設定する。即ち、バッテリーBの充電後電圧の低い無人搬送車1の充電優先度が高く、バッテリーBの充電後電圧の高い無人搬送車1の充電優先度が低くなる。このため、バッテリーBの充電後電圧の低い無人搬送車1に対する充電を促進することができる。
(3)充電目標値設定部は、充電優先度設定部で設定された充電優先度が高い程、充電時間が長くなるよう充電目標値を設定する。即ち、充電優先度が高い無人搬送車1に対しては充電時間が長くなり、充電優先度が低い無人搬送車1に対しては充電時間が短くなる。このため、周回ルートR上に複数の無人搬送車1の周回走行サイクルを乱すことなく、バッテリー容量の低下した無人搬送車1のバッテリー容量を回復させることができる。
(4)無人搬送車1は、バッテリーBの充放電量を監視する充放電モニター11を備える。この充放電モニター11は、バッテリーBを構成する複数の電池パックのセル電圧を監視し、いずれかの電池パックのセル電圧が予め設定した電圧値よりも低くなった場合には、無人搬送車1のバッテリーBが異常状態であることを表示して無人搬送車1を停止させるよう構成される。そして、無人搬送車1が生産ラインの組立ステーションBSに臨む領域を走行する場合は、他の領域を走行する場合に比較して、バッテリーBが異常であると判定する電圧値を下げる。このため、組立ステーションBSの領域を通過中は、無人搬送車1の異常停止を抑制することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
たとえば、上記実施形態は、適宜組み合わせ可能である。
本願は、2012年8月2日に日本国特許庁に出願された特願2012−171717に基づく優先権を主張し、これらの出願の全ての内容は参照によって本明細書に組み込まれる。
Claims (3)
- 搭載したバッテリーを駆動源として周回ルートを無人で走行し、周回ルート上の所定の位置に設置した充電ステーションで前記バッテリーが充電される複数の無人搬送車の充電を管理するシステムにおいて、
前記充電ステーションでの充電後電圧を、無人搬送車毎に記録する充電後電圧記録部と、
前記充電後電圧記録部に記録された充電後電圧の電圧値に基づいて無人搬送車毎に充電優先度を設定する充電優先度設定部と、
前記充電優先度設定部で設定された充電優先度が低い無人搬送車に比べて、充電優先度が高い無人搬送車の充電時間が長くなるよう充電時間を制御する充電時間制御部と、
を備える無人搬送車の充電管理システム。 - 請求項1に記載の無人搬送車の充電管理システムにおいて、
前記充電優先度設定部は、前記充電後電圧記録部に記録された充電後電圧の電圧値が、予め設定された優先充電電圧値よりも高い無人搬送車に対する充電優先度よりも、前記優先充電電圧値よりも低い無人搬送車に対する充電優先度を高く設定する、
無人搬送車の充電管理システム。 - 請求項1又は請求項2に記載の無人搬送車の充電管理システムにおいて、
前記無人搬送車は、バッテリーの充放電量を監視する充放電モニターを備え、
前記充放電モニターは、バッテリーを構成する複数のセル電圧を監視し、いずれかのセル電圧が予め設定した電圧値よりも低下した場合には、無人搬送車のバッテリーが異常状態であることを表示して無人搬送車を停止させるよう構成され、
無人搬送車が生産ラインの組立ステーションに臨む領域を走行する場合は、他の領域を走行する場合に比較して、前記バッテリーが異常であると判定する電圧値を低下させる、
無人搬送車の充電管理システム。
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