CN112208415A - 一种基于机器人和agv小车的搬运方法、机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电气化自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。搬运方法包括：机器人接收取件信号；根据取件位置信息调用机器人上的附加轴驱动AGV小车运动到达相应的取件位置，机器人上的附加轴固定在AGV小车的底盘上；机器人接收附加轴发出的取件到达信号，根据取件到达信号将取件启动信号发送给AGV小车，以使AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向机器人发送取件完成信号；机器人根据放件位置信息调用机器人上的附加轴驱动AGV小车运动到达相应的放件位置；当AGV小车到达放件位置时，机器人调用相应的工具抓夹物品并将物品放置在存放位置。本发明实现了机器人和AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

Description

一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人

技术领域

本发明涉及电气化自动控制技术领域，尤其涉及一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。

背景技术

目前很多中小汽车制造企业仍然采用人工对汽车发动机油底壳进行搬运，不仅人工成本高而且效率低下；部分汽车企业尝试使用机器人搬运汽车发动机油底壳，但是大部分都是基于第一代工业臂，没有安全防护，不能和人协作工作；部分汽车企业也尝试机器人配合AGV小车搬运汽车发动机油底壳，机器人和AGV小车独立控制，降低了生产效率，难以确保生产安全性。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种基于机器人和AGV小车的搬运方法、机器人。

第一方面，本发明提供了一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：

所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

在一个实施例中，所述当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置，具体包括：

所述机器人接收放件到达信号；

所述机器人调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位以确定抓夹位姿；

根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据所述存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。

在一个实施例中，所述AGV小车包括取件部件，所述取件部件包括电动滚筒，所述电动滚筒内设有变频器、电机，所述机器人把所述取件启动信号发送给所述变频器以通过所述变频器驱动所述电机转动从而带动所述电动滚筒转动进行取件。

在一个实施例中，所述方法还包括：在所述AGV小车的工作区域的地面安装有零点位置检测部件、至少两个极限位置检测部件，所述零点位置检测部件用于确定AGV小车运动的起点，所述极限位置检测部件安装在所述AGV小车的工作区域的地面的边缘以用于使所述AGV小车在预设的工作区域内运动；其中，所述零点位置检测部件、所述极限位置检测部件把检测到AGV小车的信号发送给所述机器人以用于所述机器人控制所述AGV小车运动。

在一个实施例中，所述方法还包括：所述机器人接收异常信号，所述异常信号包括人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号、机器人工作异常信号；

当所述机器人接收到所述异常信号时，控制所述AGV小车及所述机器人停止工作。

在一个实施例中，所述方法还包括：所述机器人获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、预设的充电位置、零点位置；

所述机器人获取AGV小车电量信号；

当所述AGV小车电量信号低于所述预设的需要充电阀值时，根据所述预设的充电位置调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的充电位置进行充电；

当所述AGV小车电量信号高于所述预设的停止充电阀值时，调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达所述零点位置。

在一个实施例中，所述附加轴包括所述AGV小车的前进运动部件、所述AGV小车的换向运动部件，所述前进运动部件用于带动所述AGV小车进行前进运动，所述换向运动部件用于带动所述AGV小车进行换向运动；

所述附加轴的控制具体包括：PLC控制单元、NC控制单元、物理控制单元；

所述PLC控制单元用于通过编程调用所述机器人控制软件的功能块，并且获取所述取件位置信息、所述放件位置信息、所述存放位置信息；

所述NC控制单元用于根据所述PLC控制发送的PLC指令运算得到AGV小车的运动参数；

所述物理控制单元用于根据所述AGV小车的运动参数驱动所述前进运动部件及所述换向运动部件工作，接收所述AGV小车反馈的实际位置信息。

在一个实施例中，所述AGV小车的前进运动部件包括前进伺服电机，所述AGV小车的换向运动部件包括换向伺服电机；

所述附加轴还包括一个伺服驱动器；

其中，所述物理控制单元通过一个所述伺服驱动器控制所述前进伺服电机及所述换向伺服电机工作。

第二方面，本发明还提供了一种机器人，机器人搭载于AGV小车上，用于执行如下方法步骤；

所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

在一个实施例中，所述机器人还包括：视觉定位系统，所述视觉定位系统包括安装在所述机器人末端的三维相机，所述三维相机用于对所述物品拍摄三维图像，所述视觉定位系统根据所述三维图像确定所述物品的抓夹位姿。

综上所述，本发明的一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，通过在机器人上增加附加轴，并且把附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；机器人通过控制附加轴以实现对AGV小车的运动控制，并且控制所述AGV小车进行取件，调用相应的工具进行抓夹并将所述物品放置在所述存放位置，实现了机器人和AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中基于机器人和AGV小车的搬运方法的流程图；

图2为一个实施例中机器人搬运物品的流程图；

图3为一个实施例中机器人和AGV小车的异常处理的流程图；

图4为一个实施例中AGV机器人自动充电的流程图；

图5为一个实施例中机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

AGV小车(Automated Guided Vehicle)指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

如图1所示，本实施例提供了一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：

S102、所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

所述机器人包括设有带有协作臂的六轴工业机器人，通过机器人控制软件控制机器人运动，机器人控制软件包括用于接收数据的输入模块、用于输出数据的输出模块，比如，传感器、按钮、其他软件的数据通过输入模块输入，机器人控制软件通过输出模块输出数据给指示灯、阀门、其他软件。可以理解的是，输入模块和输出模块可以统一称为IO模块。

所述取件位置信息用于记录取件时需要AGV小车到达的位置的X轴、Y轴的坐标(X1，Y1)。

所述放件位置信息用于记录放件时需要AGV小车到达的位置的X轴、Y轴的坐标(X2，Y2)。

所述存放位置信息用于记录机器人存放物品时的坐标位置，该坐标位置是机器人坐标系下的位置。

所述取件信号是指开始搬运物品的信号，该信号由用户通过所述机器人控制软件手动触发，也可以由其他软件通过机器人控制软件的输入模块输入。其中，取件信号每次搬运一次物品。在另一个实施例中，取件信号每次搬运多次物品。

具体而言，所述机器人控制软件接收取件信号，并响应所述取件信号。

S104、根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述附加轴是基于六轴机器人扩展的轴，基于机器人控制软件开发附加轴控制功能模块对附加轴进行控制。其中，附加轴包括换向驱动器、前进驱动器，固定在所述AGV小车的底盘上，用于驱动AGV小车的车轮换向装置的电机运动以实现AGV小车的前进运动和换向运动。在另一个实施例中，附加轴包括用于驱动AGV小车前进运动的前进运动部件、用于驱动AGV小车换向运动的换向运动部件，前进运动部件包括前进驱动器、前进电机，换向运动部件包括换向驱动器、换向电机。

具体而言，机器人控制软件的根据所述取件位置信息调用附加轴控制功能模块控制附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置。

AGV小车向取件位置运动，先前进运动到达(0，Y1)，进行换向，接着前进运动到(X1，Y1)。可以理解的是，AGV小车还可以按其他运动轨迹运动到达目的地，在此不作具体限定。

S106、所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

具体而言，机器人控制软件接收取件到达信号，调用IO模块发送取件启动信号给所述AGV小车，所述AGV小车收到取件启动信号后开始进行取件，当取件完成时，所述AGV小车通过IO模块向机器人控制软件发送取件完成信号。

所述取件到达信号用于确定AGV小车到达取件位置。其中，在取件位置的地面设置传感器，传感器检测到AGV小车到位信号后，传感器通过IO模块发送取件到达信号给机器人控制软件。在另一个实施例中，所述AGV小车运动到达相应的取件位置附加轴控制功能模块通过换向驱动器和前进驱动器收到的电机的反馈信号确定，然后发送给机器人控制软件。

S108、所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

具体而言，机器人控制软件的根据所述放件位置信息调用附加轴控制功能模块控制附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置。

确定AGV小车到达放件位置方法如下：其中，在放件位置的地面设置传感器，传感器检测到AGV小车到位信号后，传感器通过IO模块发送放件到达信号给机器人控制软件。在另一个实施例中，所述AGV小车运动到达相应的放件位置附加轴控制功能模块通过换向驱动器和前进驱动器收到的电机的反馈信号确定，然后发送给机器人控制软件。

S110、当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

具体而言，当机器人控制软件确定所述AGV小车到达所述放件位置时，机器人控制软件调用相应的工具抓夹物品，并根据存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。相应的工具包括机器人的协作臂末端的抓夹工具。

本实施例的基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，通过在机器人上增加附加轴，并且把附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；机器人通过控制附加轴以实现对AGV小车的运动控制，并且控制所述AGV小车进行取件，调用相应的工具进行抓夹并将所述物品放置在所述存放位置，实现了机器人和AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

如图2所示，在一个实施例中，所述当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置，具体包括：

S202、所述机器人接收放件到达信号；

具体而言，机器人控制软件接收到放件到达信号，响应放件到达信号。

S204、所述机器人调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位以确定抓夹位姿；

所述视觉定位系统包括安装在所述机器人末端的三维相机，所述三维相机用于对所述物品拍摄三维图像，所述视觉定位系统的软件根据所述三维图像确定所述物品的抓夹位姿，该抓夹位姿是机器人坐标系下的位姿。

具体而言，根据物品的形状预设的比较容易抓夹不损伤物品的物品上位置作为抓夹位置，所述机器人控制软件调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位根据抓夹位置以确定机器人的抓夹位姿；

S206、根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据所述存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。

具体而言，机器人控制软件根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。

在一个实施例中，所述AGV小车包括取件部件，所述取件部件包括电动滚筒，所述电动滚筒内设有变频器、电机，所述机器人把所述取件启动信号发送给所述变频器以通过所述变频器驱动所述电机转动从而带动所述电动滚筒转动进行取件。具体而言，把物品放入托盘中，通过电动滚动转动把托盘传送到AGV小车上预设的位置完成取件，机器人控制软件通过IO模块传送数据控制变频器工作和接收反馈信号数据。可以理解的是，取件部件根据物品传送给AGV小车的方式还可以采用其他设置，比如，可以在AGV小车上安装多个圆辊，物品通过其他设备的传送带传送到AGV小车，通过其他设备的传送带对托盘的摩擦力，该摩擦力把托盘往AGV小车上推，圆辊对托盘起到支撑作用，托盘与圆辊的摩擦力带动圆辊转动，从而使托盘平稳的传送带对托盘的摩擦力推到AGV小车上，在此不作具体限定。

在一个实施例中，所述方法还包括：在所述AGV小车的工作区域的地面安装有零点位置检测部件、至少两个极限位置检测部件，所述零点位置检测部件用于确定AGV小车运动的起点，所述极限位置检测部件安装在所述AGV小车的工作区域的地面的边缘以用于使所述AGV小车在预设的工作区域内运动；其中，所述零点位置检测部件、所述极限位置检测部件把检测到AGV小车的信号发送给所述机器人以用于所述机器人控制所述AGV小车运动。从而实现AGV小车的精确定位。而通过设置零点位置，有利于更好的规划AGV小车的运动轨迹。

其中，零点位置检测部件包括位置传感器，通过有线传输的方式把检测到AGV小车的信号发送给机器人控制软件的IO模块；极限位置检测部件包括位置传感器，通过有线传输的方式把检测到AGV小车的信号发送给机器人控制软件的IO模块。在另一个实施例中，点位置检测部件、极限位置检测部件通过无线传输的方式把检测到AGV小车的信号发送给机器人控制软件的IO模块。

在另一个实施例中，在AGV小车每个运动方向设置一个零点位置检测部件、两个极限位置检测部件，从而实现了在工作区域内对AGV小车能更准确的定位。

在一个实施例中，在机器人开启后，机器人正常启动则控制AGV小车运动到达零点位置，等待取件信号，机器人不能正常启动则先进行检修排除故障后再控制AGV小车运动到达零点位置。从而及时发现问题并排除问题，提高了生产效率。

在一个实施例中，在机器人和AGV小车等待取件任务时，机器人控制软件调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达零点位置，从而有利于更好的规划AGV小车的运动轨迹。

可以理解的是，当取件信号每次搬运多次物品时，所有搬运次数完成后，机器人控制软件再调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达零点位置，在未完成时AGV小车不需要回到零点位置，从而提高了生产效率。

如图3所示，在一个实施例中，所述方法还包括：

S302、所述机器人接收异常信号，所述异常信号包括人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号、机器人工作异常信号；

具体而言，机器人控制软件接收异常信号。机器人控制软件通过IO模块接收外部装置检测到的信号，还可以通过机器人控制软件其他功能模块反馈的异常信号。

所述人员进入AGV小车工作区域信号是指有人员进入AGV小车工作区域，在该工作区域内，如AGV小车继续工作，可能发生碰撞伤人的危险。

所述人员进入机器人工作区域信号是指有人员进入机器人工作区域，在该工作区域内，如机器人继续工作，可能发生碰撞伤人的危险。

所述人员与AGV小车接触信号是指有人员触碰到AGV小车危险位置的信号，此时可能发生碰撞伤人的危险，可以通过传感器检测。

所述人员与机器人接触信号是指有人员触碰到机器人危险位置的信号，此时可能发生碰撞伤人的危险，可以通过传感器检测。

所述机器人工作异常信号用于记录机器人不能正常工作的信号。

在机器人工作区域设置红外传感器检测人员进入机器人工作区域的信号，在AGV小车工作区域设置红外传感器检测人员进入AGV小车工作区域的信号，在此不作具体限定。

在另一个实施例中，机器人预留有视觉防碰撞接口，当接入视觉定位系统后，可以检测到人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号。

S304、当所述机器人接收到所述异常信号时，控制所述AGV小车及所述机器人停止工作。

具体而言，机器人控制软件接收到所述异常信号时，调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车停止运动，并且控制机器人停止工作。

如图4所示，在一个实施例中，所述方法还包括：

S402、所述机器人获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、预设的充电位置、零点位置；

具体而言，所述机器人的机器人控制软件获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、预设的充电位置、零点位置。

所述预设的需要充电阀值是指AGV小车最低电量，低于该电量AGV小车将不能正常工作。

所述预设的停止充电阀值是指AGV小车可以正常工作一定时间的电量，可以AGV小车充满电的电路，也可以低于充满电的电量高于预设的需要充电阀值的电量。

所述预设的充电位置是机器人AGV小车到达充电桩进行充电的位置。

S404、所述机器人获取AGV小车电量信号；

具体而言，通过机器人控制软件的IO模块接收AGV小车的电量管理系统检测到的AGV小车电量信号。

S406、当所述AGV小车电量信号低于所述预设的需要充电阀值时，根据所述预设的充电位置调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的充电位置进行充电；

其中，AGV小车的充电可以在AGV小车设置带伸缩部件的插头，伸缩部件伸使插头插入充电桩的插座中进行充电，可以通过机器人控制软件的IO模块发送控制信号给AGV小车的伸缩部件，伸缩部件可以是可以做伸缩运动的电机或气缸，在此不作具体限定。在另一个实施例中，AGV小车的充电可以在充电桩设置带伸缩部件的插头，伸缩部件伸使插头插入AGV小车的插座中进行充电，可以通过机器人控制软件的IO模块发送控制信号给充电桩的伸缩部件，伸缩部件可以是可以做伸缩运动的电机或气缸，在此不作具体限定。

S408、当所述AGV小车电量信号高于所述预设的停止充电阀值时，调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达所述零点位置。

具体而言，通过机器人控制软件的IO模块接收AGV小车的电量管理系统检测到的AGV小车电量信号高于所述预设的停止充电阀值时，机器人控制软件调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达所述零点位置。

在一个实施例中，所述附加轴包括所述AGV小车的前进运动部件、所述AGV小车的换向运动部件，所述前进运动部件用于带动所述AGV小车进行前进运动，所述换向运动部件用于带动所述AGV小车进行换向运动；

所述附加轴的控制具体包括：PLC控制单元、NC控制单元、物理控制单元；

所述PLC控制单元用于通过编程调用所述机器人控制软件的功能块，并且获取所述取件位置信息、所述放件位置信息、所述存放位置信息；

所述NC控制单元用于根据所述PLC控制发送的PLC指令运算得到AGV小车的运动参数；

所述物理控制单元用于根据所述AGV小车的运动参数驱动所述前进运动部件及所述换向运动部件工作，接收所述AGV小车反馈的实际位置信息。

所述PLC控制单元用于通过编程调用所述机器人控制软件的功能块，具体包括：通过机器人控制软件的程序开发页面进行编程，通过调用所述机器人控制软件的功能块来实现相应的控制功能。

所述NC控制单元用于根据所述PLC控制发送的PLC指令运算得到AGV小车的运动参数，具体包括：NC控制单元不需要编程，根据所述PLC控制发送的PLC指令进行运算，运算分为轨迹规划、PID运算、IO接口处理；轨迹规划是指接收PLC指令以某个速度运动到某个位置后，计算出每个NC周期(比如2ms)伺服轴应该到达的位置；IO接口处理是指根据轴的硬件类型和相应的参数设置，进行单位换算，将NC运算得出的目的位置换算成驱动器可接受的输出变量值；NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新；另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。

通过在机器人上增加附加轴，基于机器人控制软件开发附加轴控制功能模块对附加轴进行控制以实现对AGV小车的运动控制，从而实现了通过协作机器人控制技术、伺服定位技术来实现机器人与AGV小车的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

在一个实施例中，所述AGV小车的前进运动部件包括前进伺服电机，所述AGV小车的换向运动部件包括换向伺服电机；所述附加轴还包括一个伺服驱动器；其中，所述物理控制单元通过一个所述伺服驱动器控制所述前进伺服电机及所述换向伺服电机工作。具体而言，伺服驱动器可以采用一拖二的驱动器实现一个驱动器控制两个伺服电机，比如，Copley驱动器。

如图5所示，在一个实施例中，本实施例还提供了一种机器人52，所述机器人52搭载于所述AGV小车51上，用于执行如下方法步骤；

所述机器人52接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人52上的附加轴驱动所述AGV小车51运动到达相应的取件位置，所述机器人52上的附加轴固定在所述AGV小车51的底盘上；

所述机器人52接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车51，以使所述AGV小车51开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人52发送取件完成信号；

所述机器人52根据所述放件位置信息调用所述机器人52上的附加轴驱动所述AGV小车51运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车51到达所述放件位置时，所述机器人52调用相应的工具抓夹物品53并将所述物品53放置在所述存放位置。

所述机器人52搭载于所述AGV小车51上，通过在机器人52上增加附加轴，并且把附加轴固定在所述AGV小车51的底盘上；机器人52通过控制附加轴以实现对AGV小车51的运动控制，并且控制所述AGV小车51进行取件，调用相应的工具进行抓夹并将所述物品53放置在所述存放位置，实现了机器人52和AGV小车51的一体化控制，实现了高度自动化，提高了生产效率。

在一个实施例中，所述机器人还包括：视觉定位系统，所述视觉定位系统包括安装在所述机器人末端的三维相机，所述三维相机用于对所述物品拍摄三维图像，所述视觉定位系统根据所述三维图像确定所述物品的抓夹位姿。

在一个实施例中，基于机器人和AGV小车的搬运方法可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储机器人控制软件、基于机器人控制软件开发的的各个程序模板。所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述计算机程序时执行时实现如下步骤：

所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于机器人和AGV小车的搬运方法，所述机器人搭载于所述AGV小车上，所述方法包括：

所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置，具体包括：

所述机器人接收放件到达信号；

所述机器人调用视觉定位系统对所述物品进行视觉定位以确定抓夹位姿；

根据所述抓夹位姿调用相应的工具抓夹物品，并根据所述存放位置信息将所述物品放置在所述存放位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车包括取件部件，所述取件部件包括电动滚筒，所述电动滚筒内设有变频器、电机，所述机器人把所述取件启动信号发送给所述变频器以通过所述变频器驱动所述电机转动从而带动所述电动滚筒转动进行取件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述AGV小车的工作区域的地面安装有零点位置检测部件、至少两个极限位置检测部件，所述零点位置检测部件用于确定AGV小车运动的起点，所述极限位置检测部件安装在所述AGV小车的工作区域的地面的边缘以用于使所述AGV小车在预设的工作区域内运动；其中，所述零点位置检测部件、所述极限位置检测部件把检测到AGV小车的信号发送给所述机器人以用于所述机器人控制所述AGV小车运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人接收异常信号，所述异常信号包括人员进入AGV小车工作区域信号、人员进入机器人工作区域信号、人员与AGV小车接触信号、人员与机器人接触信号、机器人工作异常信号；

当所述机器人接收到所述异常信号时，控制所述AGV小车及所述机器人停止工作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人获取预设的需要充电阀值、预设的停止充电阀值、预设的充电位置、零点位置；

所述机器人获取AGV小车电量信号；

当所述AGV小车电量信号低于所述预设的需要充电阀值时，根据所述预设的充电位置调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的充电位置进行充电；

当所述AGV小车电量信号高于所述预设的停止充电阀值时，调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达所述零点位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述附加轴包括所述AGV小车的前进运动部件、所述AGV小车的换向运动部件，所述前进运动部件用于带动所述AGV小车进行前进运动，所述换向运动部件用于带动所述AGV小车进行换向运动；

所述附加轴的控制具体包括：PLC控制单元、NC控制单元、物理控制单元；

所述PLC控制单元用于通过编程调用所述机器人控制软件的功能块，并且获取所述取件位置信息、所述放件位置信息、所述存放位置信息；

所述NC控制单元用于根据所述PLC控制发送的PLC指令运算得到AGV小车的运动参数；

所述物理控制单元用于根据所述AGV小车的运动参数驱动所述前进运动部件及所述换向运动部件工作，接收所述AGV小车反馈的实际位置信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述AGV小车的前进运动部件包括前进伺服电机，所述AGV小车的换向运动部件包括换向伺服电机；

所述附加轴还包括一个伺服驱动器；

其中，所述物理控制单元通过一个所述伺服驱动器控制所述前进伺服电机及所述换向伺服电机工作。

9.一种机器人，其特征在于，机器人搭载于AGV小车上，用于执行如下方法步骤；

所述机器人接收取件信号，所述取件信号中携带有取件位置信息、放件位置信息、存放位置信息；

根据所述取件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的取件位置，所述机器人上的附加轴固定在所述AGV小车的底盘上；

所述机器人接收取件到达信号，根据所述取件到达信号将取件启动信号发送给所述AGV小车，以使所述AGV小车开始进行取件，当取件完成时，向所述机器人发送取件完成信号；

所述机器人根据所述放件位置信息调用所述机器人上的附加轴驱动所述AGV小车运动到达相应的放件位置；

当所述AGV小车到达所述放件位置时，所述机器人调用相应的工具抓夹物品并将所述物品放置在所述存放位置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：视觉定位系统，所述视觉定位系统包括安装在所述机器人末端的三维相机，所述三维相机用于对所述物品拍摄三维图像，所述机器人根据所述三维图像确定所述物品的抓夹位姿。

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