KR101607444B1

KR101607444B1 - 무인 반송차의 충전 관리 시스템

Info

Publication number: KR101607444B1
Application number: KR1020157003408A
Authority: KR
Inventors: 도시히토 후쿠이; 미츠루 히라야마
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2012-08-02
Filing date: 2013-08-01
Publication date: 2016-04-11
Also published as: EP2882068B8; US9242571B2; US20150258910A1; MY154240A; EP2882068A4; CN104521096A; CN104521096B; WO2014021412A1; JPWO2014021412A1; MX2015001442A; MX338059B; BR112015002187A2; EP2882068A1; BR112015002187B1; KR20150027835A; JP6020569B2; EP2882068B1; RU2576668C1

Abstract

탑재한 배터리를 구동원으로 하여 주회 루트를 무인으로 주행하고, 주회 루트 상의 소정의 위치에 설치한 충전 스테이션에서 상기 배터리가 충전되는 복수의 무인 반송차의 충전을 관리하는 시스템에 있어서, 상기 충전 스테이션에서의 충전 후 전압을, 무인 반송차마다 기록하는 충전 후 전압 기록부와, 상기 충전 후 전압 기록부에 기록된 충전 후 전압의 전압값에 기초하여 무인 반송차마다 충전 우선도를 설정하는 충전 우선도 설정부와, 상기 충전 우선도 설정부에서 설정한 충전 우선도에 기초하여 각 무인 반송차의 충전 목표값을 설정하는 충전 목표값 설정부를 구비한다.

Description

무인 반송차의 충전 관리 시스템 {CHARGING MANAGEMENT SYSTEM FOR UNPILOTED CONVEYANCE VEHICLES}

본 발명은 탑재한 배터리의 전력을 구동원으로 하여 무인으로 주행하고, 충전 스테이션에서 탑재한 배터리에 충전을 행하는 무인 반송차의 충전 관리 시스템에 관한 것이다.

JP2007-74800A의 무인 반송차는, 부분 충방전으로도 사용 가능한 니켈 수소 전지나 리튬 이온 전지를 배터리로서 탑재한다. 이 무인 반송차는, 배터리의 잔류 용량이 충전 개시 용량으로 되었을 때에 충전이 개시되고, 잔류 용량이 충전 정지 용량에 도달하였을 때에 충전이 정지된다.

그런데, 조립 생산 라인에서는, 픽킹 스테이션에서 조립 부품을 싣고, 조립 스테이션에 반송하여 조립 부품을 적하하여, 다시 픽킹 스테이션으로 복귀하는 주회 궤도의 주행 루트 상을 주행시키도록, 복수의 무인 반송차가 사용되는 것이 일반적이다. 그리고, 복수의 무인 반송차는, 조립 스테이션에서 요구하는 조립 부품을 순차 공급하도록, 픽킹 스테이션과 조립 스테이션 사이를 주회 주행하도록 연속적으로 운용된다.

이와 같이 연속적으로 운용되는 복수의 무인 반송차에 있어서는, 탑재하고 있는 배터리의 잔류 용량이, 무인 반송차에 탑재되는 조립 부품의 중량 등의 부하에 따라, 균일하게는 변화되지 않는다. 일부의 무인 반송차의 배터리 용량이 다른 무인 반송차보다도 빨리 저하되는 경우가 있다. 배터리 용량이 빨리 저하되는 무인 반송차는, 다른 무인 반송차에 비해 충전 스테이션에서의 충전 빈도가 높아짐과 함께 충전 시간도 길어진다. 이로 인해, 복수의 무인 반송차가 동일한 주행 루트를 주회 주행하는 경우에, 배터리 용량이 빨리 저하되는 무인 반송차에 대한 충전 시간을 확보할 수 없다고 하는 과제가 있었다.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제점에 착안하여 이루어졌다. 본 발명의 목적은, 동일한 주행 루트를 주회 주행하는 복수의 무인 반송차에 대한 주회 사이클 내에서의 충전 시간을 확보하는 것에 적합한 무인 반송차의 충전 관리 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 의한 탑재한 배터리를 구동원으로 하여 주회 루트를 무인으로 주행하고, 주회 루트 상의 소정의 위치에 설치한 충전 스테이션에서 상기 배터리가 충전되는 복수의 무인 반송차의 충전을 관리하는 시스템은, 충전 스테이션에서의 충전 후 전압을, 무인 반송차마다 기록하는 충전 후 전압 기록부와, 충전 후 전압 기록부에 기록된 충전 후 전압의 전압값에 기초하여 무인 반송차마다 충전 우선도를 설정하는 충전 우선도 설정부와, 충전 우선도 설정부에서 설정한 충전 우선도에 기초하여 각 무인 반송차의 충전 목표값을 설정하는 충전 목표값 설정부를 구비한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 무인 반송차의 주행 경로의 예를 도시하는 개념도이다.
도 2는 무인 반송차 및 충전 스테이션의 자동 충전기의 개략을 도시하는 설명도이다.
도 3은 충전 시에 있어서의 무인 반송차의 배터리 장치와 충전 스테이션의 충전기의 관계를 도시하는 설명도이다.
도 4는 충전 시의 배터리 전압의 변화와 공급하는 충전 전류의 변화를 나타내는 충전 특성도이다.
도 5는 설비측 제어 장치의 기록 데이터 테이블의 예를 나타내는 설명도이다.
도 6은 무인 반송차의 배터리에의 충전 우선도·충전 목표값을 설정하기 위한 충전 전압 관리 테이블이다.
도 7은 충전 전압 관리 테이블을 설정하기 위한 제어 흐름도이다.
도 8은 도 6의 충전 전압 관리 테이블에서 설정한 데이터에 기초하는, 충전 시간의 변화를 설명하는 타임차트이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 실시 형태에 대해 설명한다.

무인 반송차(1)가 사용되는 반송 공정의 주행 경로는, 예를 들어 도 1에 도시한 바와 같이, 픽킹 스테이션 PS와 생산 라인의 조립 스테이션 BS를 경유하는 설정된 주회 궤도의 주행 루트 R이다. 반송 공정에서는, 이 주행 루트 R 상을 복수의 무인 반송차(1)가 주행할 수 있도록 구성되고, 각 무인 반송차(1)의 주행은 설비측 제어 장치(2)에 의해 제어된다.

무인 반송차(1)는 픽킹 스테이션 PS에서는 조립 스테이션 BS에서 필요로 하는 부품을 싣고, 주행 루트 R 상을 주행하여 조립 스테이션 BS에 반송하고, 픽킹 스테이션 PS에서 적재한 부품을 적하하고, 다시 주행 루트 R 상을 주행하여 픽킹 스테이션 PS로 복귀하는 순환 주행을 반복한다. 주행 루트 R 상의, 예를 들어 픽킹 스테이션 PS의 바로 앞에는, 설비측 제어 장치(2)에 의해 제어되는 자동 충전기(3)를 구비하는 충전 스테이션 CS가 배치되어 있다. 또한, 예를 들어 조립 스테이션 BS에의 입구 및 출구에는, 무인 반송차(1)와 설비측 제어 장치(2)의 신호 전달을 실행하는 지상국이 설치되어 있다.

무인 반송차(1)는 도 2에 도시한 바와 같이, 2차 전지(예를 들어, 리튬 이온 2차 전지)를 포함하는 배터리 B, 배터리 B의 상태를 감시하는 충방전 모니터(11) 등을 수용하는 배터리 박스(5)를, 예를 들어 차량 중앙에 장비하고 있다. 그리고, 무인 반송차(1)는 배터리 B를 구동 전원으로 하여 주행한다. 배터리 B는, 부스 바(bus bar) BB로 직렬 접속된 전지 모듈 BM을 포함한다. 도 3에서는, 3개의 전지 모듈 BM이 직렬 접속된다. 복수의 리튬 이온 단전지(셀)가 병렬 또는 직렬로 접속되어 전지 모듈 BM이 구성된다. 이 전지 모듈 BM의 전압은, 충전 상태에서 약 8V를 조금 넘는다. 배터리 B에는, 3개의 전지 모듈 BM이 직렬 접속되어 있으므로, 배터리 B의 출력 전압은, 25V 정도로 된다. 따라서, 배터리 B의 과충전 전압은, 예를 들어 25V, 과방전 전압은, 예를 들어 18V로 설정된다. 충전의 필요 여부를 판정하는 전압은, 과충전 전압과 과방전 전압 사이의, 예를 들어 24.9V로 설정하고, 이 전압보다 낮은 경우에 충전이 필요로 하고, 이 전압보다 높은 경우에 충전이 불필요로 하고 있다. 이와 같이, 과방전 전압과 충전 개시 또는 충전 완료로 판정하는 전압 사이의 전압 차를 충분히 크게 하여, 배터리 B의 열화가 진행되는 과방전 전압에 이르지 않도록, 전지를 보호하고 있다.

배터리 B에의 급전선(12)의 단부에는, 배터리 박스(5)의 외면에 노출시켜 수전 컨택터(13)가 배치된다. 이 수전 컨택터(13)에 충전 스테이션 CS의 자동 충전기(3)로부터 신축되는 급전 컨택터(23)가 접속되어, 배터리 B에 충전 가능하게 되어 있다.

또한, 리튬 이온 전지에 의한 배터리 B의 충전 상태는, 도 3에 도시한 바와 같이, 충방전 모니터(11)에 의해 감시·연산한다. 충방전 모니터(11)는 배터리 B 및 각 전지 팩의 충방전 용량(배터리 전압) 및 셀 전압, 배터리 B의 입출력의 전류량(암페어 아워, AH), 배터리 B의 이상 이력 등을 소정 시간(10msec)마다 감시하고, 기억하도록 작동한다. 그리고, 충방전 모니터(11)는 통신부(14)(예를 들어, 광통신)를 통해, 지상국(4) 및 자동 충전기(3)를 통해 이들 정보를 설비측 제어 장치(2)에 송신 가능하게 하고 있다.

또한, 충방전 모니터(11)는 배터리 B를 구성하는 각 셀 전압이 셧 다운 임계값(예를 들어, 2.8∼3V) 이하의 과방전 상태로 되어 있는 경우에, 배터리 B가 이상 상태인 것을 표시하고, 무인 반송차(1)를 셧 다운(이상 정지)시키도록 작동한다. 셧 다운 임계값은, 설정값을 변경 가능하게 되어 있고, 통상은 예를 들어, 3.0V로 설정되어 있다. 그러나, 셧 다운 임계값은, 주행 루트 R의 조립 스테이션 BS 통과 중에는, 보다 낮은 설정값(예를 들어, 2.8V)으로 설정하여, 조립 스테이션 BS 영역 내에서의 셧 다운 동작을 억제하도록 하고 있다. 구체적으로는, 주행 루트 R의 조립 스테이션 BS에의 입구에 설치된 지상국(4)으로부터 통신부를 통해 셧 다운 금지 커맨드를 수취하였을 때에, 설정값을, 3.0V로부터 2.8V로 변경하도록 하고 있다. 또한, 주행 루트 R의 조립 스테이션 BS에의 출구에 설치된 지상국(4)으로부터 통신부를 통해 셧 다운 금지 해제 커맨드를 수취하였을 때에, 설정값을, 2.8V로부터 3.0V로 변경하도록 하고 있다.

자동 충전기(3)는 배터리 B의 상한 전압(예를 들어, 25V)까지 승압 가능한 직류 전원(21)과, 직류 전원(21)으로부터 배터리 B로 공급하는 충전 전류값 및 전압값을 제어하는 충전 제어 장치(20)와, 무인 반송차(1)의 통신부(14)와 통신 가능한 통신부(24)를 구비한다.

통신부(24)는 무인 반송차(1)의 통신부(14)와의 사이에서, 배터리 B의 충방전 용량(전압), 배터리 B의 입출력의 전류량(암페어 아워, AH), 배터리 B의 이상 이력, 그 외의 지령 신호 등을 통신 가능하게 하고 있다.

무인 반송차(1)는 배터리 B를 구동 전원으로 하여 주행하고, 주행에 따라 배터리 B의 충방전 용량(전압)이 저하된다. 이로 인해, 무인 반송차(1)가 충전 스테이션 CS를 통과할 때에 일시 정지시키고, 무인 반송차(1)와 충전 스테이션 CS의 자동 충전기(3) 사이에서, 통신부(14, 24)를 통해, 무인 반송차(1)의 배터리 B의 충방전 용량을 확인한다. 그리고, 충전 스테이션 CS측에 있어서, 그때의 배터리 B의 충방전 용량(전압)이 충전을 필요로 하는지의 여부(충전 불필요 임계 전압보다 저하되어 있는지의 여부)를 판정한다. 그리고 충전을 필요로 한다고 판정하였을 때에, 무인 반송차(1)의 배터리 B에 대해 자동 충전기(3)로부터 충전이 이루어진다.

충전 불필요 임계 전압은, 전술한, 예를 들어 24.9V로 설정하고 있다. 즉, 충전 불필요 임계 전압보다 배터리 전압이 저하되었을 때에 충전이 필요하다고 판정하고, 충전 불필요 임계 전압보다 배터리 전압이 높을 때에 충전이 불필요하다고 판정한다. 이와 같이, 과방전 전압과 충전이 필요하다고 하는 충전 불필요 임계 전압 사이의 전압 차를 충분히 크게 하여, 배터리 B가 과방전 전압에 이르지 않도록, 배터리 B를 보호하고 있다.

충전은, 급전 컨택터(23)를 무인 반송차(1)의 수전 컨택터(13)를 향하여 신장시키고, 급전 컨택터(23)와 수전 컨택터(13)가 접속되면, 이 접속을 확인하여 충전 가능한 상태로 한다. 그 후에, 자동 충전기(3)에는, 직류 전원(21)으로부터 충전 전력이 공급된다. 충전 제어 장치(20)는 배터리 B에 충전하기 위해, 정전류·정전압 방식의 보통 충전도 가능하지만, 보통 충전 시의 충전 전류보다도 큰 충전 전류를 배터리 B에 공급하는 정전류·정전압 방식의 급속 충전이 실시된다. 급속 충전은, 단시간의 충전을 필요로 하는 반송 공정에는 바람직하다. 정전류·정전압 방식의 충전에서는, 충전 초기에는 정전류의 충전 전류를 공급하는 정전류 충전(CC 충전)을 행하고, 충전에 의해 배터리 전압이 충전 상한 전압(예를 들어, 25V)까지 상승한 시점으로부터는, 전압 일정하게 하는 정전압 충전(CV 충전)을 소정 시간이 경과할 때까지 행한다.

도 4는 충전 시의 배터리 전압의 변화와 공급하는 충전 전류의 변화를 나타내는 것이다. CC 충전에 의해 배터리 전압은 서서히 승압되고, 배터리 전압이 충전 상한 전압(예를 들어, 25V)까지 상승하면, 그 시점부터 충전 전류를 저하시키면서 전압 일정하게 하는 정전압 충전(CV 충전)을 소정 시간이 경과할 때까지 실행된다. 소정 시간이 경과하면, 충전 제어 장치(20)는 직류 전원(21)을 정지시켜 충전을 정지시킨다.

또한, CC 충전을 실행하여, 무인 반송차(1)의 배터리 전압이 충전 불필요 임계 전압까지 상승된 시점에서, 충전 완료로 하여, 충전을 정지시킬 수도 있다. 또한, CC 충전을 미리 설정한 소정 시간만큼 실행하여, 무인 반송차(1)의 배터리 전압을 충전 시간분만큼 상승시켜, 충전 완료로 하여, 충전을 정지시킬 수도 있다. 이와 같이, 충전 불필요 임계 전압까지, 또는, 소정 시간만큼, 배터리 전압을 상승시킨 시점에서, 충전을 종료시키는 경우에는, 충전 시간을 단축시킬 수 있다. 이로 인해, 주행 루트 R을 주회하는 무인 반송차(1)의 배터리 B에의 충전에는 적합하고, 본 실시 형태에서는, 충전을 소정 시간만큼 실행하여 충전 정지시키는 충전 정지 방법을 채용하고 있다.

충전 스테이션 CS에 있어서, 배터리 B에의 충전이 종료되면, 자동 충전기(3)는 충전 종료라고 판단하여, 급전 컨택터(23)를 대피시켜 무인 반송차(1)의 수전 컨택터(13)와의 접속을 분리한다. 컨택터(13, 23)끼리의 접속이 분리되면, 무인 반송차(1)는 충전 스테이션 CS로부터 이탈시켜 주행 루트 R로 주행시킨다.

그런데, 상기한 복수의 무인 반송차(1)는 조립 스테이션 BS에서 요구하는 조립 부품을 순차 공급하도록, 픽킹 스테이션 PS와 조립 스테이션 BS 사이를 주회 주행하도록 연속적으로 운용된다. 이와 같이 연속적으로 운용되는 복수의 무인 반송차(1)에 있어서는, 주회 주행마다 충전 스테이션 CS에 정지시켜, 주회 사이클에 포함되는 극히 단시간(예를 들어, 1min)에, 주회 주행에서 소비된 전력량을, 탑재하고 있는 배터리 B에 대해 자동 충전기(3)에 의해 충전하는 운용이 이루어진다.

그런데, 탑재하고 있는 배터리 B의 잔류 용량은, 무인 반송차(1)에 탑재되는 조립 부품의 중량 등의 부하에 따라, 균일하게는 변화되지 않는다. 일부의 무인 반송차(1)의 배터리 용량이 다른 무인 반송차(1)보다도 저하되는 경우가 있다. 다른 무인 반송차(1)에 비해 배터리 용량이 저하된 무인 반송차(1)는 충전 스테이션 CS에서의 충전 시간을 길게 하여, 다른 무인 반송차(1)와 동등한 배터리 용량으로 회복시킬 필요가 있다. 이로 인해, 배터리 용량이 다른 것보다 저하되는 무인 반송차(1)에 대한 충전 시간을, 동일한 주행 루트 R을 복수의 무인 반송차(1)가 주회 주행하는 주회 사이클 내에서, 확보할 필요가 있다.

본 실시 형태의 무인 반송차 충전 관리 시스템은, 이와 같은 과제를 해결하여, 동일한 주행 루트 R을 주회 주행하는 복수의 무인 반송차(1)에 대한 주회 주행 사이클 내에서의 충전 시간을 확보하는 무인 반송차(1)의 충전 관리 시스템을 제공하는 것이다.

이로 인해, 본 실시 형태에서는, 각 무인 반송차(1)에 개별의 ID 넘버를 설정하고, 충전 스테이션 CS에서 무인 반송차(1)의 ID 넘버를 판독하고, 충전 스테이션 CS에서의 각 무인 반송차(1)에의 충전 상태를 기록하고, 통과 시각 순으로 기억시킨 기록 데이터 테이블을 설비측 제어 장치(2)에 구비하고 있다. 그리고, 설비측 제어 장치(2)는 기록 데이터 테이블의 데이터에 기초하여, 충전 우선 순위 및 충전 목표를 연산하는 제어 흐름도를 실행하여, 개개의 무인 반송차(1)의 충전 우선 순위 및 충전 목표를, 충전 전압 관리 테이블 상에 설정하도록 하고 있다.

기록 데이터 테이블은, 도 5에 나타내는 바와 같이, 충전 스테이션 CS로부터, 무인 반송차(1)의 ID 넘버, 통과 일시·시각, 배터리 B에의 충전 시간, 배터리 B의 충전 전 전압, 배터리 B의 충전 후 전압 등을, 무인 반송차(1)가 정차할 때마다 취득하여, 이들 데이터를 통과 시각 순으로 기록한다. 이 기록 데이터 테이블은, 필요에 따라 배터리 이상 코드, 충전기 이상 코드 등도 더 기록한다. 이들 데이터는, 예를 들어 과거 1000건분이 기억되고, 새로운 데이터가 기입될 때마다 가장 오래된 데이터가 소거됨으로써, 최신의 데이터로 갱신된다.

충전 전압 관리 테이블은, 도 6에 나타내는 바와 같이, 각 ID의 무인 반송차(1)의 충전 목표를 설정하는 것이며, 각 ID의 무인 반송차(1)의 전회의 충전 후 전압에 기초하여, 각 ID 넘버를 구비하는 무인 반송차(1)의 차후의 충전 우선도 및 충전 목표값을, 설정 가능으로 하고 있다. 그리고, 각 ID 넘버를 구비하는 무인 반송차(1)의 차후의 충전 우선도 및 충전 목표값은, 도 7에 나타내는 제어 흐름도를 실행함으로써, 설정하도록 하고 있다.

이하에서는, 도 7에 나타내는 제어 흐름도에 기초하여, 본 실시 형태의 무인 반송차(1)의 충전 관리 시스템을 상세하게 설명한다.

무인 반송차(1)는 주행 루트 R 상을 주행하여 충전 스테이션 CS에 도착하면, 자동 충전기(3)에 대해 소정 위치에서 정지한다. 자동 충전기(3)는 통신 장치(24)를 통해 무인 반송차(1)의 통신 장치(14)와 통신을 개시한다(스텝 S1). 그리고, 무인 반송차(1)의 개별 ID를 취득하고(스텝 S2), 충전 스테이션 CS를 과거에 통과한, 예를 들어 40대의 무인 반송차(1) 중에 동일한 ID를 구비한 무인 반송차(1)가 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S3).

이 판정에 있어서, 통과한 것 중에 동일한 ID를 구비한 무인 반송차(1)가 있는 경우에는, 동일한 ID를 구비한 무인 반송차(1)로부터 현재에 이르는 각 무인 반송차(1)의 충전 후 전압값을, 각각의 ID에 대응한 전회 전압값으로 설정한다(스텝 S4). 여기서는, ID6-0001이 24.2V, ID6-0002가 24.8V, ID6-0003이 22.9V, ID6-0004가 24.2V로 되어 있다. 이와 같이, 전회 통과한 동일한 ID의 무인 반송차(1)를 검색함으로써, 주회 주행하고 있는 복수의 무인 반송차(1)의 대수를 특정할 수 있고, 차회의 충전 시에의 충전 우선도, 충전 목표를 설정하는 참조 데이터가 정렬되는 것으로 된다.

계속해서, 전회 전압값을 순차 검색하여(스텝 S5), 전회 전압값이 우선 충전 전압값 A보다도 낮은 전압값이 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S6). 우선 충전 전압값 A는, 주행 루트 R을 여유를 갖고 주회 가능한 전압값이나 충전 후 전압값의 평균값으로 설정해도 된다. 여기서는, 예를 들어 24V로 설정한다. 그리고, 이 판정에 있어서, 전회 전압값이 우선 충전 전압값 A보다도 낮은 전압값인 경우에는, 그 ID에 대해 충전 우선도를 높음(High)으로 설정한다(스텝 S7). 여기서는, ID6-0003에 있어서 22.9V이며, 우선 충전 전압값 A보다도 낮은 전압값으로 하여, ID6-0003의 충전 우선도를, High로 설정하고 있다.

계속해서, 충전 우선도를, High로 한 ID의 무인 반송차(1)의 직전(1대 앞)을 주행하는 무인 반송차(1)의 전회 전압값이, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값인지의 여부를 판정한다(스텝 S8). 이 판정에 있어서, 전회 전압값이 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값인 경우에는, 그 ID에 대해 충전 우선도를 낮음(Low)으로 설정한다(스텝 S9). 여기서는, 직전의 ID6-0002가 24.8V이며, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값으로 하여, ID6-0002의 충전 우선도를, Low로 설정하고 있다.

계속해서, 충전 우선도를, High로 한 ID의 2대 앞을 주행하는 무인 반송차(1)의 전회 전압값이, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값인지의 여부를 판정한다(스텝 S10). 이 판정에 있어서, 전회 전압값이 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값인 경우에는, 그 ID에 대해 충전 우선도를 낮음(Low)으로 설정한다(스텝 S11). 여기에서는, 2대 앞의 ID6-0001이 24.2V이며, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값으로 하여, ID6-0001의 충전 우선도를, Low로 설정하고 있다.

계속해서, 우선도를 Low로 설정한 ID를 순차 검색하여, 전회 전압값의 가장 낮은 전압값 B를 픽업한다(스텝 S12). 그리고, 우선도 Low로 설정한 ID에 대한 충전 목표값을 전압값 B로 설정한다. 또한, 우선도 High로 설정한 ID에 대한 충전 목표값도 전압값 B로 설정한다(스텝 S13). 여기에서는, 우선도를 Low로 설정한 ID(ID6-0001, ID6-0002)의 전회 전압값의 가장 낮은 전압값 B는, 24.2V이기 때문에, 우선도를 Low로 설정한 ID(ID6-0001, ID6-0002)의 충전 목표값을 전압값 B를, 24.2V로 설정한다. 또한, 우선도 High로 설정한 ID(ID6-0003)에 대한 충전 목표값도 전압값 B를, 24.2V로 설정한다.

이상과 같이, 우선 충전 전압값 A보다도 낮은 전압값을 구비한 ID의 무인 반송차(1)의 충전 우선도를 High로 설정하고, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값을 구비한 ID의 무인 반송차(1)의 충전 우선도를 Low로 설정한다. 또한, 각각의 충전 목표 전압을 우선도를 Low로 설정한 ID의 무인 반송차(1)의 전회 전압값의 가장 낮은 전압값 B로 설정한다. 이와 같이 설정함으로써, 도 8에 나타내는 바와 같이, 우선 충전 전압값 A보다도 높은 전압값을 구비하여 충전 우선도가 Low인 ID의 무인 반송차(1)에 대한 충전 시간은, 충전 개시 전압이 원래 높기 때문에, Default 시간보다 단축된다. 또한, 우선 충전 전압값 A보다도 낮은 전압값을 구비하여 충전 우선도가 High인 ID의 무인 반송차(1)에 대한 충전 시간은, 충전 개시 전압이 원래 낮기 때문에, Default 시간보다 길어진다. 그러나, 선행하는 충전 우선도가 Low인 ID의 무인 반송차(1)에 대한 충전 시간이 단축되기 때문에, 그 단축된 충전 시간분을 후속하는 충전 우선도가 High의 ID의 무인 반송차(1)에 대한 충전 시간으로 충당할 수 있다. 이로 인해, 무인 반송차(1)의 주회 주행의 사이클 타임을 흐트러뜨리는 일이 없다.

또한, 상기 실시 형태에 있어서, 충전 우선도 Low에 선정하는 무인 반송차(1)로서, 충전 우선도 High로 설정한 무인 반송차(1)에 선행하는 무인 반송차(1)의 전회 충전 전압값을 검색하여 특정하도록 하고 있었다. 그러나, 우선도 Low에 선정하는 무인 반송차(1)로서, 충전 우선도 High의 무인 반송차(1)의 전후의 무인 반송차(1)의 전회 충전 전압값을 검색하여 특정하도록 해도 된다. 또한, 주행 루트 R 상에 투입되어 있는, 충전 우선도 High의 무인 반송차(1)를 제외한, 모든 무인 반송차(1)를 검색하여 특정하도록 해도 된다.

또한, 충전 목표값으로서, 충전 우선도를 Low로 설정한 무인 반송차(1) 중의 보다 낮은 충전 후 전압까지 충전하는 것에 대해 설명하였지만, 이것으로 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 주행 루트 R을 여유를 갖고 주회 가능한 전압값이나 충전 후 전압값의 평균값으로 설정해도 된다. 또한, 충전 목표값으로서, 무인 반송차(1)의 주회 사이클 타임으로부터 설정한 충전 시간에 대해 충전 우선도가 낮은 무인 반송차(1)에 대해서는 충전 시간을 단축하고, 충전 우선도가 높은 무인 반송차(1)에 대해서는 충전 시간을 연장시키는 것이어도 된다.

본 실시 형태에 있어서는, 이하에 기재하는 효과를 발휘할 수 있다.

(1) 탑재한 배터리 B를 구동원으로 하여 주회 루트 R을 무인으로 주행하고, 주회 루트 R 상의 소정의 위치에 설치한 충전 스테이션 CS에서 배터리 B가 충전되는 복수의 무인 반송차(1)의 충전을 관리하는 시스템이다. 그리고, 충전 스테이션 CS에서의 충전 후 전압을, 무인 반송차(1)마다 기록하는 충전 후 전압 기록부(기록 데이터 테이블)를 구비한다. 그리고, 충전 후 전압 기록부에 기록된 충전 후 전압의 전압값에 기초하여 무인 반송차마다 충전 우선도를 설정하는 충전 우선도 설정부(충전 전압 관리 테이블)와, 충전 우선도 설정부에서 설정한 충전 우선도에 기초하여 각 무인 반송차(1)의 충전 목표값을 설정하는 충전 목표값 설정부(충전 전압 관리 테이블)를 구비한다.

즉, 충전 후 전압의 전압값에 기초하여 무인 반송차(1)마다 충전 우선도를 설정하고, 충전 우선도에 기초하여 각 무인 반송차(1)의 충전 목표값을 설정하도록 하고 있다. 이로 인해, 주회 루트 R 상에 복수의 무인 반송차(1)를 주행시키는 경우에 있어서도, 각 무인 반송차(1)의 주회 주행 사이클을 흐트러뜨리는 일 없이, 배터리 용량이 저하된 무인 반송차(1)의 배터리 용량을 회복시킬 수 있다.

(2) 충전 우선도 설정부는, 충전 후 전압 기록부에 기록된 충전 후 전압의 전압값이, 미리 설정된 우선 충전 전압값보다도 높은 무인 반송차에 대한 충전 우선도보다도, 우선 충전 전압값보다도 낮은 무인 반송차에 대한 충전 우선도를 높게 설정한다. 즉, 배터리 B의 충전 후 전압이 낮은 무인 반송차(1)의 충전 우선도가 높고, 배터리 B의 충전 후 전압이 높은 무인 반송차(1)의 충전 우선도가 낮아진다. 이로 인해, 배터리 B의 충전 후 전압이 낮은 무인 반송차(1)에 대한 충전을 촉진할 수 있다.

(3) 충전 목표값 설정부는, 충전 우선도 설정부에서 설정된 충전 우선도가 높을수록, 충전 시간이 길어지도록 충전 목표값을 설정한다. 즉, 충전 우선도가 높은 무인 반송차(1)에 대해서는 충전 시간이 길어지고, 충전 우선도가 낮은 무인 반송차(1)에 대해서는 충전 시간이 짧아진다. 이로 인해, 주회 루트 R 상에 복수의 무인 반송차(1)의 주회 주행 사이클을 흐트러뜨리는 일 없이, 배터리 용량이 저하된 무인 반송차(1)의 배터리 용량을 회복시킬 수 있다.

(4) 무인 반송차(1)는 배터리 B의 충방전량을 감시하는 충방전 모니터(11)를 구비한다. 이 충방전 모니터(11)는 배터리 B를 구성하는 복수의 전지 팩의 셀 전압을 감시하고, 어느 하나의 전지 팩의 셀 전압이 미리 설정한 전압값보다도 낮아진 경우에는, 무인 반송차(1)의 배터리 B가 이상 상태인 것을 표시하여 무인 반송차(1)를 정지시키도록 구성된다. 그리고, 무인 반송차(1)가 생산 라인의 조립 스테이션 BS에 면하는 영역을 주행하는 경우에는, 다른 영역을 주행하는 경우에 비해 배터리 B가 이상이라고 판정하는 전압값을 내린다. 이로 인해, 조립 스테이션 BS의 영역을 통과 중에는, 무인 반송차(1)의 이상 정지를 억제할 수 있다.

이상, 본 발명의 실시 형태에 대해 설명하였지만, 상기 실시 형태는 본 발명의 적용예의 일부를 나타낸 것에 지나지 않고, 본 발명의 기술적 범위를 상기 실시 형태의 구체적 구성으로 한정하는 취지는 아니다.

예를 들어, 상기 실시 형태는, 적절히 조합 가능하다.

본원은, 2012년 8월 2일에 일본 특허청에 출원된 일본 특허 출원 제2012-171717에 기초하는 우선권을 주장하고, 이들 출원의 모든 내용은 참조에 의해 본 명세서에 원용된다.

Claims

탑재한 배터리를 구동원으로 하여 주회 루트를 무인으로 주행하고, 주회 루트 상의 소정의 위치에 설치한 충전 스테이션에서 상기 배터리가 충전되는 복수의 무인 반송차의 충전을 관리하는 시스템에 있어서,
상기 충전 스테이션에서의 충전 후 전압을, 무인 반송차마다 기록하는 충전 후 전압 기록부와,
상기 충전 후 전압 기록부에 기록된 전회의 충전 후 전압의 전압값과, 소정의 전압값에 기초하여 무인 반송차마다 충전 우선도를 설정하는 충전 우선도 설정부와,
상기 충전 우선도 설정부에서 설정한 충전 우선도에 기초하여 각 무인 반송차의 충전 목표값을 설정하는 충전 목표값 설정부를 구비하고,
상기 소정의 전압값은, 주회 루트를 여유를 갖고 주회 가능한 전압, 및 무인 반송차의 충전후 전압값의 평균값 중 어느 하나이고,
상기 충전 우선도 설정부는, 상기 소정의 전압값보다도 전회의 충전 후 전압의 전압값이 높은 경우에는, 그 무인 반송차의 충전 시간이 짧게 되도록 충전 우선도를 낮게 설정하고, 상기 소정의 전압값보다도 전회의 충전 후 전압의 전압값이 낮은 경우에는, 그 무인 반송차의 충전 시간이 길게 되도록 충전 우선도를 높게 설정하는, 무인 반송차의 충전 관리 시스템.
삭제
제1항에 있어서,
상기 충전 목표값 설정부는, 상기 충전 우선도 설정부에서 설정된 충전 우선도가 높을수록, 충전 시간이 길어지도록 충전 목표값을 설정하는, 무인 반송차의 충전 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 무인 반송차는, 배터리의 충방전량을 감시하는 충방전 모니터를 구비하고,
상기 충방전 모니터는, 배터리를 구성하는 복수의 셀 전압을 감시하고, 어느 하나의 셀 전압이 미리 설정한 전압값보다도 저하된 경우에는, 무인 반송차의 배터리가 이상 상태인 것을 표시하여 무인 반송차를 정지시키도록 구성되고,
무인 반송차가 생산 라인의 조립 스테이션에 면하는 영역을 주행하는 경우에는, 다른 영역을 주행하는 경우에 비해, 상기 배터리가 이상이라고 판정하는 전압값을 저하시키는, 무인 반송차의 충전 관리 시스템.
제1항에 있어서,
상기 충전 스테이션에 도착할 때마다, 상기 충전 목표값 설정부에 의해 설정된 각 무인 반송차의 충전 목표값에 기초하여, 대응하는 무인 반송차를 충전하는, 무인 반송차의 충전 관리 시스템.