JP6011568B2

JP6011568B2 - 乗客コンベアの人検知装置

Info

Publication number: JP6011568B2
Application number: JP2014050386A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　寛; 寛伊藤; 近藤　純司; 純司近藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp; Mitsubishi Electric Building Techno-Service Co Ltd
Priority date: 2014-03-13
Filing date: 2014-03-13
Publication date: 2016-10-19
Anticipated expiration: 2034-03-13
Also published as: CN104909256A; JP2015174715A; CN104909256B

Description

この発明は、乗客コンベアの人検知装置に関するものである。

従来における乗客コンベアの人検知装置においては、測距センサにより複数の方向にビームを放射して乗客コンベアにおける乗降口付近の乗客への距離を計測し、この計測結果に基づいて乗客の混雑度を算出するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、一対の欄干にそれぞれ設けられて、発光装置と受光装置を備え、発光装置から乗降口を照射した反射光を受光装置で受光することにより対象物までの距離を測定する距離測定部と、この距離測定部からの受光信号により乗客までの距離を演算する距離演算部と、この距離演算部の出力値と所定の閾値とを比較することにより乗客の有無を判定する乗客有無判定部と、この乗客有無判定部からの信号により乗客コンベアの運転を制御する制御部と、を備えたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。

さらにまた、乗客コンベアの乗り場と降り場となる各乗降口にそれぞれ設置され、乗客コンベアのステップ側にくし板が設けられている乗降用床板と、この乗降用床板の反くし板側に設けられ乗客が接近するためのアプローチ用通路と、乗客コンベアの乗降口付近に設置され、乗降用床板及びアプローチ用通路を含む走査範囲に水平面状にレーザビームを放射するスキャン型距離センサとを備え、スキャン型距離センサは、転倒者の表面をスキャンし、胴体部分に当る領域の面積を時間積分して一定以上の値となると、倒れ状態と判定するものも知られている（例えば、特許文献３参照）。

特開２０１０−１３２４４４号公報特開２０１１−０１１８７４号公報特開２０１２−０２０７９６号公報

乗客コンベアの運転制御等のためには、乗降口における利用者の状態について適確に検知することが必要である。この際の検知すべき利用者の状態というのは１種類だけではなく、例えば、利用者の転倒、滞留及び接近が挙げられる。そして、特許文献１〜３に示すように、これらの乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について、それぞれ専用のセンサを設けて個別に検知を行っているのが現状である。

しかしながら、このように乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について、それぞれに専用のセンサを設ける場合、必要なセンサの数が多くなり、装置の構成が複雑化してしまう。

この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、より少ないセンサでもって、乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について検知することができる乗客コンベアの人検知装置を得るものである。

この発明に係る乗客コンベアの人検知装置においては、乗客コンベア本体内で無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、前記踏段の左右両側に沿って乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口にわたって配置されたスカートガードと、前記スカートガードの端部に形成され、前記踏段の左右両端の延長線に沿った第１の端面と前記延長線に対し一定の角度をなして配置される第２の端面とを少なくとも有するエンドキャップ部と、左右のうち一方の前記スカートガードの前記エンドキャップ部における前記第１の端面と前記第２の端面とに挟まれる隅部に設置され、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第１の検出範囲にレーザ光を放射することで当該第１の検出範囲内の物体を検出するための第１の検出手段と、前記第１の検出手段の検出結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒及び滞留並びに乗降口への利用者の接近を検知する検知制御手段と、を備え、前記第１の検出範囲は、前記第１の端面に垂直な方向よりも前記踏段側に広く、かつ、前記第２の端面に垂直な方向よりも反前記踏段側に広く設定され、前記第１の検出手段が設置される前記隅部は、平面視において各内角が９０度以上となるように切り欠かれた平面を介して前記第１の端面と前記第２の端面とが接続されて形成される構成とする。

この発明に係る乗客コンベアの人検知装置においては、より少ないセンサでもって、乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について検知することができるという効果を奏する。

この発明の実施の形態１に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図である。この発明の実施の形態１に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備えるセンサユニットの構成を模式的に示す断面図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの走査範囲を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える第２のセンサユニットの走査範囲を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備えるレーザ透過窓のレーザ透過特性を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える検知制御装置の構成を示すブロック図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第１の例を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第２の例を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第３の例を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの他の設置例を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの他の設置例を説明する図である。この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの他の設置例を説明する図である。この発明の実施の形態２に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図である。この発明の実施の形態２に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図である。この発明の実施の形態３に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図である。この発明の実施の形態３に係る人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図である。この発明の実施の形態３に係る乗客コンベアの人検知装置が備える検知制御装置の構成を示すブロック図である。

この発明を添付の図面に従い説明する。各図を通じて同符号は同一部分又は相当部分を示しており、その重複説明は適宜に簡略化又は省略する。

実施の形態１．
図１から図１３は、この発明の実施の形態１に係るもので、図１は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図、図２は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図、図３は乗客コンベアの人検知装置が備えるセンサユニットの構成を模式的に示す断面図、図４は乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの走査範囲を説明する図、図５は乗客コンベアの人検知装置が備える第２のセンサユニットの走査範囲を説明する図、図６は乗客コンベアの人検知装置が備えるレーザ透過窓のレーザ透過特性を説明する図、図７は乗客コンベアの人検知装置が備える検知制御装置の構成を示すブロック図、図８は乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第１の例を説明する図、図９は乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第２の例を説明する図、図１０は乗客コンベアの人検知装置の情報統合処理の第３の例を説明する図、図１１から図１３は乗客コンベアの人検知装置が備える第１のセンサユニットの他の設置例を説明する図である。

図１において、乗客コンベア１０は、上下階間にわたって設置されるエスカレータである。乗客コンベア１０本体の内部では、利用者が搭乗する複数の踏段１１が図示しない踏段チェーンによって無端状に連結されて循環移動している。

これら複数の踏段１１の左右両側に沿ってスカートガード１２が設けられている。左右のスカートガード１２は、乗客コンベア１０の一方の乗降口である乗り口から、他方の乗降口である降り口にわたって配置される。ここでは、乗客コンベア１０は下降運転しているとする。すなわち、循環移動の経路における上側の踏段１１は上階側から下階側へと移動している。そして、乗客コンベア１０の上階側が乗り口で下階側が降り口である。図１は、この乗客コンベア１０の下階側の乗降口（降り口）の様子を示している。

左右のスカートガード１２の上側には、それぞれ欄干パネル１４が立設されている。これら欄干パネル１４の外周には踏段１１と同期して循環移動する無端状の移動手摺１５が設けられている。乗客コンベア１０の乗り口及び降り口（乗降口）には、乗降用床板１６がそれぞれ設置されている。利用者は、この乗降用床板１６から踏段１１に乗り込んだり、踏段１１から乗降用床板１６へと降りたりする。

それぞれの乗降用床板１６は、踏段１１の移動経路における反転位置の際（きわ）に配置される。そして、それぞれの乗降用床板１６の踏段１１側には、くし板１７が取り付けられている。くし板１７は、各踏段１１の表面に形成された図示しないクリート（溝）と緩く係合するくし歯を備える。

左右のスカートガード１２の乗り口側及び降り口側のそれぞれの端部には、エンドキャップ１３が形成されている。これらのエンドキャップ１３は、踏段１１の左右両端の延長線に沿った第１の端面１３ａと、踏段１１の左右両端の延長線に対し一定の角度をなして配置される第２の端面１３ｂとを少なくとも有する。踏段１１の左右両端の延長線と第２の端面１３ｂ（の延長線）とがなす一定の角度は、鋭角、直角又は鈍角のいずれかである。ここでは、この一定の角度は直角であるとする。すなわち、ここでは、第２の端面１３ｂは、踏段１１の左右両端の延長線に対し垂直に配置されている。

左右のうち一方のスカートガード１２のエンドキャップ１３における前記第１の端面１３ａと前記第２の端面１３ｂとに挟まれる隅部には、第１のセンサユニット２０ａ（第１の検出手段）が設置されている。第１のセンサユニット２０ａは、エンドキャップ１３におけるスカートガード１２の内部に収容されている。第１のセンサユニット２０ａは、詳しくは後述するように、レーザ光を利用して対象物までの距離を測定するレーザ走査型距離センサを備えている。

そこで、第１のセンサユニット２０ａが収容されるエンドキャップ１３には、第１のセンサユニット２０ａから放射されるレーザ光を通過させるためのレーザ透過窓２９が設けられている。レーザ透過窓２９は、エンドキャップ１３の前記第１の端面１３ａから前記第２の端面１３ｂにわたって設けられる。この際、レーザ透過窓２９は利用者に影響がないようにこれらの面と面一となっている。

左右のうち他方のスカートガード１２、すなわち、第１のセンサユニット２０ａが設置されたものとは左右反対側のスカートガード１２には、第２のセンサユニット２０ｂ（第２の検出手段）が設置されている。第２のセンサユニット２０ｂは、スカートガード１２における乗降用床板１６のくし板１７の近傍に配置される。第２のセンサユニット２０ｂは、当該部位におけるスカートガード１２の内部に収容されている。

第２のセンサユニット２０ｂも、第１のセンサユニット２０ａと同様、レーザ光を利用して対象物までの距離を測定するレーザ走査型距離センサを備えている。このため、第２のセンサユニット２０ｂが収容されるスカートガード１２の側面には、第２のセンサユニット２０ｂから放射されるレーザ光を通過させるためのレーザ透過窓２９が設けられている。このレーザ透過窓２９は、利用者に影響がないようにスカートガード１２の側面に面一な平面状となっている。

次に、図２を参照しながら、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの検出範囲について説明する。前述したように、第１のセンサユニット２０ａは、左右のうち一方のスカートガード１２のエンドキャップ１３における前記第１の端面１３ａと前記第２の端面１３ｂとに挟まれる隅部に配置されている。

そして、この第１のセンサユニット２０ａは、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第１の検出範囲３０ａにレーザ光を放射することで第１の検出範囲３０ａ内の物体（検出対象物５０）を検出するためのものである。第１の検出範囲３０ａは、図２中に示される２本の太い破線で挟まれる範囲である。

この図２に示すように、第１の検出範囲３０ａは、第１のセンサユニット２０ａが設置されたエンドキャップ１３の前記第１の端面１３ａに垂直な方向よりも踏段１１側に広く、かつ、当該エンドキャップ１３の前記第２の端面１３ｂに垂直な方向よりも反踏段１１側に広く設定される。

また、第２のセンサユニット２０ｂは、前述したように、左右のうち他方のスカートガード１２における乗降用床板１６のくし板１７部近傍に設置される。そして、第２のセンサユニット２０ｂは、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第２の検出範囲３０ｂにレーザ光を放射することで第２の検出範囲３０ｂ内の物体（検出対象物５０）を検出するためのものである。第２の検出範囲３０ｂは、図２中に示される２本の太い一点鎖線で挟まれる範囲である。

次に、図３を参照しながら、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの詳細な構成を説明する。スカートガード１２（エンドキャップ１３を含む）の側面（エンドキャップ１３の場合は前記第１の端面及び前記第２の端面）には、第１のセンサユニット２０ａ又は第２のセンサユニット２０ｂから放射されるレーザ光を通過させるための開口部２８が形成されている。この開口部２８は、床面から８〜１１ｃｍ（好ましくは約１０ｃｍ）の高さの位置に、水平方向に長く延びて配置される。

この開口部２８の背面側には、当該開口部２８を塞ぐように透明アクリル板や透明ガラス板等のレーザ光を通過させる材料からなるレーザ透過窓２９が取り付けられている。なお、乗降用床板１６のくし板１７近傍のスカートガード１２に透明アクリル板や透明ガラス板等からなる注意標識窓が設けられ、スカートガード１２の内部から着色された注意標識を出すことにより、利用者に対し乗降部であることを知らせる乗降部注意標識装置を備えた乗客コンベアの場合は、レーザ透過窓２９を新規に設置せず、注意標識窓と兼用しても良い。

レーザ透過窓２９の背面側のスカートガード１２内には、第１のセンサユニット２０ａ又は第２のセンサユニット２０ｂの筐体２１が設置される。この筐体２１は、レーザ透過窓２９に対応する側の部分が開放されている。筐体２１内には、レーザ走査型距離センサ２２が収容されている。レーザ走査型距離センサ２２はレーザ光の反射を利用して対象物までの距離を測定する。

レーザ走査型距離センサ２２の上端部のうち上半部は、レーザ透過窓２９に向かって水平方向にレーザ光を放射する送信部２３を構成している。また、レーザ走査型距離センサ２２の上端部のうち下半部は、レーザ透過窓２９を通して反射されてくるレーザ光を受信する受信部２４を構成している。これらの送信部２３及び受信部２４は、鉛直軸を中心に水平に回転し、一定角度の範囲内で水平方向にレーザ光の光軸の向きを変化させることができる。

なお、送信部２３から放射されたレーザ光は、レーザ透過窓２９を通過する際にその一部が反射される。そして、その反射光がスカートガード１２の内部に放射されると、スカートガード１２内は金属で構成されているために迷光する。この迷光が受信部２４で受信されると誤検出に繋がる。そこで、レーザ走査型距離センサ２２を、レーザ透過窓２９に対応する部分を除き筐体２１で覆うようにしている。また、さらに、送信部２３から送信したレーザ光がスカートガード１２内部の反射で受信部２４に到達しないように、送信部２３と受信部２４の間を水平方向に仕切る水平仕切り板２５を設けている。

筐体２１内の底部とレーザ走査型距離センサ２２の底部との間には、複数個の防振ゲルブッシュ２６が介装されている。各防振ゲルブッシュ２６の中央部は、水平連結板２７により互いに連結されている。そして、以上のように構成された第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂは、ベース板（図示せず）を介して乗客コンベア１０のトラス等の固定部（図示せず）に固定されている。

次に、図４から図６を参照しながら、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの走査範囲について説明する。図４は、第１のセンサユニット２０ａとレーザ透過窓２９とレーザ光の走査範囲の関係を模式的に示す図である。図５は、同様に、第２のセンサユニット２０ｂとレーザ透過窓２９とレーザ光の走査範囲の関係を模式的に示す図である。

ここで、図６に示すように、レーザ透過窓２９を通過する際にレーザ光の一部は反射される。入射角が大きくなるほど反射率が大きくなり透過率は小さくなっていく。そして、入射角が一定以上に大きくなると全反射が起きるため、レーザ光はレーザ透過窓２９を通過することができなくなる。

このような事情により、実用上必要なレーザ光の透過率を得るためには、レーザ透過窓２９へのレーザ光の入射角は一定の範囲内に制限され、それよりも大きな入射角とすることはできなくなる。この角度は、用いるレーザ光やレーザ透過窓２９の材料によっても多少異なるが、レーザ光が通過するレーザ透過窓２９の面に垂直な方向に対して概ね±７０度の範囲となる。すなわち、最も広い走査範囲となる場合、図４及び図５に示す角α及び角βが約７０度となるということである。

角α＝角β＝７０度とすると、図４に示す第１のセンサユニット２０ａについて最も広い走査範囲となる場合の水平角は、角α＋角β＋９０度＝２３０度程度となる。そして、この場合の走査範囲に対応して、図２に示した第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａが形成される。また、図５に示す第２のセンサユニット２０ｂについて最も広い走査範囲となる場合の水平角は、角α＋角β＝１４０度程度となる。そして、この場合の走査範囲に対応して、図２に示した第２のセンサユニット２０ｂの第２の検出範囲３０ｂが形成される。

このようにして、第１のセンサユニット２０ａをエンドキャップ１３部の前記第１の端面と前記第２の端面とで挟まれる隅部に配置することで、第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａは、第２のセンサユニット２０ｂの第２の検出範囲３０ｂより広くすることができる。そして、前述したように、第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａを、前記第１の端面に垂直な方向よりも踏段１１側に広く、かつ、前記第２の端面に垂直な方向よりも反踏段１１側に広く設定することが可能である。

なお、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの、送信部２３及び受信部２４の回転により変化させることができるレーザ光の光軸の水平角の範囲は、前述した走査範囲以上となるように設定される。すなわち、第１のセンサユニット２０ａの送信部２３及び受信部２４は、レーザ光の光軸を水平方向に２３０度以上変化させることができる。また、第２のセンサユニット２０ｂの送信部２３及び受信部２４は、レーザ光の光軸を水平方向に１４０度以上変化させることができる。

また、レーザ透過窓２９は、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂそれぞれの走査範囲以上にわたって配置されることは言うまでもない。

なお、図４に示すように第１のセンサユニット２０ａが設置されるエンドキャップ１３の隅部は、平面視において滑らかな弧状を呈するように、前記第１の端面と前記第２の端面とが接続されて形成されている。そして、レーザ透過窓２９も、この隅部の形状に合わせて円弧状に曲げられている。このように第１のセンサユニット２０ａからのレーザ光が通過するレーザ透過窓２９を滑らかな形状とすることで、レーザ透過窓２９を通過するレーザ光の向きが走査に応じて不連続に変化することを抑制することができる。

第１のセンサユニット２０ａ（第１の検出手段）及び第２のセンサユニット２０ｂ（第２の検出手段）の動作制御及びこれらの検出手段を用いた人検知処理は、検知制御装置４０により行われる。検知制御装置４０は、これらの検出手段の検出結果に基づいて、乗客コンベア１０の乗降口（ここでは降り口。以下同じ）付近における利用者の転倒及び滞留並びに乗降口への利用者の接近を検知する検知制御手段である。

図７は、この検知制御装置４０の機能的な構成を示すブロック図である。検知制御装置４０が備える走査制御部４１は、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂそれぞれのレーザ光による走査を制御する。走査制御部４１は、予め定められた第１の走査周期で第１のセンサユニット２０ａのレーザ光の走査を制御する。また、走査制御部４１は、予め定められた第２の走査周期で第２のセンサユニット２０ｂのレーザ光の走査を制御する。

第１のセンサユニット２０ａによる検出結果及び第２のセンサユニット２０ｂによる検出結果は、検知制御装置４０が備える情報統合部４２に入力される。情報統合部４２は、入力された第１のセンサユニット２０ａの検出結果及び第２のセンサユニット２０ｂの検出結果の統合を行う。

この統合とは、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂという別々の検出手段それぞれによる検出結果を、あたかも１つの検出手段による検出結果であるかのように取り扱うことができるように整合的に一連の情報に統合する処理である。情報統合部４２は、予め定められた処理周期で、第１のセンサユニット２０ａの検出結果及び第２のセンサユニット２０ｂの検出結果の統合処理を実施する。

情報統合部４２により統合された情報は、検知制御装置４０が備える物体検知部４３に入力される。物体検知部４３は、入力された情報統合部４２により統合された情報に基づいて、第１の検出範囲３０ａ及び第２の検出範囲３０ｂに存在する物体（検出対象物５０）を検知する。また、これらの検出範囲内に物体が検知された場合には、物体検知部４３は当該検知された物体の位置についても検知する。

検知制御装置４０が備える足判定部４４は、物体検知部４３により物体が検知された場合、物体検知部４３による検知結果に基づいて、当該物体が人（利用者）の足であるのか否かを判定する。

そして、物体検知部４３により検知された物体が人の足であると判定した場合には、その旨の情報と物体検知部４３により検知された物体の位置すなわち人の足の位置に関する情報とを、判定結果として出力する。一方、物体検知部４３により検知された物体が人の足でないと判定した場合には、物体検知部４３により検知された物体の位置に関する情報を、そのまま判定結果として出力する。

検知制御装置４０は、足判定部４４による判定結果に基づいて、各種の検知処理を行う３つの検知部、すなわち、転倒検知部４５、滞留検知部４６及び接近検知部４７を備えている。

転倒検知部４５は、足判定部４４による判定結果に基づいて、乗客コンベア１０の乗降口付近における利用者の転倒を検知する。滞留検知部４６は、足判定部４４による判定結果に基づいて、乗客コンベア１０の乗降口付近における利用者の滞留を検知する。そして、接近検知部４７は、足判定部４４による判定結果に基づいて、乗客コンベア１０の乗降口への利用者の接近を検知する。

なお、前述したように、足判定部４４から出力される判定結果には、物体検知部４３により検知された物体の位置に関する情報すなわち物体検知部４３による検知結果が含まれている。足判定部４４とは、転倒検知部４５、滞留検知部４６及び接近検知部４７のそれぞれにおいて共通して行われることになる人の足の判定処理を行う機能を、１つに括り出したものに過ぎない。

したがって、足判定部４４を設けることなく、転倒検知部４５、滞留検知部４６及び接近検知部４７は、物体検知部４３による検知結果に基づいて、それぞれの検知処理を行うようにしてもよい。

前述したように、走査制御部４１は、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの走査をそれぞれ第１の走査周期及び第２の走査周期で制御する。また、情報統合部４２は、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの検出結果の統合処理を、予め定められた処理周期で実施する。

これらの第１の走査周期及び第２の走査周期並びに処理周期の設定については、次のようにいくつかの場合が考えられる。まず、各周期の関係の第１の場合は、第１の走査周期、第２の走査周期及び処理周期の３つの周期を全て同一の周期とする場合である。

この第１の場合においては、走査制御部４１は、第１のセンサユニット２０ａによる走査と第２のセンサユニット２０ｂによる走査とを同期的に制御する。すなわち、第１のセンサユニット２０ａのレーザ光の光軸と第２のセンサユニット２０ｂのレーザ光の光軸とが、左右の中央で交差するように制御する。このように同期的に走査させることで、２つのセンサユニットが同一の時点において同一の位置について物体の検出を行うことになる。

したがって、別々のセンサユニットで検出された物体が同一であることを担保することに繋がり、情報統合部４２における統合処理を、これらの走査周期と同一の処理周期で実施することで、あたかも１つのセンサユニットによる検出結果であるかのように取り扱うことができるように整合的に一連の情報に統合することができる。

各周期の関係の第２の場合は、第１の走査周期と第２の走査周期とを同一の周期とし、情報統合部４２における統合処理の処理周期を、これらの走査周期の２分の１とする場合である。この第２の場合においては、走査制御部４１は、必ずしも、第１のセンサユニット２０ａによる走査と第２のセンサユニット２０ｂによる走査とを同期的に制御しなくもよい。すなわち、第１のセンサユニット２０ａのレーザ光の光軸と第２のセンサユニット２０ｂのレーザ光の光軸とが、左右の中央で交差しなくともよい。

ただし、この場合には、２つのセンサユニットが同一の時点において同一の位置について物体の検出を行うことにならず、これらのセンサユニットで検出された物体が同一であることを担保できない。

そこで、情報統合部４２においては、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂを、走査周期が２分の１となった、換言すれば、時間分解能が２倍となった１つのセンサユニットであるとみなして統合処理を実施する。すなわち、情報統合部４２における統合処理の処理周期を、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの走査周期の２分の１の周期とする。

各周期の関係の第３の場合は、第１の走査周期と第２の走査周期とを異なる周期とし、情報統合部４２における統合処理の処理周期を、第１の走査周期及び第２の走査周期のうちの長い方以上の周期とする場合である。

この第３の場合においては、第１のセンサユニット２０ａの走査周期（第１の走査周期）と第２のセンサユニット２０ｂの走査周期（第２の走査周期）とは、それぞれ独立して別個に設定することができる。ただし、情報統合部４２で統合処理を実施する処理周期を、第１の走査周期と第２の走査周期のうちで長い方の周期と同一かそれ以上に設定する。すなわち、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂのいずれにおいても１周期以上走査が行われたタイミングで、統合処理を実施する。

次に、図８から図１０を参照しながら、情報統合部４２において実施する第１のセンサユニット２０ａの検出結果と第２のセンサユニット２０ｂの検出結果との統合処理の具体的な例について説明する。まず、図８は、情報統合部４２における統合処理の第１の例を説明するものである。

この第１の例においては、情報統合部４２における処理に用いるため、事前に、第１の検出範囲３０ａ及び第２の検出範囲３０ｂを共通の座標系で設定された複数の格子（グリッド）に分割しておく。この格子の大きさは、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの測定分解能（空間分解能）に合わせて設定される。具体的には、例えば数ｃｍ角程度のグリッドを予め用意する。

そして、走査制御部４１による制御の下で、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂがそれぞれ第１の走査周期及び第２の走査周期で、第１の検出範囲３０ａ内及び第２の検出範囲３０ｂ内の検出対象物５０までの距離を検出する。情報統合部４２は、これらのセンサユニットの検出結果に基づいて、物体（検出対象物５０）の反応があった位置の格子に投票していく。

例えば、ある格子に対応する位置に第１のセンサユニット２０ａにより検出対象物５０の反応が得られた場合、当該格子に対して例えば１票が投じられる。また、第２のセンサユニット２０ｂにより検出対象物５０の反応が得られた位置に対応する格子に対して例えば同じく１票が投じられる。この際、第２のセンサユニット２０ｂにより検出対象物５０の反応が得られた位置に対応する格子に対して、既に第１のセンサユニット２０ａの検出結果に基づいて１票が投じられていた場合には、当該格子への投票数の合計は２票となる。

このようにして、それぞれの格子毎に投票された票数が積算されていく。この積算された票数を投票値と呼ぶ。そして、情報統合部４２は、前述した処理周期でもって、全ての複数の格子への投票値に基づいて第１のセンサユニット２０ａの検出結果及び第２のセンサユニット２０ｂの検出結果を統合する。

なお、各センサユニットの検出結果による投票は、同期的であっても非同期的であってもよい。すなわち、第１のセンサユニット２０ａの第１の走査周期と第２のセンサユニット２０ｂの第２の走査周期とは、同一であっても同一でなくともよい。したがって、この統合処理の第１の例においては、前述した各周期の関係のパターンのうち、第１の場合から第３の場合まで全ての場合を採用可能である。

このように、一定の処理周期の間、共通の座標系において、各センサユニットにより検出された（反応があった）物体の位置に対応する格子への投票数を積算した上で、この積算された投票数すなわち投票値に基づいて統合処理を行うことで、各センサユニットの走査周期の違いや同一時点における走査位置について特段の注意を払わなくとも、容易に整合的な情報統合を行うことができる。

また、センサユニットはレーザ光を用いて検出を行うため、各センサユニットによる検出結果は１次元情報であり、そのままでは、人の足等といった連続的で一定の断面積を有する物体の検出に用いるには、必ずしも有利であるとはいえない。これに対し、この第１の例のように、複数の格子への投票値を介して各センサユニットの検出結果を統合することで、２次元情報として取り扱うことができるため、人の足等といった連続的で一定の断面積を有する物体の検出に用いるのに好適な情報を得ることができる。

なお、各格子への投票数は、一定の時間間隔毎にリセットされる。このリセットの間隔は、情報統合部４２における統合処理の処理周期を単位として設定される。このリセット間隔を長くなるように設定することで、投票結果には、検出対象物５０が移動しているのか否かについて反映されることになる。そして、検出対象物５０が移動している場合には投票結果から、検出対象物５０の移動軌跡を検出することも可能である。

次に、図９は、情報統合部４２における統合処理の第２の例を説明するものである。この第２の例においても、前述した第１の例と同じく、情報統合部４２における処理に用いるため、事前に、第１の検出範囲３０ａ及び第２の検出範囲３０ｂを共通の座標系で設定された複数の格子（グリッド）に分割しておく。そして、情報統合部４２は、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂそれぞれの検出結果に基づいて、各格子へと投票していく。

ただし、この第２の例においては、物体（検出対象物５０）の反応があった位置に対応する格子のみならず、当該反応のあった位置の格子の上下左右に隣接する４つの格子にも投票する。

例えば、ある格子に対応する位置にセンサユニットにより検出対象物５０の反応が得られた場合、当該格子に対して例えば１票が投じられる。また、同時に、当該格子の上下左右に隣接する格子に対しても例えば１票が投じられる。

このように反応が得られた格子と当該格子に隣接する格子に同時に投票するということは、センサユニットによる検出結果について一定の誤差を考慮に入れることを意味している。上に述べた例のように、反応があった格子と当該格子に隣接する格子に等しい票数を投じるということは、センサユニットによる検出結果に誤差が含まれるため、反応があった格子に対応する位置と当該格子に隣接する格子に対応する位置とについて、反応した物体が存在する確率が等しいと考えることに相当する。

また、反応があった格子に投じる票数と当該格子に隣接する格子に投じる票数とを異なるものとしてもよい。例えば、ある格子に対応する位置にセンサユニットにより検出対象物５０の反応が得られた場合、当該格子に対して例えば２票を投じ、同時に、当該格子の上下左右に隣接する格子に対して１票を投じる。この例の場合は、反応があった格子に対応する位置に物体が存在する確率は、当該格子に隣接する格子に対応する位置に物体が存在する確率より２倍大きいと考えることに相当する。

このように、センサユニットによる検出結果について想定される誤差分布に応じて、反応があった格子に投じる票と当該格子に隣接する格子に投じる票とについて重み付けを行うようにしてもよい。

情報統合部４２は、前述した第１の例と同じく、一定の処理周期でもって、全ての複数の格子への投票値に基づいて第１のセンサユニット２０ａの検出結果及び第２のセンサユニット２０ｂの検出結果を統合する。

この第２の例においても第１の例と同じく、各センサユニットの検出結果による投票は、同期的であっても非同期的であってもよい。この統合処理の第２の例においても、前述した各周期の関係のパターンのうち、第１の場合から第３の場合まで全ての場合を採用可能である。

最後に、図１０は、情報統合部４２における統合処理の第３の例を説明するものである。この第３の例においては、前述した第１の例、第２の例のように第１の検出範囲３０ａ及び第２の検出範囲３０ｂについて予め格子（グリッド）を設定しない。このため、情報統合部４２における統合処理の処理周期を、第１のセンサユニット２０ａの第１の走査周期及び第２のセンサユニット２０ｂの第２の走査周期と無関係に設定することはできない。

この統合処理の第３の例においては、前述した各周期の関係のパターンのうち、第１の場合及び第２の場合を採用することができるが、第３の場合を採用することは難しい。

次に、図１１から図１３を参照しながら、エンドキャップ１３部への第１のセンサユニット２０ａの実装の変形例について説明する。前に説明した図４の例では、第１のセンサユニット２０ａが設置されるエンドキャップ１３の隅部は、平面視において滑らかな弧状を呈するように、前記第１の端面と前記第２の端面とが接続されて形成されている例であった。

これに対し、図１１に示すのは、エンドキャップ１３の隅部の形状についての変形例である。この変形例においては、第１のセンサユニット２０ａが設置される隅部は、平面視において各内角が９０度以上となるように切り欠かれた平面を介して前記第１の端面と前記第２の端面とが接続されて形成されている。また、この隅部に取り付けられるレーザ透過窓２９も、この隅部の形状に合わせて平面視において各内角が９０度以上となるように切り欠かれた形状を呈する。

この変形例においては、図４に示した隅部及びレーザ透過窓２９を円弧状に曲げる構成と比較すると、部材の加工が容易である等の利点がある。ただし、円弧状とした場合と比べると平面同士の接続部分で光軸の向きが乱されやすくなる。それでも、隅部及びレーザ透過窓２９に直角部を残したままとするよりかは光軸の向きの乱れは抑制されるものと考えられる。

また、図４の例では、第１のセンサユニット２０ａから放射されるレーザ光を通過させるための開口部２８に、レーザ光を透過させる性質のレーザ透過窓２９を取り付けた。これに対し、図１２に示すのは、レーザ透過窓２９を設けることなく、開口部２８をそのままの状態にして直接この開口部２８を通してレーザ光を放射するようにした変形例である。

前述したように、レーザ透過窓２９を通過する際の反射の影響で、実用可能なレーザ光のレーザ透過窓２９への最大入射角は制限される。そして、この制限に起因して、可能な最大走査範囲ひいては第１の検出範囲３０ａに制限が課される。そこで、レーザ透過窓２９を設けずにそのままの開口部２８に直接レーザ光を通すことで、この制限を回避し、第１のセンサユニット２０ａの送信部２３及び受信部２４の回転可能範囲をそのままレーザ光の最大走査範囲すなわち第１の検出範囲３０ａにすることができる。ただし、当然、第１のセンサユニット２０ａは開口部２８から外部に露出してしまう。

そして、図１３に示す変形例は、第１のセンサユニット２０ａから放射されるレーザ光を開口部２８へと導くための光学装置６０を備えたものである。この光学装置６０は、第１のセンサユニット２０ａの送信部２３から放射され光学装置６０に入射したレーザ光を、入射角よりも大きい出射角で開口部２８からエンドキャップ１３の外部へと放射する機能を有する。また、逆に、より大きい入射角で入ってきた反射光を第１のセンサユニット２０ａの受信部２４へと導くことができる。

このような光学装置６０を備えることで、第１の検出範囲３０ａをより広くすることが可能である。

なお、光学装置６０は、第１のセンサユニット２０ａの送信部２３及び受信部２４の外周に完全に沿うように配置してもよいし、第１のセンサユニット２０ａの送信部２３及び受信部２４の外周と光学装置６０との間に一定の間隔をあけて配置するようにしてもよい。あるいは、第１のセンサユニット２０ａと光学装置６０とを一体化し、光学装置６０に第１のセンサユニット２０ａの送信部２３及び受信部２４を内包するようにしてもよい。

なお、ここでは、乗客コンベア１０としてエスカレータを例に挙げて説明したが、いわゆる動く歩道にも適用可能である。また、下り運転している場合を説明したが上り運転でもよい。さらに、降り口側に第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂを設置した場合について説明したが、乗り口側にこれらのセンサユニットを設置することもできる。

以上のように構成された乗客コンベアの人検知装置は、乗客コンベア１０本体内で無端状に連結されて循環移動する複数の踏段１１と、踏段１１の左右両側に沿って乗客コンベア１０の一方の乗降口である乗り口から他方の乗降口である降り口にわたって配置されたスカートガード１２と、スカートガード１２の端部に形成され、踏段１１の左右両端の延長線に沿った第１の端面１３ａと前記延長線に対し一定の角度をなして配置される第２の端面１３ｂとを少なくとも有するエンドキャップ１３と、左右のうち一方のスカートガード１２のエンドキャップ１３における第１の端面１３ａと第２の端面１３ｂとに挟まれる隅部に設置され、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第１の検出範囲３０ａにレーザ光を放射することで第１の検出範囲３０ａ内の物体を検出するための第１の検出手段である第１のセンサユニット２０ａと、第１のセンサユニット２０ａの検出結果に基づいて、降り口付近における利用者の転倒及び滞留並びに降り口への利用者の接近を検知する検知制御装置４０と、を備えている。

ここで、一般的に、乗降口付近でも特に乗降用床板１６のくし板１７の近傍で利用者の転倒が発生した場合に巻き込みが発生する可能性が高まる。このため、利用者の転倒については、特にくし板１７の近傍での発生を検知できるようにすることが望ましい。また、利用者が踏段１１から降りた直後、すなわち、降り口側の乗降用床板１６上で利用者の滞留が発生すると、後から次々に踏段１１から利用者が降りてきて詰まってしまう。あるいは、乗客コンベアの搬送能力を超える利用者が乗り口に殺到した場合、乗り口側の乗降用床板１６上で利用者の滞留が発生する。このため、利用者の滞留については、特に乗降用床板１６上での発生を検知できるようにすることが望ましい。さらに、利用者の接近は、乗降用床板１６から反踏段１１側の範囲において検知することが、接近者の早期発見に繋がり乗客コンベア１０の運転制御上有利となる。

この発明の実施の形態１に係る乗客コンベアの人検知装置は、特に、第１のセンサユニット２０ａを、左右一方のスカートガード１２のエンドキャップ１３における第１の端面１３ａと第２の端面１３ｂとに挟まれる隅部に設置し、この第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａについて、第１の端面１３ａに垂直な方向よりも踏段１１側に広く、かつ、第２の端面１３ｂに垂直な方向よりも反踏段１１側に広く設定している。

このため、第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａを、乗降用床板１６のくし板１７よりさらに踏段１１側から、乗降用床板１６の反踏段１１側までカバーするように設定することができ、この１つの第１のセンサユニット２０ａの検出結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について検知することが可能となる。また、この際に、利用者の転倒、滞留及び接近のそれぞれについて、最も検出対象箇所として含むことが望ましい箇所（転倒はくし板１７の近傍、滞留は乗降用床板１６上、接近は乗降用床板１６から反踏段１１側の範囲）を全てカバーすることができる。

また、この実施の形態１においては、さらに、左右のうち他方のスカートガード１２に設置され、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第２の検出範囲３０ｂにレーザ光を放射することで第２の検出範囲３０ｂ内の物体を検出するための第２の検出手段である第２のセンサユニット２０ｂを備え、この第２のセンサユニット２０ｂをスカートガード１２における乗降用床板１６のくし板１７部近傍に配置している。

このため、第１のセンサユニット２０ａにより前述の広い範囲をカバーした上で、第２のセンサユニット２０ｂによりくし板１７を中心とした範囲をカバーすることで、２つのセンサの検出範囲が互いを補い合って、少ないセンサの数で、利用者の転倒、滞留及び接近の検知に対して死角の少ない状態を作り出すことができる。

実施の形態２．
図１４及び図１５は、この発明の実施の形態２に係るもので、図１４は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図、図１５は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図である。

ここで説明する実施の形態２は、前述した実施の形態１の構成において、第２のセンサユニット２０ｂをくし板１７の近傍でなく、第１のセンサユニット２０ａと同じくエンドキャップ１３に配置するようにしたものである。

すなわち、図１４及び図１５に示すように、第２のセンサユニット２０ｂ（第２の検出手段）は、前記他方のスカートガード１２、すなわち、第１のセンサユニット２０ａが設けられたスカートガード１２とは左右反対側のスカートガード１２におけるエンドキャップ１３部に設けられる。そして、第２のセンサユニット２０ｂは、当該エンドキャップ１３における前記第１の端面すなわち踏段１１の左右両端の延長線に沿った端面と前記第２の端面すなわち踏段１１の左右両端の延長線に対し一定の角度（ここでは直角）をなして配置された端面とに挟まれる隅部に配置される。

図１５に示すように、第２の検出範囲３０ｂは、第２のセンサユニット２０ｂが設置されたエンドキャップ１３の前記第１の端面に垂直な方向よりも踏段１１側に広く、かつ、当該エンドキャップ１３の前記第２の端面に垂直な方向よりも反踏段１１側に広く設定される。

なお、第１のセンサユニット２０ａの配置、第１の検出範囲３０ａ及び検知制御装置４０等を含む他の構成については実施の形態１と同様であって、その詳細説明は省略する。

前述した実施の形態１の構成は、第１の検出手段である第１のセンサユニット２０ａをエンドキャップ１３の隅部に配置し、第２の検出手段である第２のセンサユニット２０ｂをスカートガード１２のくし板１７近傍に配置したものであった。これは、乗降口への人の接近とくし板部付近における人の転倒とをバランスよく検知することができる構成であると言える。

これに対し、以上で説明した実施の形態２の構成は、第２の検出手段である第２のセンサユニット２０ｂも、第１のセンサユニット２０ａと同様にスカートガード１２のエンドキャップ１３における第１の端面１３ａと第２の端面１３ｂとに挟まれる隅部に設置したものである。

そして、第２のセンサユニット２０ｂの第２の検出範囲３０ｂを、エンドキャップ１３の、第１の端面１３ａに垂直な方向よりも踏段１１側に広く、かつ、第２の端面１３ｂに垂直な方向よりも反踏段１１側に広く設定することで、第１のセンサユニット２０ａ及び第２のセンサユニット２０ｂの双方とも乗降用床板１６よりも反踏段１１側に広く検出範囲を有することとなり、くし板１７付近での人の転倒の検知も当然に可能ながら、乗降口への人の接近がより検出しやすくなっている。

実施の形態３．
図１６から図１８は、この発明の実施の形態３に係るもので、図１６は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を示す斜視図、図１７は人検知装置を備えた乗客コンベアの乗降口を模式的に示す平面図、図１８は乗客コンベアの人検知装置が備える検知制御装置の構成を示すブロック図である。

ここで説明する実施の形態３は、前述した実施の形態１の構成において、第２のセンサユニットを設けずに、第１のセンサユニット２０ａのみ設けるようにしたものである。

すなわち、図１６及び図１７に示すように、左右のうち一方のスカートガード１２のエンドキャップ１３における前記第１の端面と前記第２の端面とに挟まれる隅部に、第１のセンサユニット２０ａ（第１の検出手段）が設置されている。この実施の形態３において設置されるセンサユニットはこの第１のセンサユニット２０ａである。前述した実施の形態１及び実施の形態２で備えられていた第２のセンサユニットは設けられない。

図１８は、この実施の形態３に係る検知制御装置４０の機能的な構成を示すブロック図である。前述した実施の形態１においては、センサユニットが２つ設けられていたため、これらのセンサユニットの検出結果を統合するための情報統合部が備えられていた。この実施の形態３においては、センサユニットが第１のセンサユニット２０ａの１つのみであるため、このような情報統合部は不要である。

ただし、第１のセンサユニット２０ａの検出結果を物体検知部４３での処理に適したものとするための情報集計部４８が情報統合部に代えて備えられている。この情報集計部４８における第１のセンサユニット２０ａの検出結果の集計処理には、具体的には、実施の形態１で前述した情報統合部における統合処理の第１の例から第３の例を適用することができる。ただし、実施の形態１ではセンサユニットが２つ存在したが、この実施の形態３では第１のセンサユニット２０ａのみしかない。

このため、例えば、統合処理の第１の例を適用する場合には、情報集計部４８は、第１のセンサユニット２０ａの検出結果のみに基づいて、第１のセンサユニット２０ａにより反応のあった位置に対応する格子に投票する。また、統合処理の第１の例を適用する場合も同様に、情報集計部４８は、第１のセンサユニット２０ａの検出結果のみに基づいて、第１のセンサユニット２０ａにより反応のあった位置に対応する格子及び当該格子に隣接する格子に投票する。

これらの場合における、走査制御部４１により制御される第１のセンサユニット２０ａの（第１）の走査周期と、情報集計部４８における集計処理の処理周期との関係について次に説明する。この実施の形態３における走査周期と処理周期との関係は、次の２つの場合に大別される。すなわち、走査周期と処理周期とが等しい場合と、走査周期と処理周期とが異なる場合である。

走査周期と処理周期とが等しい場合には、第１のセンサユニット２０ａによる走査と、情報集計部４８による集計処理とが同期的に行われることになる。また、走査周期と処理周期とを異なるものとする場合、処理周期を走査周期よりも長い周期に設定することが好ましい。さらに言えば、処理周期は、走査周期を単位として走査周期の自然数倍とすることが望ましい。
なお、他の構成については実施の形態１と同様であって、その詳細説明は省略する。

以上のように構成された乗客コンベアの人検知装置は、第１の検出手段である第１のセンサユニット２０ａしか備えていないものの実施の形態１で説明したように、この第１のセンサユニット２０ａの第１の検出範囲３０ａだけで、乗降用床板１６のくし板１７よりさらに踏段１１側から、乗降用床板１６の反踏段１１側までカバーしている。

したがって、この１つの第１のセンサユニット２０ａだけの検出結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について検知することができ、すなわち、最小のセンサ数で、乗降口付近における利用者の転倒、滞留及び接近の各状態について検知することが可能である。

１０乗客コンベア、１１踏段、１２スカートガード、１３エンドキャップ、１３ａ第１の端面、１３ｂ第２の端面、１４欄干パネル、１５移動手摺、１６乗降用床板、１７くし板、２０ａ第１のセンサユニット、２０ｂ第２のセンサユニット、２１筐体、２２レーザ走査型距離センサ、２３送信部、２４受信部、２５水平仕切り板、２６防振ゲルブッシュ、２７水平連結板、２８開口部、２９レーザ透過窓、３０ａ第１の検出範囲、３０ｂ第２の検出範囲、４０検知制御装置、４１走査制御部、４２情報統合部、４３物体検知部、４４足判定部、４５転倒検知部、４６滞留検知部、４７接近検知部、４８情報集計部、５０検出対象物、６０光学装置

Claims

乗客コンベア本体内で無端状に連結されて循環移動する複数の踏段と、
前記踏段の左右両側に沿って乗客コンベアの一方の乗降口から他方の乗降口にわたって配置されたスカートガードと、
前記スカートガードの端部に形成され、前記踏段の左右両端の延長線に沿った第１の端面と前記延長線に対し一定の角度をなして配置される第２の端面とを少なくとも有するエンドキャップ部と、
左右のうち一方の前記スカートガードの前記エンドキャップ部における前記第１の端面と前記第２の端面とに挟まれる隅部に設置され、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第１の検出範囲にレーザ光を放射することで当該第１の検出範囲内の物体を検出するための第１の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒及び滞留並びに乗降口への利用者の接近を検知する検知制御手段と、を備え、
前記第１の検出範囲は、前記第１の端面に垂直な方向よりも前記踏段側に広く、かつ、前記第２の端面に垂直な方向よりも反前記踏段側に広く設定され、
前記第１の検出手段が設置される前記隅部は、平面視において各内角が９０度以上となるように切り欠かれた平面を介して前記第１の端面と前記第２の端面とが接続されて形成されることを特徴とする乗客コンベアの人検知装置。
左右のうち他方の前記スカートガードに設置され、設置点を中心として予め定められた水平角以内の第２の検出範囲にレーザ光を放射することで当該第２の検出範囲内の物体を検出するための第２の検出手段を備え、
前記検知制御手段は、前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒及び滞留並びに乗降口への利用者の接近を検知することを特徴とする請求項１に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第２の検出手段は、前記他方の前記スカートガードにおける乗降用床板のくし板部近傍に設置されることを特徴とする請求項２に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第２の検出手段は、前記他方の前記スカートガードの前記エンドキャップ部における前記第１の端面と前記第２の端面とに挟まれる隅部に設置され、
前記第２の検出範囲は、前記第２の検出手段が設置された前記エンドキャップ部の、前記第１の端面に垂直な方向よりも前記踏段側に広く、かつ、前記第２の端面に垂直な方向よりも反前記踏段側に広く設定されることを特徴とする請求項２に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第１の検出手段は、前記エンドキャップ部における前記スカートガードの内部に収容され、
前記第１の検出手段が収容される前記エンドキャップ部には、前記第１の検出手段から放射されるレーザ光を通過させるための開口部が形成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記開口部に設けられ、前記第１の検出手段から放射されるレーザ光を透過させる性質を有する材料からなるレーザ透過窓を備えたことを特徴とする請求項５に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第１の検出手段から放射されるレーザ光を前記開口部へと導くための光学装置を備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記検知制御手段は、
前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果を統合する情報統合部と、
前記情報統合部により統合された情報に基づいて、前記第１の検出範囲及び前記第２の検出範囲における物体の有無及び位置を検知する物体検知部と、
前記物体検知部による検知結果に基づいて、乗降口付近における利用者の転倒を検知する転倒検知部と、
前記物体検知部による検知結果に基づいて、乗降口付近における利用者の滞留を検知する滞留検知部と、
前記物体検知部による検知結果に基づいて、乗降口への利用者の接近を検知する接近検知部と、を備えたことを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記検知制御手段は、前記第１の検出手段及び前記第２の検出手段それぞれのレーザ光による走査を制御する走査制御部を備え、
前記走査制御部は、予め定められた第１の走査周期で前記第１の検出手段の走査を制御するとともに、予め定められた第２の走査周期で前記第２の検出手段の走査を制御し、
前記情報統合部は、予め定められた処理周期で、前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果の統合処理を実施することを特徴とする請求項８に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第１の走査周期、前記第２の走査周期及び前記処理周期は、同一の周期であり、
前記走査制御部は、前記第１の検出手段による走査と前記第２の検出手段による走査とを同期的に制御することを特徴とする請求項９に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第１の走査周期と前記第２の走査周期とは、同一の周期であり、
前記処理周期は、前記第１の走査周期及び前記第２の走査周期の２分の１の周期であることを特徴とする請求項９に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記第１の走査周期と前記第２の走査周期とは、異なる周期であり、
前記処理周期は、前記第１の走査周期及び前記第２の走査周期のうちの長い方以上の周期であることを特徴とする請求項９に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記情報統合部は、前記第１の検出範囲及び前記第２の検出範囲を共通の座標系で設定された複数の格子に分割し、前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果に基づいて物体の反応があった位置の前記格子に投票していき、前記複数の格子への投票値に基づいて前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果を統合することを特徴とする請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載の乗客コンベアの人検知装置。
前記情報統合部は、前記第１の検出範囲及び前記第２の検出範囲を共通の座標系で設定された複数の格子に分割し、前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果に基づいて物体の反応があった位置の前記格子と当該格子に隣接する格子とに投票していき、前記複数の格子への投票値に基づいて前記第１の検出手段の検出結果及び前記第２の検出手段の検出結果を統合することを特徴とする請求項９から請求項１２のいずれか一項に記載の乗客コンベアの人検知装置。