JP6241746B2 - エスカレータ - Google Patents

Description

本発明は、エスカレータに関し、特に、乗客の身体の一部等が移動手摺から外方へはみ出した場合に、そのはみ出した状態を解消等させることで事故を未然に防止するための安全装置を備えたエスカレータに関する。

例えば、建築物のある階（以下、「階下」と言う。）と当該階下よりも上の階（以下、「階上」と言う。）との間にエスカレータが設置される場合において、エスカレータと立体交差する階下の天井等が移動手摺の外縁から水平距離で５０cm以下と近接しているときには、前記天井等が移動手摺と交差する近傍部分（以下、「交差部」と言う。）に保護板を設けなければならない旨、建築基準法に規定されている。

保護板を設置することにより、階下から階上へとエスカレータによって運ばれる乗客の例えば腕が移動手摺から外方へはみ出していたとしても、天井に至る手前で腕が保護板に接触することにより、乗客に注意を喚起し、当該腕が移動手摺と天井との間に挟みこまれてしまうといった事故が未然に防止される。

特許文献１には、さらに、移動手摺からはみ出した身体の一部が保護板に接近したことを検出して、乗客に警報を発する安全装置が開示されている。

特許文献１の安全装置は、検出部を備えており、『前記検出部は、検出ビームを放出し、前記検出ビームが照射された前記遮蔽体（身体の一部等）からの反射ビームを検出して前記遮蔽体までの距離を計測する距離計測手段と、前記距離が所定値以下であると前記遮蔽体を検出したと判断する判断手段』（特許文献１の請求項１等、下線部は本願の出願人が追記）を有していて、判断手段が遮蔽体（身体の一部等）を検出したと判断すると、身体の一部等が保護板に接近したとみなして、警報を発する構成となっている。

特許文献１の安全装置の上記構成によれば、保護板に接触する手前で、保護板（交差部）に接近していることを乗客に知らしめることができるため、乗客が移動手摺と天井との間に挟みこまれるといった事故を未然に防止するといった点において、さらに安全性が向上すると思われる。

特許第４８４８８４０号公報 特開２０００−３４０８７号公報 特開２０００−３４０８８号公報

ところで、エスカレータにおいては、移動手摺と天井等との間に挟みこまれる事故のみならず、乗客の不注意で移動手摺から身を乗り出し、そのまま転落するといった事故が発生する可能性も皆無ではない。

しかしながら、身を乗り出した位置が例えば上下方向における中央であって、保護板からは未だ遠い場合、特許文献１の安全装置では、警報が発せられないため、転落の虞がある程に身を乗り出した乗客に注意を喚起することができない。

これに対処するため、特許文献１の安全装置において、検出範囲をさらに下方へ拡げることが考えられるが、そうすると、エスカレータの上下方向における中央またはその付近で、少し腕をはみ出させただけで転落の可能性が低い場合であっても、同様の警報が発せられることとなり、乗客に不快な思いをさせてしまう事態が生じ得る。

本発明は、上記した課題に鑑み、転落の可能性の程度等に応じて、警告などの安全動作を起動することができる安全装置を備えたエスカレータを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係るエスカレータは、無端状に連結されて循環走行する複数の踏段と、前記複数の踏段の走行路に沿って立設された欄干の上部に、上下の両端部領域では水平に移動するように、前記両端部領域の間では斜行するように案内され、前記踏段の走行と同期して移動する移動手摺と、を有するエスカレータであって、前記移動手摺が斜行する領域の一方端部の前記走行路とは反対側の近傍に、前記斜行する領域における当該移動手摺の移動方向に沿った方向に検出領域を有するように取り付けられた単一の３次元距離センサを含み、前記移動手摺から、前記踏段が存する側とは反対側である外側にはみ出した被検出体の、当該移動手摺の移動方向と直交する水平方向におけるはみ出しの程度を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出されたはみ出しの程度から危険度を判定する判定手段と、前記判定手段により判定された危険度に応じて異なる安全動作を起動する起動手段と、を含む安全装置を備えることを特徴とする。

また、前記検出手段は、さらに、前記移動手摺から前記外側へはみ出した被検出体の進行方向前方に存する障害物までの当該被検出体の接近の程度を検出し、前記判定手段は、前記はみ出しの程度と前記接近の程度の両方から危険度を判定することを特徴とする。

この場合に、前記検出手段は、前記移動手摺の斜行する領域における移動方向をＹ軸、前記Ｙ軸と直交する水平方向をＸ軸、前記Ｙ軸および前記Ｘ軸の両方と直交するＺ軸で規定されるＸ・Ｙ・Ｚ直交座標空間に進入した前記被検出体を、前記はみ出しの程度を指標するＸ座標値、前記接近の程度を指標するＹ座標値、および、前記移動手摺との相対的な高さを指標するＺ座標値として検出する距離センサを含み、前記判定手段は、Ｘ座標値とＹ座標値から、前記はみ出しの程度が高く前記接近の程度が高いほど、危険度が高いと判定することを特徴とする。

あるいは、前記検出領域は、前記移動手摺の斜行する領域における移動方向をＹ軸、前記Ｙ軸と水平方向に直交し前記移動手摺から遠ざかる向きに延びる軸をＸ軸、前記Ｙ軸および前記Ｘ軸の両方と直交し、上方に延びる軸をＺ軸とするＸ・Ｙ・Ｚ直交座標空間であって、前記距離センサは、前記Ｘ・Ｙ・Ｚ直交座標空間に進入した被検出体を、前記はみ出しの程度を指標するＸ座標値として検出することを特徴とする。

上記の構成からなるエスカレータによれば、移動手摺から踏段が存する側とは反対側である外側にはみ出した被検出体の、前記移動手摺の移動方向と直交する水平方向におけるはみ出しの程度が検出され、検出されたはみ出しの程度から危険度が判定されて、判定された危険度、換言すれば転落の可能性の程度等に応じた安全動作が起動される。

（ａ）は実施形態１に係るエスカレータの正面図であり、（ｂ）は同平面図であり、（ｃ）は同側面図である。 平面視において、複数の光電センサの配列を示す図である。 制御部を含む安全装置の構成を示すブロック図である。 上記制御部のＣＰＵで実行される安全動作起動プログラムに係るメインルーチンのフローチャートを示す図である。 上記メインルーチンにおける、警告指示処理に係るサブルーチンのフローチャートを示す図である。 上記メインルーチンにおける、警告及び減速又は停止指示処理に係るサブルーチンのフローチャートを示す図である。 実施形態２に係るエスカレータの斜視図である。 実施形態２における３次元距離センサの検出領域を説明するための図である。 実施形態２における、制御部を含む安全装置の構成を示すブロック図である。 （ａ）は、実施形態２のＲＯＭ内の格納領域の一部を示す図であり、（ｂ）は、同ＲＡＭ内の記憶領域の一部を示す図である。 実施形態２の制御部のＣＰＵで実行される安全動作起動プログラムに係るフローチャートを示す図である。 実施形態２の変形例の安全動作起動プログラムに係るフローチャートの一部を示す図である。 実施形態３において、Ｘ・Ｙ・Ｚ直交座標空間で規定される３次元距離センサの検出領域を、Ｚ軸方向から視た図である。 （ａ）、（ｂ）は、実施形態２のＲＯＭ内の格納領域の一部を示す図であり、（ｃ）は、同ＲＡＭ内の記憶領域の一部を示す図である。 実施形態３の安全動作起動プログラムに係るフローチャートの一部を示す図である。 実施形態３の安全動作起動プログラムに係るフローチャートの一部を示す図である。 実施形態３の安全動作起動プログラムに係るフローチャートの一部を示す図である。

以下、本発明に係るエスカレータの実施形態について、図面を参照しながら説明する。
＜実施形態１＞

図１に示すように、実施形態１に係るエスカレータ２は、無端状に連結されて循環走行する複数の踏段４と、当該複数の踏段４の走行路の両側に当該走行路に沿って立設された欄干６，８のそれぞれの上部に案内され前記踏段４の走行と同期して移動する移動手摺１０，１２とを有するエスカレータ本体１４を備える。欄干６，８は、移動手摺１０，１２を、図１（ａ）に示すように、上下の両端部領域では水平方向に移動するように案内し、前記両端部領域の間では斜行するように案内する。

無端状に連結された複数の踏段４と移動手摺１０，１２とは、モータ１６を動力源とし、不図示の動力伝達機構を介して駆動される。

エスカレータ本体１４は、建築物内の階下のフロアＤＳと階上のフロアＵＳとの間に架け渡されて設置されている。本例では、エスカレータ本体１４は昇り用として用いられ、階下から踏段４に乗った乗客が階上へと運ばれる。

踏段４によって運ばれる乗客の進行方向に向かって左側となる移動手摺１０とこれに近接して立体交差する階下の天井ＤＣとの水平距離が５０ｃｍ以下であるため、移動手摺１０と交差する天井ＤＣ部分（交差部）には、法令で規定された保護板（固定保護板）１８が設置されている。

また、乗客の身体の一部等が移動手摺１０から踏段４が存する側とは反対側である外側にはみ出した場合に、そのはみ出した状態を解消等させることで事故を未然に防止するための安全装置３２（図３）が設置されている。

安全装置３２は、移動手摺１０から前記外側にはみ出した乗客、物その他の被検出体の、移動手摺１０の移動方向と直交する水平方向におけるはみ出しの程度を非接触で検出する検出手段２０を有している。

検出手段２０は、複数の（本例では、８０個の）光電センサ２２を含む。光電センサ２２は、発光素子２４とこれと対向配置される受光素子２６とからなる透過型の光電センサである。発光素子２４は階下の天井ＤＣに設置され、受光素子２６は階下のフロアＤＳに設置されている。受光素子２６の各々は、対応する発光素子２４の直下に設置されている。すなわち、光電センサ２２の各々は、上下方向（本例では、鉛直方向）に光軸を有し、当該光軸に進入した被検出体を検出するようになっている。ここで、本実施形態では、光軸に被検出体が進入し、発光素子２４から出射された光が対応する受光素子２６に入射するのが妨げられている状態を光電センサ２２が「ＯＮ」状態にあるとし、発光素子２４から出射された光が対応する受光素子２６で受光されている状態を光電センサが「ＯＦＦ」状態にあるとする。

複数の光電センサ２２は、図２に示すように、マトリックス状（本例では、１６行５列のマトリックス状）に配列されている。ここで、図２において、第ｎ行第ｍ列目にある光電センサ２２をＳ（n,m）として表すこととする。また、n列目のセンサＳ（1,n）,...,S（16,n）群を「第ｎのセンサ列」（ｎ＝１，２，３，４，５）と称し、図２において符合「Ｌｎ」で指し示すこととする。

各センサ列は、移動手摺１０に沿って（平面視で、移動手摺１０と平行に）設けられている。隣接するセンサ列間の移動手摺１０の長手方向（移動方向）と直交する水平方向（以下、「はみ出し方向」という。）における、光軸を基準とした間隔は、例えば、１０ｃｍである。以下、光電センサ２２に関し、光電センサ２２同士の間隔や光電センサ２２の、他の構成要素との距離を示す場合は、光軸を基準としている。移動手摺１０に最も近い第１のセンサ列Ｌ１のはみ出し方向における移動手摺１０からの距離は、例えば、１０ｃｍである。したがって、本例において第５のセンサ列Ｌ５のはみ出し方向における移動手摺１０からの距離は５０ｃｍとなる。

また、平面視において移動手摺の長手方向（移動方向）と平行な方向（以下、便宜的に移動手摺の「移動方向」という。）における光電センサ２２の間隔（行間隔）は、例えば、４０ｃｍである（図２、図１(b),(c)では、便宜上、光電センサ２２が設けられている領域では、縦方向（行方向）を横方向（列方向）に対し４倍の尺度で描いている。）。また、第１６行目の光電センサＳ（16,1）〜Ｓ（16,5）の保護板１８との間の、移動手摺の移動方向における距離は、例えば、４０ｃｍである。

複数の光電センサ２２が以上のように配列されてなる検出手段２０によれば、いずれかの光電センサ２２がＯＮ状態となれば、踏段４に乗って運ばれる乗客の身体の一部等（被検出体）の移動手摺１０からのはみ出しが検出されたこととなる。この場合、移動手摺１０から遠いセンサ列を構成する光電センサ２２で検出される程、はみ出しの程度は高いと考えられる。例えば、第４のセンサ列Ｌ４や第５のセンサ列Ｌ５を構成する光電センサ２２で検出された場合、乗客は移動手摺１０から乗り出しており、エスカレータ本体１４から転落するおそれがあると想定される。すなわち、移動手摺１０から遠いセンサ列で検出されるほど危険度が高いと考えられる。

また、移動手摺１０の移動方向において、移動手摺１０からはみ出した乗客の身体の一部等の進行方向前方に存する障害物である保護板１８に近い光電センサ２２で検出されるほど、当該身体の一部等の保護板１８までの接近の程度が高いので、前記交差部に挟まれる可能性が高まり、危険度が高いと考えられる。

はみ出しの程度と保護板１８までの接近の程度の両方を考慮すると、はみ出しの程度が高く、かつ接近の程度が高いほど危険度が高いと考えられる。そこで、本実施形態では、はみ出しの程度と接近の程度の両方の観点から、危険度を、大きくは、大・中・小の３段階に設定し、各々の段階に属する光電センサ２２を画定した。

図２に示すように、複数の光電センサ２２を、一点鎖線で囲んだ三つのグループＧ１，Ｇ２，Ｇ３に分けた。第３グループＧ３に属する光電センサ２２で検出された場合、はみ出しの程度と接近の程度の両方が高いため危険度は大である。次に危険度が高いのは第２グループＧ２（危険度：中）であり、次いで第１グループＧ１（危険度：小）となる。なお、第１グループＧ１に属する光電センサ２２で検出された場合、接近の程度は低いため、前記交差部に挟まれる危険度は比較的低いものの、第５のセンサ列Ｌ５を構成するセンサＳ（1,5）〜Ｓ（7,5）で検出された場合には、はみ出しの程度が最も高いため転落の危険度は高くなる。すなわち、同じ第１グループＧ１内であっても、第１〜第５のいずれのセンサ列を構成する光電センサ２２によって検出されるかによって危険度が異なる。

図１に戻り、同図（ｃ）に示すように、階下の天井ＤＣには、スピーカ２８が設置されている。スピーカ２８は、検出手段２０で乗客の身体の一部等（被検出体）が検出された場合に、後述するようなアナウンスを発し、当該乗客に対し移動手摺１０からのはみ出しを止めるように促す警告手段を構成する。

エスカレータ２は、また、検出手段２０の検出結果に応じて、スピーカ２８からアナウンスを発せさせたり、モータ１６を制御して踏段４の走行速度（運転速度）を落としたり、場合によっては、運転を停止したりする制御を実行する制御部３０を有している。制御部３０は検出手段２０と共に安全装置３２(図３)を構成する。

図３に示すように、制御部３０は、ＣＰＵ３４を中心にして、ＣＰＵ３４にＲＯＭ３６、ＲＡＭ３８、運転制御部４０、および警報部４２が接続された構成をしている。また、ＣＰＵ３４は、光電センサＳ（1,1）〜Ｓ（16,5）と接続されている。

運転制御部４０は、ＣＰＵ３４の指示にしたがい、モータ１６の回転速度を制御することにより、踏段の走行速度制御、すなわち運転速度制御を行う。
警報部４２は、ＣＰＵ３４の指示にしたがい、スピーカ２８を介して警報等を発する。

ＲＯＭ３６は、ＣＰＵ３４が実行する制御プログラムを格納している。ＲＯＭ３６は、また、光電センサＳ（1,1）〜Ｓ（16,5）の各々が、第１〜第５のいずれのセンサ列Ｌ１〜Ｌ５に属しているかと、第１〜第３のいずれのグループＧ１〜Ｇ３に属しているかといった情報（以下、「センサ識別情報」と言う。）を記憶している。センサ識別情報（不図示）は、適宜、ＣＰＵ３４に参照される。これにより、ＣＰＵ３４は、ＯＮ状態にある光電センサ２２の各々が属するセンサ列とグループとを知ることができる。

ＲＯＭ３６は、さらに、警報部４２により発せられる警告や通知の音声データを格納している。当該警告や通知は、例えば、以下の通りである。

〔警告Ａ１〕：「移動手摺からはみ出ると危険です。おやめ下さい。」
〔警告Ａ２〕：「移動手摺から体を乗り出すと大変危険です。おやめ下さい。」
〔警告Ａ３〕：「移動手摺から体を乗り出すのを、すぐにおやめ下さい。」
〔警告Ｂ１〕：「移動手摺からの乗り出しを検知しました。速度を落として運転します。」
〔警告Ｂ２〕：「移動手摺からの乗り出しを検知しました。緊急停止します。」
〔復旧通知〕：「減速運転を止め、通常速度に戻します。」
ＲＡＭ３８は、ＣＰＵ３４によるプログラム実行中のワークエリアとなる。

次に、ＣＰＵ３４が実行する安全動作起動プラグラムについて、図４〜図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図４に示すフローチャートに係るプログラムは、エスカレータ本体１４の運転が開始されると起動される。

ＣＰＵ３４は、検出手段２０（図３）の検出状態から、第２グループＧ２または第３グループＧ３（図２）に属する光電センサ２２がＯＮ状態か否かを判定する（ステップＳ１）。

第２グループＧ２または第３グループＧ３の光電センサ２２がＯＮ状態であると判定すると（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ２をスキップしてステップＳ３へ進む。一方、第２グループＧ２および第３グループＧ３のいずれの光電センサ２２もＯＮ状態にないと判定すると（ステップＳ１でＮＯ）、ステップＳ２へ進み、第１グループＧ１に属する光電センサ２２による検出状態に基づいて行う警告指示処理を実行する。

図５に基づき、当該警告指示処理について説明する。警告指示処理は、第１グループＧ１において第１〜第５のいずれのセンサ列Ｌ１〜Ｌ５（図２）に属する光電センサ２２がＯＮ状態にあるか否かによって、異なる警告を行う処理である。

ＣＰＵ３４は、先ず、第４または第５のセンサ列Ｌ４，Ｌ５を構成する光電センサ２２がＯＮ状態であるか否かを判定し（ステップＳ４）、ＯＮ状態であると判定すると（ステップＳ４でＹＥＳ）、警報部４２に〔警告Ａ３〕をするように指示する（ステップＳ５）。指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して「移動手摺から体を乗り出すのを、すぐにおやめ下さい。」の警告を発する。

ステップＳ４で、第４または第５のセンサ列Ｌ４，Ｌ５を構成する光電センサ２２のいずれもＯＦＦ状態であると判定すると（ステップＳ４でＮＯ）、ステップＳ６に進み、第２または第３のセンサ列Ｌ２，Ｌ３を構成する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態であるか否かを判定し、ＯＮ状態であると判定すると（ステップＳ６でＹＥＳ）、警報部４２に〔警告Ａ２〕をするように指示する（ステップＳ７）。指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して「移動手摺から体を乗り出すと大変危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。

ステップＳ６で、第２または第３のセンサ列Ｌ２，Ｌ３を構成する光電センサ２２のいずれもＯＦＦ状態であると判定すると（ステップＳ６でＮＯ）、ステップＳ８に進み、第１のセンサ列Ｌ１を構成する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態であるか否かを判定し、ＯＮ状態であると判定すると（ステップＳ８でＹＥＳ）、警報部４２に〔警告Ａ１〕をするように指示する（ステップＳ９）。指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して「移動手摺からはみ出ると危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。

警報部４２は、ＣＰＵ３４から繰り返し警告指示を受けている間は、所定の時間間隔で、指示がなされた警告を発する。前記所定の時間間隔とは、該当する警告を繰り返してアナウンスするのに適した間隔である。

一方、第１グループＧ１に属する光電センサ２２のいずれもＯＮ状態にないと判定したときには（ステップＳ４、Ｓ６，Ｓ８のいずれでもＮＯ）、警告指示を出すことなく、メインルーチン（図４）へ戻る。

以上、ステップＳ４〜Ｓ９の制御により、第１グループＧ１の光電センサ２２で乗客の体の一部等が検出されると、いずれのセンサ列Ｌ１〜Ｌ５に属する光電センサ２２によって、異なった警告が発せられることとなる。すなわち、移動手摺１０からのはみ出しの程度、換言すれば、エスカレータ本体１４からの転落の可能性の程度に応じて、警告がなされる。

ここで、検出手段２０(図２)を構成するセンサ列Ｌ１〜Ｌ５の各々は、移動手摺１０と平行に、かつ、移動手摺１０からＬ１，Ｌ２，Ｌ３、Ｌ４，Ｌ５の順で、はみ出し方向に間隔を空けて設けられているため、乗客等の被検出体が移動手摺１０からはみ出した場合の、前記水平方向におけるはみ出しの程度を非接触で検出する検出手段として機能する。

また、図５において、いずれのセンサ列で被検出体が検出されているのかを判定して場合分けするステップＳ４，Ｓ６，Ｓ８は、検出手段２０（センサ列Ｌ１〜Ｌ５）によって検出されたはみ出しの程度から、その危険度を判定する判定手段として機能する。

ステップＳ５，Ｓ７，Ｓ９は、ステップＳ４，Ｓ６，Ｓ８の判定結果に応じて、すなわち、危険度に応じて、警報部４２に異なる警告を発するように指示する手段として機能する。ここで、警告を発することは、乗客等の安全を確保するための安全動作の一つであり、当該警告を発するように指示することは、安全動作を起動することに他ならない。よって、ステップＳ５，Ｓ７，Ｓ９は、危険度に応じて異なる警告Ａ１、警告Ａ２、警告Ａ３（安全動作）を起動する起動手段として機能するといえる。

図４に示すフローチャートで、ステップＳ１において、第２グループＧ２または第３グループＧ３（図２）に属する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態であると判定された場合に（ステップＳ１でＹＥＳ）、ステップＳ３に進んで実行される「警告および減速又は停止」処理について、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

先ず、ＣＰＵ３４は、第２グループＧ２に属する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態にあるか否かを判定する（ステップＳ１０）。

ＯＮ状態にあると判定すると（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２（図３）に対し、〔警告Ｂ１〕をするよう指示する（ステップＳ１１）と共に、運転制御部４０（図３）に、減速運転をするように指示する（ステップＳ１２）。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６（図３）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。速度を落として運転します。」の警告を発する。また、減速運転の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６の回転速度を落とす制御を実行する。

警告指示（ステップＳ１１）と減速運転指示（ステップＳ１２）とは、第２グループＧ２に属する光電センサ２２の全てがＯＦＦ状態になるか（ステップＳ１０でＮＯ）、あるいは、第３グループＧ３（図２）に属する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態になる（ステップＳ１３でＹＥＳ）まで繰り返される。

警報部４２は、ＣＰＵ３４から繰り返し警告指示を受けている間は、所定の時間間隔で、〔警告Ｂ１〕を発する。また、運転制御部４０は、ＣＰＵ３４から繰り返し減速運転指示を受けている間は、減速運転制御を継続する。

第２グループＧ２に属する光電センサ２２の全てがＯＦＦ状態であり（ステップＳ１０でＮＯ）、第３グループＧ３に属する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態であると判定される（ステップＳ１４でＹＥＳ）か、ステップＳ１１、Ｓ１２が繰り返して実行されている際に、第３グループＧ３に属する光電センサ２２のいずれかがＯＮ状態になると（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、運転制御部４０に対し、運転停止の指示をする（ステップＳ１５）と共に、警報部４２に対し、〔警告Ｂ２〕をするよう指示する（ステップＳ１６）。

運転停止の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６を停止させる。また、指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６（図３）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。緊急停止します。」の警告を発する。

運転が停止され（ステップＳ１５）、警告Ｂ２が発せられると（ステップＳ１６）、エスカレータ本体１４の運転が再開されるまで、一連のプログラムは一旦終了する（ＥＮＤ）。

また、（i）第２グループＧ２の光電センサ２２のＯＮ状態が検出されたため（ステップＳ１０でＹＥＳ）、減速運転（ステップＳ１２）となったが、第２グループＧ２の光電センサ２２のいずれもがＯＦＦ状態となり（ステップＳ１０でＮＯ）、かつ第３グループＧ３の光電センサ２２のいずれもがＯＦＦ状態の場合（ステップＳ１４でＮＯ）や、（ii）当初から第２グループＧ２に属する光電センサ２２および第３グループＧ３に属する光電センサ２２のいずれもがＯＦＦ状態であった場合（ステップＳ１０でＮＯ、かつステップＳ１４でＮＯ）には、ステップＳ１７に進む。

このとき減速運転中であれば（ステップＳ１７でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し〔復旧通知〕をするよう指示する（ステップＳ１８）と共に、運転制御部４０に対し通常運転を指示して（ステップＳ１９）、ステップＳ１（図４）へリターンする（ＲＥＴＵＲＮ）。指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ３６から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して「減速運転を止め、通常運転に戻します。」と通知する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６を通常運転の回転速度まで上げる。

減速運転中でなければ、すなわち、通常運転中であれば（ステップＳ１７でＮＯ）、ステップＳ１８、Ｓ１９をスキップして、ステップＳ１（図４）へリターンする（ＲＥＴＵＲＮ）。

以上、ステップＳ４〜Ｓ９（図５）の制御では、安全動作として警告がなされるだけであったが、ステップＳ１０〜Ｓ１６の制御により、これに運転速度制御が安全動作として加わっている。

さらに、ステップＳ１０〜Ｓ１６の制御では、同じセンサ列に属する光電センサで検出された場合であっても、異なる安全動作が起動される場合がある。

例えば、（Ａ）：図２に示すように、同じ第３のセンサ列Ｌ３に属する光電センサ２２であっても、第２グループＧ２の光電センサＳ（8,3）〜Ｓ（12,3）で検出された場合と、これらの光電センサＳ（8,3）〜Ｓ（12,3）よりも保護板１８に近い、第３グループＧ３の光電センサＳ（13,3）〜Ｓ（16,3）で検出された場合とで、異なる運転制御（安全動作）が起動されることとなる。

また、例えば、（Ｂ）：同じ行に位置する光電センサＳ（13,1）〜Ｓ（13,5）であっても、第２グループＧ２の光電センサＳ（13,1）、Ｓ（13,2）で検出された場合とこれらの光電センサＳ（13,1）、Ｓ（13,2）よりも移動手摺１０から遠い、第３グループＧ３の光電センサＳ（13,3）、Ｓ（13,4）、Ｓ（13,5）で検出された場合とで、異なる運転制御（安全動作）が起動されることとなる。

すなわち、検出手段２０は、（Ｂ）被検出体のはみ出し方向におけるはみ出しの程度を検出するだけでなく、（Ａ）移動手摺１０からはみ出した被検出体の進行方向前方に存する保護板１８までの、当該被検出体の接近の程度を検出する検出手段として機能する。

また、図６において、第２グループＧ２および第３グループＧ３のいずれのグループに属する光電センサ２２で被検出体が検出されているのかを判定して場合分けするステップＳ１０，Ｓ１４は、検出手段２０（第２グループＧ２、第３グループＧ３）によって検出されたはみ出しの程度や保護板１８までの接近の程度から、その危険度を判定する判定手段として機能する。

そして、ステップＳ１１，Ｓ１２、ステップＳ１５，Ｓ１６は、ステップＳ１０、Ｓ１４の判定結果に応じて、すなわち、危険度に応じて、警報部４２に異なる警告を発するように指示したり、運転制御部４０に異なる運転制御を指示したりする手段として機能する。ここで、既述したように、警告を発することは、乗客等の安全を確保するための安全動作の一つであり、当該警告を発するように指示することは、安全動作を起動することに他ならない。また、減速運転をしたり運転停止したりすることも、乗客の安全を確保するための安全動作の一つであり、当該運転を指示することも、安全動作を起動することに他ならない。よって、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１５，Ｓ１６は、危険度に応じて、異なる警告や運転制御（安全動作）を起動する起動手段として機能するといえる。

以上、本発明に係るエスカレータを実施形態１に基づいて説明してきたが、本発明は、上記した形態に限らないことは勿論であり、例えば、以下の形態とすることもできる。

（１）上記実施形態は、各光電センサ２２において、発光素子２４を天井ＤＣに設け、受光素子２６をフロアＤＳに設けたが、これとは逆に、発光素子２４をフロアＤＳに設け、受光素子２６を天井ＤＣに設けることとしても構わない。

（２）上記実施形態では、検出手段２０を８０個の光電センサ２２で構成したが、検出手段を構成する光電センサの個数は、これに限らず、検出範囲の広狭などに応じて、適宜、設定されるものである。

（３）上記実施形態では、検出手段２０を構成する光電センサのセンサ列は５列としたが、当該センサ列の列数も、これに限らず、検出範囲の広狭、検出の緻密の程度などに応じて、適宜、設定されるものである。
ただ、少なくとも２列あれば、移動手摺からの被検出体のはみ出しの程度の検出は可能であるため、２列としても構わない。すなわち、複数列あれば、移動手摺からの被検出体のはみ出しの程度の検出は可能である。

（４）上記実施形態では、複数個の光電センサ２２をマトリックス状に整列させて検出手段２０を構成したが、光電センサ２２の配列はこれに限らない。
例えば、移動手摺の移動方向において保護板１８に近いほど行間隔を短くすることとしても構わないし、また、はみ出し方向において移動手摺から遠いほど列間隔を短くすることとしても構わない。

（５）上記実施形態では、光電センサに発光素子と受光素子からなる透過型を用いたがこれに限らず、反射型を用いても構わない。反射型を用いた場合、発光素子はフロアＤＳと天井ＤＣのいずれに取り付けても構わない。あるいは、透過型と反射型の両方を併用しても構わない。
＜実施形態２＞

実施形態１では、多くのセンサ（光電センサ２２）を用いて、移動手摺からの乗客等のはみ出しを検出したが、実施形態２では、実施形態１よりも少ないセンサ（本例では、１台のセンサ）で前記はみ出しを検出するようにしている。

実施形態２に係るエスカレータ５０について図７を参照しながら説明する。なお、実施形態２に係るエスカレータ５０は、制御部において実行される制御内容および検出手段が異なる以外は、基本的に、実施形態１に係るエスカレータ２と同じ構成である。よって、同様の構成部分については、同じ符号を付して、その説明は省略するか、必要に応じて言及するに留める。なお、図７では、モータ１６および制御部６０（図９）の図示は省略している。

実施形態２において、エスカレータ本体１４は、実施形態１と同様、昇り用として用いられるが、実施形態１とは異なり、エスカレータ本体１４は、進行方向右側において階下の天井ＤＣと交差するような位置に設置されている。

エスカレータ５０は、検出手段として３次元距離センサ５２（以下、単に「距離センサ５２」と言う）を有している。距離センサ５２には、例えば、日本信号株式会社製の「InfiniSoleil FX8」（「InfiniSoleil」は、日本信号株式会社の登録商標）を用いることができる。距離センサ５２は、フロアＤＳに立設された支柱５４の上端に取り付けられている。

距離センサ５２の取り付け位置は、移動手摺１２が水平方向の移動から斜行に移行する直前の移動手摺１２近傍である。距離センサ５２は、移動手摺１２が斜行する領域における移動方向をＹ軸、当該Ｙ軸と直交する水平方向をＸ軸、前記Ｙ軸とおよび前記Ｘ軸の両方と直交するＺ軸で規定される、図７において一点鎖線で示すようなＸ・Ｙ・Ｚ直交座標空間に進入した被検出体を検出する。当該Ｘ・Ｙ・Ｚ直交座標空間を以下「検出領域５６」と言う。

距離センサ５２は、出射したレーザ光が被検出物まで往復してくる時間を計測し、距離に換算する光飛行時間測距法（Time of Flight）により、距離センサ５２の設置位置から被検出物までの距離を計測する。距離センサ５２は、前記レーザ光を上下（Ｚ軸方向）・左右（Ｘ軸方向）に２次元走査し、（ｘ、ｚ）座標値毎に、前記距離（Ｙ軸方向の距離）を計測する。計測結果は、一回の走査結果を１フレームデータとして、（ｘ、ｙ、ｚ）座標値群で出力する。距離センサ５２は、例えば、１秒間に４回走査する。よって、距離センサ５２からは、１秒間に４回の割合でフレームデータが出力される。

距離センサ５２は、上下５０度（垂直画角５０度）、左右６０度（水平画角６０度）の範囲を２次元走査する能力を有するのであるが、当該範囲内において、上下方向（Ｚ軸方向）および左右方向（Ｘ軸方向）の走査範囲を検出領域５６のように設定（限定）することができる。

検出領域５６について、図８を参照しながら説明する。図８（ａ）は、検出領域５６をＹ軸方向（すなわち、斜行する移動手摺１２に平行な方向）から見た図であり、図８（ｂ）は、検出領域５６をＺ軸方向から見た図である。

移動手摺１２からの水平距離ｄ＝１０ｃｍの位置をｘ＝０、移動手摺１２の上面１２Ａと同じ高さの位置をｚ＝０、保護板１８からの移動手摺１２に沿った距離が６５０ｃｍとなる位置をｙ＝０として、前記Ｘ・Ｙ・Ｚ直交座標の原点（０，０，０）が設定されている。

上述したように、距離センサ５２は、図８（ａ）に示す検出領域５６、すなわちＸ−Ｚ座標軸で規定される検出領域５６（以下、当該検出領域５６を「測距領域５６Ａ」という。）に進入した被検出物の距離センサ５２からの距離を検出する。距離センサ５２は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向において、例えば、１ｃｍの分解能で被検出物を検出する。よって、本例において、１フレームデータとして出力する（ｘ，ｙ，ｚ）座標値の個数は、２８００個（＝４０×７０）である。距離センサ５２は、例えば、１ｃｍの分解能で距離（Ｙ座標値）を測定する。

１フレームデータの中で、Ｙ座標値が０を越えている（ｘ，ｙ，ｚ）座標値が有れば、測距領域５６Ａに被検出物が進入していると判断でき、そのＸ座標値から、はみ出しの程度を判断することができる。したがって、距離センサ５２は、乗客等の被検出体が移動手摺１２からはみ出した場合の、はみ出し方向におけるはみ出しの程度を非接触で検出する検出手段として機能する。ここで、Ｙ座標値が０を越えている（ｘ，ｙ，ｚ）座標値を「進入データ」と称することとする。

本実施形態では、はみ出しの程度の観点から、測距領域５６Ａを、図８（ａ）に示すように、Ａゾーン、Ｂゾーン、およびＣゾーンの３つの領域に区画している。測距領域５６Ａを直線ｘ＝２０、直線ｘ＝３０で区切り、左から順に（すなわち、移動手摺１２から近い順に）、Ａゾーン、Ｂゾーン、Ｃゾーンとしている。

上記の機能を有する距離センサ５２を備えた安全装置５８のブロック図を図９に示す。なお、安全装置５８を構成する制御部６０は、ＲＯＭ６２の格納内容およびＣＰＵ３４で実行されるプログラムが異なる以外は、実質的に実施形態１の制御部３０（図３）と同様である。よって、同じ構成部分には、同じ符号を付して、その詳細な説明については省略する。

ＣＰＵ３４には、距離センサ５２が接続されている。距離センサ５２は１フレーム毎にフレームデータをＣＰＵ３４に出力する。

ＲＯＭ６２は、以下の音声データを格納している。
〔警告Ａ１〕：「移動手摺からはみ出ると危険です。おやめ下さい。」
〔警告Ａ２〕：「移動手摺から体を乗り出すと大変危険です。おやめ下さい。」
〔警告Ｂ１〕：「移動手摺からの乗り出しを検知しました。速度を落として運転します。」
〔警告Ｂ２〕：「移動手摺からの乗り出しを検知しました。緊急停止します。」
ＲＯＭ６２は、また、図１０（ａ）に示すように、測距領域５６Ａを前記Ａゾーンと前記Ｂゾーンとに区画するためのＸ座標値を格納するはみ出し方向区画位置格納部６４を有している。はみ出し方向区画位置格納部６４は、Ａゾーン位置格納部６４ＡとＢゾーン位置格納部６４Ｂとを含む。はみ出し方向区画位置格納部６４は、適宜、ＣＰＵ３４によって参照される。

ＲＡＭ３８は、図１０（ｂ）に示すように、１フレームデータ中に進入データがある場合における当該進入データ中で最大のＸ座標値（Ｘmax）を有する進入データの当該最大のＸ座標値（Ｘmax）を格納するはみ出し量記憶部６６を有している。

次に、ＣＰＵ３４が実行する安全動作起動プログラムについて、図１１を参照しながら説明する。当該安全動作起動プログラムは、エスカレータ本体１４の運転が開始されると起動される。

ＣＰＵ３４は、距離センサ５２から１フレームデータを受信すると（ステップＳ３０でＹＥＳ）、受信した１フレームデータ内に進入データがあるか否かを判定する（ステップＳ３１）。

進入データが有ると判定した場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、内部フラグを「１」に設定し（ステップＳ３２）、進入データの内、最大のＸ座標値を有するデータを特定して（ステップＳ３３）、特定した最大値（Ｘmax）をＲＡＭ３８（図９）のはみ出し量記憶部６６（図１０(ｂ）)に記憶する（ステップＳ３４）。

一方、ステップＳ３１で進入データは無いと判断すると（ステップＳ３１でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、内部フラグを「０」に設定する（ステップＳ３５）。

ステップＳ３６で、ＣＰＵ３４は、内部フラグが「１」に設定されているか否かを判定し、「１」に設定されていると判定した場合（ステップＳ３６でＹＥＳ）、すなわち、受信した１フレームデータ内に進入データがあった場合、はみ出し量記憶部６６（図１０(ｂ)）に記憶されているＸmaxの値とＡゾーン位置格納部６４Ａに格納されている値（本例では、「２０」）とを比較する（ステップＳ３７）。

その結果、Ｘmaxが２０未満、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が３０ｃｍ（＝２０+ｄ）未満であると判断した場合（ステップＳ３７でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２（図９）に対し、〔警告Ａ１〕をするように指示する（ステップ３８）と共に、運転制御部４０（図９）に対し、通常運転を指示する（ステップ３９）。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２（図９）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からはみ出ると危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、後述する減速運転中であれば通常運転に切り替え、通常運転中であれば通常運転を継続する。

また、ステップＳ３７で、Ｘmaxが２０未満ではないと判断した場合（ステップＳ３７でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部６６（図１０(ｂ)）に記憶されているＸmaxの値とＢゾーン位置格納部６４Ｂに格納されている値（本例では、「３０」）とを比較する（ステップＳ４０）。

その結果、Ｘmaxが３０未満、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が３０ｃｍ（＝２０+ｄ）以上、４０ｃｍ（＝３０＋ｄ）未満であると判断した場合（ステップＳ４０でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ａ２〕をするように指示する（ステップ４１）と共に、運転制御部４０に対し、通常運転を指示する（ステップ４２）。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２（図９）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺から体を乗り出すと大変危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、後述する減速運転中であれば通常運転に切り替え、通常運転中であれば通常運転を継続する。

一方、ステップＳ４０で、Ｘmaxが３０未満ではない、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が少なくとも４０ｃｍ（＝３０+ｄ）あると判断した場合（ステップＳ４０でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ｂ１〕をするように指示する（ステップＳ４３）と共に、運転制御部４０に対し、減速運転を指示する（ステップＳ４４）。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。速度を落として運転します。」の警告を発する。また、減速運転の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６の回転速度を落とす制御を実行する。

ステップＳ３６で、内部フラグが「０」に設定されていると判定した場合（ステップＳ３６でＮＯ）、すなわち、受信した１フレームデータ内に進入データが無かった場合、移動手摺１２からの問題となる程度のはみ出しが検出されなかったこととなるので、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、無警告指示をする（ステップＳ４５）と共に、運転制御部４０に対し、通常運転を指示する（ステップＳ４６）。

無警告指示を受けた警報部４２は、警告Ａ１，Ａ２，Ｂ１のいずれかの警告中であれば、その警告を中止する。いずれの警告もなされていないときは、無警告状態を維持する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、減速運転中であれば通常運転に切り替え、通常運転中であれば通常運転を継続する。

ステップＳ３９、Ｓ４２、Ｓ４４、およびＳ４６のいずれかが実行されると、ステップＳ３０に戻り、次のフレームデータを受信する度に（ステップＳ３０でＹＥＳ）、上述した一連の処理（ステップＳ３１〜Ｓ４５）を繰り返す。

以上、実施形態２に係るエスカレータ５０によれば、距離センサ５２によって、測距領域５６Ａに乗客等の被検出体が侵入したのが検出されると（ステップＳ３１でＹＥＳ）、検出されたはみ出しの程度（ステップＳ３３、Ｓ３４）、すなわち、エスカレータ本体１４からの転落の可能性の程度に応じて（ステップＳ３７，Ｓ４０）、警告や運転制御の安全動作がとられることとなる。

ここで、図１１において、はみ出しの程度の指標となる、距離センサ５２によって検出されたＸmax（ステップＳ３３）に基づいて、場合分けするステップＳ３７，４０は、距離センサ５２によって検出されたはみ出しの程度（Ｘmax）から、その危険度を判定する判定手段として機能する。

そして、ステップＳ３８，Ｓ３９、ステップＳ４１，４２、ステップＳ４３，４４は、ステップＳ３７，４０の判定結果に応じて、すなわち、危険度に応じて、警報部４２に異なる警告を発するように指示したり、運転制御部４０に異なる運転制御を指示したりする手段として機能する。ここで、警告を発したり、減速運転をしたりすることは、乗客等の安全を確保するための安全動作であり、当該警告を発するように指示したり、減速運転の指示をしたりすることは、安全動作を起動することに他ならない。よって、ステップＳ３８，Ｓ３９，Ｓ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４は、危険度に応じて、異なる警告や運転制御（安全動作）を起動する起動手段として機能する。

（変形例）
上記の例では、被検出物が移動手摺１２から少なくとも４０ｃｍ（＝３０+ｄ）はみ出しと判断した場合（ステップＳ４０でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、運転制御部４０に対し、減速運転を指示する（ステップＳ４４）こととしたが、これに限らず、運転停止指示を行うこととしても構わない。

そのようにした場合の安全動作起動プログラムについて、図１２を参照しながら説明する。図１２のフローチャートは、図１１に示すフローチャートにおいてステップＳ４０でＸmaxが３０未満ではない（ステップＳ４０でＮＯ）と判断した後の処理が異なる以外は、図１１のフローチャートと同じである。よって、図１２のフローチャートにおいて図１１のフローチャートと共通する部分の大半は省略し、以下異なる部分を中心に説明する。

図１２に示すように、ステップＳ４０で、Ｘmaxが３０未満ではない、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が少なくとも４０ｃｍ（＝３０+ｄ）あると判断した場合（ステップＳ４０でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、運転制御部４０に対し、運転停止を指示すると共に、（ステップＳ４７）警報部４２に対し、〔警告Ｂ２〕をするように指示する（ステップＳ４８）。

運転停止の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６を停止させる。また、指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。緊急停止します。」の警告を発する。

運転が停止され（ステップＳ４７）、警告Ｂ２が発せられると（ステップＳ４８）、エスカレータ本体１４の運転が再開されるまで、一連のプログラムは一旦終了する（ＥＮＤ）。
＜実施形態３＞

実施形態２では、距離センサ５２（図７、図９）から出力される計測値である座標値（ｘ、ｙ、ｚ）の内のＹ座標値を、測距領域５６Ａ（図８(a)）内に被検出物が進入しているか否かの判断のみに利用した。これに対し、実施形態３では、当該Ｙ座標値によって、被検出体の保護板１８（図７）までの接近の程度を判断し、当該接近の程度によって異なる安全動作を起動することとした。すなわち、前記Ｙ座標値は、距離センサ５２から被検出体までの距離を示すが、距離センサ５２は、保護板１８に向けて設置されているため、当該設置位置から保護板１８の間で検出される被検出体までの距離は、被検出体の保護板１８までの接近の程度を示す指標となる。そこで、当該Ｙ座標値を被検出体の保護板１８までの接近の程度を示す指標として利用するのである。この場合、Ｙ座標値が大きいほど被検出体の保護板１８までの接近の程度が高くなり、被検出体が交差部に挟み込まれる危険度が高くなる。

図１３に示すように、距離センサ５２の検出領域５６で規定したＢゾーン、Ｃゾーンの各々を、実施形態３では、原点（０，０，０）からのＹ軸方向（すなわち、移動手摺１２の「移動方向」）の距離によって、それぞれ３分割している。

原点（０，０，０）からの距離が、Ｂゾーンは、４００ｃｍと５５０ｃｍのところで、Ｃゾーンは、３００ｃｍと５００ｃｍのところで、それぞれ、分割されて、さらに小さいゾーンに区画されている。

ここで、図１３に示すように、Ｂゾーンにおいて、分割された３区画を原点から近い順（すなわち、保護板１８から遠い順）に、Ｂ１ゾーン、Ｂ２ゾーン、Ｂ３ゾーンとそれぞれ称することとする。同じく、Ｃゾーンにおいても、分割された３区画をＣ１ゾーン、Ｃ２ゾーン、Ｃ３ゾーンと称することとする。

実施形態３においてＲＯＭ６２（図９）には、はみ出し方向区画位置格納部６４（図１０（ａ））に加え、図１４（ａ）、（ｂ）に示すように、ＢゾーンとＣゾーンを上記のように区画するための、Ｙ座標値を格納する移動方向区画位置格納部６８，７０を有している。

Ｂゾーンを区画するための移動方向区画位置格納部６８は、Ｂ１ゾーン位置格納部６８ＡとＢ２ゾーン位置格納部６８Ｂとを含む。Ｃゾーンを区画するための移動方向区画格納部７０は、Ｃ１ゾーン位置格納部７０ＡとＣ２ゾーン位置格納部７０Ｂとを含む。移動方向区画位置格納部６８，７０は、ＣＰＵ３４によって適宜参照される。

また、実施形態２においてＲＡＭ３８（図９）に確保されるはみ出し量記憶部８０は、図１４（ｃ）に示すように、１フレームデータ中に進入データがある場合における当該進入データ中で最大のＸ座標値（Ｘmax）を有する進入データの当該最大のＸ座標値（Ｘmax）に加え、その進入データのＹ座標値も記憶する。なお、後述するように、最大のＸ座標値（Ｘmax）を示す進入データが複数ある場合のＹ座標値は、その中で最大のＹ座標値がはみ出し量記憶部８０に記憶される。

次に、実施形態３のＣＰＵ３４（図９）で実行される安全動作起動プログラムを、図１５〜図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。なお、当該安全動作起動プログラムも、エスカレータ本体１４の運転が開始されると起動される。

ＣＰＵ３４は、図１５に示すように、距離センサ５２から１フレームデータを受信すると（ステップＳ５０でＹＥＳ）、受信した１フレームデータ内に進入データがあるか否かを判定する（ステップＳ５１）。

進入データが有ると判定した場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、内部フラグを「１」に設定し（ステップＳ５２）、進入データの内、最大のＸ座標値を有するデータを特定して（ステップＳ５３）、特定した最大値（Ｘmax）および当該最大値（Ｘmax）を含むＸ・Ｙ・Ｚ座標値のＹ座標値をＲＡＭ３８（図９）のはみ出し量記憶部８０（図１４(ｃ）)に記憶する（ステップＳ５４）。なお、前記最大値（Ｘmax）を含むＸ・Ｙ・Ｚ座標値が複数存在するときは、その中で、最も大きいＹ座標値（Ｙmax）を、はみ出し量記憶部８０（図１４(ｃ）)に記憶する。

一方、ステップＳ５１で進入データは無いと判断すると（ステップＳ５１でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、内部フラグを「０」に設定する（ステップＳ５５）。

ステップＳ５６で、ＣＰＵ３４は、内部フラグが「１」に設定されているか否かを判定し、「１」に設定されていると判定した場合（ステップＳ５６でＹＥＳ）、すなわち、受信した１フレームデータ内に進入データがあった場合、はみ出し量記憶部８０（図１４(ｃ)）に記憶されているＸmaxの値とＡゾーン位置格納部６４Ａ（図１０（ｂ））に格納されている値（本例では、「２０」）とを比較する（ステップＳ５７）。

その結果、Ｘmaxが２０未満、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が３０ｃｍ（＝２０+ｄ）未満であり、被検出体がＡゾーンまで進入していると判断した場合（ステップＳ５７でＹＥＳ）、ＣＰＵ３４は、警報部４２（図９）に対し、〔警告Ａ１〕をするように指示する（ステップＳ５８）と共に、運転制御部４０（図９）に対し、通常運転を指示する（ステップＳ５９）。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２（図９）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からはみ出ると危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、後述する減速運転中であれば通常運転に切り替え、通常運転中であれば通常運転を継続する。

また、ステップＳ５７で、Ｘmaxが２０未満ではないと判断した場合（ステップＳ５７でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部８０（図１４(ｃ)）に記憶されているＸmaxの値とＢゾーン位置格納部６４Ａ（図１０（ａ））に格納されている値（本例では、「３０」）とを比較する（ステップＳ６０）。

その結果、Ｘmaxが３０未満、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が３０ｃｍ（＝２０+ｄ）以上、４０ｃｍ（＝３０＋ｄ）未満であり、被検出体がＢゾーンまで進入していると判断した場合（ステップＳ６０でＹＥＳ）、図１６のステップＳ６１に進み、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値とＢ２ゾーン位置格納部６８Ｂ（図１４（ａ））に格納されている値（本例では、「５５０」）とを比較する。

その結果、当該Ｙ座標値が５５０以上である（ステップＳ６１でＹＥＳ）、すなわち、被検出体は、Ｂ３ゾーン（図１３）に至っていると判断した場合、ＣＰＵ３４は、運転制御部４０に対し、運転停止を指示すると共に、（ステップＳ６２）警報部４２に対し、〔警告Ｂ２〕をするように指示する（ステップＳ６３）。

運転停止の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６を停止させる。また、指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。緊急停止します。」の警告を発する。

運転が停止され（ステップＳ６２）、警告Ｂ２が発せられると（ステップＳ６３）、エスカレータ本体１４の運転が再開されるまで、一連のプログラムは一旦終了する（ＥＮＤ）。

一方、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値が５５０未満であると判断した場合（ステップＳ６１でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値とＢ１ゾーン位置格納部６８Ａ（図１４（ａ））に格納されている値（本例では、「４００」）とを比較する（ステップＳ６４）。

その結果、当該Ｙ座標値が４００以上である（ステップＳ６４でＹＥＳ）、すなわち、被検出体がＢ２ゾーン（図１３）に至っていると判断した場合、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ｂ１〕をするように指示する（ステップＳ６５）と共に、運転制御部４０に対し、減速運転を指示して（ステップＳ６６）、ステップＳ５０に戻る。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺からの乗り出しを検知しました。速度を落として運転します。」の警告を発する。また、減速運転の指示を受けた運転制御部４０は、モータ１６の回転速度を落とす制御を実行する。

ステップＳ６４で、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値が４００未満であると判断した場合（ステップＳ６４でＮＯ）、すなわち、被検出体がまだＢ１ゾーンにあると判断した場合、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ａ２〕をするように指示する（ステップ６７）と共に、運転制御部４０に対し、通常運転を指示して（ステップＳ６８）、ステップＳ５０に戻る。

指示を受けた警報部４２は、ＲＯＭ６２（図９）から対応する音声データを読み出し、スピーカ２８を介して、「移動手摺から体を乗り出すと大変危険です。おやめ下さい。」の警告を発する。また、通常運転の指示を受けた運転制御部４０は、後述する減速運転中であれば通常運転に切り替え、通常運転中であれば通常運転を継続する。

また、ステップＳ６０で、はみ出し量記憶部８０（図１４(ｃ)）に記憶されているＸmaxの値とＢゾーン位置格納部６４Ａ（図１０（ａ））に格納されている値（本例では、「３０」）とを比較した結果、Ｘmaxが３０以上（Ｘmaxが３０未満ではない）、すなわち、被検出体の移動手摺１２からのはみ出し量が４０ｃｍ（＝３０＋ｄ）以上であり、被検出体がＣゾーンまで進入していると判断した場合（ステップＳ６０でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値と移動方向区画位置格納部７０（図１４（ｂ））に格納されている各値（本例では、「５００」または「３００」）とを比較し（ステップＳ６９，Ｓ７２）、比較結果によって、警報部４２と運転制御部４０に対し、対応する指示を出す（図１７）。

図１７に示すフローチャートにしたがってなされるＣＰＵ３４の処理は、ステップＳ６９やステップＳ７２において、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値と比較すべき値が異なる以外、警報部４２や運転制御部４０に対する指示は、図１６に示すフローチャートにしたがって説明した処理と同じである。

よって、図１７のフローチャートにしたがってなされるＣＰＵ３４の処理については、簡単に言及するに止め、また、ＣＰＵ３４からの指示を受けて実行される警報部４２と運転制御部４０の動作（安全動作）については省略する。

はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値とＣ２ゾーン位置格納部７０Ｂ（図１４（ｂ））に格納されている値（本例では、「５００」）とを比較した結果、
当該Ｙ座標値が５００以上である（ステップＳ６９でＹＥＳ）、すなわち、被検出体は、Ｃ３ゾーン（図１３）に至っていると判断した場合、ＣＰＵ３４は、運転制御部４０に対し、運転停止を指示すると共に、（ステップＳ７０）警報部４２に対し、〔警告Ｂ２〕をするように指示する（ステップＳ７１）。

ステップＳ７１が実行されると、エスカレータ本体１４の運転が再開されるまで、一連のプログラムは一旦終了する（ＥＮＤ）。

一方、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値が５００未満であると判断した場合（ステップＳ６９でＮＯ）、ＣＰＵ３４は、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値とＣ１ゾーン位置格納部７０Ａ（図１４（ｂ））に格納されている値（本例では、「３００」）とを比較する（ステップＳ６４）。

その結果、当該Ｙ座標値が３００以上である（ステップＳ７２でＹＥＳ）、すなわち、被検出体がＣ２ゾーン（図１３）に至っていると判断した場合、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ｂ１〕をするように指示する（ステップＳ７３）と共に、運転制御部４０に対し、減速運転を指示して（ステップＳ７４）、ステップＳ５０に戻る。

ステップＳ７２で、はみ出し量記憶部８０（図１４（ｃ））に記憶されているＹ座標値が３００未満であると判断した場合（ステップＳ７２でＮＯ）、すなわち、被検出体がまだＣ１ゾーンにあると判断した場合、ＣＰＵ３４は、警報部４２に対し、〔警告Ａ２〕をするように指示する（ステップＳ７５）と共に、運転制御部４０に対し、通常運転を指示して（ステップＳ７６）、ステップＳ５０に戻る。

以上、実施形態２では、移動手摺１２からの被検出体のはみ出しの程度から危険度が判定され、判定された危険度に応じて、安全動作が起動されたが、実施形態３では、はみ出しの程度に加え、被検出体の保護板１８までの接近の程度から危険度が判定され、判定された危険度に応じて、安全動作が起動される。これにより、交差部に被検出体が挟み込まれる事態を一層防止することが可能となる。

ここで、図１５において、はみ出しの程度の指標となる、距離センサ５２によって検出されたＸmax（ステップＳ５３）に基づいて、場合分けするステップＳ５７，６０は、実施形態２と同様、距離センサ５２によって検出されたはみ出しの程度（Ｘmax）から、その危険度を判定する判定手段として機能する。

さらに、図１６、図１７において、距離センサ５２によって検出されたＹ座標値（ステップＳ５４）に基づいて、場合分けするステップＳ６１，Ｓ６４，Ｓ６９，Ｓ７２は、距離センサ５２によって検出された、被検出体の保護板１８までの接近の程度から、その危険度を判定する判定手段として機能する。

そして、ステップＳ６２，Ｓ６３、ステップＳ６５，Ｓ６６、ステップＳ６７，６８、ステップＳ７０，Ｓ７１、ステップＳ７３，Ｓ７４、ステップＳ７５，Ｓ７６は、ステップＳ５７，６０、ステップＳ６１，Ｓ６４、ステップＳ６９，Ｓ７２の判定結果に応じて、すなわち、被検出体のはみ出しの程度や保護板１８までの接近の程度によって決まる危険度に応じて、異なる警告や運転制御（安全動作）を起動する起動手段として機能する。

以上、本発明に係るエスカレータを実施形態１〜３に基づいて説明してきたが、本発明は上記した実施形態に限らないことは勿論であり、例えば、以下の形態とすることもできる。

（１）上記実施形態では、エスカレータ本体１４が昇り用として用いられる場合を例に説明したが、本発明に係るエスカレータは、エスカレータ本体を昇り用のみならず降り用として用いる場合にも適用可能である。この場合、被検出体（乗客等）の交差部への挟み込み防止対策は比較的重要では無くなるが、移動手摺から乗り出した乗客等のエスカレータ本体からの転落防止としては依然として有用となるからである。

（２）上記実施形態では、エスカレータ本体１４が建築物の一部（交差部）と近接するような場所に設置される場合を例に説明したが、本発明に係るエスカレータは、建築物との関係で交差部が生じないような場所、すなわち、一対の移動手摺の両外側が広く開放されているような場所にエスカレータ本体が設置される場合にも適用可能である。この場合、被検出体（乗客等）の交差部への挟み込み防止対策は不要となるが、移動手摺から乗り出した乗客等のエスカレータ本体からの転落防止としては依然として有用となるからである。

（３）上記実施形態では、検出手段２０や検出手段である距離センサ５２を、一対の移動手摺の内、一方の移動手摺にのみ対応させて設置したが、これに限らず、両方の移動手摺に対応させて設置し、両方の移動手摺からの被検出体のはみ出しを検出して、警告等の安全動作を起動することとしても構わない。交差部が存在しない側の移動手摺や、上記（２）のように一対の移動手摺の両側に交差部が生じない場合においても、乗客等の乗り出しを検出して転落を防止することは必要であるからである。

（４）上記実施形態２，３では、距離センサ５２をエスカレータ本体１４の下部に設置した。具体的には、移動手摺の移動方向との関係において、移動手摺が斜行する領域と下部にて水平方向に移動する領域との境界近傍に設置した（図７）。

これに限らず、距離センサ５２は、エスカレータ本体１４の上部に設置しても構わない。具体的には、以下の態様（ａ）、（ｂ）が考えられる。

（ａ）保護板１８（図７）下部に直接取り付けるか、保護板１８（図７）の移動手摺１２とは反対側の側方に位置するように階下の天井ＤＣに取り付けても構わない。この場合には、言うまでも無く、距離センサ５２による検出領域は、当該設置位置から移動手摺に沿った下方領域となる。また、距離センサ５２によって測定される距離（Ｙ座標値）が短いほど（Ｙ座標値が小さいほど）、危険度が高いと判定されるようにする。はみ出しの程度（Ｘ座標値）については、進入データの（ｘ、ｙ、ｚ）座標値における、Ｘ座標値が大きいほど、またＹ座標値が小さいほど、危険度が高いと判定されるようにする。

（ｂ）移動手摺が斜行する領域と上部にて水平方向に移動する領域との境界近傍に設置することとしても構わない。当該設置位置は、交差部が存在しない側の移動手摺や、上記（２）のように一対の移動手摺の両側に交差部が生じない場合において、乗客等の乗り出しを検出して転落を防止するために有効な設置位置である。

この場合、上記（ａ）と同様、距離センサ５２による検出領域は、当該設置位置から移動手摺に沿った下方領域であり、また、進入データの（ｘ、ｙ、ｚ）座標値における、Ｘ座標値が大きいほど、またＹ座標値が小さいほど、危険度が高いと判定されるようにする。

（５）上記実施形態２，３では、距離センサ５２を、移動手摺１２の移動方向との関係において、移動手摺１２が水平方向の移動から斜行に移行する直前の移動手摺１２近傍に設置したが（図７）、距離センサ５２は、当該設置位置よりももう少し高い位置に設けても構わない。すなわち、移動手摺１２が斜行する領域において、水平方向、踏段４が存する側とは反対側の移動手摺１２近傍に設置することとしても構わない。

本発明に係るエスカレータは、例えば、移動手摺から身体を乗り出した乗客の安全の確保が要求されるエスカレータに好適に利用可能である。

２ エスカレータ
４ 踏段
６，８ 欄干
１０，１２ 移動手摺
２０ 検出手段
３０，６０ 制御部
３２，５８ 安全装置
５２ ３次元距離センサ

Claims (4)

1. 無端状に連結されて循環走行する複数の踏段と、
   前記複数の踏段の走行路に沿って立設された欄干の上部に、上下の両端部領域では水平に移動するように、前記両端部領域の間では斜行するように案内され、前記踏段の走行と同期して移動する移動手摺と、
   を有するエスカレータであって、
   前記移動手摺が斜行する領域の一方端部の前記走行路とは反対側の近傍に、前記斜行する領域における当該移動手摺の移動方向に沿った方向に検出領域を有するように取り付けられた単一の３次元距離センサを含み、前記移動手摺から、前記踏段が存する側とは反対側である外側にはみ出した被検出体の、当該移動手摺の移動方向と直交する水平方向におけるはみ出しの程度を検出する検出手段と、
   前記検出手段によって検出されたはみ出しの程度から危険度を判定する判定手段と、
   前記判定手段により判定された危険度に応じて異なる安全動作を起動する起動手段と、
   を含む安全装置を備えることを特徴とするエスカレータ。
2. 前記検出手段は、さらに、前記移動手摺から前記外側へはみ出した被検出体の進行方向前方に存する障害物までの当該被検出体の接近の程度を検出し、
   前記判定手段は、前記はみ出しの程度と前記接近の程度の両方から危険度を判定することを特徴とする請求項１に記載のエスカレータ。
3. 前記検出手段は、前記移動手摺の斜行する領域における移動方向をＹ軸、前記Ｙ軸と直交する水平方向をＸ軸、前記Ｙ軸および前記Ｘ軸の両方と直交するＺ軸で規定されるＸ・Ｙ・Ｚ直交座標空間に進入した前記被検出体を、前記はみ出しの程度を指標するＸ座標値、前記接近の程度を指標するＹ座標値、および、前記移動手摺との相対的な高さを指標するＺ座標値として検出する距離センサを含み、
   前記判定手段は、
   Ｘ座標値とＹ座標値から、前記はみ出しの程度が高く前記接近の程度が高いほど、危険度が高いと判定することを特徴とする請求項２に記載のエスカレータ。
4. 前記検出領域は、前記移動手摺の斜行する領域における移動方向をＹ軸、前記Ｙ軸と水平方向に直交し前記移動手摺から遠ざかる向きに延びる軸をＸ軸、前記Ｙ軸および前記Ｘ軸の両方と直交し、上方に延びる軸をＺ軸とするＸ・Ｙ・Ｚ直交座標空間であって、
   前記距離センサは、前記Ｘ・Ｙ・Ｚ直交座標空間に進入した被検出体を、前記はみ出しの程度を指標するＸ座標値として検出することを特徴とする請求項１に記載のエスカレータ。

Images