CN104909256B - 乘客输送机的人检测装置 - Google Patents

Abstract

提供一种乘客输送机的人检测装置，能够以较少的传感器检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态。具备：端盖部，其形成于沿梯级左右两侧配置的裙板的端部，具有沿梯级左右两端的延长线的第1端面和相对于所述延长线形成一定的角度的第2端面；检测单元，其设置于左右中一方的裙板的端盖部的夹在第1端面与第2端面之间的角部，在以设置点为中心预先确定的水平角以内的检测范围内发射激光，由此检测该检测范围内的物体；以及检测控制单元，其根据检测单元的检测结果，检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留、接近，所述检测范围被设定为相比于与第1端面垂直的方向朝向梯级侧扩展、且相比于与第2端面垂直的方向朝向梯级的相反侧扩展。

Description

乘客输送机的人检测装置

技术领域

本发明涉及乘客输送机的人检测装置。

背景技术

在现有的乘客输送机的人检测装置中，已知如下装置：利用测距传感器向多个方向发射光束，计测与乘客输送机的出入口附近的乘客之间的距离，根据该计测结果，计算乘客的混杂度(例如参照专利文献1)。

另外，还已知如下装置：该装置具备：距离测定部，其具有分别设置于一对栏杆的发光装置和受光装置，由受光装置接收从发光装置照射出入口而产生的反射光，由此测定与对象物之间的距离；距离运算部，其根据来自该距离测定部的受光信号，运算与乘客之间的距离；乘客有无判定部，其比较该距离运算部的输出值与规定的阈值，由此判定乘客的有无；以及控制部，其根据来自该乘客有无判定部的信号，控制乘客输送机的运转(例如参照专利文献2)。

再有，还已知如下装置：该装置具备：出入用楼层板，其分别设置于作为乘客输送机的乘梯层站和下梯层站的各出入口，在乘客输送机的梯级侧设置有梳齿板(くし板)；接近用通道，其设置于该出入用楼层板的反梳齿板侧，用于乘客接近；以及扫描型距离传感器，其设置于乘客输送机的出入口附近，在包括出入用楼层板和接近用通道的扫描范围内以水平面状发射激光光束，扫描型距离传感器扫描跌倒者的表面，在对位于躯体部分的区域的面积进行时间积分后达到特定值以上时，判定为跌倒状态(例如参照专利文献3)。

专利文献1：日本特开2010-132444号公报

专利文献2：日本特开2011-011874号公报

专利文献3：日本特开2012-020796号公报

发明内容

为了进行乘客输送机的运转控制等，需要准确地检测出入口处的利用者的状态。此时应检测的利用者的状态不仅是一种，例如可以举出利用者的跌倒、滞留以及接近。而且，如专利文献1～3所示，现状是针对这些出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态分别设置专用的传感器来独立地进行检测。

然而，在这样针对出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态分别设置专用的传感器的情况下，所需传感器的数量增多，导致装置的结构变得复杂。

本发明正是为了解决这样的问题而提出，提供一种乘客输送机的人检测装置，能够以较少的传感器来检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态。

在本发明的乘客输送机的人检测装置中，具备：多个梯级，其在乘客输送机主体内以环状连结而循环移动；裙板，其沿所述梯级左右两侧从乘客输送机的一个出入口一直配置到另一个出入口；端盖部，其形成于所述裙板的端部，具有第1端面和第2端面，所述第1端面沿着所述梯级左右两端的延长线，所述第2端面相对于所述延长线形成一定的角度而配置；第1检测单元，其设置于左右中一方的裙板的所述端盖部的夹在所述第1端面与所述第2端面之间的角部，在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第1检测范围内发射激光，由此检测该第1检测范围内的物体；检测控制单元，其根据所述第1检测单元的检测结果，检测出入口附近处的利用者的跌倒及滞留以及利用者向出入口的接近，所述第1检测范围被设定为相比于与所述第1端面垂直的方向朝向所述梯级侧扩展、且相比于与所述第2端面垂直的方向朝向所述梯级的相反侧扩展。

发明效果

本发明的乘客输送机的人检测装置发挥能够以较少的传感器检测出出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态的效果。

附图说明

图1是示出具备本发明的实施方式1的人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图。

图2是示意性地示出具备本发明的实施方式1的人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图。

图3是示意性地示出本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的传感器单元的结构的剖视图。

图4是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的扫描范围的图。

图5是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的第2传感器单元的扫描范围的图。

图6是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的激光透过窗的激光透过特性的图。

图7是示出本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的检测控制装置的结构的框图。

图8是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第1例的图。

图9是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第2例的图。

图10是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第3例的图。

图11是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的其他设置例的图。

图12是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的其他设置例的图。

图13是用于说明本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的其他设置例的图。

图14是示出具备本发明的实施方式2的人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图。

图15是示意性地示出具备本发明的实施方式2的人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图。

图16是示出具备本发明的实施方式3的人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图。

图17是示意性地示出具备本发明的实施方式3的人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图。

图18是示出本发明的实施方式3的乘客输送机的人检测装置所具备的检测控制装置的结构的框图。

标号说明

10：乘客输送机、11：梯级、12：裙板、13：端盖、13a：第1端面、13b：第2端面、14：栏杆板、15：移动扶手、16：出入用楼层板、17：梳齿板、20a：第1传感器单元、20b：第2传感器单元、21：框体、22：激光扫描型距离传感器、23：发送部、24：接收部、25：水平隔离板、26：防振橡胶衬套、27：水平连结板、28开口部、29：激光透过窗、30a：第1检测范围、30b：第2检测范围、40：检测控制装置、41：扫描控制部、42：信息综合部、43：物体检测部、44：脚判定部、45：跌倒检测部、46：滞留检测部、47：接近检测部、48：信息合计部、50：检测对象物、60：光学装置。

具体实施方式

根据附图，对本发明进行说明。在各图中，相同标号示出相同部分或相应部分，并适当地简化或省略其重复说明。

实施方式1.

图1至图13是本发明的实施方式1的图，图1是示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图，图2是示意性地示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图，图3是示意性地示出乘客输送机的人检测装置所具备的传感器单元的结构的剖视图，图4是用于说明乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的扫描范围的图，图5是用于说明乘客输送机的人检测装置所具备的第2传感器单元的扫描范围的图，图6是用于说明乘客输送机的人检测装置所具备的激光透过窗的激光透过特性的图，图7是示出乘客输送机的人检测装置所具备的检测控制装置的结构的框图，图8是用于说明乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第1例的图，图9是用于说明乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第2例的图，图10是用于说明乘客输送机的人检测装置的信息综合处理的第3例的图，图11至图13是用于说明乘客输送机的人检测装置所具备的第1传感器单元的其他设置例的图。

在图1中，乘客输送机10是遍及上下层间设置的自动扶梯。在乘客输送机10主体内部，利用者搭乘的多个梯级11由未图示的梯级链环状连结而循环移动。

沿这些多个梯级11左右两侧设置有裙板12。左右裙板12从作为乘客输送机10的一个出入口的乘梯口一直配置到作为另一个出入口的下梯口。在此，设为乘客输送机10进行下行运转。即，在循环移动的路径中上侧梯级11从上层侧向下层侧移动。而且，乘客输送机10的上层侧是乘梯口且下层侧是下梯口。图1示出该乘客输送机10的下层侧的出入口(下梯口)的状况。

在左右裙板12上侧分别立设有栏杆板14。在这些栏杆板14外周设置有与梯级11同步地循环移动的环状的移动扶手15。在乘客输送机10的乘梯口和下梯口(出入口)分别设置有出入用楼层板16。利用者从该出入用楼层板16搭乘梯级11，或者从梯级11下梯至出入用楼层板16。

各个出入用楼层板16配置于梯级11的移动路径中的反转位置的边缘。而且，在各个出入用楼层板16的梯级11侧安装有梳齿板17。梳齿板17具备与形成于各梯级11表面的未图示的夹板(槽)缓慢地卡合的梳齿。

在左右裙板12的乘梯口侧和下梯口侧的各个端部形成有端盖13。这些端盖13至少具有：沿着梯级11左右两端的延长线的第1端面13a；相对于梯级11左右两端的延长线形成一定的角度而配置的第2端面13b。梯级11左右两端的延长线与第2端面13b(的延长线)所形成的一定的角度是锐角、直角或钝角中的任一个。在此将该一定的角度设为直角。即，在此第2端面13b相对于梯级11左右两端的延长线垂直地配置。

第1传感器单元20a(第1检测单元)设置于左右中一方的裙板12的端盖13的夹在所述第1端面13a与所述第2端面13b之间的角部。第1传感器单元20a收纳于端盖13处的裙板12内部。如后面详细叙述那样，第1传感器单元20a具备利用激光来测定与对象物之间的距离的激光扫描型距离传感器。

因而，在收纳有第1传感器单元20a的端盖13设置有用于使从第1传感器单元20a发射的激光穿过的激光透过窗29。激光透过窗29从端盖13的所述第1端面13a一直配置到所述第2端面13b。此时，为了不影响利用者，激光透过窗29与这些面形成于同一面上。

第2传感器单元20b(第2检测单元)设置于左右中的另一方的裙板12即相对于设置有第1传感器单元20a的裙板位于左右相反侧的裙板12。第2传感器单元20b配置于裙板12处的出入用楼层板16的梳齿板17附近。第2传感器单元20b收纳于该部位的裙板12内部。

第2传感器单元20b也与第1传感器单元20a相同地具备利用激光来测定与对象物之间的距离的激光扫描型距离传感器。因此，在收纳有第2传感器单元20b的裙板12的侧面，设置有用于使从第2传感器单元20b发射的激光穿过的激光透过窗29。为了不影响利用者，激光透过窗29成为与裙板12的侧面形成于同一面上的平面状。

接下来，参照图2，对第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的检测范围进行说明。如上所述，第1传感器单元20a配置于左右中的一方的裙板12的端盖13的夹在所述第1端面13a与所述第2端面13b之间的角部。

而且，该第1传感器单元20a在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第1检测范围30a内发射激光，由此检测第1检测范围30a内的物体(检测对象物50)。第1检测范围30a是图2中示出的夹在两条粗虚线之间的范围。

如该图2所示，第1检测范围30a被设定为相比于与设置有第1传感器单元20a的端盖13的所述第1端面13a垂直的方向朝向梯级11侧扩展、且相比于与该端盖13的所述第2端面13b的垂直的方向朝向梯级11的相反侧扩展。

另外，如上所述，第2传感器单元20b设置于左右中的另一方的裙板12中的出入用楼层板16的梳齿板17部分附近。而且，第2传感器单元20b在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第2检测范围30b内发射激光，由此检测第2检测范围30b内的物体(检测对象物50)。第2检测范围30b是图2中示出的夹在两条粗点划线之间的范围。

接下来，参照图3，对第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的具体结构进行说明。在裙板12(包括端盖13)的侧面(在端盖13的情况下为所述第1端面和所述第2端面)形成有用于使从第1传感器单元20a或第2传感器单元20b发射的激光穿过的开口部28。该开口部28被配置成在距地板面8～11cm(优选为大约10cm)的高度的位置沿水平方向长长地延伸。

在该开口部28的背面侧，以封闭该开口部28的方式安装有激光透过窗29，该激光透过窗29由透明丙烯酸树脂板或透明玻璃板等使激光穿过的材料构成。此外，在具备出入部注意标识装置的乘客输送机的情况下也可以将注意标识窗兼做激光透过窗29而不用新设置激光透过窗29，该出入部注意标识装置在出入用楼层板16的梳齿板17附近的裙板12处设置有由透明丙烯酸树脂板或透明玻璃板等构成的注意标识窗，从裙板12内部发出被着色的注意标识，由此对利用者通知是出入部。

在激光透过窗29的背面侧的裙板12内，设置有第1传感器单元20a或第2传感器单元20b的框体21。该框体21的与激光透过窗29对应的一侧部分敞开。在框体21内收纳激光扫描型距离传感器22。激光扫描型距离传感器22利用激光的反射来测定与对象物之间的距离。

激光扫描型距离传感器22的上端部中的上半部构成朝向激光透过窗29沿水平方向发射激光的发送部23。另外，激光扫描型距离传感器22的上端部中的下半部构成接收穿过激光透过窗29而反射过来的激光的接收部24。这些发送部23和接收部24以铅直轴为中心进行水平旋转，并且能够在一定的角度的范围内沿水平方向改变激光的光轴方向。

此外，在从发送部23发射的激光穿过激光透过窗29时，其一部分被反射。而且，其反射光发射到裙板12内部，由于裙板12内部是由金属构成的，所以发生杂散光。如果该杂散光被接收部24接收，则将会牵涉到错误检测。因而，由框体21覆盖除了与激光透过窗29对应的部分以外的激光扫描型距离传感器22。再有，设置沿水平方向将发送部23与接收部24之间隔离的水平隔离板25，使得从发送部23发送的激光不会由于裙板12内部的反射而到达接收部24。

在框体21内的底部与激光扫描型距离传感器22的底部之间插入安装有多个防振橡胶衬套26。各防振橡胶衬套26的中央部由水平连结板27彼此连结。而且，如上所述地构成的第1传感器单元20a和第2传感器单元20b隔着基座板(未图示)固定于乘客输送机10的桁架等固定部(未图示)。

接下来，参照图4至图6，对第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的扫描范围进行说明。图4是示意性地示出第1传感器单元20a、激光透过窗29和激光的扫描范围的关系的图。图5是同样示意性地示出第2传感器单元20b、激光透过窗29和激光的扫描范围的关系的图。

在此，如图6所示，激光穿过激光透过窗29时其一部分被反射。入射角越大则反射率越大且透过率越小。而且，由于在入射角增大到特定角度以上时，产生全反射，因此激光无法穿过激光透过窗29。

根据这样的事实，为了得到实际应用中必要的激光的透过率，射向激光透过窗29的激光的入射角被限制在一定的范围内，进而无法设为比该角度更大的入射角。该角度根据所使用的激光或激光透过窗29的材料而稍微不同，但相对于与激光穿过的激光透过窗29的面垂直的方向处于大概±70度的范围内。也就是说，在最大的扫描范围的情况下，图4和图5所示的角α和角β成为大约70度。

若设角α＝角β＝70度，则对图4所示的第1传感器单元20a而言成为最大的扫描范围时的水平角为角α+角β+90度＝230度左右。而且，与此时的扫描范围对应地形成图2所示的第1传感器单元20a的第1检测范围30a。另外，对图5所示的第2传感器单元20b而言成为最大的扫描范围时的水平角为角α+角β＝140度左右。而且，与此时的扫描范围对应地形成图2所示的第2传感器单元20b的第2检测范围30b。

这样，将第1传感器单元20a配置于端盖13部的夹在所述第1端面与所述第2端面之间的角部，由此能够使第1传感器单元20a的第1检测范围30a比第2传感器单元20b的第2检测范围30b大。而且，如上所述，能够将第1传感器单元20a的第1检测范围30a设定为相比于与所述第1端面垂直的方向朝向梯级11侧扩展、且相比于与所述第2端面垂直的方向朝向梯级11的相反侧扩展。

此外，第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的能够由发送部23和接收部24的旋转而改变的激光的光轴的水平角的范围被设定为上述的扫描范围以上。即，第1传感器单元20a的发送部23和接收部24能够将激光的光轴沿水平方向改变230度以上。另外，第2传感器单元20b的发送部23和接收部24能够将激光的光轴沿水平方向改变140度以上。

另外，将激光透过窗29配置成覆盖第1传感器单元20a和第2传感器单元20b各个扫描范围以上是理所当然的。

此外，如图4所示，设置有第1传感器单元20a的端盖13的角部以俯视观察时呈平滑的弧状的方式，由所述第1端面与所述第2端面连接而成。而且，激光透过窗29也按照该角部的形状以圆弧状弯曲。这样将来自第1传感器单元20a的激光穿过的激光透过窗29设为平滑的形状，由此能够抑制穿过激光透过窗29的激光的方向与扫描对应地不连续地发生变化。

第1传感器单元20a(第1检测单元)和第2传感器单元20b(第2检测单元)的动作控制以及使用了这些检测单元的人检测处理是由检测控制装置40来进行的。检测控制装置40是如下检测控制单元：根据这些检测单元的检测结果，检测乘客输送机10的出入口(在此为下梯口。以下相同)附近的利用者的跌倒及滞留以及利用者向出入口的接近。

图7是示出该检测控制装置40的功能性结构的框图。检测控制装置40所具备的扫描控制部41控制第1传感器单元20a和第2传感器单元20b各自的利用激光进行的扫描。扫描控制部41以预先确定的第1扫描周期控制第1传感器单元20a的激光的扫描。另外，扫描控制部41以预先确定的第2扫描周期控制第2传感器单元20b的激光的扫描。

第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果被输入到检测控制装置40所具备的信息综合部42。信息综合部42将所输入的第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果进行综合。

该综合是如下处理：以整合的方式将第1传感器单元20a和第2传感器单元20b这样的不同检测单元各自的检测结果综合为一系列的信息，以使得犹如一个检测单元的检测结果那样处理。信息综合部42以预先确定的处理周期实施第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果的综合处理。

由信息综合部42综合的信息被输入到检测控制装置40所具备的物体检测部43。根据所输入的由信息综合部42综合的信息，物体检测部43检测第1检测范围30a和第2检测范围30b内存在的物体(检测对象物50)。另外，当在这些检测范围内检测出物体的情况下，物体检测部43也针对该检测出的物体的位置进行检测。

在由物体检测部43检测出物体的情况下，根据物体检测部43的检测结果，检测控制装置40所具备的脚判定部44判定该物体是否为人(利用者)脚。

而且，在判定为由物体检测部43检测出的物体是人脚的情况下，输出该旨意的信息和由物体检测部43检测出的物体的位置即人脚的位置相关的信息，作为判定结果。另一方面，在判定为由物体检测部43检测出的物体不是人脚的情况下，原样输出由物体检测部43检测出的物体的位置相关的信息，作为判定结果。

检测控制装置40具备根据脚判定部44的判定结果进行各种检测处理的3个检测部即跌倒检测部45、滞留检测部46和接近检测部47。

根据脚判定部44的判定结果，跌倒检测部45检测乘客输送机10的出入口附近处的利用者的跌倒。根据脚判定部44的判定结果，滞留检测部46检测乘客输送机10的出入口附近处的利用者的滞留。而且，根据脚判定部44的判定结果，接近检测部47检测利用者向乘客输送机10的出入口的接近。

此外，如上所述，在从脚判定部44输出的判定结果中包括由物体检测部43检测出的物体的位置相关的信息即物体检测部43的检测结果。脚判定部44只不过是将跌倒检测部45、滞留检测部46和接近检测部47各自共同地进行的人脚的判定处理的功能集中为一个的部件。

从而，也可以不设置脚判定部44，而根据物体检测部43的检测结果，跌倒检测部45、滞留检测部46和接近检测部47进行各个检测处理。

如上所述，扫描控制部41分别以第1扫描周期和第2扫描周期控制第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的扫描。另外，信息综合部42以预先确定的处理周期实施第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的检测结果的综合处理。

关于这些第1扫描周期和第2扫描周期以及处理周期的设定，如下那样可以考虑几种情况。首先，各周期的关系的第1情况是将第1扫描周期、第2扫描周期和处理周期这3个周期全部设为相同周期的情况。

在该第1情况下，扫描控制部41同步地控制由第1传感器单元20a进行的扫描和由第2传感器单元20b进行的扫描。即，控制为使第1传感器单元20a的激光的光轴与第2传感器单元20b的激光的光轴在左右中央处交叉。通过这样同步地进行扫描，2个传感器单元在相同时刻针对相同位置进行物体的检测。

从而，牵涉到保证由不同传感器单元检测出的物体相同的情况，进而通过以与这些扫描周期相同的处理周期实施信息综合部42中的综合处理，能够以整合的方式综合为一系列的信息，以使得能够犹如一个传感器单元的检测结果那样处理。

各周期的关系的第2情况是将第1扫描周期和第2扫描周期设为相同周期，将信息综合部42中的综合处理的处理周期设为这些扫描周期的2分之1的情况。在该第2情况下，扫描控制部41也可以未必同步地控制由第1传感器单元20a进行的扫描和由第2传感器单元20b进行的扫描。即，第1传感器单元20a的激光的光轴与第2传感器单元20b的激光的光轴也可以在左右中央处不交叉。

然而，在该情况下，2个传感器单元并没有在相同时刻针对相同位置进行物体的检测，进而无法保证由这些传感器单元检测出的物体是相同物体。

因而，在信息综合部42中，将第1传感器单元20a和第2传感器单元20b视为扫描周期为2分之1的换言之时间分辨率成为2倍的一个传感器单元，来实施综合处理。即，将信息综合部42中的综合处理的处理周期设为第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的扫描周期的2分之1周期。

各周期的关系的第3情况是将第1扫描周期和第2扫描周期设为不同周期，将信息综合部42中的综合处理的处理周期设为第1扫描周期和第2扫描周期中更长周期以上的周期的情况。

在该第3情况下，能够分别独立地分开设定第1传感器单元20a的扫描周期(第1扫描周期)和第2传感器单元20b的扫描周期(第2扫描周期)。然而，将由信息综合部42实施综合处理的处理周期设定为与第1扫描周期和第2扫描周期中更长周期相同或其以上。即，在第1传感器单元20a以及第2传感器单元20b中均在进行了1周期以上扫描的时候，实施综合处理。

接下来，参照图8至图10，对信息综合部42中实施的第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果的综合处理的具体例进行说明。首先，图8是用于说明信息综合部42中的综合处理的第1例的图。

在该第1例中，为了应用于信息综合部42中的处理，事先将第1检测范围30a和第2检测范围30b分割成公共坐标系上设定的多个网格(grid)。该网格的大小是根据第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的测定分辨率(空间分辨率)来设定的。具体而言，例如预先准备几cm四方形左右的网格。

而且，在扫描控制部41的控制下，第1传感器单元20a和第2传感器单元20b各自以第1扫描周期和第2扫描周期检测与第1检测范围30a内以及第2检测范围30b内的检测对象物50之间的距离。根据这些传感器单元的检测结果，信息综合部42对有了物体(检测对象物50)反应的位置的网格进行投票。

例如，当在与某网格对应的位置处由第1传感器单元20a得到检测对象物50的反应的情况下，对该网格例如投1票。另外，对与由第2传感器单元20b得到检测对象物50的反应的位置对应的网格例如同样地投1票。此时，当根据第1传感器单元20a的检测结果对与由第2传感器单元20b得到检测对象物50的反应的位置对应的网格已经投了1票的情况下，对该网格投的投票数合计为2票。

通过这样，按每个网格分别累加所投票的票数。将该累加的票数称为投票值。而且，信息综合部42以上述的处理周期根据对所有多个网格的投票值对第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果进行综合。

此外，基于各传感器单元的检测结果的投票既可以是同步的、也可以是非同步的。即，第1传感器单元20a的第1扫描周期与第2传感器单元20b的第2扫描周期既可以是相同的、也可以是不同的。从而，在该综合处理的第1例中，在上述的各周期的关系的模式中能够采用第1情况至第3情况的全部情况。

这样，累加了在固定的处理周期的期间对与公共坐标系上由各传感器单元检测出的(有了反应的)物体的位置对应的网格所投的投票数，然后根据该累加的投票数即投票值来进行综合处理，由此针对各传感器单元的扫描周期的差异或相同时刻下的扫描位置，即使不加以格外注意，也能够容易地进行整合性的信息综合。

另外，由于传感器单元利用激光进行检测，所以各传感器单元的检测结果是一维信息，将这样的一维信息用于人脚等这样连续且具有固定截面面积的物体的检测也不能认为是一定有利的。对此，如该第1例那样根据对多个网格投的投票值来综合各传感器单元的检测结果，由此能够作为二维信息来处理，因此能够获得适合用于人脚等这样的连续且具有固定截面面积的物体的检测中的信息。

此外，每隔固定的时间间隔重置对各网格投的投票数。该重置的间隔以信息综合部42中的综合处理的处理周期为单位来设定。通过较长地设定该重置间隔，在投票结果中将会反映检测对象物50是否正在移动。而且，在检测对象物50正在移动的情况下，根据投票结果，还能够检测出检测对象物50的移动轨迹。

接下来，图9是用于说明信息综合部42中的综合处理的第2例的图。由于该第2例也与上述的第1例相同地使用于信息综合部42中的处理，所以事先将第1检测范围30a和第2检测范围30b分割成公共坐标系上设定的多个网格(网格)。而且，根据第1传感器单元20a和第2传感器单元20b各自的检测结果，信息综合部42对各网格进行投票。

然而，在该第2例中不仅对与有了物体(检测对象物50)反应的位置对应的网格进行投票，也对该有了反应的位置的网格的上下左右相邻的4个网格进行投票。

例如，在与某网格对应的位置处由传感器单元得到检测对象物50的反应的情况下，对该网格例如投1票。另外，同时也对与该网格的上下左右相邻的网格例如投1票。

这样同时对得到反应的网格和与该网格相邻的网格投票意味着对传感器单元的检测结果考虑到某种程度的误差。如上所述的示例那样对有了反应的网格和与该网格相邻的网格投相同的票数的情况相当于如下情况：由于传感器单元的检测结果中包含误差，所以认为在与有了反应的网格对应的位置和对应于与该网格相邻的网格的位置上存在做出反应的物体的概率是相等的。

另外，对有了反应的网格投的票数和对与该网格相邻的网格投的票数也可以是不同的。例如，当在与某网格对应的位置由传感器单元得到检测对象物50的反应的情况下，对该网格例如投2票，同时对该网格的上下左右相邻的网格投1票。此例的情况相当于如下情况：认为在与有了反应的网格对应的位置存在物体的概率是在对应于与该网格相邻的网格的位置存在物体的概率的2倍的情况。

这样，也可以根据针对传感器单元的检测结果设想的误差分布，将对有了反应的网格投的票和对与该网格相邻的网格投的票进行加权。

与上述的第1例相同地以固定的处理周期根据对所有多个网格投的投票值，信息综合部42对第1传感器单元20a的检测结果和第2传感器单元20b的检测结果进行综合。

在该第2例中也与第1例相同地根据各传感器单元的检测结果进行的投票既可以是同步的、也可以是非同步的。在该综合处理的第2例中也能够采用上述的各周期的关系的模式中第1情况至第3情况的全部情况。

最后，图10是用于说明信息综合部42中的综合处理的第3例的图。在该第3例中，不像上述的第1例、第2例那样针对第1检测范围30a和第2检测范围30b预先设定网格(grid)。因此，无法与第1传感器单元20a的第1扫描周期和第2传感器单元20b的第2扫描周期无关地设定信息综合部42中的综合处理的处理周期。

在该综合处理的第3例中，能够采用上述的各周期的关系的模式中的第1情况和第2情况，但难以采用第3情况。

接下来，参照图11至图13，对第1传感器单元20a安装到端盖13部的变形例进行说明。在上面说明的图4的示例中，设置有第1传感器单元20a的端盖13的角部以在俯视观察时呈平滑的弧形状的方式，由所述第1端面与所述第2端面连接而成。

对此，图11所示的是关于端盖13的角部的形状的变形例。在该变形例中，设置有第1传感器单元20a的角部以在俯视观察时各内角为90度以上的方式，由所述第1端面与所述第2端面经由被切割的平面连接而成。另外，安装在该角部的激光透过窗29也根据该角部的形状以俯视观察时各内角为90度以上的方式呈被切割的形状。

在该变形例中，与将图4所示的角部和激光透过窗29以圆弧状弯曲的结构相比，具有部件的加工容易等的优点。然而，与设为圆弧状的情况相比，在平面彼此的连接部分光轴的方向容易混乱。尽管如此，认为与在角部和激光透过窗29残留着直角部相比光轴的方向的混乱是可以抑制的。

另外，在图4的示例中，在用于使从第1传感器单元20a发射的激光穿过的开口部28安装具有使激光透过的性质的激光透过窗29。对此，图12所示的是在开口部28原样的状态下直接经该开口部28发射激光而不设置激光透过窗29的变形例。

如上所述，由于穿过激光透过窗29时的反射的影响，能够实际应用的激光射入激光透过窗29的最大入射角受到限制。而且，由该限制而导致可能的最大扫描范围甚至第1检测范围30a受到限制。因而，使激光直接穿过原样的开口部28而不设置激光透过窗29，由此避免该限制，能够将第1传感器单元20a的发送部23和接收部24的可旋转范围设为原样的激光最大扫描范围即第1检测范围30a。然而，当然第1传感器单元20a从开口部28露出到外部。

而且，在图13所示的变形例是具备用于将从第1传感器单元20a发射的激光引导至开口部28的光学装置60的示例。该光学装置60具有如下功能：将从第1传感器单元20a的发送部23发射而入射到光学装置60的激光以比入射角更大的出射角从开口部28向端盖13的外部发射的功能。另外，反过来能够将以较大的入射角入射而来的反射光引导至第1传感器单元20a的接收部24。

通过具备这样的光学装置60，能够进一步扩大第1检测范围30a。

此外，既可以将光学装置60配置成彻底沿第1传感器单元20a的发送部23和接收部24的外周，也可以在第1传感器单元20a的发送部23和接收部24的外周与光学装置60之间隔开固定间隔来配置光学装置60。或者，将第1传感器单元20a和光学装置60一体化，在光学装置60内包含第1传感器单元20a的发送部23和接收部24。

此外，在此作为乘客输送机10举出自动扶梯为示例进行说明，但也能够适用于所谓的移动步道。另外，说明了下行运转的情况但也可以是上行运转。另外，对在下梯口侧设置第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的情况进行了说明，但也能够在乘梯口侧设置这些传感器单元。

如上所述地构成的乘客输送机的人检测装置具备：在乘客输送机10主体内以环状连结而循环移动的多个梯级11；沿梯级11的左右两侧从乘客输送机10的一个出入口即乘梯口一直配置到另一个出入口即下梯口的裙板12；端盖13，其形成于裙板12的端部，至少具有第1端面13a和第2端面13b，该第1端面13a沿着梯级11左右两端的延长线，该第2端面13b相对于所述延长线形成一定的角度而配置；第1传感器单元20a，其配置于左右中一方的裙板12的端盖13的夹在第1端面13a与第2端面13b之间的角部，在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第1检测范围30a内发射激光，由此检测第1检测范围30a内的物体；以及检测控制装置40，其根据第1传感器单元20a的检测结果，检测下梯口附近中的利用者的跌倒及滞留以及利用者向下梯口的接近。

在此，一般而言，当在出入口附近特别是出入用楼层板16的梳齿板17附近发生了利用者跌倒的情况下，发生卷入的可能性较高。因此，特别期望能够检测梳齿板17附近处发生的利用者的跌倒。另外，如果在利用者刚从梯级11下来后、即在下梯口侧的出入用楼层板16上发生利用者的滞留，则利用者从后面接二连三地从梯级11下来而发生拥堵。或者，在超过乘客输送机的搬运能力的利用者纷纷来到乘梯口的情况下，在乘梯口侧的出入用楼层板16上发生利用者的滞留。因此，特别期望能够检测在出入用楼层板16上发生的利用者的滞留。另外，在从出入用楼层板16至梯级11相反侧的范围内检测利用者的接近涉及到早期发现接近者，且有利于乘客输送机10的运转控制。

本发明的实施方式1的乘客输送机的人检测装置，特别将第1传感器单元20a设置于左右裙板12中一个裙板的端盖13的夹在第1端面13a与第2端面13b之间的角部，将该第1传感器单元20a的第1检测范围30a设定为相比于与第1端面13a垂直的方向朝向梯级11侧扩展、且相比于与第2端面13b垂直的方向朝向梯级11的相反侧扩展。

因此，能够将第1传感器单元20a的第1检测范围30a设定为覆盖从相比于出入用楼层板16的梳齿板17更靠近的梯级11侧至出入用楼层板16的梯级11的相反侧，根据该一个第1传感器单元20a的检测结果，能够检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态。另外，此时对于利用者的跌倒、滞留以及接近的每一个，能够覆盖最期望作为检测对象位置(跌倒是在梳齿板17附近、滞留是在出入用楼层板16上、接近是从出入用楼层板16至梯级11相反侧的范围)来包含的全部位置。

另外，在该实施方式1中，还具备第2传感器单元20b，该第2传感器单元20b是第2检测单元，该第2检测单元设置于左右中的另一方的裙板12而在以设置点为中心在预先确定的水平角以内的第2检测范围30b内发射激光，由此检测第2检测范围30b内的物体，将该第2传感器单元20b配置于裙板12处的出入用楼层板16的梳齿板17部分附近。

因此，在由第1传感器单元20a覆盖上述较大范围的基础上，由第2传感器单元20b覆盖以梳齿板17为中心的范围，由此2个传感器的检测范围彼此互补，进而以较少的传感器数，能够做出针对利用者的跌倒、滞留以及接近的检测死角少的状态。

实施方式2.

图14和图15是本发明的实施方式2的图，图14是示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图，图15是示意性地示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图。

在此说明的实施方式2，在上述的实施方式1的结构中，将第2传感器单元20b与第1传感器单元20a相同地配置于端盖13而不是梳齿板17附近。

即，如图14和图15所示，第2传感器单元20b(第2检测单元)设置于所述另一个裙板12即与设置有第1传感器单元20a的裙板12左右相反侧的裙板12中的端盖13部。而且，第2传感器单元20b配置于该端盖13的夹在所述第1端面即沿着梯级11左右两端的延长线的端面与所述第2端面即相对于梯级11左右两端的延长线形成一定的角度(在此为直角)而配置的端面之间的角部。

如图15所示，第2检测范围30b被设定为相比于与设置有第2传感器单元20b的端盖13的所述第1端面垂直的方向朝向梯级11侧扩展、且相比于与该端盖13的所述第2端面垂直的方向朝向梯级11的相反侧扩展。

此外，第1传感器单元20a的配置、第1检测范围30a以及包含检测控制装置40等的其他结构与实施方式1相同，对其省略详细说明。

上述的实施方式1的结构为：将作为第1检测单元的第1传感器单元20a配置于端盖13的角部，将作为第2检测单元的第2传感器单元20b配置于裙板12的梳齿板17附近。这结构称为能够均衡地检测人向出入口的接近和梳齿板部附近处的人的跌倒的结构。

对此，以上说明的实施方式2的结构，将作为第2检测单元的第2传感器单元20b也与第1传感器单元20a相同地设置于裙板12的端盖13的夹在第1端面13a与第2端面13b之间的角部。

而且，通过将第2传感器单元20b的第2检测范围30b设定为相比于与端盖13的第1端面13a垂直的方向朝向梯级11侧扩展、且相比于与第2端面13b垂直的方向朝向梯级11的相反侧扩展，由此第1传感器单元20a和第2传感器单元20b的双方均具有相比于出入用楼层板16朝向梯级11的相反侧扩展的检测范围，既能够检测梳齿板17附近处的人的跌倒，还更容易地检测人向出入口的接近。

实施方式3.

图16至图18是本发明的实施方式3的图，图16是示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的立体图，图17是示意性地示出具备人检测装置的乘客输送机的出入口的俯视图，图18是示出乘客输送机的人检测装置所具备的检测控制装置的结构的框图。

在此说明的实施方式3在上述的实施方式1的结构中，仅仅设置第1传感器单元20a而没有设置第2传感器单元。

即，如图16和图17所示，第1传感器单元20a(第1检测单元)设置于左右中的一方的裙板12的端盖13的夹在所述第1端面与所述第2端面之间的角部。在该实施方式3中所设置的传感器单元是该第1传感器单元20a。未设置有在上述的实施方式1和实施方式2中所具备的第2传感器单元。

图18是示出该实施方式3的检测控制装置40的功能性结构的框图。在上述的实施方式1中，由于设置2个传感器单元，所以具备用于综合这些传感器单元的检测结果的信息综合部。在该实施方式3中，由于作为传感器单元只有一个第1传感器单元20a，所以不需要这样的信息综合部。

然而，具备用于使第1传感器单元20a的检测结果适用于物体检测部43中的处理的信息合计部48来代替信息综合部。具体而言，该信息合计部48在第1传感器单元20a的检测结果的合计处理中，能够应用实施方式1中上述的信息综合部中的综合处理的第1例至第3例。然而，在实施方式1中存在2个传感器单元，但该实施方式3中只有第1传感器单元20a。

因此，例如在应用综合处理的第1例的情况下，仅仅根据第1传感器单元20a的检测结果，信息合计部48对与第1传感器单元20a产生了反应的位置对应的网格进行投票。另外，在应用综合处理的第1例的情况下，也同样地仅仅根据第1传感器单元20a的检测结果，信息合计部48对与第1传感器单元20a产生了反应的位置对应的网格以及与该网格相邻的网格进行投票。

接下来，对这些情况下的由扫描控制部41控制的第1传感器单元20a的(第1)的扫描周期与信息合计部48中的合计处理的处理周期之间的关系进行说明。该实施方式3中的扫描周期与处理周期的关系在下面的2个情况下大不相同。即，是扫描周期与处理周期相等的情况和扫描周期与处理周期不同的情况。

在扫描周期与处理周期相等的情况下，由第1传感器单元20a进行的扫描与由信息合计部48进行的合计处理同步地进行。另外，在扫描周期与处理周期不同的情况下，优选将处理周期设定为比扫描周期更长的周期。进一步而言，处理周期优选设为以扫描周期为单位的扫描周期的自然数倍。

此外，对其他结构而言与实施方式1相同，对其省略详细说明。

如上所述地构成的乘客输送机的人检测装置虽然仅仅具备作为第1检测单元的第1传感器单元20a，但如实施方式1中说明那样，仅以该第1传感器单元20a的第1检测范围30a来覆盖从相比于出入用楼层板16的梳齿板17更靠近的梯级11侧至出入用楼层板16的梯级11相反侧。

从而，仅仅根据该一个第1传感器单元20a的检测结果，能够检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态，即能够以最少的传感器数检测出入口附近处的利用者的跌倒、滞留以及接近的各状态。

Claims (14)

1.一种乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

具备：

多个梯级，其在乘客输送机主体内以环状连结而循环移动；

裙板，其沿所述梯级左右两侧从乘客输送机的一个出入口一直配置到另一个出入口；

端盖部，其形成于所述裙板的端部，至少具有第1端面和第2端面，所述第1端面沿着所述梯级左右两端的延长线，所述第2端面相对于所述延长线形成一定的角度而配置；

第1检测单元，其设置于左右中一方的所述裙板的所述端盖部的夹在所述第1端面与所述第2端面之间的角部，在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第1检测范围内发射激光，由此检测该第1检测范围内的物体；

检测控制单元，其根据所述第1检测单元的检测结果，检测出入口附近处的利用者的跌倒及滞留以及利用者向出入口的接近，

所述第1检测范围被设定为相比于与所述第1端面垂直的方向朝向所述梯级侧扩展、且相比于与所述第2端面垂直的方向朝向所述梯级的相反侧扩展，

设置有所述第1检测单元的所述角部以在俯视观察时各内角为90度以上的方式，由所述第1端面与所述第2端面经由被切割的平面连接而成。

2.根据权利要求1所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述人检测装置具备第2检测单元，该第2检测单元设置于左右中另一方的所述裙板，在以设置点为中心预先确定的水平角以内的第2检测范围内发射激光，由此检测该第2检测范围内的物体，

所述检测控制单元根据所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果，检测出入口附近处的利用者的跌倒及滞留以及利用者向出入口的接近。

3.根据权利要求2所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第2检测单元设置于所述另一方的所述裙板的出入用楼层板的梳齿板部附近。

4.根据权利要求2所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第2检测单元设置于所述另一方的所述裙板的所述端盖部的夹在所述第1端面与所述第2端面之间的角部，

所述第2检测范围被设定为相比于与设置有所述第2检测单元的所述端盖部的所述第1端面垂直的方向朝向所述梯级侧扩展、且相比于与所述第2端面垂直的方向朝向所述梯级的相反侧扩展。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第1检测单元收纳于所述端盖部处的所述裙板的内部，

在收纳有所述第1检测单元的所述端盖部处形成有开口部，所述开口部用于使从所述第1检测单元发射的激光穿过。

6.根据权利要求5所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述人检测装置具备激光透过窗，该激光透过窗设置于所述开口部，且由具有使从所述第1检测单元发射的激光透过的性质的材料构成。

7.根据权利要求5所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述人检测装置具备光学装置，该光学装置用于将从所述第1检测单元发射的激光引导至所述开口部。

8.根据权利要求2至4中的任意一项所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述检测控制单元具备：

信息综合部，其将所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果进行综合；

物体检测部，其根据由所述信息综合部综合的信息，检测所述第1检测范围和所述第2检测范围中物体的有无以及位置；

跌倒检测部，其根据所述物体检测部的检测结果，检测出入口附近处的利用者的跌倒；

滞留检测部，其根据所述物体检测部的检测结果，检测出入口附近处的利用者的滞留；以及

接近检测部，其根据所述物体检测部的检测结果，检测利用者向出入口的接近。

9.根据权利要求8所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述检测控制单元具备扫描控制部，所述扫描控制部控制由所述第1检测单元和所述第2检测单元各自利用激光进行的扫描，

所述扫描控制部以预先确定的第1扫描周期控制所述第1检测单元的扫描，并且以预先确定的第2扫描周期控制所述第2检测单元的扫描，

所述信息综合部以预先确定的处理周期实施所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果的综合处理。

10.根据权利要求9所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第1扫描周期、所述第2扫描周期和所述处理周期是相同的周期，

所述扫描控制部同步地控制由所述第1检测单元进行的扫描和由所述第2检测单元进行的扫描。

11.根据权利要求9所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第1扫描周期和所述第2扫描周期是相同的周期，

所述处理周期是所述第1扫描周期和所述第2扫描周期的2分之1周期。

12.根据权利要求9所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述第1扫描周期和所述第2扫描周期是不同的周期，

所述处理周期是所述第1扫描周期和所述第2扫描周期中较长一方的扫描周期以上的周期。

13.根据权利要求9所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述信息综合部将所述第1检测范围和所述第2检测范围分割成公共坐标系上设定的多个网格，根据所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果，对有物体反应的位置的所述网格投票，而且根据对所述多个网格投票的投票值，对所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果进行综合。

14.根据权利要求9所述的乘客输送机的人检测装置，其特征在于，

所述信息综合部将所述第1检测范围和所述第2检测范围分割成公共坐标系上设定的多个网格，根据所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果，对有物体反应的位置的所述网格和与该网格相邻的网格投票，而且根据对所述多个网格投票的投票值，对所述第1检测单元的检测结果和所述第2检测单元的检测结果进行综合。