CN107487676A - 用于电梯操作的检测和控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于电梯操作的检测和控制系统。一种用于乘客输送系统的传感器系统包括多个3D传感器，所述多个3D传感器被安装至竖直井道和/或水平井道内的可移动结构；以及与所述多个3D传感器通信的处理模块，所述处理模块可操作以鉴定所述竖直井道或水平井道内的障碍。

Description

用于电梯操作的检测和控制系统

背景技术

本公开涉及检测和控制系统，并且更具体地说，涉及配备有机载检测系统的电梯系统。

电梯设备通常需要日常检查来确保功能正常。这种检查必需在水平或竖直电梯井道或机械空间中进行，有时在处于特殊的维修操作模式时需要检查者站在电梯轿厢上或在单独的维修轿厢(service car)中。在其他情况下，电梯维修人员可在轿厢内，同时多个电梯轿厢可独立地在水平或竖直电梯井道中运动。

有利于维修人员的安全行为、或对水平或竖直电梯井道中的电梯轿厢的运动提供额外检查、或监测机械空间或监测安全行为的技术将特别有益于健康和安全。

发明内容

根据本公开的一个所公开的非限制性实施方案的用于乘客输送系统的传感器系统可以包括至少一个传感器，所述至少一个传感器被安装至竖直井道和水平井道中的至少一个内的可移动结构；以及与至少一个传感器通信的处理模块，处理模块可操作以鉴定至少一个竖直井道和水平井道内的障碍。

本公开的另一实施方案可包括，其中至少一个传感器被安装至可移动结构的顶部、底部、侧壁以及临时结构中的至少一个。

本公开的另一实施方案可包括，其中传感器为深度感测传感器，所述深度感测传感器包括以下的至少一个：结构光、相移、飞行时间、立体三角测量、片层光三角测量、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同步定位与地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR以及瞬动LIDAR。

本公开的另一实施方案可包括，其中可移动结构为转移笼、电梯轿厢、维修轿厢、配重中的至少一个。

本公开的另一实施方案可包括，其中处理模块和传感器为自容式的。

本公开的另一实施方案可包括，其中处理模块可操作以鉴定障碍的形状。

本公开的另一实施方案可包括，其中障碍包括人。

本公开的另一实施方案可包括，其中障碍延伸超过可移动结构的边缘。

本公开的另一实施方案可包括，其中处理模块可操作以鉴定以下的至少一个：与障碍的接近速度、与障碍的相对距离以及与障碍即将发生的碰撞。

本公开的另一实施方案可包括，其中处理模块可操作以鉴定其速度。

根据本公开的一个所公开的非限制性实施方案，检测竖直井道和水平井道中的至少一个内的障碍的方法可以包括将至少一个传感器的视野(FOV)从可移动结构导向到竖直井道和水平井道中的至少一个中；并且相对于可移动结构鉴定至少一个竖直井道和水平井道内的障碍。

本公开的另一实施方案可包括将传感器的视野(FOV)从可移动结构向上、向侧面以及向下中的至少一个导向到竖直井道和水平井道中的至少一个中。

本公开的另一实施方案可包括从安装至可移动结构的临时结构导向传感器的视野(FOV)。

本公开的另一实施方案可包括鉴定与障碍的接近速度。

本公开的另一实施方案可包括，响应于鉴定竖直井道和水平井道中的至少一个内的与障碍的接近速度、与障碍的相对距离以及与障碍即将发生的碰撞中的至少一个开始可控的减速。

本公开的另一实施方案可包括，其中鉴定障碍包括鉴定损坏的或错位的导轨。

本公开的另一实施方案可包括，其中鉴定竖直井道和水平井道中的至少一个内的障碍包括检查竖直井道和水平井道中的至少一个内的结构。

本公开的另一实施方案可包括，其中鉴定竖直井道和水平井道中的至少一个内的障碍包括检查导轨。

本公开的另一实施方案可包括，其中鉴定竖直井道和水平井道中的至少一个内的障碍包括鉴定人。

前述特征和元件可组合成各种组合而不具排他性，除非另外明确地指示。这些特征和元件以及其操作将根据以下描述和附图变得更显而易见。然而，应理解，以下描述和附图在本质上意图为示例性的而非限制性的。

附图说明

各种特征将从以下所公开的非限制性实施方案的详细描述中对本领域技术人员变得显而易见。随附于详细描述的附图可简要描述如下：

图1为根据一个所公开的非限制性实施方案的示例性电梯系统的实施方案的示意图；

图2为根据一个所公开的非限制性实施方案的具有传感器系统的电梯系统的示意图；

图3为电梯竖直井道的深度图的示意图；

图4为根据另一个所公开的非限制性实施方案的具有传感器系统的电梯系统的示意图；

图5为根据另一个所公开的非限制性实施方案的具有传感器系统的电梯系统的示意图；

图6为根据另一个所公开的非限制性实施方案的具有传感器系统的电梯系统的示意图；并且

图7为根据另一个所公开的非限制性实施方案的具有传感器系统的自推进式无绳索电梯系统的示意图。

具体实施方式

图1示意性地示出乘客输送系统10。系统10包括位于竖直井道14中的电梯轿厢12。竖直井道14包括一个或多个导轨16，所述一个或多个导轨16与电梯轿厢12的一个或多个导块18相互作用，以沿竖直井道14引导电梯轿厢12。悬吊件20(通常为绳索或皮带)在竖直井道14中悬吊电梯轿厢12。应理解，尽管分别定义特定系统，但是每个系统或任何系统可通过硬件和/或软件以其他方式组合或分离。还应理解，尽管示出一个悬吊件20，但是可利用多个悬吊件20。悬吊件20由此在一个或多个滑轮22上布线至配重24，所述配重24也可设置在竖直井道14中。滑轮中的一个或多个可以是驱动滑轮26，所述驱动滑轮26可操作地连接至机器28以沿竖直井道14控制电梯轿厢12。应理解，尽管电梯轿厢12被用作竖直井道14内的示例性可移动结构，但是各种可移动结构诸如维修轿厢、横向转移装置以及其他可移动结构(具体来说自推进式电梯轿厢)将获益于此。

参考图2，系统10可通过呼叫按钮30，使用乘客发起的输入来告知控制系统32存在等待电梯服务的乘客。作为回应，控制系统32可将电梯轿厢12派遣至适当的楼层。任选地，一旦在电梯轿厢12内部，乘客可按下轿厢操作面板(COP)34上的指定希望的目的地、方向等的按钮，则控制系统32可将电梯轿厢12派遣至所述目的地。

控制系统32可包括控制模块40，所述控制模块40具有处理器42、存储器44以及接口46。控制模块40可包括中心控件的一部分、独立单元或其他系统诸如基于云的系统。处理器42可包括任何类型的微处理器或具有希望的性能特征的其他处理器。存储器44可包括任何类型的存储本文所公开的数据和控制过程的计算机可读介质。也就是说，存储器44为可具有嵌入其上的计算机可使用指令(诸如当执行时可进行希望的方法的过程)的示例性计算机存储介质。控制模块40的接口46可有利于控制模块40与其他系统之间的通信。

系统60可包括与数据捕获模块64和处理模块66通信的至少一个传感器62(所示的一个传感器)。系统60可以是控制系统32的一部分、独立单元或其他系统诸如与控制系统32有线或无线通信的基于云的系统。在存在多于一个传感器62的情况下，多个传感器62可彼此通信或与处理器42通信以利用联合估计和/或逻辑来防止假阳性(伪)信号或以其他方式确保在传感器信号处理之前或期间来自传感器62的信号的有效性。

系统60还可包括容许用于维修操作的临时安装的无线功能。也就是说，系统60可仅在维护发生的某些时间过程中安置就位，然后与控制系统32通信。在这个任选的自容式实施方案中，系统60可包括处于单个封装中的数据捕获模块64和处理模块66，所述单个封装可置于希望的位置中。

在一个实例中，系统60可操作以获得邻近电梯轿厢12的深度图数据61，如下进一步所述(图3)。深度图数据61可涵盖电梯轿厢上方、下方和/或周围的区域。从深度图数据61中，处理可确定障碍或即将发生的碰撞的存在。

在这个所公开的非限制性实施方案中，多个传感器62中的每一个为1D、2D或3D深度感测传感器。应理解，在整个本公开中针对生成一个或多个深度图61的传感器使用术语“传感器”。这种传感器可在能够产生对应维度的深度图(又称为点云或占据栅格)的电磁谱或声谱中可操作。各种深度感测传感器技术和装置包括，但不限于结构光测量、相移测量、飞行时间测量、立体三角测量装置、片层光三角测量装置、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同步定位与地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、激光雷达、扫描LIDAR、瞬动LIDAR或包括前述技术和装置中的至少一个的组合。不同技术可包括主动式(发射和接收信号)或被动式(仅接收信号)，并且可在诸如视觉、红外、超声波等的电磁谱或声谱波段中操作。

可替代地或另外地，传感器可以是具有一种或多种空间分辨率像素的红外传感器，例如被动式红外(PIR)传感器或IR焦平面阵列(FPA)。在2D成像中，捕获来自成像器的每个径向方向上的第一物体的照明光源的反射颜色(波长混合物)。然后2D图像为光源照明和现场物体的光谱反射率的结合谱。2D图像可被人解释为图片。在1D、2D或3D深度感测传感器中，不存在颜色(光谱)信息；而是捕获来自传感器的一个径向(1D)或多个方向(2D)上的第一反射物体的距离(深度、范围)。1D、2D和3D深度感测技术可具有固有的最大可检测范围限值并且可具有比典型的2D成像器相对更低的空间分辨率。1D、2D或3D深度感测与典型的成像器相比通常免于环境照明问题，提供更好的遮挡物体的分离和更好的隐私保护。

通常，在深度感测中不存在颜色(光谱)信息。而是，每个像素通常为与来自相机的每个径向方向上的第一反射物体的距离(又称为深度或范围)。来自深度感测的数据通常被称为深度图或点云。3D数据有时又被视为占据栅格，其中3D空间中的每个点指示为占据或未占据。

在一个实例中，传感器62可以是人眼安全的行扫描LIDAR，其中视野(FOV)可例如为约180度，所述视野可水平地覆盖竖直井道14(图2)。对于主动式传感器，扫描中的每个数据点代表FOV中的物体点的反射，从其中可获得与所述物体点的范围和水平角度。从优选地在固定的已知频率下进行的多次扫描中，可确定度量速度或相对速度。从传感器确定的距离和速度中，可确定潜在碰撞的时间。LIDAR的扫描速率可例如为50ms/扫描，这有利于对物体的可靠检测和追踪。在一个实施方案中，扫描速率可以是大于或小于50ms/扫描。在通过处理模块66应用分析方法之前，LIDAR扫描数据可被转化为占据栅格表示。每个栅格代表一小块区域，例如5cm x 5cm。通过数字指示栅格的状态(例如1或0)以指示每个方形栅格是否被占据。因此，每个数据扫描可被转化为二进制图并且这些图然后用于掌握FOV的背景数学模型，例如通过使用被设计或修改成用于深度数据的方法诸如高斯混合数学模型(GMM)方法、主成分分析(PCA)方法、码本方法或包括前述方法中的至少一个的组合。在另一个实例中，多个传感器62可以是2D人眼安全的飞行时间深度传感器或结构光传感器，所述传感器输出周围环境的3D体积扫描。

处理模块66可利用各种3D检测和追踪方法，诸如可使系统更准确的马赛克、背景扣除、虚假数据过滤以及卡尔曼滤波。具体来说，马赛克可用于建立整个水平或竖直井道的背景模型。可采用向背景模型输入当前FOV来分割前景物体。虚假数据可为深度感测所固有的，并且可根据所采用的具体技术而变化。对于其中发出特定信号并且随后检测所述特定信号以确定深度的主动式技术(例如，结构光、飞行时间、LIDAR等)，高度反射的表面可产生虚假深度数据，例如非反射表面本身的深度，而是某种深度下的漫反射表面的深度，所述深度为反射表面深度加上从反射表面至某一漫反射表面的深度。高度漫射表面可以不反射足够量的传送信号以确定深度，这可导致深度图中的虚假空缺。更进一步，环境照明中的变化、与其他主动式深度传感器的干扰或信号处理中的不准确性可导致虚假数据。物体定位或追踪可基于贝叶斯滤波方法诸如卡尔曼滤波或粒子滤波。应理解，这些操作在3D数据上进行，并且具有类似名称的2D算法可被适当地修改成在3D数据上操作。

在一个实施方案中，一个或多个传感器62被安装至电梯轿厢12的侧面，所述一个或多个传感器62被定位成具有向上和/或向下的FOV，使得将检测投射超过轿厢12的侧壁平面的任何障碍(例如，维修人、工具、设备等的一部分或全部)。3D传感器62FOV还可被布置成检测轿厢顶部物体或轿厢本身可与之碰撞的任何水平或竖直井道结构或物体，例如水平或竖直井道障碍或结构、相邻通道中的轿厢、配重等。

参考图4，可替代地或另外地，传感器62可被安装在轿厢12的顶板70、轿厢12的底部72上，传感器可被安装在临时结构74(图5)上，所述临时结构74被安装至轿厢12以用于工人保护，或可替代地或除了图4和图5的实施方案以外，传感器62可被定位在维修轿厢80(图6)上，所述维修轿厢80仅定位在竖直井道14中以用于特殊维护。传感器62可被布置成具有相互的FOV，使得来自3D传感器62的深度图可基本上独立地或以统一的形式处理。这可包括单独的或相互的FOV校准。

操作系统60以警示维修人员他们应需要爬进竖直井道14、转移区域160(图7)或其他机械空间以进行需要的修理活动。另外，尽管其他电梯轿厢在维护期间被阻止移动，但是系统60提供另外的安全装置特征，所述安全装置特征使维修轿厢80和/或电梯轿厢12应朝向障碍、配重、前导轿厢或竖直井道14内的任何其他物体、转移区域160(图7)或其他机械空间移动。

系统60可与控制系统32通信，所述控制系统32可包括在系统60鉴定障碍或即将发生的碰撞时激活的安全装置90。安全装置90可激活作为制动装置操作的机械装置以用于通过紧夹导轨或其他电系统来使轿厢(或配重)停止。安全装置90通过控制系统32来操作以固定电梯轿厢12、维修轿厢12，从而例如保护维修人员。

例如取决于接近速度、与障碍的相对距离或其他关系，安全装置90可为可控的减速、紧急停止提供信号以维持预先定义的安全分离距离，从而保护可被定位在竖直井道14中的维修人员并且可替代地或另外地关闭整个竖直井道14。传感器62的基于深度的感测有利于确定接近速度，使得可实现相对高保真度的控制。此外，传感器62的基于深度的感测实质上对竖直井道14绘图(图3)，使得容易地鉴定和分类障碍，例如容易地鉴定和分类延伸超过边缘并且进入竖直井道14的工具。系统60还可包括机载传感器(未示出)诸如加速器，以确定在其上安装自容式系统60的轿厢12的速度、加速度等。机载传感器可独立地使用或与来自传感器62的信息共同使用以用于提高准确度。

在另一个实施方案中，传感器62的基于深度的感测具有足够的保真度以鉴定和检查水平或竖直井道14，诸如鉴定由于环境事件(诸如地震)可能已损坏的导轨16。鉴定导轨损坏或错位可通过一个或多个3D传感器62(如果多于一个，处于几何关系)来实现，所述一个或多个3D传感器62感测一个或多个导轨和水平或竖直井道壁(如果多于一个，基本上同时地)。可有利地掌握并且保存一个或多个导轨与水平或竖直井道壁的未损坏的空间关系以用于之后进行参考。对于检查，电梯轿厢12可以基本上低于任何共振模态的速度缓慢穿过全部水平或竖直井道中的一些，使得导轨变形将不会使电梯轿厢12摇动。

对导轨16的损坏可通过以下各项来鉴定：与掌握的未损坏的关系相比从导轨表面至对应的井道壁的距离变化，与检查期间从同一导轨表面至对应的井道壁的距离的统计学相比从导轨表面至对应的井道壁的距离变化，与掌握的未损坏的关系相比导轨与导轨间隔的变化，与检查期间导轨与导轨距离的统计学相比导轨与导轨间隔的变化等。在对于检查的替代实施方案中，电梯轿厢12可以一定速度穿过全部水平或竖直井道中的一些，因而导轨变形将不会使电梯轿厢12摇动。在这种情况下，导轨损坏可通过与绝对度量相比、与检查期间所确定的距离的统计学相比、与掌握的未损坏的距离相比等，电梯轿厢12与水平或竖直井道壁的距离变化来鉴定。

参考图6，在本文其他地方所描述的实施方案中，一个或多个传感器60可被定位在电梯轿厢12或维修轿厢80上，其中FOV基本上平行于水平或竖直井道14。传感器60可包括分开的发射部分和接收部分，所述部分可被并置或可被分开。发射部分提供从靶表面反射的入射信号作为反射信号，所述信号随后被接收部分接收。为了确保入射信号从希望的靶表面反射，发射部分可包括声学、电磁或光学波束形成以聚集基本上远离除了希望的靶表面以外的其他反射表面的入射信号。为了确保在接收部分处可靠地检测反射信号，可通过发射器部分调制(即，编码)发射信号，使得通过接收器部分(例如，通过交互相关)对反射信号的解码提供编码增益。合适的编码包括巴克码、互补码、伪随机码等。

参考图7，在另一个所公开的非限制性实施方案中，这个实施方案的系统100包括第一竖直井道140a和第二竖直井道140b，所述第一竖直井道140a被构造用于多个电梯轿厢120a、120b的向上行进，所述第二竖直井道140b被构造用于多个电梯轿厢120c的向下行进，在这个实施方案中所述多个电梯轿厢120c为具有独立驱动系统的自推进式电梯轿厢120。在一些实施方案中，多于一个电梯轿厢120被设置在每个竖直井道140a、140b中，从而允许系统100中的客运量增加。应理解，尽管分别定义特定系统，但是每个系统或任何系统可包括通过硬件和/或软件以其他方式组合或分离。

水平井道160可被定位在竖直井道120的每个端部处。顶部水平井道160a被定位在竖直井道140的顶部处并且底部水平井道160b被定位在竖直井道140的底部处。在水平井道160中，轿厢120a、120b、120c从一个竖直井道转移至另一个竖直井道，例如140a至140b，所以轿厢120a、120b、120c的行进方向可从向上至向下逆转或反之亦然，所以多个电梯轿厢140以循环模式行进。在一个实施方案中，水平井道160可包括类似于竖直井道14、导轨16和引导件18的导轨。

继续参考图7，电梯轿厢120a在竖直井道140a中向上前进，接着为电梯轿厢120b。通过顶部水平井道160a已转移至竖直井道120b的电梯轿厢120c被定位成在电梯轿厢120a和120b一旦各自到达顶部水平井道160a时向下前进。一旦电梯轿厢120c到达底部水平井道160b，电梯轿厢120c将被转移至竖直井道120a并且向上前进，接着为电梯轿厢120a和120b。在这个实施方案中，所有电梯轿厢120将围绕系统100以顺时针方向前进，其中电梯轿厢120a总跟着电梯轿厢120c、电梯轿厢120b总跟着电梯轿厢120a并且电梯轿厢120c总跟着电梯轿厢120b。电梯轿厢120a、120b和120c的移动彼此完全独立，除了电梯轿厢120a、120b和120c不可追上另外的电梯轿厢120a、120b和120c。

每个转移区域160可包括转移笼180a、180b，所述转移笼180a、180b可横向移动以使电梯轿厢120a、120b和120c从第一竖直井道转移至第二竖直井道，例如从140a至140b。在这个实施方案中，转移笼180可包括如上所述的系统60以鉴定水平方向上的移动。也就是说，系统60可操作以保护维修人员不受可移动结构影响，所述可移动结构在这个实施方案中为转移笼。应理解，竖直井道内的任何可移动结构将获益于系统60。

尽管针对保护在电梯轿厢顶上时的维修人员和/或操作维修轿厢和/或用于防止轿厢彼此太紧密靠近，但是系统同样适用于检测水平或竖直井道中的任何地方的对维修人员或轿厢的即将发生的危险，所述系统被适当地安装(例如向下)以检测邻近水平井道的坑道等中的维修人员。系统60还可用于其他非维修的目的，例如检测‘电梯冲浪’的人。

尽管所公开的非限制性实施方案针对电梯系统，但是系统同样适用于自动扶梯、大众运输工具以及其他乘客输送系统。同样地，在相对于永久性安装教导时，系统还可被临时安装。

在描述的上下文中(尤其是在以下权利要求书的上下文中)术语“一个”、“一种”、“所述”的使用和类似参考将被解释为涵盖单数和复数，除非本文中另外指示或由上下文具体地否定。与数量结合使用的修饰词“约”包括所述值，并且具有由上下文所指定的意义(例如，所述修饰词包括与特定数量的测量相关的误差的程度)。本文所公开的所有范围包括端点，并且所述端点可独立地彼此组合。

尽管不同的非限制性实施方案具有具体示出的部件，但是本发明的实施方案不局限于那些特定组合。有可能使用来自任何非限制性实施方案的部件或特征中的一些与来自任何其他非限制性实施方案的特征或部件进行组合。

应理解，贯穿若干附图，相同参考数字识别对应或相似元件。还应理解，尽管在所示出的实施方案中公开了特定的部件布置，但是其他布置将获益于此。

尽管示出、描述和要求保护特定的步骤顺序，但是应理解，除非另外指示，否则步骤可以任何顺序、单独或组合进行，并且将仍然获益于本公开。

前述描述为示例性的而不是由其中的限制所限定。本文公开了各种非限制性实施方案，然而，本领域普通技术人员将意识到，根据以上教义的各种修改和变化将落入随附权利要求书的范围内。因此，应理解，在随附权利要求书的范围内，可以不同于如特定描述的方式实践本公开。因此，应研究随附权利要求书来确定真实范围和内容。

Claims (20)

1.一种用于乘客输送系统的传感器系统，所述传感器系统包括：

至少一个传感器，所述至少一个传感器被安装至竖直井道和水平井道中的至少一个内的可移动结构；以及

与所述至少一个传感器通信的处理模块，所述处理模块可操作以鉴定所述至少一个竖直井道和水平井道内的障碍。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个传感器被安装至所述可移动结构的顶部、底部、侧壁以及临时结构中的至少一个。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述传感器为深度感测传感器，所述深度感测传感器包括以下的至少一个：结构光、相移、飞行时间、立体三角测量、片层光三角测量、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同步定位与地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR以及瞬动LIDAR。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述可移动结构为转移笼、电梯轿厢、维修轿厢、配重中的至少一个。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述处理模块和传感器为自容式的。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述处理模块可操作以鉴定所述障碍的形状。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述障碍包括人。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述障碍延伸超过所述可移动结构的边缘。

9.如权利要求1所述的系统，其中所述处理模块可操作以鉴定以下的至少一个：与所述障碍的接近速度、与所述障碍的相对距离以及与所述障碍即将发生的碰撞。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述处理模块可操作以鉴定其速度。

11.一种检测竖直井道和水平井道中的至少一个内的障碍的方法，所述方法包括：

将至少一个传感器的视野(FOV)从可移动结构导向到所述竖直井道和所述水平井道中的至少一个中；以及

相对于所述可移动结构鉴定所述至少一个竖直井道和水平井道内的障碍。

12.如权利要求11所述的方法，其还包括将所述传感器的所述视野(FOV)从所述可移动结构向上、向侧面以及向下中的至少一个导向到所述竖直井道和所述水平井道中的至少一个中。

13.如权利要求11所述的方法，其中鉴定所述障碍包括鉴定所述障碍延伸超过所述可移动结构的边缘。

14.如权利要求11所述的方法，其还包括从安装至所述可移动结构的临时结构导向所述传感器的所述视野(FOV)。

15.如权利要求11所述的方法，其还包括鉴定与所述障碍的接近速度。

16.如权利要求11所述的方法，其还包括响应于鉴定所述竖直井道和所述水平井道中的至少一个内的与所述障碍的接近速度、与所述障碍的相对距离以及与所述障碍即将发生的碰撞中的至少一个开始可控的减速。

17.如权利要求11所述的方法，其中鉴定所述障碍包括鉴定损坏的或错位的导轨。

18.如权利要求11所述的方法，其中鉴定所述竖直井道和所述水平井道中的至少一个内的所述障碍包括检查所述竖直井道和所述水平井道中的所述至少一个内的结构。

19.如权利要求11所述的方法，其中鉴定所述竖直井道和所述水平井道中的所述至少一个内的所述障碍包括检查导轨。

20.如权利要求11所述的方法，其中鉴定所述竖直井道和所述水平井道中的所述至少一个内的所述障碍包括鉴定人。