JP5964002B1 - パワーステアリング調整装置 - Google Patents

Abstract

ステアリング制御情報算出部（２）は、ステアリング制御情報取得部（１）で取得したステアリング制御情報に対応してステアリング制御情報のグラフを算出する。マーク情報入力部（３）は、調整者から入力されたマーク情報を取得する。マーク情報加工部（４）は、マーク情報入力部（３）がマーク情報を取得した場合に、ステアリング制御情報のグラフ上にマークを設定する。調整情報表示部（６）は、ステアリング制御情報のグラフとマーク情報加工部（４）で設定されたマークとを重畳表示する。

Description

この発明は、例えば、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：電動パワーステアリング）の調整時に用いるパワーステアリング調整装置に関する。

一般に、ＥＰＳでは、車両の運転者にとってハンドルの操舵フィーリングが最適となるよう、車両の開発工程において開発目標に合わせてステアリング制御に関する調整を行う。
従来、このような調整装置として、例えば、操舵特性線図を目視しながら操舵特性線図上で編集することにより、必要な編集量を直感的あるいは感覚的な量として把握し、開発工程における車両の開発目標やドライバの個性に合った操舵フィーリングに再設定するようにしたものがあった（例えば特許文献１参照）。

また、表示装置の操舵特性画面上に表示された操舵特性を、目視しながら操作スイッチ群を用いて、操舵特性の線図をクリックしたりドローしたりして操作特性を編集し、これを保存することにより運転者の個性に見合った多様な操舵フィーリングを得るようにしたものがあった（例えば、特許文献２参照）。

特開２００５−２２５４３０号公報 特開２００２−２９３２５７号公報

操舵フィーリングの調整は、車を走行させ、操舵してフィーリングを確認した後に停車してＥＰＳを調整する、という手順が一般的である。そのため、従来では、車を走行させ操舵する際は、フィーリングを確認する者と操舵中に気になった箇所を記録する者というように多くの作業者を必要とするという課題があった。

この発明は、かかる問題を解決するためになされたもので、多くの作業者を必要とせず、容易かつ快適に編集作業を行うことのできるパワーステアリング調整装置を提供することを目的とする。

この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報を取得するステアリング制御情報取得部と、ステアリング制御情報取得部で取得したステアリング制御情報に対応してステアリング制御情報のグラフを算出するステアリング制御情報算出部と、ステアリング制御情報のステアリング操舵中に入力された調整候補となる点を示すマーク情報を取得するマーク情報入力部と、マーク情報入力部でマーク情報を取得した場合に、ステアリング制御情報のグラフに対応させてマークを設定するマーク情報加工部と、ステアリング制御情報のグラフと設定されたマークとを表示する調整情報表示部とを備えたものである。

この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ステアリング制御情報の調整候補とする点を示すマーク情報を取得した場合に、ステアリング制御情報のグラフに対応させてマークを設定し、ステアリング制御情報のグラフと設定されたマークとを表示するようにしたものである。これにより、多くの作業者を必要とせず、容易かつ快適に編集作業を行うことができる。

この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の調整情報表示の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の表示の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置のマーク情報が先に取得されたものほど背面表示し遅く取得されたものほど前面表示する例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の３次元のグラフで表示する例の説明図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、本実施の形態によるパワーステアリング調整装置を示す構成図である。
本実施の形態によるパワーステアリング調整装置は、図１に示すように、ステアリング制御情報取得部１、ステアリング制御情報算出部２、マーク情報入力部３、マーク情報加工部４、調整情報表示部６、調整情報保存部７を備える。

ステアリング制御情報取得部１は、操舵状態のステアリング機構の計測、または、調整者がタッチパネル表示機などを利用した入力によって、操舵角度、操舵トルク値、車速、モータ補償電流量、路面反力値など、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報を取得する処理部である。ステアリング制御情報算出部２は、ステアリング制御情報のうち、二変数・三変数の配列データから二次元・三次元のグラフを算出する処理部である。例えば「操舵角度−操舵トルク値」、「路面から受ける反力−モータ補償電流」、「操舵トルク−モータ補償電流」、「操舵角度−操舵トルク値−車速」、「路面から受ける反力−モータ補償電流−車速」、「操舵トルク−モータ補償電流−車速」などのグラフが考えられる。マーク情報入力部３は、ハンドルスイッチのスイッチ入力、タッチパネル表示機のタッチ入力、音声認識など、調整者が運転しながら入力しやすいデバイスを利用し、調整者が運転しながら気になった時にマーク情報を入力するための入力部である。ここで、音声認識の場合、「マーク」や「ここ」といった発話での入力がある。また、マーク情報入力部３は、マーク表示の消去入力もマーク情報入力として受け付けるよう構成されている。マーク情報加工部４は、マーク情報が取得されたときの操舵特性情報やステアリング制御情報を算出し、マーク情報を表示する各グラフ上の箇所を特定する。また、マーク取得時の車速や、マーク情報が取得されたのが開始から何回目か、などの情報を合わせてマーク情報を加工する処理部である。また、ステアリング制御情報算出部２とマーク情報加工部４とで、調整情報を算出する調整情報算出部５が構成されている。

調整情報表示部６は、調整情報算出部５で算出した調整情報、すなわち、ステアリング制御情報算出部２で算出したステアリング制御情報のグラフとマーク情報加工部４で加工したマーク情報を同一画面上に重畳表示するための表示部である。調整情報保存部７は、調整情報算出部５で算出された調整情報、すなわち、ステアリング制御情報とマーク情報とを保存するための保存部である。

次に、このように構成された実施の形態１の動作について説明する。
図２及び図３は、実施の形態１のパワーステアリング調整装置の動作を示すフローチャートである。
車両のエンジンが起動されると（ステップＳＴ１）、パワーステアリング調整装置の調整情報算出部５では、ステアリング制御情報取得部１より新たなステアリング制御情報が取得されたかを判定する（ステップＳＴ２）。新たなステアリング制御情報が取得された場合、ステアリング制御情報算出部２は、新たなステアリング制御情報に対応したグラフを算出し、これを調整情報表示部６と調整情報保存部７に出力する（ステップＳＴ３）。次に、調整情報算出部５では、マーク情報入力部３より新たなマーク情報が入力されたかを判定し（ステップＳＴ４）、新たな入力があった場合は、マーク情報加工部４によってマーク情報の加工を行い、これを調整情報表示部６と調整情報保存部７に出力する（ステップＳＴ５）。これにより、調整情報表示部６は、ステアリング制御情報算出部２で算出されたステアリング制御情報のグラフとマーク情報加工部４で加工されたマーク情報とを調整情報として同一画面上に重畳表示する（ステップＳＴ６）。

なお、装置起動時は、それまでのステアリング制御情報が存在しないため、ステップＳＴ２は「ＮＯ」となるが、ステアリング制御情報算出部２は、予め定めたステアリング制御情報のグラフを表示するよう調整情報表示部６に指示する（ステップＳＴ２「ＮＯ」→ステップＳＴ４「ＮＯ」→ステップＳＴ６）。また、装置起動時はマーク情報が入力されていないため、ステップＳＴ４は「ＮＯ」となり、調整情報表示部６はステアリング制御情報のグラフのみを表示する。

図４は、表示の一例を示す説明図である。
図４中、左図のグラフは操舵角度と操舵トルクとの関係を示し、右図は各種パラメータに対する補償電流の関係を示している。ここで、右図の横軸に示す各種パラメータとしては「路面から受ける反力」や「操舵トルク」といったパラメータがあり、また、これらの各種パラメータと補償電流との関係を集約して、左図の操舵角度と操舵トルクとの関係を示すグラフが算出されている。さらに、図４では、マーク情報として３個が入力された例を示している。図４ではマーク情報を丸印で示している。それぞれのマーク情報は、調整者からマーク情報が入力された時点のステアリング制御情報算出部２で算出されたグラフの値に対応している。

また、マーク情報の表示としてマーク情報入力部３に入力された順序を識別可能としてもよい。すなわち、マーク情報加工部４は、マーク情報入力部３から入力されるマーク情報の順序を保持し、その順序に沿った表示となるようマーク情報を加工して調整情報表示部６に出力する。
図５は、マーク情報が先に取得されたものほど背面表示し遅く取得されたものほど前面表示する例を示している。
ここでは、マーク情報５０１が１番目に入力されたマーク情報であり、マーク情報５０２が２番目、マーク情報５０３が３番目で最も新しい入力である。
なお、マーク情報の入力順序を識別する表示として、これ以外にも順序に対応した数字等を付与し、調整情報表示部６はマーク情報と共に数字を表示するようにしてもよい。

さらに、マーク情報を、車速を１次元とする３次元のグラフに表示するようにしてもよい。
図６は３次元のグラフにマーク情報６０１を表示する例を示している。この例は操舵角度と操舵トルクと車速との関係を示すグラフである。この例では、ステアリング制御情報算出部２が３次元のステアリング制御情報を出力し、マーク情報加工部４は、３次元のグラフに対応した箇所にマーク情報６０１を設定する。これにより、マーク情報が入力された際に車速が変化した場合にはグラフ上の異なる車速の箇所にマーク表示が行われることになる。
これにより、例えば操舵フィーリングの「引っかかり感」といった、車速に応じて滑らかに変化しない部分、いわゆる車速の谷を容易に見つけることができる。

なお、以上の表示例では、ステアリング制御情報のグラフにマーク情報を重畳する表示を示したが、重畳させない表示であってもよい。

また、マーク情報入力部３からのマーク情報の入力として、表示されているマーク情報の消去入力であってもよい。例えば調整者から調整情報表示部６で表示されているマーク情報の消去入力があった場合、マーク情報加工部４は、最新のマーク情報を消去するよう処理を行う。これにより、マーク情報入力部３からマーク情報の消去指示入力がある度に最新のマーク情報から消去されることになる。従って、例えば、誤ってマーク情報を入力してしまった場合でも速やかに修正が行えると共に、以前に入力した確実なマーク情報を消去してしまうといったことを防止することができる。
なお、マーク情報の消去として、一つずつ消去するのではなく、全てのマーク情報表示を一度に消去するよう構成してもよい。

次に、調整情報算出部５で算出された調整情報の保存と閲覧について説明する。
図２のフローチャートにおいて、調整情報表示部６で調整情報の表示が行われた場合、そのデータ、すなわち、マーク情報とこれに対応するステアリング制御情報が調整情報保存部７に保存される（ステップＳＴ７）。そして、この保存データは、例えば、調整者がタッチパネル上で所定の操作を行う、といった情報閲覧のための操作が行われた場合（ステップＳＴ８）、調整情報算出部５は、その情報表示のための処理を行う（ステップＳＴ９）。

すなわち、調整情報算出部５は、情報閲覧操作が行われた場合、図３に示すように、該当するマーク情報とこれに対応するステアリング制御情報を調整情報保存部７から読み出し（ステップＳＴ９１）、マーク情報加工部４によるマーク情報の加工（ステップＳＴ９２）と、ステアリング制御情報算出部２によるステアリング制御情報のグラフ算出（ステップＳＴ９３）を行う。そして、これらのデータは調整情報表示部６に与えられ、マーク情報入力時と同様の表示が行われる（ステップＳＴ９４）。
その後は図２のステップＳＴ２に戻り、新たなステアリング制御情報の入力や新たなマーク情報の入力待ちを行う。

このような操作により、調整者はマーク情報入力を行った状況を後から確認することができ、従って、容易かつ快適に調整作業を行うことができる。

以上説明したように、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報を取得するステアリング制御情報取得部と、ステアリング制御情報取得部で取得したステアリング制御情報に対応してステアリング制御情報のグラフを算出するステアリング制御情報算出部と、ステアリング制御情報の調整候補とする点を示すマーク情報を取得するマーク情報入力部と、マーク情報入力部でマーク情報を取得した場合に、ステアリング制御情報のグラフに対応させてマークを設定するマーク情報加工部と、ステアリング制御情報のグラフと設定されたマークとを表示する調整情報表示部とを備えたので、多くの作業者を必要とせず、たとえ調整者が一人だけであっても容易かつ快適に編集作業を行うことができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報加工部は、ステアリング制御情報のグラフ上にマークを設定し、調整情報表示部は、ステアリング制御情報のグラフと設定されたマークとを重畳させて表示するようにしたので、ステアリング制御情報とマーク情報との関係を調整者が容易に認識することができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報加工部は、マーク情報の取得の順序を識別可能な表示とする設定を行うようにしたので、マーク情報がどのような順序で入力されたかを調整者が容易に認識することができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報加工部は、マーク情報が先に取得されたものほど背面表示となり、遅く取得されたものほど前面表示となる設定を行うようにしたので、マーク情報がどのような順序で入力されたかを調整者が容易に認識することができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報加工部は、マーク情報の取得の順序に対応した数字の表示が行われる設定とするようにしたので、マーク情報がどのような順序で入力されたかを調整者が容易に認識することができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報入力部は、マーク情報表示の消去入力を受け付け、マーク情報加工部は、消去入力があった場合に最新のマーク情報の表示を消去する設定を行うようにしたので、誤ってマーク情報を入力してしまった場合でも速やかにその修正を行うことができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報入力部は、マーク情報表示の消去入力を受け付け、マーク情報加工部は、消去入力があった場合にそれまで表示されていた全てのマーク情報を消去する設定を行うようにしたので、全てのマーク情報を新たに設定したい場合でもそれまでのマーク情報の消去を容易に行うことができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ステアリング制御情報のグラフは車速を１次元とした３次元のグラフとしたので、車速に応じたマークを調整者が容易に確認することができる。

また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、マーク情報加工部が設定したマーク情報を保存する調整情報保存部を設け、調整情報保存部で保存したマーク情報を読み出した場合、ステアリング制御情報算出部及びマーク情報加工部は、読み出したマーク情報に対応したステアリング制御情報のグラフとマーク情報とを調整情報表示部に表示データとして与えるようにしたので、調整者が一人だけであっても車両の走行後に容易かつ快適に編集作業を行うことができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

以上のように、この発明に係るパワーステアリング調整装置は、車両のステアリング制御の調整を行う際の調整補助の構成に関するものであり、車両開発時や、ドライバが操舵特性を変更したい場合に、ステアリング制御の調整に用いるのに適している。

１ ステアリング制御情報取得部、２ ステアリング制御情報算出部、３ マーク情報入力部、４ マーク情報加工部、５ 調整情報算出部、６ 調整情報表示部、７ 調整情報保存部。

Claims (9)

1. ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報を取得するステアリング制御情報取得部と、
   前記ステアリング制御情報取得部で取得したステアリング制御情報に対応してステアリング制御情報のグラフを算出するステアリング制御情報算出部と、
   前記ステアリング制御情報のステアリング操舵中に入力された調整候補となる点を示すマーク情報を取得するマーク情報入力部と、
   前記マーク情報入力部でマーク情報を取得した場合に、前記ステアリング制御情報のグラフに対応させてマークを設定するマーク情報加工部と、
   前記ステアリング制御情報のグラフと前記設定されたマークとを表示する調整情報表示部とを備えたことを特徴とするパワーステアリング調整装置。
2. 前記マーク情報加工部は、前記ステアリング制御情報のグラフ上にマークを設定し、
   前記調整情報表示部は、前記ステアリング制御情報のグラフと前記設定されたマークとを重畳させて表示することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
3. 前記マーク情報加工部は、前記マーク情報の取得の順序を識別可能な表示とする設定を行うことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
4. 前記マーク情報加工部は、前記マーク情報が先に取得されたものほど背面表示となり、遅く取得されたものほど前面表示となる設定を行うことを特徴とする請求項３記載のパワーステアリング調整装置。
5. 前記マーク情報加工部は、前記マーク情報の取得の順序に対応した数字の表示が行われる設定とすることを特徴とする請求項３記載のパワーステアリング調整装置。
6. 前記マーク情報入力部は、マーク情報表示の消去入力を受け付け、
   前記マーク情報加工部は、消去入力があった場合に最新のマーク情報の表示を消去する設定を行うことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
7. 前記マーク情報入力部は、マーク情報表示の消去入力を受け付け、
   前記マーク情報加工部は、消去入力があった場合にそれまで表示されていた全てのマーク情報を消去する設定を行うことを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
8. 前記ステアリング制御情報のグラフは車速を１次元とした３次元のグラフであることを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
9. 前記マーク情報加工部が設定したマーク情報を保存する調整情報保存部を設け、
   前記調整情報保存部で保存したマーク情報を読み出した場合、前記ステアリング制御情報算出部及び前記マーク情報加工部は、当該読み出したマーク情報に対応したステアリング制御情報のグラフとマーク情報とを前記調整情報表示部に表示データとして与えることを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。

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