JP5955404B2 - 距離測定装置及びそれを用いた車両 - Google Patents
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Description
特許文献1に記載のステレオ視覚装置では、一方の原画像のエッジ部分を強調したエッジ強調画像を作成する。このエッジ強調画像の画素値を固定値と比較し、2値化処理して2値化エッジ画像を作成する。この2値化エッジ画像ともう一方の原画像とを用いて視差画像を作成する。
特許文献2に記載のゴルフカートには自律走行装置が搭載されている。これにより、走路上に設けられた誘導線に従って走路を自律走行することができる。また、障害物との距離を視差画像ではなく超音波センサを用いて検出している。
すなわち、本発明に係る視差画像を作成し距離を測定する距離測定装置は、画像を撮像する複数の撮像センサと、前記画像を基に明から暗への変化によって生じるエッジと暗から明への変化によって生じるエッジとを識別するための識別情報を有する画素値を持つエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部と、前記エッジ画像の前記識別情報に応じて2値化エッジ画像を作成する2値化エッジ画像作成部と、前記2値化エッジ画像から視差画像を作成する視差画像作成部と、前記視差画像から距離画像を演算する距離画像演算部とを備える。
図1および図2を参照する。図1は、実施例に係る車両1の概略構成を示す前面図であり、図2は車両1の構成を示す機能ブロック図である。車両1はゴルフ場内を自動または手動走行するゴルフカートである。車両1は、走路に埋め込まれた誘導線から発せられる電磁波に誘導されて自律走行することができる。車両1の前面中央部に2個の撮像センサ3a、3bで構成されるステレオカメラ3が設けられている。なお、ステレオカメラ3は、2個以上の撮像センサで構成されてもよい。ステレオカメラ3は、左撮像センサ3aおよび右撮像センサ3bで構成される。左撮像センサ3aおよび右撮像センサ3bのいずれかを基準カメラとする。なお、ステレオカメラ3は2台の撮像センサに限られず、3台以上の撮像センサを用いてもよい。
次に図3を参照して車両1に備えられた距離測定装置4の構成を説明する。図3は、距離測定装置の構成を示すブロック図である。
−2040≦EL(X,Y)≦2040 … (2)
0≦BL(X,Y)≦1 … (4)
3 … ステレオカメラ
3a … 左撮像センサ
3b … 右撮像センサ
4 … 距離測定装置
13 … エッジ画像抽出部
15 … 2値化エッジ画像作成部
17 … 視差画像作成部
19 … 距離画像演算部
Claims (7)
- 視差画像を作成し距離を測定する距離測定装置において、
画像を撮像する複数の撮像センサと、
前記画像を基に明から暗への変化によって生じるエッジと暗から明への変化によって生じるエッジとを識別するための識別情報を有する画素値を持つエッジ画像を抽出するエッジ画像抽出部と、
前記エッジ画像の前記識別情報に応じて2値化エッジ画像を作成する2値化エッジ画像作成部と、
前記2値化エッジ画像から視差画像を作成する視差画像作成部と、
前記視差画像から距離画像を演算する距離画像演算部と
を備える距離測定装置。 - 請求項1に記載の距離測定装置において、
前記識別情報は正負の符号である距離測定装置。 - 請求項1または2に記載の距離測定装置において、
前記2値化エッジ画像作成部は、
前記エッジ画像において前記識別情報の無い画素値を、前記2値化エッジ画像において鉛直方向の位置に応じて2値の一方の値または他方の値に規則性を有して置換する距離測定装置。 - 請求項3に記載の距離測定装置において、
前記識別情報の無い画素値は0である距離測定装置。 - 請求項3に記載の距離測定装置において、
前記規則性は鉛直方向に2値の一方の値と他方の値とが交互に配置される規則性である距離測定装置。 - 請求項5に記載の距離測定装置において、
前記2値化エッジ画像作成部は、
前記エッジ画像において識別情報の無い画素領域を、前記2値化エッジ画像において2値の一方の値と他方の値との横縞領域に置換する距離測定装置。 - 請求項1から6のいずれか1つに記載の距離測定装置を備える車両。
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