JP5938075B2 - 車両及びゴルフカート - Google Patents
車両及びゴルフカート Download PDFInfo
- Publication number
- JP5938075B2 JP5938075B2 JP2014187280A JP2014187280A JP5938075B2 JP 5938075 B2 JP5938075 B2 JP 5938075B2 JP 2014187280 A JP2014187280 A JP 2014187280A JP 2014187280 A JP2014187280 A JP 2014187280A JP 5938075 B2 JP5938075 B2 JP 5938075B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle speed
- speed
- braking
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 37
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 33
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 30
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 35
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 3
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Braking Systems And Boosters (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
(1) 車両であって、
前記車両は、
前記車両を走行させるために運転者によって操作される走行操作部と、
前記走行操作部の状態を検出する走行操作検出部と、
前記車両を制動するために運転者によって操作される制動操作部と、
前記制動操作部の状態を検出する制動操作検出部と、
前記走行操作検出部の検出結果に基づいて、車両の速度を目標の速度に近づけるための指示車速を設定するように構成され、前記走行操作部の非操作状態が検出されている時には、前記指示車速が、時間の経過に伴って、減少するように、前記指示車速を設定する指示車速設定部と、
前記制動操作部に接続され、前記制動操作部への操作に応じて作動液の液圧を変動させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダに接続された作動液経路に接続され、前記作動液の液圧に応じて前記車両を制動する制動力を発生する制動装置と、
前記作動液経路における、前記マスタシリンダと前記制動装置との間の位置に接続され、前記作動液の液圧を増圧する増圧ポンプと、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記車両の速度が前記指示車速よりも大きい時に、前記増圧ポンプを動作させ、前記車両の速度が前記指示車速よりも小さい時に、前記増圧ポンプを停止させるポンプ制御部とを備える。
前記車両は、
前記車両を走行させるために運転者によって操作される走行操作部と、
前記走行操作部の状態を検出する走行操作検出部と、
前記車両を制動するために運転者によって操作される制動操作部と、
前記制動操作部の状態を検出する制動操作検出部と、
前記走行操作検出部の検出結果に基づいて、車両の速度を目標の速度に近づけるための指示車速を設定するように構成され、前記走行操作部の非操作状態が検出されている時には、前記指示車速が、時間の経過に伴って、減少するように、前記指示車速を設定する指示車速設定部と、
前記制動操作部に接続され、前記制動操作部への操作に応じて作動液の液圧を変動させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダに接続された作動液経路に接続され、前記作動液の液圧に応じて前記車両を制動する制動力を発生する制動装置と、
前記作動液経路における、前記マスタシリンダと前記制動装置との間の位置に接続され、前記作動液の液圧を増圧する増圧ポンプと、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記指示車速と共に時間の経過に伴って減少する指標車速を設定する指標車速設定部と、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記車両の速度が前記指標車速よりも大きい時に、前記増圧ポンプを動作させ、前記車両の速度が前記指標車速よりも小さい時に、前記増圧ポンプを停止させるポンプ制御部とを備える。
前記指標車速設定部は、前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されると、前記指示車速より大きい前記指標車速を設定する。
前記増圧ポンプは、往復ポンプで構成されている。
前記車両を駆動する電力を供給するバッテリを備える。
前記車両はゴルフカートである。
図1は、本発明の車両の第一実施形態に係るゴルフカート10を示す側面図である。
ゴルフカート10は、四輪乗用車である。ゴルフカート10は、主にゴルフ場内での人の移動に使われる。ゴルフカート10は、車体11と4つの車輪FL,FR,RL,RR(図2参照)を備えている。4つの車輪FL,FR,RL,RRのうち、2つの前輪FL,FRは、左右に並んで車体11の前部に配置されており、2つの後輪RL,RRは、左右に並んで車体11の後部に配置されている。ゴルフカート10は、車輪FL,FR,RL,RRが回転することによって走行する。ゴルフカート10は、シート12f,12r、ハンドル13、及び、屋根部14を備えている。2つのシート12f,12rは、ゴルフカート10の前後に並んで車体11の上に配置されている。屋根部14は、シート12f,12rの上に配置されている。ハンドル13は、前のシート12fに座る運転者の前方に配置されている。ハンドル13は、ゴルフカート10の進行方向を変えるために操作される。
ゴルフカート10は、アクセルペダル20及びブレーキペダル30を備えている。アクセルペダル20及びブレーキペダル30は、図1に示す車体11において、前のシート12fに座る運転者の足下の位置に配置されている。アクセルペダル20は、ゴルフカート10を走行させるために運転者によって操作される。ブレーキペダル30は、ゴルフカート10を制動するために運転者によって操作される。
アクセルセンサ21は、アクセルペダル20の状態を検出する。より詳細には、アクセルセンサ21は、アクセルペダル20の操作状態及び非操作状態を検出し、検出した状態を表す信号を制御部70に出力する。アクセルペダル20の非操作状態とは、アクセルペダル20が操作されていない状態を意味する。アクセルセンサ21は、アクセルペダル20の操作量を検出することができる。また、ブレーキセンサ31は、ブレーキペダル30の状態を検出する。より詳細には、ブレーキセンサ31は、ブレーキペダル30の操作状態及び非操作状態を検出し、検出した状態を表す信号を制御部70に出力する。ブレーキペダル30の非操作状態とは、ブレーキペダル30が操作されていない状態を意味する。アクセルセンサ21及びブレーキセンサ31は、例えば、スイッチ又はポテンショメータで構成することができる。
マスタシリンダ32及び作動油経路60の中は、作動油で満たされている。マスタシリンダ32は、ブレーキペダル30への操作に応じて作動油の油圧を変動させる。ブレーキペダル30が非操作状態の場合、マスタシリンダ32から油圧は出力されない。すなわち、ブレーキペダル30が非操作状態の場合、マスタシリンダ32は大気圧より大きな油圧を出力しない。マスタシリンダ32は、ブレーキペダル30への操作量が大きいほど、高い圧力を出力する。マスタシリンダ32から出力された油圧は、油圧ユニット40を経て制動装置50に供給される。油圧ユニット40は、制御部70の制御に応じて、マスタシリンダ32から出力された油圧を増圧する。
ゴルフカート10は電動車であり、駆動モータMは電気モータである。バッテリBTは、制御部70を介して、ゴルフカート10を駆動する電力を駆動モータMに供給する。ゴルフカート10は、電力で駆動されるので、例えばエンジンで駆動される車両と比べて走行時の音が小さい。駆動モータMは、後輪RL,RRを駆動する。駆動モータMは、回生ブレーキを備えている。速度検出部80は、ゴルフカート10の速度を検出する。速度検出部80は、後輪RLの回転速度を検出することによってゴルフカート10の速度を検出する。速度検出部80は、検出した速度を表す信号を制御部70に出力する。
制御部70は、速度検出部80から信号を受信することによって、ゴルフカート10の速度に基づいた制御を行うことができる。制御部70は、アクセルセンサ21からの信号を受信することによって、アクセルペダル20の状態について判別をすることができる。制御部70は、ブレーキセンサ31からの信号を受信することによって、ブレーキペダル30の状態について判別をすることができる。
制御部70は、ゴルフカート10の速度、アクセルペダル20の状態、及びブレーキペダル30の状態に基づいて駆動モータM及び油圧ユニット40を制御する。制御部70は、バッテリBTから駆動モータMに供給される電圧及び電流を制御することによって、駆動モータMの回転速度及びトルクを制御する。
図3および図4は、図2に示す油圧ユニット40の構成を示す構成図である。図3および図4には、マスタシリンダ32、制御部70、及び制動装置50も示されている。
マスタシリンダ32は、作動油経路61に油圧を供給する。
マスタシリンダ32、作動油経路61及び油圧ユニット40は、前輪FL,FR用と、後輪RL,RR用との2つの独立した系統を有する。ただし、2つの系統の構成及び動作は互いに同等なので、2つの系統において互いに対応する要素には同一の符号を付し、代表として前輪FL,FR用の系統について説明する。
油圧ユニット40はポンプ41を備えている。また、油圧ユニット40は、サクション弁42及びレギュレーション弁43を備えている。また、ポンプ41の出力部分にはオリフィス41aが設けられている。ポンプ41は、本発明にいう増圧ポンプの一例に相当する。
サクション弁42、レギュレーション弁43、及びポンプ41は、制御部70によって制御される。
サクション弁42、ポンプ41、及びオリフィス41aは、作動油経路61と作動油経路65、63との間で直列に接続されている。つまり、サクション弁42、ポンプ41、及びオリフィス41aは、マスタシリンダ32と制動装置50との間で直列に接続されている。言い換えると、マスタシリンダ32は、作動油経路61、サクション弁42、ポンプ41、オリフィス41a、及び作動油経路65、63を順に介して、制動装置50に接続されている(図4参照)。
レギュレーション弁43は、直列に接続されたサクション弁42、ポンプ41、及びオリフィス41aと並列に接続されている。言い換えると、マスタシリンダ32は、作動油経路61、レギュレーション弁43、及び作動油経路65、63を順に介して、制動装置50に接続されている(図3参照)。
本実施形態では、ポンプ41が動作しない場合、サクション弁42が閉じ、レギュレーション弁43が開く。これによって、マスタシリンダ32からの油圧が、レギュレーション弁43を介して制動装置50に供給される。つまり、マスタシリンダ32からの油圧が直接に制動装置50へ供給される。
図4における太線は、ポンプ41が動作する場合に油圧が供給される経路を示している。
ポンプ41が動作する場合、サクション弁42が開くことによって、マスタシリンダ32からの作動油がポンプ41に引き入れられる。ポンプ41が動作することによって、マスタシリンダ32から出力された油圧が増圧される。ポンプ41によって増圧された油圧は、作動油経路65を経て制動装置50に供給される。
図4における破線は、ポンプ41による油圧の増圧量を調整するための作動油の経路を示している。
ポンプ41が動作する場合、レギュレーション弁43の開度は、制御部70によって制御される。レギュレーション弁43の開度が大きいほど、ポンプ41で増圧される油圧の量が小さい。レギュレーション弁43の開度が小さいほど、ポンプ41で増圧される油圧の量が大きい。制御部70は、ポンプ41の動作量、及びレギュレーション弁43の開度の双方を制御することができる。制御部70は、ポンプ41の動作量を制御することによって、増圧が可能な範囲の上限を設定し、レギュレーション弁43の開度によって、油圧の増圧量を調節する。ただし、油圧の増圧量の制御は、ポンプ41の動作量を固定し、レギュレーション弁43の開度のみを変化させることによって実施することも可能である。また、この逆に、油圧の増圧量の制御は、レギュレーション弁43の開度を固定し、ポンプ41の動作量を変化させることによって実施することも可能である。いずれの場合でも、マスタシリンダ32からの油圧を増圧するためには、ポンプ41の動作が必要である。
図5は、ゴルフカート10の動作の概要を示すフローチャートである。図5には、手動運転モードにおける動作が示されている。
手動運転モードにおいて、ゴルフカート10は、図2に示した指示車速設定部71、走行制御部72、制動制御部73、及び停止制御部74によって制御される。ここでは図5及び図2〜図4を参照して、手動運転モードにおける動作を説明する。
具体的には、指示車速設定部71は、ステップS10で、アクセルペダル20(図2参照)の操作状態がアクセルセンサ21で検出されているか否を判別する。
アクセルペダル20の操作状態が検出されている場合(ステップS10でYes)、指示車速設定部71は、指示車速を設定する(ステップS11)。指示車速設定部71は、アクセルペダル20の操作量に応じて指示車速を設定する。詳細には、指示車速設定部71は、アクセルペダル20の操作量に応じた目標の速度を決定する。そして指示車速設定部71は、現在の速度が、時間の経過に伴い目標の速度に近づくよう指示車速を決定する。例えば、ゴルフカート10が停止状態で且つアクセルペダル20の操作量が最大の場合、指示車速設定部71は、目標の速度として最高制限速度を設定する。そして、指示車速設定部71は、指示車速が、時間の経過に伴い停止速度から、目標の速度まで徐々に増加するよう、指示車速を設定する。
指示車速設定部71は、指示車速がゴルフカート10の現在の速度から時間の経過に伴って減少するように、指示車速を設定する。例えば、指示車速設定部71は、指示車速がゴルフカート10の現在の速度から時間の経過に伴って徐々に減少するように、指示車速を設定する。例えば、指示車速設定部71は、ゴルフカート10の目標の速度として停止速度を設定する。そして、指示車速設定部71は、指示車速がゴルフカート10の現在の速度から停止速度まで時間の経過に伴って減少するように、指示車速を設定する。
ポンプ41の動作によって、制動装置50に供給される油圧が上昇することにより、制動装置50の制動力が増加する。従って、ゴルフカート10が指示車速に対応する目標の速度に減速する。
なお、本実施形態では、ブレーキペダル30の非操作状態が検出された場合(ステップS14でNo)、又は、ステップS12の走行動作が実施された場合にも、上記ステップS17の判別が実施される。そして、制動制御部73が、判別の結果に応じてポンプ41を制御する。
ゴルフカート10の現在の速度が指示車速よりも小さい場合、ブレーキペダル30が運転者によって十分な程度で操作されており、指示車速に対応する目標の速度に車両が減速すると見込まれる。この状況では、ポンプ41が停止する。
制動制御部73は、ポンプ41が停止するとき、レギュレーション弁43を、増圧量減衰指標に基づいて時間の経過に伴って徐々に開く。これにより、ポンプ41により増圧されていた油圧は徐々に減衰する。
ゴルフカート10の速度が停止速度範囲にある場合(ステップS21でYes)、停止制御部74は、停止動作を実施する(ステップS22)。ステップS22で、停止制御部74は、ポンプ41を停止させる。これによって、停止時の衝撃が抑制される。またさらに、停止制御部74は、ゴルフカート10が実質的に停止速度となった場合、ポンプ41を動作させる。これによって、ゴルフカート10が確実に停止状態となる。
ブレーキペダル30の操作状態が検出されている状態(ステップS14でYes)は、運転者の意思として、ゴルフカート10を減速させることを意味している。ポンプ41は、運転者の制動のための操作を補助する役割を有している。従って、従来、ポンプ41は、ブレーキペダル30の操作状態が検出されている場合、動作すべきと考えられていた。しかし、本実施形態のゴルフカート10では、ブレーキペダル30の操作状態が検出されている状態であっても、指示車速に対応する目標の速度にゴルフカート10が減速すると見込まれる状況では、ポンプ41が停止する。つまり、制動を運転者の操作に委ねることによって、ポンプ41をあえて停止する。これによって、ポンプの動作音が発生しないようにすることができる。従って、制動時の騒音が抑制される。
ゴルフカート10では、ブレーキペダル30の操作状態が検出されている状態であっても、指示車速に対応する目標の速度にゴルフカート10が減速すると見込まれる状況では、ポンプ41が停止する。ポンプ41が停止することによって、騒音に加えて、ブレーキペダル30に伝播する不快な振動が抑制される。
しかし、本発明の実施形態に係るゴルフカート10は、少なくともアクセルペダル20が非操作状態であり、且つ、ブレーキペダル30が操作状態である場合に、指示車速とゴルフカート10の速度とが比較されてポンプ41が制御されればよい。これによって、制動時の騒音が抑制される。ゴルフカート10は、例えば、アクセルペダル20が非操作状態の場合、且つブレーキペダル30が非操作状態の場合には、ポンプが常に動作するよう構成されてもよい。
また、本実施形態では、図5のステップS17において、ゴルフカート10の速度が指示車速よりも小さいか否かが判別されているが、本発明は、これに限定されない。例えば、ゴルフカート10の速度が指示車速以下であるか否かが判別されてもよい。即ち、ゴルフカート10の速度が指示車速と同じである場合には、ポンプ41を停止させることとしてもよく、ポンプ41を動作させることとしてもよい。
続いて、上述した本実施形態のゴルフカート10の動作の例を説明する。動作の例として、ブレーキペダル30が操作されない場合の例と、ブレーキペダル30が操作された場合の例を説明する。これらの例を、図5を参照して説明した動作概要と対応づけながら説明する。
グラフの横軸は時間を表す。ACCは、アクセルペダル20の状態を表し、P1はポンプ41の動作状態を表している。また、実線はゴルフカート10の速度V1を表し、破線は指示車速A1を表している。
図6の例では、時刻t11で、アクセルペダル20が非操作状態になる。この場合、指示車速設定部71によって、指示車速A1が、時間の経過に伴って減少するように設定される(図5のステップS13)。図6の例において、指示車速A1は、目標の速度である停止速度まで徐々に減少するように設定されている。
ゴルフカート10の速度V1が指示車速A1以上になると、制動制御部73によって、ポンプ41が動作する(図5のステップS18)。図6の例では、アクセルペダル20が非操作状態になった時刻t11の後、ゴルフカート10の速度V1は指示車速A1よりも大きいので、遅延時間を経た時刻t12において、ポンプ41が動作する。これにより制動装置50が動作するので、ゴルフカート10の速度V1が、指示車速A1に追従して、時間の経過に伴い減少する。ただし、ゴルフカート10の速度V1は、指示車速A1以上である。
時刻t13において、ゴルフカート10の速度が停止速度範囲になると、停止時の衝撃を抑えるため、停止制御部74によってポンプ41が一旦停止される(図5のステップS22)。また、時刻t14で、ゴルフカート10が実質的に停止速度となった時、ポンプ41が再び動作する。従って、ゴルフカート10が確実に停止状態となる。
図6の例では、ゴルフカート10の速度V1が停止速度範囲になるまで、ポンプ41が停止しない。
図7の例では、時刻t21でアクセルペダル20が非操作状態になる。その後、時刻t23でブレーキペダル30が操作状態になる。
時刻t21でアクセルペダル20が非操作状態になった後、ゴルフカート10の速度V2は指示車速A2よりも大きいので、時刻t22で、ポンプ41が動作する。この結果、制動装置50が動作する。このときブレーキペダル30は非操作状態である。
制動装置50が動作することによって、ゴルフカート10が減速する。ゴルフカート10の速度V2は指示車速A2に追従して徐々に減少する。ただし、ゴルフカート10の速度V2は、指示車速A2よりも大きい。
その後、時刻t23で、ブレーキペダル30が運転者によって操作される。ブレーキペダル30が十分に操作され、マスタシリンダ32(図4参照)から高い油圧が出力されると、制動装置50に供給される油圧が増加する。従って、制動装置50の制動力が増加する。この結果、時刻t24で、ゴルフカート10の速度V2が指示車速A2よりも小さくなる。ゴルフカート10の速度V2が指示車速A2よりも小さくなると、制動制御部73によって、ポンプ41が停止される(図5のステップS17,S19)。
アクセルペダル20が非操作状態であるとき、駆動モータM(図2参照)による駆動は停止しているため、駆動モータMの音は小さい。駆動モータMの駆動音と異なるタイミングで生じるポンプ41の動作音は、車両の搭乗者に違和感を生じさせる騒音である。本実施形態のゴルフカート10では、時刻t24以降、ポンプ41が停止することによって、不快な騒音が抑えられる。また、ポンプ41が停止することによって、ポンプ41の動作に起因するブレーキペダル30の振動が抑えられる。
続いて本発明の第二実施形態について説明する。
図8は、第二実施形態に係るゴルフカート200の概略構成を示すブロック図である。
図8に示すゴルフカート200は、制御部270に指標車速設定部275が備えられている点において第一実施形態のゴルフカート10と異なる。また、制動制御部273の一部は、第一実施形態における制動制御部73(図2参照)と異なる。ゴルフカート200における残りの構成は、第一実施形態のゴルフカート10と同じであるので、同じ符号を付し、異なる点について主に説明する。
本実施形態のゴルフカート200では、アクセルセンサ21によってアクセルペダル20の非操作状態が検出され(ステップS10でNo)、且つ、ブレーキセンサ31によってブレーキペダル30の操作状態が検出されている場合(ステップS14でYes)、指標車速設定部275が指標車速を設定する(ステップS215)。
本実施形態では第一実施形態と同様にステップS13で、指示車速設定部71が、時間の経過に伴って減少するように指示車速を設定する。本実施形態ではさらに、指標車速設定部275が、ステップS215で、指示車速とは別の指標車速を設定する。指標車速設定部275は、指示車速と共に時間の経過に伴って減少する指標車速を設定する。
ポンプ41の動作によって作動油の油圧が上昇することにより、制動装置50の制動力が増加する。従って、ゴルフカート200が、指標車速に対応する目標の速度に減速できる。
なお、本実施形態では、図9のステップS217において、ゴルフカート200の車速が指標車速よりも小さい否かが判別されているが、本発明は、これに限定されない。例えば、ゴルフカート10の速度が指標車速以下であるか否かが判別されてもよい。即ち、ゴルフカート10の速度が指標車速と同じである場合には、ポンプ41を停止させることとしてもよく、ポンプ41を動作させることとしてもよい。
本実施形態においてブレーキペダル30が操作されない場合の動作は、図6を参照して説明した第一実施形態における操作されない場合の例と同様である。しかし、本実施形態においてブレーキペダル30が操作された場合の動作は、第一実施形態と異なる。
図10は、第二実施形態においてブレーキペダル30が操作された場合の動作の例を示すグラフである。
ゴルフカート200では、指示車速A3に対してオフセットが加わった指標車速B3が設定される。
時刻t31でアクセルペダル20が非操作状態になった後、ゴルフカート200の速度V3は指示車速A3よりも大きいので、時刻t32で、ポンプ41が動作する。この結果、制動装置50が動作する。この時、ブレーキペダル30は非操作状態である。
制動装置50が動作することによって、ゴルフカート200が減速する。ゴルフカート200の速度V3が指示車速A3に追従して徐々に減少する。ただし、ゴルフカート200の速度V3は、指示車速A3以上である。
その後、時刻t33で、ブレーキペダル30が運転者によって操作される。ブレーキペダル30の操作状態が検出されると、指標車速設定部275によって、指示車速A3よりも大きな指標車速B3が設定される(図9のステップS215)。そして、制動制御部273が、ゴルフカート200の現在の速度V3が指標車速B3よりも小さいか否かを判別する。図10の例では、ゴルフカート200の現在の速度V3が指標車速B3よりも小さいので、制動制御部273によって、ポンプ41が停止される。
また、本実施形態では、指示車速と同じ減少量で減少する指標車速を設定する例を説明した。しかし、指標車速は、指示車速と同じ減少量で減少するものに限られない。指標車速は例えば指示車速に、時刻によって変化する値を加えたものであってもよい。
また、上述した実施形態では、指示車速の例として、停止速度まで減少する指示車速の例を説明した。しかし、本発明の指示車速はこれに限られず、例えば、指示車速は現在の車両速度と停止速度の間の速度まで減少するよう設定されてもよい。
また、上述した実施形態では、作動液の例として作動油を説明した。しかし、本発明の作動液はこれに限らず、例えば含水系の作動液であってもよい。
また、上述した実施形態では、増圧ポンプの例として、往復ポンプで構成されたポンプ41を説明した。しかし、本発明の増圧ポンプはこれに限らず、例えばギアポンプであってもよい。
また、上述した実施形態では、制動装置の例として、ディスクブレーキ装置を説明した。しかし、本発明の制動装置はこれに限られず、例えばドラムブレーキ装置であってもよい。
また、上述した実施形態では、車両の例としてゴルフカート10,200を説明した。しかし、本発明の車両はこれに限らず、ゴルフ場以外の施設で使用されるカートであってもよい。
20 アクセルペダル
21 アクセルセンサ
30 ブレーキペダル
31 ブレーキセンサ
32 マスタシリンダ
41 ポンプ
50 制動装置
60 作動油経路
71 指示車速設定部
73,273 制動制御部
74 停止制御部
275 指標車速設定部
Claims (6)
- 車両であって、
前記車両を走行させるために運転者によって操作される走行操作部と、
前記走行操作部の状態を検出する走行操作検出部と、
前記車両を制動するために運転者によって操作される制動操作部と、
前記制動操作部の状態を検出する制動操作検出部と、
前記走行操作検出部の検出結果に基づいて、車両の速度を目標の速度に近づけるための指示車速を設定するように構成され、前記走行操作部の非操作状態が検出されている時には、前記指示車速が、時間の経過に伴って、減少するように、前記指示車速を設定する指示車速設定部と、
前記制動操作部に接続され、前記制動操作部への操作に応じて作動液の液圧を変動させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダに接続された作動液経路に接続され、前記作動液の液圧に応じて前記車両を制動する制動力を発生する制動装置と、
前記作動液経路における、前記マスタシリンダと前記制動装置との間の位置に接続され、前記作動液の液圧を増圧する増圧ポンプと、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記車両の速度が前記指示車速よりも大きい時に、前記増圧ポンプを動作させ、前記車両の速度が前記指示車速よりも小さい時に、前記増圧ポンプを停止させるポンプ制御部とを備えることを特徴とする車両。 - 車両であって、
前記車両を走行させるために運転者によって操作される走行操作部と、
前記走行操作部の状態を検出する走行操作検出部と、
前記車両を制動するために運転者によって操作される制動操作部と、
前記制動操作部の状態を検出する制動操作検出部と、
前記走行操作検出部の検出結果に基づいて、車両の速度を目標の速度に近づけるための指示車速を設定するように構成され、前記走行操作部の非操作状態が検出されている時には、前記指示車速が、時間の経過に伴って、減少するように、前記指示車速を設定する指示車速設定部と、
前記制動操作部に接続され、前記制動操作部への操作に応じて作動液の液圧を変動させるマスタシリンダと、
前記マスタシリンダに接続された作動液経路に接続され、前記作動液の液圧に応じて前記車両を制動する制動力を発生する制動装置と、
前記作動液経路における、前記マスタシリンダと前記制動装置との間の位置に接続され、前記作動液の液圧を増圧する増圧ポンプと、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記指示車速と共に時間の経過に伴って減少する指標車速を設定する指標車速設定部と、
前記走行操作検出部によって前記走行操作部の非操作状態が検出され、且つ前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されている場合、前記車両の速度が前記指標車速よりも大きい時に、前記増圧ポンプを動作させ、前記車両の速度が前記指標車速よりも小さい時に、前記増圧ポンプを停止させるポンプ制御部とを備えることを特徴とする車両。 - 請求項2に記載の車両であって、
前記指標車速設定部は、前記制動操作検出部によって前記制動操作部の操作状態が検出されると、前記指示車速より大きい前記指標車速を設定することを特徴とする車両。 - 請求項1から3のいずれか1に記載の車両であって、
前記増圧ポンプは、往復ポンプで構成されていることを特徴とする車両。 - 請求項1から4のいずれか1に記載の車両であって、
前記車両を駆動する電力を供給するバッテリを備えることを特徴とする車両。 - ゴルフカートであって、請求項1から5のいずれか1に記載の車両をゴルフカートにしたことを特徴とするゴルフカート。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014187280A JP5938075B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | 車両及びゴルフカート |
PCT/JP2015/065878 WO2016042852A1 (ja) | 2014-09-16 | 2015-06-02 | 車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014187280A JP5938075B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | 車両及びゴルフカート |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016060272A JP2016060272A (ja) | 2016-04-25 |
JP5938075B2 true JP5938075B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=55532897
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014187280A Active JP5938075B2 (ja) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | 車両及びゴルフカート |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5938075B2 (ja) |
WO (1) | WO2016042852A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102210382B1 (ko) * | 2019-10-02 | 2021-02-01 | 이창형 | 험로 탈출이 용이한 전동 카트 및 이를 이용한 험로 탈출 방법 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2976440B2 (ja) * | 1989-06-12 | 1999-11-10 | 株式会社デンソー | アンチスキッド制御装置 |
JPH04342653A (ja) * | 1991-05-21 | 1992-11-30 | Atsugi Unisia Corp | ブレーキ液圧制御装置 |
JPH1081223A (ja) * | 1996-09-11 | 1998-03-31 | Unisia Jecs Corp | ブレーキ制御装置 |
JP3250478B2 (ja) * | 1997-02-21 | 2002-01-28 | 株式会社デンソー | 車両制動制御装置 |
JPH1134836A (ja) * | 1997-07-17 | 1999-02-09 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチロックブレーキ制御装置 |
JP2005297749A (ja) * | 2004-04-12 | 2005-10-27 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | バッテリー式乗用ゴルフカートのブレーキ制御システム |
JP5098289B2 (ja) * | 2006-10-26 | 2012-12-12 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
JP2008126874A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Shin Kobe Electric Mach Co Ltd | 電磁誘導式自動走行車の停止制御方式 |
JP4909302B2 (ja) * | 2008-02-29 | 2012-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 車両制御装置及び該装置を搭載した車両 |
JP2014008832A (ja) * | 2012-06-28 | 2014-01-20 | Daihatsu Motor Co Ltd | ブレーキシステム |
-
2014
- 2014-09-16 JP JP2014187280A patent/JP5938075B2/ja active Active
-
2015
- 2015-06-02 WO PCT/JP2015/065878 patent/WO2016042852A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016060272A (ja) | 2016-04-25 |
WO2016042852A1 (ja) | 2016-03-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5411118B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
US20220080942A1 (en) | Control Unit for Providing a One-Pedal Feel and/or a Creep Function | |
JP2019026165A (ja) | 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 | |
EP3789254A1 (en) | Method, device and system for automatic braking of vehicle | |
JP5720789B2 (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
JP5471429B2 (ja) | 車両の停止制御装置及び車両の停止制御方法 | |
JP2013028273A (ja) | 電動倍力装置 | |
KR20140059214A (ko) | 차량의 감속 장치를 제어하기 위한 방법 | |
JPWO2018185577A1 (ja) | 制御装置、制御方法及びブレーキシステム | |
JP2016043803A (ja) | 車両の制動装置 | |
JP2014024514A (ja) | 電動駐車ブレーキ制御装置 | |
JP2019026166A (ja) | 制御装置、車体挙動制御システム、モータサイクル、及び、制御方法 | |
WO2015028861A2 (en) | Vehicle | |
JP5807805B2 (ja) | 車両の回生ブレーキ制御装置 | |
CN108137008B (zh) | 电动制动装置 | |
JP4678249B2 (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
KR101272592B1 (ko) | 차량용 하이브리드 브레이크 | |
JP5938075B2 (ja) | 車両及びゴルフカート | |
JP2012244751A (ja) | 駆動制御装置 | |
JP4618040B2 (ja) | 制動制御装置 | |
US11097705B2 (en) | Electric parking brake system | |
JP6080835B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2005297749A (ja) | バッテリー式乗用ゴルフカートのブレーキ制御システム | |
CN115107511A (zh) | 踏板踏错事故防止装置 | |
JP6545582B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160322 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5938075 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |