JPWO2018185577A1

JPWO2018185577A1 - 制御装置、制御方法及びブレーキシステム

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Publication number: JPWO2018185577A1
Application number: JP2019510489A
Authority: JP
Inventors: 裕樹押田
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2017-04-06
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2019-12-12
Anticipated expiration: 2038-03-13
Also published as: EP3608181B1; CN110446635A; EP3608181A1; JP6817417B2; JP2018176861A; WO2018185577A1

Abstract

本発明は、モータサイクルの転倒を抑制しつつ、自動緊急減速動作により安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御装置を備えているブレーキシステムを得るものである。本発明に係る制御装置、制御方法及びブレーキシステムでは、モータサイクルに自動緊急減速動作を実行させる制御モードが、モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報に応じて開始され、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始される。また、第１報知において、ドライバへ外力が付与されずに、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、第２報知において、ドライバへ外力が付与されることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。

Description

この開示は、モータサイクルの転倒を抑制しつつ、自動緊急減速動作により安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法と、そのような制御装置を備えているブレーキシステムと、に関する。

従来のモータサイクルに関する技術として、ドライバの安全性を向上させるためのものがある。

例えば、特許文献１では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのドライバへ警告する運転者支援システムが開示されている。

特開２００９−１１６８８２号公報

ところで、ドライバの安全性をより向上させるために、ドライバによる操作によらずに前方の障害物より手前で停止する動作である自動緊急減速動作をモータサイクルに実行させることによって、前方の障害物との衝突を回避する技術が利用されることが考えられる。ここで、モータサイクルは、例えば４輪を有する車両と比較して姿勢が不安定になりやすい。ゆえに、自動緊急減速動作によってモータサイクルに減速度が生じることに起因して、モータサイクルが転倒するおそれがあるという問題がある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルの転倒を抑制しつつ、自動緊急減速動作により安全性を向上させることができる制御装置及び制御方法を得るものである。また、本発明は、そのような制御装置を備えているブレーキシステムを得るものである。

本発明に係る制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する制御装置であって、前記モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、前記モータサイクルに自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部と、を備えており、前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。

本発明に係る制御方法は、モータサイクルの挙動を制御する制御方法であって、前記モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップと、前記モータサイクルに自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行ステップと、を備えており、前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。

本発明に係るブレーキシステムは、モータサイクルの周囲環境を検出する周囲環境センサと、前記周囲環境に基づいて前記モータサイクルの挙動を制御する制御装置と、を備えるブレーキシステムであって、前記制御装置は、前記周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部と、前記モータサイクルに自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部と、を備えており、前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。

本発明に係る制御装置、制御方法及びブレーキシステムでは、モータサイクルに自動緊急減速動作を実行させる制御モードが、モータサイクルの周囲環境に応じて生成されるトリガ情報に応じて開始される。また、制御モードにおいて、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始される。また、第１報知において、ドライバへ外力が付与されずに、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、第２報知において、ドライバへ外力が付与されることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。それにより、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバの操作により前方の障害物との衝突を回避する動作である回避動作が行われることを効果的に促進させることができる。ゆえに、自動緊急減速動作が実行される頻度を低下させつつ、前方の障害物との衝突を回避することができる。よって、モータサイクルの転倒を抑制しつつ、自動緊急減速動作により安全性を向上させることができる。

本発明の実施形態に係るブレーキシステムが搭載されるモータサイクルの概略構成の一例を示す模式図である。本発明の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成の一例を示す模式図である。本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。リーン角について説明するための説明図である。本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下に、本発明に係る制御装置、制御方法及びブレーキシステムについて、図面を用いて説明する。なお、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルは自動三輪車等の他のモータサイクルであってもよい。また、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ１つずつである場合を説明しているが、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が複数であってもよい。

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置、制御方法及びブレーキシステムは、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

＜ブレーキシステムの構成＞
本発明の実施形態に係るブレーキシステム１０の構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係るブレーキシステム１０が搭載されるモータサイクル１００の概略構成の一例を示す模式図である。図２は、本発明の実施形態に係るブレーキシステム１０の概略構成の一例を示す模式図である。図３は、本発明の実施形態に係る制御装置６０の機能構成の一例を示すブロック図である。図４は、リーン角について説明するための説明図である。

図１及び図２に示されるように、ブレーキシステム１０は、モータサイクル１００に搭載される。モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４とを備える。

ブレーキシステム１０は、例えば、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４とを備える。

第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、ドライバの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、ドライバの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７とを備える。

主流路２５には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４とが設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所との間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３４の吸込側との間を連通させる。供給流路２７には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。

込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。

込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７を構成するための流路が内部に形成されている基体５１と、制御装置（ＥＣＵ）６０とによって、液圧制御ユニット５０が構成される。液圧制御ユニット５０は、ブレーキシステム１０において、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力及び後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。

各部材が、１つの基体５１に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体５１に分かれて設けられていてもよい。また、制御装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。また、制御装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

通常状態、つまり、後述される自動緊急減速動作が実行されない状態では、制御装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３に制動力が付与される。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４に制動力が付与される。

図２及び図３に示されるように、ブレーキシステム１０は、例えば、マスタシリンダ圧センサ４１と、ホイールシリンダ圧センサ４２と、前輪回転速度センサ４３と、後輪回転速度センサ４４と、リーン角センサ４５と、周囲環境センサ４６と、操舵角センサ４７と、表示装置７１と、音出力装置７２とを備える。各センサ、表示装置７１及び音出力装置７２は、制御装置６０と通信可能になっている。

マスタシリンダ圧センサ４１は、マスタシリンダ２１のブレーキ液の液圧を検出し、検出結果を出力する。マスタシリンダ圧センサ４１が、マスタシリンダ２１のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。マスタシリンダ圧センサ４１は、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれに設けられている。

ホイールシリンダ圧センサ４２は、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧を検出し、検出結果を出力する。ホイールシリンダ圧センサ４２が、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。ホイールシリンダ圧センサ４２は、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれに設けられている。

前輪回転速度センサ４３は、前輪３の回転速度を検出し、検出結果を出力する。前輪回転速度センサ４３が、前輪３の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ４４は、後輪４の回転速度を検出し、検出結果を出力する。後輪回転速度センサ４４が、後輪４の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪回転速度センサ４３及び後輪回転速度センサ４４は、前輪３及び後輪４にそれぞれ設けられている。

リーン角センサ４５は、モータサイクル１００のリーン角及びリーン角の角速度を検出し、検出結果を出力する。リーン角は、例えば、図４に示されるモータサイクル１００の鉛直上方向に対するロール方向の傾きの角度θに相当する。なお、モータサイクル１００の鉛直上方向に対するロール方向の傾きは、旋回走行中に生じる。リーン角センサ４５として、具体的には、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備える慣性計測装置（ＩＭＵ）が用いられる。リーン角センサ４５が、モータサイクル１００のリーン角及びリーン角の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リーン角センサ４５は、胴体１に設けられている。

周囲環境センサ４６は、モータサイクル１００の周囲環境を検出する。例えば、周囲環境センサ４６は、周囲環境としてモータサイクル１００から前方の障害物（例えば、先行車両）までの距離を検出する。周囲環境センサ４６が、前方の障害物までの距離に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。周囲環境センサ４６として、具体的には、モータサイクル１００の前方を撮像するカメラ又は前方の障害物までの距離を検出可能な測距センサが用いられる。周囲環境センサ４６は、胴体１の前部に設けられている。

また、周囲環境センサ４６は、後述される制御モードの開始の判定に利用されるトリガ情報を周囲環境に応じて生成し、トリガ情報を出力する。例えば、周囲環境センサ４６は、前輪３及び後輪４の回転速度に基づいてモータサイクル１００の車体速度を算出し、前方の障害物までの距離及び車体速度に基づいてモータサイクル１００が前方の障害物に到達するまでにかかる到達時間を予測する。周囲環境センサ４６は、到達時間が第１基準時間を下回る場合にトリガ情報を生成する。

ここで、制御モードにおいて、ドライバによる操作によらずに前方の障害物より手前で停止する動作である自動緊急減速動作が実行される。具体的には、制御モードにおいて、後述されるように、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始される。第１報知は、例えば、到達時間が第１基準時間を下回る場合（例えば、トリガ情報が生成された場合）に開始される。第２報知は、例えば、到達時間が第２基準時間を下回る場合に開始される。自動緊急減速動作は、例えば、到達時間が第３基準時間を下回る場合に実行される。

第３基準時間は、具体的には、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させた場合にモータサイクル１００が停止するまでにかかる時間として見積もられる時間に応じて設定される。第２基準時間は、具体的には、第３基準時間と比較して、ドライバにより回避動作が行われることが第２報知によって促進される効果を奏し得る時間だけ長い時間に設定される。第１基準時間は、具体的には、第２基準時間と比較して、ドライバにより回避動作が行われることが第１報知によって促進される効果を奏し得る時間だけ長い時間に設定される。

また、周囲環境センサ４６は、トリガ情報の生成に伴い、自動緊急減速動作によってモータサイクル１００に生じる減速度である自動緊急減速度の目標値である目標減速度を算出し、算出結果を出力する。目標減速度は、自動緊急減速動作によってモータサイクル１００を前方の障害物より手前で停止させることを実現し得る減速度であり、例えば、モータサイクル１００から前方の障害物までの距離及び車体速度に基づいて算出される。

操舵角センサ４７は、モータサイクル１００の操舵角及び操舵角の角速度を検出し、検出結果を出力する。操舵角センサ４７が、モータサイクル１００の操舵角及び操舵角の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。操舵角センサ４７は、ハンドル２に設けられている。

表示装置７１は、情報を視覚的に表示する装置である。表示装置７１として、具体的には、ディスプレイ又はランプが用いられる

音出力装置７２は、情報を聴覚的に音として出力する装置である。音出力装置７２として、具体的には、スピーカが用いられる

制御装置６０は、モータサイクル１００の挙動を制御する。制御装置６０は、例えば、取得部６１と、実行部６２とを備える。取得部６１は、各センサから出力される情報を取得し、実行部６２へ出力する。実行部６２は、例えば、減速制御部６３と、報知制御部６４と、トリガ判定部６５と、回避意図判定部６６と、到達時間判定部６７とを備える。各判定部は、各センサから出力される情報を用いて各判定処理を実行する。実行部６２は、トリガ判定部６５による判定結果に応じて、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させる制御モードを開始する。また、減速制御部６３は、制御モードにおいて、各判定部による判定結果に応じて、込め弁３１、弛め弁３２、ポンプ３４、第１弁３５及び第２弁３６等の動作を司る指令を出力することにより、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させる。また、報知制御部６４は、制御モードにおいて、各判定部による判定結果に応じて、各装置の動作を司る指令を出力することにより、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する。

制御装置６０は、記憶素子を備えており、制御装置６０が行う各処理において用いられる各基準値等の情報は、予め記憶素子に記憶されてもよい。

＜ブレーキシステムの動作＞
本発明の実施形態に係るブレーキシステム１０の動作について説明する。図５は、本発明の実施形態に係る制御装置６０が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５に示される制御フローは、ブレーキシステム１０の起動中（換言すると、モータサイクル１００の運転中）において繰り返される。図５におけるステップＳ１１０及びステップＳ１９０は、制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。なお、ステップＳ１１０において、制御モードが開始されていない状態で制御フローが開始される。

ステップＳ１１１において、取得部６１は、トリガ情報を取得する。なお、上記では、トリガ情報が周囲環境センサ４６によって生成される場合を説明したが、トリガ情報は制御装置６０によって生成されてもよい。例えば、モータサイクル１００から前方の障害物までの距離についての検出結果が周囲環境センサ４６から制御装置６０へ出力され、制御装置６０が前方の障害物までの距離及びモータサイクル１００の車体速度に基づいてトリガ情報を生成してもよい。それにより、取得部６１はトリガ情報を取得し得る。

次に、ステップＳ１１３において、トリガ判定部６５は、トリガ情報が取得されたか否かを判定する。トリガ情報が取得されたと判定された場合（ステップＳ１１３／Ｙｅｓ）、ステップＳ１１５へ進む。一方、トリガ情報が取得されなかったと判定された場合（ステップＳ１１３／Ｎｏ）、ステップＳ１１１へ戻る。

ステップＳ１１５において、実行部６２は、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させる制御モードを開始する。

次に、ステップＳ１１７において、報知制御部６４は、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知を開始する。

例えば、報知制御部６４は、第１報知において、音を音出力装置７２に出力させることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する。具体的には、報知制御部６４は、第１報知において、自動緊急減速動作が実行される旨を示す音声を出力させてもよい。また、報知制御部６４は、第１報知において、ビープ音等の電子音を出力させることによって、自動緊急減速動作が実行される旨を報知してもよい。

また、例えば、報知制御部６４は、第１報知において、表示装置７１による表示を制御することによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する。具体的には、報知制御部６４は、表示装置７１としてディスプレイが用いられる場合、第１報知において、自動緊急減速動作が実行される旨を示す画像を表示させてもよい。また、報知制御部６４は、表示装置７１としてランプが用いられる場合、第１報知において、ランプを点灯又は点滅させることによって、自動緊急減速動作が実行される旨を報知してもよい。

つまり、報知制御部６４は、第１報知において、ドライバへ外力が付与されない方法により、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する。なお、報知制御部６４は、第１報知において、音を音出力装置７２に出力させること及び表示装置７１による表示を制御することの双方を行うことによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知してもよい。

次に、ステップＳ１１９において、回避意図判定部６６は、ドライバが前方の障害物を回避する意図である回避意図を有するか否かを判定する。ドライバが回避意図を有すると判定された場合（ステップＳ１１９／Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３へ進む。一方、ドライバが回避意図を有しないと判定された場合（ステップＳ１１９／Ｎｏ）、ステップＳ１２１へ進む。

例えば、回避意図判定部６６は、モータサイクル１００の旋回走行中の姿勢に関連する状態量の変化率が変化率基準値を超える場合に、ドライバが回避意図を有すると判定する。モータサイクル１００の旋回走行中の姿勢に関連する状態量は、例えば、リーン角、リーン角の角速度、操舵角又は操舵角の角速度を含む。変化率基準値は、ドライバが回避意図を有する可能性が比較的高いか否かを判定することを実現し得る値に設定される。

また、例えば、回避意図判定部６６は、ドライバによるモータサイクル１００の操作についての操作量が操作量基準値を超える場合に、ドライバが回避意図を有すると判定する。ドライバによるモータサイクル１００の操作は、例えば、アクセル操作、ブレーキ操作及びクラッチ操作を含む。操作量基準値は、ドライバによるモータサイクル１００の操作が行われたか否かを判定することを実現し得る値に設定される。

ステップＳ１２１において、到達時間判定部６７は、モータサイクル１００が前方の障害物に到達するまでにかかる到達時間が第２基準時間を下回るか否かを判定する。到達時間が第２基準時間を下回ると判定された場合（ステップＳ１２１／Ｙｅｓ）、ステップＳ１２３へ進む。一方、到達時間が第２基準時間を下回らないと判定された場合（ステップＳ１２１／Ｎｏ）、ステップＳ１１９へ戻る。

例えば、到達時間についての予測結果が周囲環境センサ４６から制御装置６０へ出力され、制御装置６０は、取得した予測結果に基づいて到達時間と第２基準時間との比較を実行し得る。なお、到達時間の予測は、制御装置６０によって行われてもよい。例えば、モータサイクル１００から前方の障害物までの距離についての検出結果が周囲環境センサ４６から制御装置６０へ出力され、制御装置６０が前方の障害物までの距離及びモータサイクル１００の車体速度に基づいて到達時間を予測してもよい。

ステップＳ１２３において、報知制御部６４は、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第２報知を開始する。報知制御部６４は、第２報知において、ドライバへ外力を付与することによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する。

具体的には、報知制御部６４は、第２報知において、モータサイクル１００に減速度が生じることによりドライバへ作用する慣性力を外力としてドライバへ付与する。

例えば、報知制御部６４は、第２報知において、モータサイクル１００の車輪に付与される制動力を制御することによって、モータサイクル１００に減速度を生じさせる。具体的には、報知制御部６４は、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４の少なくとも一方について、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放されている状態で、ポンプ３４を駆動することによって、車輪に付与される制動力を生じさせ得る。それにより、モータサイクル１００に減速度が生じることによって、ドライバへ減速度に応じた慣性力が作用する。

また、例えば、報知制御部６４は、第２報知において、モータサイクル１００のエンジンの出力を制御することによって、モータサイクル１００に減速度を生じさせる。具体的には、報知制御部６４は、エンジンの出力を低下させることにより生じるエンジンブレーキの作用を利用してモータサイクル１００に減速度を生じさせ得る。このように、モータサイクル１００に減速度が生じることによって、ドライバへ減速度に応じた慣性力が作用する。

より具体的には、報知制御部６４は、第２報知において、ドライバにより感知可能な慣性力を作用させ得る減速度の範囲内において比較的小さい減速度を設定時間おきに繰り返し生じさせる。それにより、第２報知においてモータサイクル１００に生じる減速度の増大を抑制しつつ、ドライバにより回避動作が行われることをより効果的に促進させることができる。

なお、報知制御部６４は、第２報知において、車輪に付与される制動力及びエンジンの出力の双方を制御することによって、モータサイクル１００に減速度を生じさせてもよい。また、第２報知において、ドライバへ付与される外力は、モータサイクル１００に減速度が生じることによりドライバへ作用する慣性力でなくともよい。例えば、振動を発生する振動装置がモータサイクル１００に設けられる場合、報知制御部６４は、第２報知において、振動装置を駆動することによって、振動装置により生じる振動を外力としてドライバへ付与してもよい。

次に、ステップＳ１２５において、回避意図判定部６６は、ドライバが回避意図を有するか否かを判定する。ドライバが回避意図を有すると判定された場合（ステップＳ１２５／Ｙｅｓ）、ステップＳ１３３へ進む。一方、ドライバが回避意図を有しないと判定された場合（ステップＳ１２５／Ｎｏ）、ステップＳ１２７へ進む。

ステップＳ１２７において、到達時間判定部６７は、到達時間が第３基準時間を下回るか否かを判定する。到達時間が第３基準時間を下回ると判定された場合（ステップＳ１２７／Ｙｅｓ）、ステップＳ１２９へ進む。一方、到達時間が第３基準時間を下回らないと判定された場合（ステップＳ１２７／Ｎｏ）、ステップＳ１２５へ戻る。

例えば、到達時間についての予測結果が周囲環境センサ４６から制御装置６０へ出力され、制御装置６０は、取得した予測結果に基づいて到達時間と第３基準時間との比較を実行し得る。なお、到達時間の予測は、制御装置６０によって行われてもよい。

ステップＳ１２９において、報知制御部６４は、第２報知を終了する。

次に、ステップＳ１３１において、減速制御部６３は、自動緊急減速動作を許可する。自動緊急減速動作が許可されると、減速制御部６３は、ドライバによる操作によらない減速度である自動緊急減速度を生じさせて、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させる。このように、制御モードにおいて、第１報知及び第２報知が順に開始された後に、自動緊急減速動作が実行される。換言すると、制御モードにおいて、自動緊急減速動作が実行される前に、第１報知及び第２報知が順に開始される。

例えば、減速制御部６３は、前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４の少なくとも一方によって車輪に付与される制動力を生じさせることによって、自動緊急減速度を生じさせる。具体的には、減速制御部６３は、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放されている状態で、ポンプ３４を駆動することで、車輪に付与される制動力を生じさせる。

減速制御部６３は、ポンプ３４の回転数を制御することによって、車輪に付与される制動力を制御する。具体的には、減速制御部６３は、周囲環境センサ４６から出力される目標減速度に基づいてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧の目標値である目標液圧を決定する。そして、減速制御部６３は、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が目標液圧と一致するようにポンプ３４の回転数を制御する。それにより、自動緊急減速度が目標減速度と一致するように制御される。

なお、上記では、減速制御部６３が車輪に付与される制動力を制御することによって、自動緊急減速度を制御する場合を説明したが、減速制御部６３はモータサイクル１００のエンジンの出力を制御することによって、自動緊急減速度を制御してもよい。具体的には、減速制御部６３は、エンジンの出力を低下させることにより生じるエンジンブレーキの作用を利用して自動緊急減速度を制御してもよい。また、減速制御部６３は、車輪に付与される制動力及びエンジンの出力の双方を制御することによって、自動緊急減速度を制御してもよい。

また、上記では、目標減速度が周囲環境センサ４６によって算出される場合を説明したが、目標減速度は制御装置６０によって算出されてもよい。例えば、モータサイクル１００から前方の障害物までの距離についての検出結果が周囲環境センサ４６から制御装置６０へ出力され、制御装置６０が前方の障害物までの距離及び車体速度に基づいて目標減速度を算出してもよい。

ステップＳ１３３において、報知制御部６４は、報知を禁止する。例えば、ステップＳ１２３において第２報知が開始された後のステップＳ１２５の判定結果がＹｅｓである場合、ステップＳ１３３において、報知制御部６４は、第２報知を終了する。

次に、ステップＳ１３４において、減速制御部６３は、自動緊急減速動作を禁止する。自動緊急減速動作が禁止されると、減速制御部６３は、モータサイクル１００をドライバによる操作に応じて減速度が生じる通常状態にする。具体的には、減速制御部６３は、モータサイクル１００を込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖されている状態にし、ポンプ３４の駆動を禁止する。

ステップＳ１３１又はステップＳ１３４の次に、ステップＳ１３５において、取得部６１は、トリガ情報を取得する。

次に、ステップＳ１３７において、トリガ判定部６５は、トリガ情報が取得されたか否かを判定する。トリガ情報が取得されたと判定された場合（ステップＳ１３７／Ｙｅｓ）、ステップＳ１３５へ戻る。一方、トリガ情報が取得されなかったと判定された場合（ステップＳ１３７／Ｎｏ）、ステップＳ１３９へ進む。

ステップＳ１３９において、報知制御部６４は、第１報知を終了する。このように、報知制御部６４は、自動緊急減速動作が開始された後において、第１報知を継続して実行してもよい。なお、報知制御部６４は、他のタイミングで第１報知を終了してもよい。例えば、報知制御部６４は、第２報知が開始される際に第１報知を終了してもよい。その場合、ステップＳ１３９は、ステップＳ１２３と並列して実行され得る。また、例えば、報知制御部６４は、自動緊急減速動作が開始される際に第１報知を終了してもよい。その場合、ステップＳ１３９は、ステップＳ１２９又はステップＳ１３１と並列して実行され得る。また、例えば、報知制御部６４は、ドライバが回避意図を有すると判定された場合に第１報知を終了してもよい。

次に、ステップＳ１４１において、実行部６２は、制御モードを終了する。

なお、上記では、第２報知が終了した後に自動緊急減速動作が開始される場合を説明したが、第２報知においてドライバへ付与される外力がモータサイクル１００に生じる減速度によりドライバへ作用する慣性力でない場合、第２報知の実行中に自動緊急減速動作が開始されてもよい。その場合、報知制御部６４は、自動緊急減速動作が開始された後において第２報知を継続して実行し、例えば、制御モードが終了する際に第２報知を終了してもよい。

＜ブレーキシステムの効果＞
本発明の実施形態に係るブレーキシステム１０の効果について説明する。

ブレーキシステム１０では、モータサイクル１００に自動緊急減速動作を実行させる制御モードが、モータサイクル１００の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報に応じて開始される。また、制御モードにおいて、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始される。また、第１報知において、ドライバへ外力が付与されずに、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、第２報知において、ドライバへ外力が付与されることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。このように段階的に第１報知及び第２報知が順に開始されることによって、仮に第１報知が開始されることのみによってはドライバが回避動作を行わない場合であっても、第２報知が開始されることによってドライバにより回避動作が行われることを促進させることができる。ゆえに、自動緊急減速動作が実行される頻度を低下させつつ、前方の障害物との衝突を回避することができる。よって、モータサイクル１００の転倒を抑制しつつ、自動緊急減速動作により安全性を向上させることができる。また、第２報知に先行して実行される第１報知が、ドライバへ外力が付与されない方法であることで、第２報知によってドライバに頻繁に外力が付与されて、不快感を与えてしまうことが抑制される。そのため、自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバにより回避動作が行われることを、ドライバに与える不快感を抑制しつつ促進させることができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、自動緊急減速動作は、第２報知が終了した後に開始される。また、第２報知においてドライバへ付与される外力は、モータサイクル１００に減速度が生じることによりドライバへ作用する慣性力である。それにより、自動緊急減速動作が実行される前において、モータサイクル１００を減速させつつドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨を報知することができる。ゆえに、前方の障害物との衝突をより効果的に回避することができる。また、自動緊急減速動作が実行される前においてモータサイクル１００を減速させることによって、自動緊急減速動作によってモータサイクル１００に生じる自動緊急減速度を減少させることができる。ゆえに、モータサイクル１００の転倒をより効果的に抑制することができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、制御モードにおいて、第２報知が開始される前、又は第２報知の実行中に、ドライバが回避意図を有すると判定された場合に、第２報知及び自動緊急減速動作が禁止される。それにより、ドライバにより回避動作が行われる可能性が比較的高い場合に、第２報知を禁止することができるので、ドライバの意図に反する報知が実行されることを抑制することができる。また、ドライバにより回避動作が行われる可能性が比較的高い場合に、自動緊急減速動作を禁止することができるので、ドライバの意図に反して自動緊急減速動作が実行されることを抑制することができる。ゆえに、自動緊急減速動作が実行される頻度を適切に低下させることができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、制御モードにおいて、モータサイクル１００の旋回走行中の姿勢に関連する状態量の変化率が変化率基準値を超える場合に、ドライバが回避意図を有すると判定される。それにより、ドライバの回避意図の有無をモータサイクル１００の旋回走行中の姿勢に関連する状態量の変化率に応じて適切に判定することができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、制御モードにおいて、ドライバによるモータサイクル１００の操作についての操作量が操作量基準値を超える場合に、ドライバが回避意図を有すると判定される。それにより、ドライバの回避意図の有無をドライバによるモータサイクル１００の操作についての操作量に応じて適切に判定することができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、第１報知において、音が出力されることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。それにより、例えばドライバの視界が良好でない場合であっても、第１報知が開始されることによってドライバにより回避動作が行われることを適切に促進させることができる。

好ましくは、ブレーキシステム１０では、第１報知において、表示が制御されることによって、ドライバへ自動緊急減速動作が実行される旨が報知される。それにより、例えば仮にドライバの周囲で騒音が生じている場合であっても、第１報知が開始されることによってドライバにより回避動作が行われることを適切に促進させることができる。

本発明は各実施の形態の説明に限定されない。例えば、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよく、また、各実施の形態の一部のみが実施されてもよい。また、例えば、各ステップの順序が入れ替えられてもよい。

１胴体、２ハンドル、３前輪、３ａロータ、４後輪、４ａロータ、１０ブレーキシステム、１１第１ブレーキ操作部、１２前輪制動機構、１３第２ブレーキ操作部、１４後輪制動機構、２１マスタシリンダ、２２リザーバ、２３ブレーキキャリパ、２４ホイールシリンダ、２５主流路、２６副流路、２７供給流路、３１込め弁、３２弛め弁、３３アキュムレータ、３４ポンプ、３５第１弁、３６第２弁、４１マスタシリンダ圧センサ、４２ホイールシリンダ圧センサ、４３前輪回転速度センサ、４４後輪回転速度センサ、４５リーン角センサ、４６周囲環境センサ、４７操舵角センサ、５０液圧制御ユニット、５１基体、６０制御装置、６１取得部、６２実行部、６３減速制御部、６４報知制御部、６５トリガ判定部、６６回避意図判定部、６７到達時間判定部、７１表示装置、７２音出力装置、１００モータサイクル。

Claims

モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御装置（６０）であって、
前記モータサイクル（１００）の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部（６１）と、
前記モータサイクル（１００）に自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部（６２）と、
を備えており、
前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、
前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、
前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される、
制御装置。
前記自動緊急減速動作は、前記第２報知が終了した後に開始され、
前記外力は、前記モータサイクル（１００）に減速度が生じることにより前記ドライバへ作用する慣性力である、
請求項１に記載の制御装置。
前記第２報知において、前記減速度は、前記モータサイクル（１００）の車輪（３，４）に付与される制動力が制御されることによって生じる、
請求項２に記載の制御装置。
前記第２報知において、前記減速度は、前記モータサイクル（１００）のエンジンの出力が制御されることによって生じる、
請求項２又は３に記載の制御装置。
前記制御モードにおいて、前記第２報知が開始される前、又は前記第２報知の実行中に、前記ドライバが回避意図を有すると判定された場合に、前記第２報知及び前記自動緊急減速動作が禁止される、
請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置。
前記制御モードにおいて、前記モータサイクル（１００）の旋回走行中の姿勢に関連する状態量の変化率が変化率基準値を超える場合に、前記ドライバが回避意図を有すると判定される、
請求項５に記載の制御装置。
前記状態量は、前記モータサイクル（１００）のリーン角又はリーン角の角速度を含む、
請求項６に記載の制御装置。
前記状態量は、前記モータサイクル（１００）の操舵角又は操舵角の角速度を含む、
請求項６又は７に記載の制御装置。
前記制御モードにおいて、前記ドライバによる前記モータサイクル（１００）の操作についての操作量が操作量基準値を超える場合に、前記ドライバが回避意図を有すると判定される、
請求項５〜８のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第１報知において、音が出力されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される、
請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御装置。
前記第１報知において、表示が制御されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される、
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の制御装置。
モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御方法であって、
前記モータサイクル（１００）の周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得ステップ（Ｓ１１１）と、
前記モータサイクル（１００）に自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行ステップ（Ｓ１１５）と、
を備えており、
前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、
前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、
前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される、
制御方法。
モータサイクル（１００）の周囲環境を検出する周囲環境センサ（４６）と、
前記周囲環境に基づいて前記モータサイクル（１００）の挙動を制御する制御装置（６０）と、
を備えるブレーキシステム（１０）であって、
前記制御装置（６０）は、
前記周囲環境に応じて生成されるトリガ情報を取得する取得部（６１）と、
前記モータサイクル（１００）に自動緊急減速動作を実行させる制御モードを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部（６２）と、
を備えており、
前記制御モードにおいて、前記自動緊急減速動作が実行される前に、ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨を報知する第１報知及び第２報知が順に開始され、
前記第１報知において、前記ドライバへ外力が付与されずに、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知され、
前記第２報知において、前記ドライバへ外力が付与されることによって、前記ドライバへ前記自動緊急減速動作が実行される旨が報知される、
ブレーキシステム。