JP2022097845A - ヘルメット、ライダー支援システム、及び、それらの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ライダーを安全化し得るヘルメットと、そのようなヘルメットを含むライダー支援システムと、そのようなヘルメットの制御方法と、そのようなライダー支援システムの制御方法と、を得るものである。
【解決手段】本発明に係るヘルメット（８０）は、挙動制御装置（１０）が走行中に取得される周囲環境情報に応じて鞍乗型車両（１）に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、通信装置（５０）から直接的又は間接的に受信する通信部と、通信部で受信された挙動制御情報に基づいて、ライダーに対する警告動作を実行する制御部と、を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、ライダーの頭部に装着されるヘルメットと、そのヘルメットを含むライダー支援システムと、そのヘルメットの制御方法と、そのライダー支援システムの制御方法と、に関する。

従来のライダー支援システムとして、鞍乗型車両に組込まれた挙動制御装置が、ライダーによる操作によらずに、走行中に取得される周囲環境情報に応じて、その鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じさせるものが知られている（例えば特許文献１）。

国際公開第２０１８／１８５５７７号

自動減速又は自動加速は突然生じるため、ライダーがその自動減速又は自動加速に混乱して、そのライダーが搭乗する鞍乗型車両の走行が不安定となる事態が生じかねない。特に、鞍乗型車両では、他の車両（例えば、自動車、トラック等）と比較して走行の安定性が損なわれやすいため、ライダーによる自動減速又は自動加速に対する対処が適切に行われる必要がある。そのため、従来のライダー支援システムでは、自動減速又は自動加速が生じる状況下で、ライダーにその自動減速又は自動加速を報知する警告動作が実行される。そして、その警告動作は、ライダーが搭乗する鞍乗型車両のハンドルの周辺に組込まれた装置が警告を発することで実行される。しかしながら、ライダーが進行方向と異なる方向に注意を向けている状況下では、その装置から発せられる警告をライダーが認知することが困難となって、自動減速又は自動加速に対する対処が困難となり得る。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーを安全化し得るヘルメットと、そのようなヘルメットを含むライダー支援システムと、そのようなヘルメットの制御方法と、そのようなライダー支援システムの制御方法と、を得るものである。

本発明に係るヘルメットは、ライダーの頭部に装着されるヘルメットであって、鞍乗型車両に組込まれた通信装置から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信部と、前記通信部で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御部と、を備えており、前記通信部は、前記鞍乗型車両に組込まれた挙動制御装置が走行中に取得される周囲環境情報に応じて該鞍乗型車両に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、前記制御部は、前記通信部で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する。

また、本発明に係るライダー支援システムは、鞍乗型車両に組込まれた挙動制御装置及び通信装置と、ライダーの頭部に装着されるヘルメットと、を含むライダー支援システムであって、前記ヘルメットは、前記通信装置から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信部と、前記通信部で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御部と、を備えており、前記通信部は、前記挙動制御装置が走行中に取得される周囲環境情報に応じて前記鞍乗型車両に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、前記制御部は、前記通信部で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する。

また、本発明に係るヘルメットの制御方法は、ライダーの頭部に装着されるヘルメットの制御方法であって、前記ヘルメットの通信部が、鞍乗型車両に組込まれた通信装置から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信ステップと、前記ヘルメットの制御部が、前記通信ステップで受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御ステップと、を備えており、前記通信ステップでは、前記通信部が、前記鞍乗型車両に組込まれた挙動制御装置が走行中に取得される周囲環境情報に応じて該鞍乗型車両に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、前記制御ステップでは、前記制御部が、前記通信ステップで受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する。

また、本発明に係るライダー支援システムの制御方法は、鞍乗型車両に組込まれた挙動制御装置及び通信装置と、ライダーの頭部に装着されるヘルメットと、を含むライダー支援システムの制御方法であって、前記ヘルメットの通信部が、前記通信装置から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信ステップと、前記ヘルメットの制御部が、前記通信ステップで受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御ステップと、を備えており、前記通信ステップでは、前記通信部が、前記挙動制御装置が走行中に取得される周囲環境情報に応じて前記鞍乗型車両に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、前記制御ステップでは、前記制御部が、前記通信ステップで受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する。

本発明に係るヘルメット、ライダー支援システム、ヘルメットの制御方法、及び、ライダー支援システムの制御方法では、自動減速又は自動加速が生じる状況下で、ライダーにその自動減速又は自動加速を報知する警告動作が、ライダーの頭部に装着されるヘルメットを用いて実行される。そのため、ライダーが進行方向と異なる方向に注意を向けている状況下においても、警告を認知しやすくなって、自動減速又は自動加速に対する対処が容易化される。

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、動作フローの一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの変形例の、概略構成を説明するための図である。

以下に、本発明に係るヘルメット、ライダー支援システム、ヘルメットの制御方法、及び、ライダー支援システムの制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係るヘルメット、ライダー支援システム、ヘルメットの制御方法、及び、ライダー支援システムの制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車に用いられる場合を説明しているが、本発明に係るライダー支援システムが、自動二輪車以外の他の鞍乗型車両に用いられてもよい。鞍乗型車両は、ライダーが跨って乗車する乗物全般を意味する。鞍乗型車両には、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、バギー、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車、電動モータを推進源とする自動二輪車又は自動三輪車等が含まれ、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。また、自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、重複又は類似する説明を、適宜簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、概略構成を説明するための図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１００は、少なくとも、鞍乗型車両１に組込まれた挙動制御装置１０、制動装置２０、駆動装置３０、及び、通信装置５０と、ライダーの頭部に装着されるヘルメット８０と、を含む。

挙動制御装置１０には、鞍乗型車両１に搭載された各種センサの検出結果が入力される。また、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１に搭乗しているライダーによる操作によらずに、走行中に取得される周囲環境情報に応じて、鞍乗型車両１に自動減速又は自動加速を生じさせる。例えば、挙動制御装置１０は、周囲環境情報に基づいて所定の減速度を生じさせる必要があると判定される場合に、制動装置２０又は駆動装置３０に制御指令を出力して、鞍乗型車両１に自動減速を生じさせる。また、挙動制御装置１０は、周囲環境情報に基づいて所定の加速度を生じさせる必要があると判定される場合に、駆動装置３０又は制動装置２０に制御指令を出力して、鞍乗型車両１に自動加速を生じさせる。

挙動制御装置１０の各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、挙動制御装置１０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

周囲環境情報は、例えば、鞍乗型車両１に組込まれた周囲環境検出装置４０の出力に基づいて取得される。周囲環境検出装置４０は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境検出装置４０は、１つであってもよく、また、複数であってもよい。周囲環境検出装置４０の検出範囲は、鞍乗型車両１の前方に向けられていてもよく、また、鞍乗型車両１の後方に向けられていてもよく、また、鞍乗型車両１の側方に向けられていてもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。周囲環境情報が、周囲環境検出装置４０の出力に換えて又は加えて、通信装置５０の出力に基づいて取得されてもよい。通信装置５０は、インフラ設備又は鞍乗型車両１の周囲に位置する他車両と直接的又は間接的に無線通信を行う。

一例として、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１の衝突回避動作を実行する。挙動制御装置１０は、周囲環境検出装置４０又は通信装置５０の出力に基づいて周囲環境情報を取得し、鞍乗型車両１の周囲（前方、後方、側方等）に位置する対象（車両、人、動物、障害物、落下物等）に対する鞍乗型車両１の衝突可能性を判定する。挙動制御装置１０は、衝突可能性が高いと判定される場合に、鞍乗型車両１に自動減速又は自動加速を生じさせて、衝突の回避を図る。

一例として、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１のアダプティブクルーズ動作を実行する。アダプティブクルーズ動作では、先行車が居ない場合には、鞍乗型車両１がライダーによって設定された目標速度で走行するように制御され、先行車が居る場合には、鞍乗型車両１がその目標速度以下であって、且つ、先行車との車間距離の維持を目指す速度で走行するように制御される。挙動制御装置１０は、周囲環境検出装置４０又は通信装置５０の出力に基づいて周囲環境情報を取得し、鞍乗型車両１と先行車との車間距離を判定する。挙動制御装置１０は、車間距離が短いと判定される場合に、鞍乗型車両１に自動減速を生じさせ、車間距離が長いと判定される場合に、鞍乗型車両１に自動加速を生じさせる。

一例として、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１の追い越し走行補助動作を実行する。挙動制御装置１０は、周囲環境検出装置４０又は通信装置５０の出力に基づいて周囲環境情報を取得し、鞍乗型車両１による追い越し走行の安全性とライダーによる追い越し走行の意思の有無を判定する。挙動制御装置１０は、安全性が高く且つ追い越し走行の意思が有ると判定される場合に、鞍乗型車両１に自動加速を生じさせて、追い越し走行を補助する。

一例として、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１の車列間すり抜け走行補助動作を実行する。挙動制御装置１０は、周囲環境検出装置４０又は通信装置５０の出力に基づいて周囲環境情報を取得し、鞍乗型車両１が車列間すり抜け走行の状態であるかを判定する。挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１が車列間すり抜け走行の状態であると判定される場合に、鞍乗型車両１に自動減速を生じさせて、車列間すり抜け走行を補助する。

ヘルメット８０は、少なくとも、通信装置５０から発信された情報を受信する通信部８１と、通信部８１で受信された情報に基づいて、ヘルメット８０を装着しているライダーに対する警告動作を実行する制御部８２と、を含む。通信部８１は、ヘルメット８０の主電源がオンになると、通信装置５０との通信を自動で開始する。通信部８１は、通信装置５０から発信された情報を直接受信してもよく、また、携帯型無線端末９０（スマートフォン、タブレット等）を介して間接的に受信してもよい。また、制御部８２は、ヘルメット８０に設けられた音声出力部８３に警告を出力させることで警告動作を実行してもよく、また、ヘルメット８０に設けられた表示部８４に警告を出力させることで警告動作を実行してもよく、また、その両方であってもよい。音声出力部８３は、警告を表す音を発してもよく、また、警告のメッセージを発してもよく、また、その両方であってもよい。表示部８４は、警告を表すランプを点灯させてもよく、また、警告のメッセージを表示させてもよく、また、その両方であってもよい。

制御部８２は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御部８２の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

通信部８１は、挙動制御装置１０が走行中に取得される周囲環境情報に応じて鞍乗型車両１に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を受信する。そして、制御部８２は、通信部８１で受信された挙動制御情報に基づいて、警告動作を実行する。制御部８２は、自動減速又は自動加速の有無のみを警告する警告動作を実行してもよく、また、自動減速又は自動加速の有無に加えてその大きさを警告する警告動作を実行してもよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図３は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、動作フローの一例を示す図である。

鞍乗型車両１の走行中において、図３に示される動作フローが繰り返し実行される。

（判定ステップ）
ステップＳ１０１において、鞍乗型車両１に組込まれた挙動制御装置１０は、周囲環境情報を取得し、鞍乗型車両１に自動減速又は自動加速を生じさせる必要が有るか否かを判定する。鞍乗型車両１に自動減速又は自動加速を生じさせる必要が有る場合には、ステップＳ１０２に進み、そうではない場合には、ステップＳ１０１を繰り返す。

（通信ステップ）
ステップＳ１０２において、ヘルメット８０の通信部８１は、挙動制御装置１０が鞍乗型車両１に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、鞍乗型車両１に組込まれた通信装置５０から直接的又は間接的に受信する。

（制御ステップ）
ステップＳ１０３において、ヘルメット８０の制御部８２は、ステップＳ１０２で受信された挙動制御情報に基づいて、ライダーに対する警告動作を実行する。

（挙動制御ステップ）
ステップＳ１０４において、挙動制御装置１０は、鞍乗型車両１に自動減速又は自動加速を生じさせる。

なお、各ステップの順序が適宜入れ替えられていてもよく、また、別のステップが適宜加えられていてもよい。例えば、ステップＳ１０３が、ステップＳ１０４の開始後に実行されてもよく、また、ステップＳ１０４の開始前及び開始後に実行されてもよい。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。

ライダー支援システム１００では、ライダーの頭部に装着されるヘルメット８０が、鞍乗型車両１に組込まれた通信装置５０から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信部８１と、通信部８１で受信された情報に基づいて、ライダーに対する警告動作を実行する制御部８２と、を備えており、通信部８１が、鞍乗型車両１に組込まれた挙動制御装置１０が走行中に取得される周囲環境情報に応じて鞍乗型車両１に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、情報として受信し、制御部８２が、通信部８１で受信された挙動制御情報に基づいて、警告動作を実行する。そのため、ライダーが進行方向と異なる方向に注意を向けている状況下においても、警告を認知しやすくなって、自動減速又は自動加速に対する対処が容易化される。

本発明の実施の形態は、以上の説明に限定されない。つまり、本発明には、以上で説明された実施の形態に対して変形を施した形態が含まれる。また、本発明には、以上で説明された実施の形態の一部のみが実施される形態、又は、その形態同士が組み合わされた形態が含まれる。

図４は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの変形例の、概略構成を説明するための図である。
例えば、以上では、ヘルメット８０の通信部８１が、そのヘルメット８０を装着しているライダーが搭乗する鞍乗型車両１における挙動制御情報を受信する場合を説明したが、それに換えて又は加えて、図４に示されるように、ヘルメット８０の通信部８１が、そのヘルメット８０を装着しているライダーが搭乗していない鞍乗型車両１における挙動制御情報を受信してもよい。つまり、ヘルメット８０の制御部８２が、そのヘルメット８０を装着しているライダーが搭乗していない鞍乗型車両１に生じる自動減速又は自動加速をライダーに報知するものであってもよい。その鞍乗型車両１が、ヘルメット８０を装着しているライダーが搭乗する鞍乗型車両１０１の先行車であるとよい。そのような構成である場合には、先行車で生じる自動減速又は自動加速に対する対処が容易化される。なお、鞍乗型車両１０１は、自動減速又は自動加速を生じさせることが可能であってもよく、また、不可能であってもよい。また、鞍乗型車両１及び鞍乗型車両１０１が、同一のグループで集団走行する車両として設定された車両であるとよい。集団走行が行われている場合には、鞍乗型車両１の自動減速又は自動加速に連動して、鞍乗型車両１０１に減速又は加速を生じさせる必要性が高まる。つまり、制御部８２が、ヘルメット８０を装着しているライダーが搭乗していない鞍乗型車両１に生じる自動減速又は自動加速をライダーに報知する構成は、集団走行において特に有用である。

１、１０１ 鞍乗型車両、１０ 挙動制御装置、２０ 制動装置、３０ 駆動装置、４０ 周囲環境検出装置、５０ 通信装置、８０ ヘルメット、８１ 通信部、８２ 制御部、８３ 音声出力部、８４ 表示部、９０ 携帯型無線端末、１００ ライダー支援システム。

Claims (14)

1. ライダーの頭部に装着されるヘルメット（８０）であって、
   鞍乗型車両（１）に組込まれた通信装置（５０）から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信部（８１）と、
   前記通信部（８１）で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御部（８２）と、
   を備えており、
   前記通信部（８１）は、前記鞍乗型車両（１）に組込まれた挙動制御装置（１０）が走行中に取得される周囲環境情報に応じて該鞍乗型車両（１）に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、
   前記制御部（８２）は、前記通信部（８１）で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する、
   ヘルメット（８０）。
2. 前記通信部（８１）は、前記挙動制御情報を前記通信装置（５０）から直接受信する、
   請求項１に記載のヘルメット（８０）。
3. 前記通信部（８１）は、前記挙動制御情報を前記通信装置（５０）から携帯型無線端末（９０）を介して受信する、
   請求項１に記載のヘルメット（８０）。
4. 前記通信部（８１）は、前記ライダーが搭乗している前記鞍乗型車両（１）に組込まれた前記通信装置（５０）から発信された前記挙動制御情報を受信する、
   請求項１～３の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
5. 前記通信部（８１）は、前記ライダーが搭乗していない前記鞍乗型車両（１）に組込まれた前記通信装置（５０）から発信された前記挙動制御情報を受信する、
   請求項１～３の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
6. 前記鞍乗型車両（１）は、前記ライダーが搭乗している別の鞍乗型車両（１０１）と同一のグループで集団走行する車両として設定された車両である、
   請求項５に記載のヘルメット（８０）。
7. 前記挙動制御情報は、衝突回避動作での自動減速又は自動加速の情報を含む、
   請求項１～６の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
8. 前記挙動制御情報は、アダプティブクルーズ動作での自動減速又は自動加速の情報を含む、
   請求項１～７の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
9. 更に、音声出力部（８３）を備えており、
   前記警告動作は、前記音声出力部（８３）に警告を出力させる動作を含む、
   請求項１～８の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
10. 更に、表示部（８４）を備えており、
    前記警告動作は、前記表示部（８４）に警告を出力させる動作を含む、
    請求項１～９の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
11. 前記通信部（８１）は、前記通信装置（５０）との直接的又は間接的な通信を自動で開始する、
    請求項１～１０の何れか一項に記載のヘルメット（８０）。
12. 鞍乗型車両（１）に組込まれた挙動制御装置（１０）及び通信装置（５０）と、ライダーの頭部に装着されるヘルメット（８０）と、を含むライダー支援システム（１００）であって、
    前記ヘルメット（８０）は、
    前記通信装置（５０）から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信部（８１）と、
    前記通信部（８１）で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御部（８２）と、
    を備えており、
    前記通信部（８１）は、前記挙動制御装置（１０）が走行中に取得される周囲環境情報に応じて前記鞍乗型車両（１）に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、
    前記制御部（８２）は、前記通信部（８１）で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する、
    ライダー支援システム（１００）。
13. ライダーの頭部に装着されるヘルメット（８０）の制御方法であって、
    前記ヘルメット（８０）の通信部（８１）が、鞍乗型車両（１）に組込まれた通信装置（５０）から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信ステップ（Ｓ１０２）と、
    前記ヘルメット（８０）の制御部（８２）が、前記通信ステップ（Ｓ１０２）で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御ステップ（Ｓ１０３）と、
    を備えており、
    前記通信ステップ（Ｓ１０２）では、前記通信部（８１）が、前記鞍乗型車両（１）に組込まれた挙動制御装置（１０）が走行中に取得される周囲環境情報に応じて該鞍乗型車両（１）に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、
    前記制御ステップ（Ｓ１０３）では、前記制御部（８２）が、前記通信ステップ（Ｓ１０２）で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する、
    ヘルメット（８０）の制御方法。
14. 鞍乗型車両（１）に組込まれた挙動制御装置（１０）及び通信装置（５０）と、ライダーの頭部に装着されるヘルメット（８０）と、を含むライダー支援システム（１００）の制御方法であって、
    前記ヘルメット（８０）の通信部（８１）が、前記通信装置（５０）から発信された情報を直接的又は間接的に受信する通信ステップ（Ｓ１０２）と、
    前記ヘルメット（８０）の制御部（８２）が、前記通信ステップ（Ｓ１０２）で受信された前記情報に基づいて、前記ライダーに対する警告動作を実行する制御ステップ（Ｓ１０３）と、
    を備えており、
    前記通信ステップ（Ｓ１０２）では、前記通信部（８１）が、前記挙動制御装置（１０）が走行中に取得される周囲環境情報に応じて前記鞍乗型車両（１）に生じさせる自動減速又は自動加速の情報である挙動制御情報を、前記情報として受信し、
    前記制御ステップ（Ｓ１０３）では、前記制御部（８２）が、前記通信ステップ（Ｓ１０２）で受信された前記挙動制御情報に基づいて、前記警告動作を実行する、
    ライダー支援システム（１００）の制御方法。

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