JP5912426B2 - リニアコンベア - Google Patents

Description

本発明は、リニアモータを駆動源とするリニアコンベアに関するものである。

従来、リニアモータを駆動源として、基台上に敷設されたレールに沿って搬送台車（スライダ）を移動させるリニアコンベアが公知である（例えば、特許文献１）。この種のリニアコンベアは、その用途により搬送経路長が長い場合や、必要に応じて搬送台車の脱着が求められる場合があるため、前記リニアモータとしていわゆる可動磁石型リニアモータが適用される場合が多い。この可動磁石型リニアモータは、具体的には、電磁石（界磁磁石）がリニアモータ固定子として基台上に複数一列に配置されて固定される一方で、永久磁石がリニアモータ可動子として搬送台車に固定され、電磁石を構成するコイルへの電流供給が制御されることで搬送台車に推進力が与えられる。そして、搬送台車に固定されるスケールと基台側に配置される複数のセンサとからなるリニアスケールが組み込まれ、このリニアスケールによる位置検出に基づき前記電磁石への電流供給が制御されることで、特定位置への搬送台車の移動が可能となっている。

特開２０１１−９８７８６号公報

この種のリニアコンベアでは、ユーザによって求められる搬送経路の形態（直線状又は環状）や搬送経路長が異なる場合があり、また、後発的に搬送経路の形態や搬送経路長の変更を求められる場合がある。このようなニーズに容易に対応するためには、リニアコンベアをユニット化することが考えられる。すなわち、前記基台、レール、電磁石及びリニアスケールのセンサを含むユニット部材を構成し、当該ユニット部材を連結してリニアコンベアを構成するとともに、各ユニット部材の電磁石の電流供給を個別にモータ制御装置で制御するのが合理的である。

しかし、この場合には次のような課題が考えられる。すなわち、各搬送台車はそれぞれ、加工誤差や組立誤差による固有の移動誤差を有するため、搬送台車を高い精度で位置決めするには、予めこの固有の移動誤差を調べ、搬送台車毎にその移動誤差を補正する必要がある。従って、上記のようにリニアコンベアをユニット化する場合には、各ユニット部材のモータ制御装置に、搬送台車の移動誤差を補正するためのデータ（位置補正用データ）をそれぞれ記憶させておき、その位置補正用データを用いて電磁石の電流供給を制御する必要がある。そのため、多数の搬送台車を含むリニアコンベアでは、作業者が各モータ制御装置にそれぞれ各搬送台車の位置補正用データを格納する（記憶させる）作業が必要となり煩雑となる場合がある。また、後発的に搬送経路長や形態が変更され、あるいは搬送台車が追加される場合などには、作業者が意識して各コントローラの位置補正用データの有無を管理する必要が生じ、このような管理作業を怠ると、搬送台車の位置決め精度を確保することが難しくなる可能性がある。

本発明は、このような事情に鑑みて成されたものであり、リニアモータ固定子を複数の区間に分割して個別に制御するようにしながらも、各モータ制御装置における位置補正用データの管理負担を伴うことなく搬送台車を高い精度で位置決めできるリニアコンベアを提供することを目的とする。

上記課題を解決するための手段として、本発明のリニアコンベアは、所定の搬送経路に沿って配列される複数の電磁石を含み、かつ所定の区間毎に個別に通電制御を受けることが可能なリニアモータ固定子と、前記リニアモータ固定子と協働してリニアモータを構成する、永久磁石からなるリニアモータ可動子及び所定の固有情報が記憶された固有情報記憶手段をそれぞれ備え、かつ前記搬送経路に沿って移動自在に設けられる複数の搬送台車と、前記リニアモータ固定子の前記各区間にそれぞれ対応して設けられ、前記区間毎に個別に前記電磁石の通電制御を行う複数のモータ制御装置と、前記固有情報記憶手段に記憶される前記固有情報を読み取る読取手段と、を備え、前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として、前記搬送台車の固有の移動誤差を補正するための位置補正用データを記憶しており、前記複数のモータ制御装置はそれぞれ、目標停止位置で搬送台車を停止させるべく、前記読取手段が読み取った前記位置補正用データ又は当該位置補正用データを用いて処理された処理データの何れかを制御用データとして、当該制御用データを用いて前記電磁石の通電制御を行うものである。

このリニアコンベアでは、搬送台車が有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データが各搬送台車に記憶されており、読み取り手段がこの位置補正用データを読み取ることにより、各モータ制御装置がそれぞれ、その位置補正用データ（又は処理データ）を用いて担当する区間の電磁石の通電制御を行う。そのため、各搬送台車の位置補正用データを作業者がいちいち各モータ制御装置に記憶させる等の煩雑な作業を伴うことなく搬送台車を高い精度で位置決めすることが可能となる。

なお、このリニアコンベアにおいては、複数のモータ制御装置それぞれに対応して前記読取手段を設けてもよいが、この場合には、搬送台車の数に応じた多数の読取手段が必要となり、コスト高になる。従って、上記のリニアコンベアにおいては、情報の伝送が可能となるように前記各モータ制御装置を繋ぐネットワーク手段と、このネットワーク手段による情報の伝送を制御する伝送制御手段と、をさらに備え、前記読取手段は、前記モータ制御装置の数よりも少ない地点であって前記搬送経路の予め定められた特定の地点にのみ配置され、前記伝送制御手段は、前記各モータ制御装置に対して前記制御用データを伝送するものでるのが好適である。この場合、例えば特定の地点が一箇所であれば、より一層コストを抑えることが可能となる。

この構成によれば、特定の地点に配置された読取手段により各搬送台車の位置補正用データが読み取られて各モータ制御装置に伝送される。そのため、各モータ制御装置にそれぞれ対応して読取手段を設けることによるコスト高を抑えることが可能となる。

なお、上記リニアコンベアのより具体的な構成として、前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として前記搬送台車を識別することが可能な識別データをさらに記憶し、前記読取手段は、前記位置補正用データに加えて前記識別データを読み取り、前記伝送制御手段は、前記読取手段が読み取った前記位置補正用データ及び前記識別データを各モータ制御装置に伝送するものであって、前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記各搬送台車の識別データと前記位置補正用データとを対応付けて記憶するデータ記憶手段を備え、かつ、搬送台車を前記目標停止位置で停止させる際には、前記データ記憶手段に記憶された前記位置補正用データのうち対象となる搬送台車の位置補正用データに基づき前記目標停止位置を補正し、当該補正後の目標停止位置に基づき前記電磁石の通電制御を行う。

この構成では、各モータ制御装置のデータ記憶手段に全ての搬送台車の位置補正用データが記憶され、各モータ制御装置はそれぞれ、データ記憶手段に記憶された位置補正用データを用いて搬送台車の目標停止位置を補正し、この補正後の目標停止位置に基づき電磁石の通電制御を行う。

この場合、前記読取手段が読み取った前記識別データの順番に基づき前記搬送経路上に並ぶ搬送台車の配列順番を記憶する配列順番記憶手段を備え、前記各モータ制御装置は、前記ネットワーク手段を介して搬送経路上の搬送台車の配置状況を参照し、その参照結果と、前記読取手段に読み取られる前記識別データと、前記データ記憶手段に記憶されている配列順番とに基づき前記対象となる搬送台車を特定するものであるのが好適である。

この構成によれば、搬送経路上を移動する複数の搬送台車のうちから、各モータ制御装置が、目標停止位置で停止させるべき搬送台車を容易に特定することが可能となる。この場合、前記読取手段が読み取った前記識別データの順番に基づき前記搬送経路上に並ぶ搬送台車の配列順番を各モータ制御装置のデータ記憶手段、又は特定の一のモータ制御装置のデータ記憶部が記憶することにより、当該データ記憶手段が前記伝送制御手段として機能するようにしてもよい。

また、リニアコンベアの別の具体的な構成として、前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として前記搬送台車を識別することが可能な識別データをさらに記憶し、前記読取手段は、前記位置補正用データに加えて前記識別データを読み取り、前記伝送制御手段は、前記読取手段が読み取った前記各搬送台車の前記識別データと前記位置補正用データとを対応付けて記憶するデータ記憶手段を含み、かつ、搬送台車を前記目標停止位置で停止させる際には、前記データ記憶手段に記憶された前記位置補正用データのうち対象となる搬送台車の位置補正用データに基づき前記目標停止位置を補正し、前記制御用データとして当該補正後の目標停止位置を示すデータを前記各モータ制御装置に伝送するものであり、前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記補正後の目標停止位置に基づいて前記電磁石の通電制御を行うものであってもよい。

この構成では、伝送制御手段のデータ記憶手段に全ての搬送台車の位置補正用データが記憶される。そして、この伝送制御手段で搬送台車の目標停止位置が補正され、各モータ制御装置が、補正後の目標停止位置のデータを受けて電磁石の通電制御を行う。

この場合、前記データ記憶手段は、前記読取手段が読み取った前記識別データの順番に基づき前記搬送経路上に並ぶ搬送台車の配列順番をさらに記憶し、前記伝送制御手段は、前記ネットワーク手段を介して搬送経路上の搬送台車の配置状況を参照し、その参照結果と、前記読取手段に読み取られる前記識別データと、前記データ記憶手段に記憶されている配列順番とに基づき前記対象となる搬送台車を特定するものであるのが好適である。

この構成によれば、搬送経路上を移動する複数の搬送台車のうちから、伝送制御手段が、目標停止位置で停止させるべき搬送台車を容易に特定することが可能となる。

なお、上記リニアコンベアにおいて、前記伝送制御手段は、各モータ制御装置と別個独立に設けられるものであってもよいが、前記リニアモータ固定子の複数の区間のうち特定の区間の通電制御を行うモータ制御装置が前記伝送制御手段としての機能を備えるものであるのが好適である。

この構成によれば、前記伝送制御手段の機能をモータ制御装置がもつことで装置構成が合理化され、又コストも抑えられる。

また、読取手段が配置される前記特定の地点は、各搬送台車の固有情報を読み取り可能な位置であればよく、搬送経路上の複数の地点であってもよい。その場合、搬送台車の所定の搬送起点又はこれに近接する位置を含むのが好適である。また、前記搬送起点又はこれに近接する位置で前記搬送経路内に前記搬送台車を挿入することが可能な挿入機構をさらに備える場合には、前記読取手段は、この挿入機構の位置に配置されているのが好適である。この場合、搬送起点は、全ての搬送台車について共通の地点（位置）であってもよいし、グループ分けされた複数の搬送台車毎に個別に設定された複数の地点であってもよい。従って、搬送起点が複数の地点である場合には、複数の挿入機構を備えるものであってもよい。

これらの構成によれば、所定の搬送起点から搬送台車が移動を開始する際に、若しくは搬送経路内に搬送台車が挿入される際に、当該搬送台車の位置補正用データが読み取られる。特に、挿入機構によって搬送経路内に搬送台車が挿入される際に位置補正用データを読み取る構成によれば、搬送台車が停止又は低速移動の状態にあるため、補正用データの読み取り精度が向上する。

また、上記リニアコンベアは、前記搬送経路を形成するためのレール部材と当該レール部材に沿ってそれぞれ配置される前記電磁石とをそれぞれ含む複数のユニット部材を有し、これらユニット部材が前記レール部材の長手方向に直列に連結されていることにより、前記レール部材により前記搬送経路が形成されるとともに前記電磁石により前記リニアモータ固定子が形成されており、前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記リニアモータ固定子の一区間として前記ユニット部材に含まれる前記電磁石の通電制御を行うものであるのが好適である。

この構成によれば、リニアコンベアにおける搬送経路長の自由度が向上するとともに、後発的な搬送経路長の変更にも柔軟に対応することが可能となる。

以上説明したように、本発明のリニアコンベアによれば、各搬送台車に、位置補正用データが記憶された固有情報記憶手段が設けられており、読み取り手段が前記位置補正用データを読み取ることで、各モータ制御装置がそれぞれ、その位置補正用データを用いて担当する区間の電磁石の通電制御を行う。従って、リニアモータ固定子を複数の区間に分割して個別にモータ制御装置で通電制御を行いながらも、各モータ制御装置に位置補正用データを記憶させるといった管理負担を伴うことなく搬送台車を高い精度で位置決めすることが可能となる。

本発明に係るリニアコンベアの全体像を示す斜視図である。 リニアコンベアの搬送経路（直線搬送部）を示す斜視図である。 リニアコンベアを構成するユニット部材を示す斜視図である。 ユニット部材を示す正面図である。 ユニット部材及びスライダを示す側面図である。 位置補正用データの一例を示す図（グラフ）である。 リニアコンベアの制御系を示す配線図である。 モータコントローラの機能構成を示すブロック図である。 固有情報の読み取り及び配布の処理の一例を示すフローチャートである。 リニアコンベアにおけるスライダの制御例を示すフローチャートである。 スライダの制御例を説明するためのリニアコンベアの正面略図である。 リニアコンベアにおけるスライダの制御例を示すフローチャートである。 リニアコンベアにおけるスライダの制御例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。

図１は、本発明に係るリニアコンベアの全体を斜視図で示している。同図中には、水平面上で互いに直交する二方向（Ｘ方向、Ｙ方向）を方向指標として図示している。

同図に示すように、リニアコンベアは、基台１と、この基台１上に設けられ、特定方向（Ｘ方向）に互いに平行に延びる一対の直線搬送部（第１直線搬送部２Ａ、第２直線搬送部２Ｂ）及びこれら直線搬送部２Ａ、２Ｂの長手方向両側にそれぞれ位置する方向反転部（第１方向反転部３Ａ、第２方向反転部３Ｂ）と、前記各直線搬送部２Ａ、２Ｂに沿って移動する複数のスライダ４（本発明の搬送台車に相当する）とを備えている。

各直線搬送部２Ａ、２Ｂは、前記スライダ４をＸ方向に移動させるものであり、それぞれＸ方向に延びるレール６を備え、当該レール６に沿ってスライダ４を移動させる。各方向反転部３Ａ、３Ｂは、両直線搬送部２Ａ、２Ｂの末端位置でそれらの一方から他方にスライダ４を平行移動させることでスライダ４の移動方向を反転させるものである。すなわち、このリニアコンベアでは、各スライダ４は、同図中の白抜き矢印で示すように、第１直線搬送部２Ａの一端側（Ｘ方向（＋）側）から他端側（Ｘ方向（−）側）に向かって移動し、第１方向反転部３Ａにより第１直線搬送部２Ａから第２直線搬送部２Ｂに移される。そして、第２直線搬送部２Ｂの一端側（Ｘ方向（−）側）から他端側（Ｘ方向（＋）側）に向かって移動した後、第２方向反転部３Ｂによって第２直線搬送部２Ｂから第１直線搬送部２Ａに移される。これにより、各スライダ４が周回移動する構成となっている。

各方向反転部３Ａ、３Ｂは、以下のような構成を備える。ここでは、第１方向反転部３Ａについて説明する。

第１方向反転部３Ａは、上流側の直線搬送部（第１直線搬送部２Ａ）のレール６に連続するレール１２を有しかつ第１直線搬送部２Ａからスライダ４を受け入れる受入部Ｐ２と、下流側の直線搬送部（第２直線搬送部２Ｂ）のレール６に連続するレール１１を有しかつ第２直線搬送部２Ｂに対してスライダ４を送り出す送出部Ｐ１と、スライダ４の支持部１４を有し、この支持部１４に支持されたスライダ４を当該支持部１４と共に前記受入部Ｐ２に対応する位置（図示の位置）と前記送出部Ｐ１に対応する位置とに亘ってＹ方向にスライドさせるスライド機構１５と、受入部Ｐ２にあるスライダ４をスライド機構１５の前記支持部１４に引き込む引込機構１６と、前記支持部１４に支持されているスライダ４を当該支持部１４から送出部Ｐ１に引き出し、さらにこの送出部Ｐ１から第２直線搬送部２Ｂに押し出す送出機構１８とを含む。なお、前記支持部１４は不図示のレールを備えており、前記受入部Ｐ２に支持部１４が対応する位置では当該レールがＹ方向において前記受入部Ｐ２のレール１２に一致し、受入部Ｐ２のレール１２から支持部１４のレール上へ、前記引込機構１６によりスライダ４が移動させられることにより当該スライダ４が支持部１４に引き込まれる。他方、前記送出部Ｐ１に支持部１４が対応する位置では前記不図示のレールがＹ方向において前記送出部Ｐ１のレール１１に一致し、支持部１４のレールから送出部Ｐ１のレール１１上へ、前記送出機構１８によりスライダ４が移動させられることにより当該スライダ４が支持部１４から送出部Ｐ１に引き出される。

つまり、第１直線搬送部２Ａの末端位置に到達したスライダ４は、当該末端位置から第１方向反転部３Ａの受入部Ｐ２に受け入れられ、引込機構１６によって受入部Ｐ２からスライド機構１５の支持部１４に引き込まれる。その後、スライダ４は、スライド機構１５の作動により支持部１４と共に送出部Ｐ１に対応する位置に平行移動し、送出機構１８の作動により、当該支持部１４から送出部Ｐ１に引き出された後、第２直線搬送部２Ｂに押し出される。このように、第１方向反転部３Ａは、各スライダ４を第１直線搬送部２Ａから第２直線搬送部２Ｂに移すことで、スライダ４の移動方向を反転させる。

以上は第１方向反転部３Ａの構成であるが、第２方向反転部３Ｂも、第２直線搬送部２Ｂからスライダ４を受入部Ｐ２に受け入れる点、及び送出部Ｐ１から第１直線搬送部２Ａにスライダ４を送り出す点が異なるだけで、第１方向反転部３Ａと同等の構成を有する。

なお、前記各スライダ４は、各直線搬送部２Ａ、２Ｂにおいて、リニアモータを駆動源として駆動される。このリニアモータは、各直線搬送部２Ａ、２Ｂに備えられるリニアモータ固定子７と、各スライダ４に備えられる後記リニアモータ可動子８とからなる。以下、この点を含め、各直線搬送部２Ａ、２Ｂ及びスライダ４の具体的な構成について図２〜図５を用いて説明する。なお、各直線搬送部２Ａ、２Ｂの基本構成は略同一であるため、ここでは、第１直線搬送部２Ａについて説明する。

第１直線搬送部２Ａは、図２に示すように、複数個のユニット部材２０がＸ方向に連結されることにより構成されている。当例では、４つのユニット部材２０が連結されることにより第１直線搬送部２Ａが構成されている。

各ユニット部材２０は、図３〜図５に示すように、Ｘ方向に延びる細長のフレーム２２と、このフレーム２２に固定される単位レール２４、電磁石ユニット２６及びセンサ基板２８とを含む。

フレーム２２は、Ｘ方向に延びる長方形状の底板部２３ａと、この底板部２３ａの上方に位置し、Ｘ方向に延びる長方形状の上板部２３ｃと、これら板部２３ａ、２３ｃの間で上下方向に延び当該板部２３ａ、２３ｃ同士をそれらの長手方向に亘って連結する連結部２３ｂとを備え、これら各部２３ａ〜２３ｃがアルミニウム合金により一体に形成されている。そして、このフレーム２２の上板部２３ｃの上面に、当該上板部２３ｃの長手方向と同方向に延びるように前記単位レール２４が固定され、さらに、この上板部２３ｃの上面であって前記単位レール２４の後側（Ｙ方向（−）側）の位置に、複数の電磁石ユニット２６が当該単位レール２４に沿って一列（直列）に配列された状態で固定されている。当例では、同一構造をもつ４つの電磁石ユニット２６が固定されている。これら電磁石ユニット２６は、前記リニアモータ固定子７を構成するものであり、それぞれＸ方向に一列に並ぶ複数の電磁石を含む。

前記フレーム２２の前記連結部２３ｂには、複数の前記センサ基板２８が固定されている。当例では、前記電磁石ユニット２６と同様に４つのセンサ基板２８が固定されている。具体的には、前記単位レール２４に沿って一列（直列）に配列された状態で、連結部２３ｂの側壁に沿って起立姿勢で連結部２３ｂに固定されている。

これらセンサ基板２８は、各スライダ４に固定される後記磁気スケール５０ａ〜５０ｃと協働してリニアスケールを構成するものであり、各電磁石ユニット２６が配置された区間においてそれぞれ磁気スケール５０ａ〜５０ｃを検出するように、各電磁石ユニット２６のそれぞれ前側（Ｙ方向（＋）側）に配置されている。すなわち、このユニット部材２０は、長手方向（Ｘ方向）に四等分された１区間がリニアモータの１制御区間とされ、各区間にそれぞれ、その区間と同等の長さ寸法を有する電磁石ユニット２６が固定されている。そして、後述するように、区間毎に後記モータコントローラＣが設けられ、センサ基板２８による磁気スケール５０ａ〜５０ｃの検出に基づき、区間毎の電磁石ユニット２６に対する電流供給がモータコントローラＣにより個別に制御されるようになっている。なお、当例では、ユニット部材２０の全長（Ｘ方向の全長）は６４０ｍｍとされ、従って、前記１制御区間（電磁石ユニット２６）の全長は１６０ｍｍである。

前記センサ基板２８は、図４に示すように、上下方向に並ぶ３つのセンサ領域３０ａ〜３０ｃ（上側から順に第１センサ領域３０ａ、第２センサ領域３０ｂ、第３センサ領域３０ｃと称す）を有する。各センサ領域３０ａ〜３０ｃにはそれぞれ、磁気スケール５０ａ〜５０ｃを検出可能なホール素子、又ＭＲ素子からなる一乃至複数個のセンサ３２が設けられ、これらセンサ３２がＸ方向に所定の配列で固定されている。

各センサ領域３０ａ〜３０ｃにおけるセンサ３２の配置や数は各センサ基板２８の間で共通であり、各センサ３２は、後述する磁気スケール５０ａ〜５０ｃを検出することにより、その磁束密度に応じた出力電圧（振幅）の波形信号を出力する。

なお、前記ユニット部材２０において、センサ基板２８の前側（Ｙ方向（＋）側）の位置には、前記電磁石ユニット２６及びセンサ基板２８の配線接続部３４が設けられている。

この配線接続部３４は、前記フレーム２２の底板部２３ａ上に立設される固定プレート３５と、相手側コネクタとの接続が可能となるように、当該固定プレート３５にそれぞれ前向きに保持される、前記電磁石ユニット２６の配線用コネクタ２７及び前記センサ基板２８の配線用コネクタ２９とを含む。当例では、右端（図４で右端）から数えて１番目と３番目の各センサ基板２８の前側の位置にそれぞれ配線接続部３４が設けられており、互いに隣接する２つの電磁石ユニット２６の配線用コネクタ２７が共通の配線接続部３４の固定プレート３５に保持されている。なお、当例では、互いに隣接する２つのセンサ基板２８の配線用コネクタとして共通の配線用コネクタ２９が設けられ、当該配線用コネクタ２９が各配線接続部３４の固定プレート３５に保持されている。

前記第１直線搬送部２Ａは、以上のような４つのユニット部材２０が長手方向に直列に突き合わされた状態で配列され（連結され）、各フレーム２２の底板部２３ａがそれぞれ前記基台１にボルト等の固定手段によって固定されることにより構成されている。そして、このように４つのユニット部材２０が連結されることで、各ユニット部材２０の前記単位レール２４がＸ方向に連続して上記レール６が構成されるとともに、同様に前記電磁石ユニット２６がＸ方向に連続して上記リニアモータ固定子７が構成されている。

以上、第１直線搬送部２Ａの構成について説明したが、第２直線搬送部２Ｂも、第１直線搬送部２Ａと同等の構成を有している。

前記スライダ４は、図５に示すように、フレーム４０と、このフレーム４０にそれぞれ固定される、ガイドブロック４２、リニアモータ可動子８（永久磁石４４）、磁気スケール５０ａ〜５０ｃ及びＲＦ（Radio Frequency）タグ５５とを含む。

前記フレーム４０は、スライダ４の母体となるものでありＸ方向に細長い形状を有する。詳しくは、このフレーム４０は、前記直線搬送部２Ａ、２Ｂのレール６の上方に位置する矩形板状の水平部４１ａと、この水平部４１ａの幅方向前側（Ｙ方向の（＋）側）から垂下し、前記センサ基板２８に対向するように位置する矩形板状の垂直部４１ｂとを有した断面逆Ｌ字型の形状を有し、これら水平部４１ａと垂直部４１ｂとがアルミニウム合金により一体に形成されている。

前記水平部４１ａの上面には、テーブルや工具等を固定することが可能な複数のねじ孔が所定の配列で設けられている。この水平部４１ａの下面には、ガイドブロック４２が固定され、このガイドブロック４２が前記レール６に装着されることにより、スライダ４が当該レール６に移動自在に支持されている。このガイドブロック４２及び前記レール６（単位レール２４）は、例えばリニアガイドにより構成されている。

前記水平部４１ａの下面のうち前記ガイドブロック４２の後側（Ｙ方向（−）側）の位置、詳しくは、直線搬送部２Ａ、２Ｂのリニアモータ固定子７（ユニット部材２０の電磁石ユニット２６）に対向する位置には、前記リニアモータ可動子８が固定されている。このリニアモータ可動子８は、前記水平部４１ａの下面に固定される板状のヨーク４５と、Ｘ方向（スライダ４の移動方向）に一列に配列された状態で前記ヨーク４５の下面に固定される板状の複数の永久磁石４４とを含む。これら永久磁石４４は、下面にＮ極とＳ極とが交互に現れるように配列されている。つまり、後記モータコントローラＣによって互いに位相が異なるｕ相、ｖ相、ｗ相のうちの何れかの相の電流が前記リニアモータ固定子７（電磁石ユニット２６）の各電磁石のコイルに供給されることで、当該電磁石に生じる磁束と永久磁石４４の磁束との相互作用によりフレーム４０に推進力が生成され、この推進力によりスライダ４が前記レール６に沿って移動する。

前記磁気スケール５０ａ〜５０ｃは、前記センサ基板２８に対向するように、フレーム４０の前記垂直部４１ｂの内側面（図４の右側面）に固定されている。

各磁気スケール５０ａ〜５０ｃは上下に並んでおり（上側から第１磁気スケール５０ａ、第２磁気スケール５０ｂ、第３磁気スケール５０ｃと称す）、第１磁気スケール５０ａは前記第１センサ領域３０ａに、第２磁気スケール５０ｂは前記第２センサ領域３０ｂに、第３磁気スケール５０ｃは第３センサ領域３０ｃにそれぞれ対向している。

詳細図を省略するが、各磁気スケール５０ａ〜５０ｃはそれぞれ、特定のスケール長内に永久磁石５２がＸ方向に一列に、かつセンサ基板２８側にＮ極とＳ極とが交互に現れるように構成されている。

そして、スライダ４の移動中、各センサ領域３０ａ〜３０ｃのセンサ３２が対応する磁気スケール５０ａ〜５０ｃを検出することで、前記センサ基板２８から後記モータコントローラＣに所定の信号が出力されるように、各磁気スケール５０ａ〜５０ｃの永久磁石５２及び各センサ領域３０ａ〜３０ｃのセンサ３２の数及び配列が設定されるとともに前記センサ基板２８の基板上回路が構成されている。具体的には、第１センサ領域３０ａのセンサ３２による第１磁気スケール５０ａの検出に基づき、Ａ相の正弦波信号と、これと振幅及び周期が同じで位相が９０°だけずれたＢ相の正弦波信号とをセンサ基板２８が出力し、また、第２センサ領域３０ｂのセンサ３２による第２磁気スケール５０ｂの検出に基づき、Ｚ相の信号をセンサ基板２８が出力し、さらに、第３センサ領域３０ｃのセンサ３２による第３磁気スケール５０ｃの検出に基づき、上記Ａ相、Ｂ相よりも周期が長く、互いに位相がずれた同一振幅をもつ複数の波形信号をセンサ基板２８が出力するように、各磁気スケール５０ａ〜５０ｃの永久磁石５２及び各センサ領域３０ａ〜３０ｃのセンサ３２の数及び配列が設定されるとともにセンサ基板２８の基板上回路が構成されている。

なお、図５中、符号５６は、フレーム４０の垂直部４１ｂに固定されるスケールカバーであり、このスケールカバー５６は、前記磁気スケール５０ａ〜５０ｃを覆うことで当該磁気スケール５０ａ〜５０ｃを保護する。また、符号５８は、前記ユニット部材２０のフレーム２２に固定されるセンサカバー５８であり、当該センサカバー５８は、前記センサ基板２８を覆うことで当該センサ基板２８を保護する。これらカバー５６、５８は、何れもアルミニウム合金で形成されている。なお、図３、図４では、上記各カバー５６、５８を省略した状態でリニアコンベアを示している。

前記ＲＦタグ５５は、フレーム４０の前記垂直部４１ｂの外側面（図５の左側面）であって、当該垂直部４１ｂの長手方向（Ｘ方向）及び上下方向の各中間の位置に固定されている。このＲＦタグ５５には、そのスライダ４の固有情報が記憶されている。具体的には、スライダ４のＩＤ情報（識別データ）と、当該スライダ４が有する固有の移動誤差を補正するための位置補正用データとが記憶されている。当例では、この位置補正用データとして、図６に示すような移動誤差データが記憶されている。このデータは、前記ユニット部材２０と同等の構成を有するマスタユニット部材及び基準スケールを備える治具を用い、マスタユニット部材上でその起点からスライダ４を移動させた時の前記センサ基板２８の出力から求まるスライダ４の位置と基準スケール上でのスライダ４の位置、つまり絶対位置との誤差を１制御区間（１６０ｍｍ）について求めたものである。

なお、このリニアコンベアには、各スライダ４のＲＦタグ５５に記録された固有情報を非接触で読み出し又は書き変え可能なリーダライタ６０（図７に示す）が配置されている。このリーダライタ６０は、リニアコンベアの搬送起点の近傍に配置されている。当例では、第１直線搬送部２Ａの上流側の端部が搬送起点であり、リーダライタ６０は、この搬送起点にスライダ４を送り出す送出部Ｐ１（第２方向反転部３Ｂの送出部Ｐ１）の側部に配置されている。すなわち、当例では、ＲＦタグ５５が本発明の固有情報記憶手段に相当し、前記リーダライタ６０が本発明の読取手段に相当する。また、このリニアコンベアでは、図１に示すように、第２方向反転部３Ｂの送出部Ｐ１に設けられる前記レール１１に新たなスライダ４を装着することで、前記搬送起点の位置で搬送経路内に当該スライダ４を挿入することが可能となっている。従って、当例では、この送出部Ｐ１（レール１１）及び送出機構１８が本発明の挿入機構に相当する。

このように第２直線搬送部２Ｂの送出部Ｐ１の側部にリーダライタ６０を配置する構成によれば、スライダ４を停止させた状態でＲＦタグ５５に記憶された各データを読みとれるため、当該データの読み取り精度が向上するという利点がある。

なお、このリニアコンベアでは、第１方向反転部３Ａの送出部Ｐ１に設けられる前記レール１１に新たなスライダ４を装着することによっても搬送経路内にスライダ４を挿入することが可能である。従って、この第１方向反転部３Ａの送出部Ｐ１（レール１１）及び送出機構１８も本発明の挿入機構に相当する。よって、第１方向反転部３Ａの送出部Ｐ１の側部にリーダライタ６０を配置するようにすれば、スライダ４を停止させた状態でＲＦタグ５５に記憶された各データを読みとれるため、この場合も当該データの読み取り精度が向上するという利点がある。

次に、上記リニアコンベアの制御系について説明する。

図７は、上記リニアコンベアの制御系を示す配線図である。同図に示すように、リニアコンベアは、前記直線搬送部２Ａ、２Ｂのリニアモータを制御するための複数のモータコントローラＣ（Ｃ１、Ｃ２…；本発明のモータ制御装置に相当する）を備える。このリニアコンベアでは、上記の通り、ユニット部材２０の前記１制御区間毎に独立した電磁石ユニット２６が配備されており、この１制御区間毎に電磁石ユニット２６に対する電流供給がモータコントローラＣによって制御される。従って、各直線搬送部２Ａ、２Ｂがそれぞれ４つのユニット部材２０を含む当該リニアコンベアは、合計３２個のモータコントローラＣを備える。各モータコントローラＣは、それぞれＬＡＮ（Local Area Network）６２（本発明のネットワーク手段に相当する）に接続されており、これによりデータ送信が可能となるように互いに連結されている。また、このリニアコンベアの搬送起点（第１直線搬送部２Ａの上流側の端部）を基準として最上流側に位置する制御区間の電磁石ユニット２６、すなわち、第１直線搬送部２Ａを構成する最上流側（図７の右端）のユニット部材２０の最も上流側に位置する電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御するモータコントローラＣには上記リーダライタ６０が接続されている。

なお、以下の説明において、モータコントローラＣを制御区間毎に区別する必要がある場合には、この最上流側に位置するモータコントローラから順に、第１コントローラＣ１、第２コントローラＣ２、第３コントローラＣ３……第３２コントローラＣ３２と称する。

リニアコンベアは、さらにその動作を起動するためのＰＬＣ（Programmable Logic Controller）６５を備えている。このＰＬＣ６５は、第１コントローラＣ１に接続されており、第１コントローラＣ１に対してその内部プログラムを起動させるための信号を出力する。この信号入力に基づき、第１コントローラＣ１は、後述するように、内部プログラムを起動し、当該プログラムに組み込まれるスライダ４の停止位置（目標停止位置）や移動速度等を各コントローラＣ１〜Ｃ３２にそれぞれ転送する。各コントローラＣ１〜Ｃ３２はそれぞれ並行してスライダ４の停止および移動制御を行う。なお、前記各方向反転部３Ａ、３Ｂについては、モータコントローラＣとは別個独立したコントローラが設けられており、前記スライド機構１５、引込機構１６及び送出機構１８の駆動が当該コントローラにより独立して制御される。

図８は、前記モータコントローラＣ（第１コントローラＣ１）の機能構成をブロック図で示している。この第１コントローラＣ１は、ＣＰＵや各種メモリが搭載された回路基板等からなり、その機能構成として、電流制御部７１、主演算部７２、位置検出部７３、データ記憶部７４、入出力部７５、通信制御部７６等を含む。

前記主演算部７２は、電流制御部７１を介して前記電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御するもので、前記ＰＬＣ６５からの信号入力に基づき、当該主演算部７２に付設される図外のプログラム記憶部に記憶されるプログラムを実行し、このプログラムに組み込まれるスライダ４の停止位置（目標停止位置）や移動速度等の情報に基づき電磁石ユニット２６への電流供給を制御するとともに、当該制御に必要な演算処理を行う。

前記位置検出部７３は、入出力部７５を介して入力される前記センサ基板２８からの信号に基づいてスライダ４の位置を検出するものである。

前記データ記憶部７４は、リーダライタ６０が読み取った各スライダ４の固有情報を記憶するとともに、各スライダ４の搬送経路上での配列順序を記憶するものである。なお、前記主演算部７２は、この第１コントローラＣ１が制御負担する区間内にスライダ４の目標停止位置がある場合には、データ記憶部７４内の当該スライダ４の位置補正用データを参照し、この位置補正用データに基づき目標停止位置データを補正し、補正後の目標停止位置データに従って電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する。

前記通信制御部７６は、当該第１コントローラＣ１と他のコントローラＣ２〜Ｃ３２との間のデータ送信を制御するものである。なお、当例では、第１コントローラＣ１の前記主演算部７２及び通信制御部７６が本発明の伝送制御手段に相当する。

以上、ここでは、モータコントローラＣのうち第１コントローラＣ１の機能構成について説明したが、内部プログラムにスライダ４の停止位置（目標停止位置）や移動速度等の情報が組み込まれている点、及びＰＬＣ６５からの信号やリーダライタ６０が読み取ったスライダ４の固有情報が直接入力される点以外は、他のコントローラＣ２、Ｃ３…も略共通の構成を有している。すなわち、他のコントローラＣ２〜Ｃ３２では、入出力部７５に接続されるのはセンサ基板２８のみであり、ＰＬＣ６５、リーダライタ６０は接続されておらず、第１コントローラＣ１から転送される各情報は、通信制御部７６からデータ記憶部７４に取り込まれる。なお、当例では、各コントローラＣ１〜Ｃ３２のデータ記憶部７４がそれぞれ、各スライダ４の搬送経路上での配列順序を記憶するものであり、従って、各データ記憶部７４が本発明の配列順番記憶手段としての機能を有する。

次に、このリニアコンベアの上記リニアモータの制御について説明する。

まず、各スライダ４の固有情報の読み取り及び配布の処理について説明する。このリニアコンベアでは、上記のようにリニアモータは直線搬送部２Ａ、２Ｂの１制御区間毎にモータコントローラＣにより制御される。従って、スライダ４を精度良く位置決めするには、各モータコントローラＣが各スライダ４の位置補正用データを参照できる環境が必要であり、このリニアコンベアでは、図９に示すフローチャートに従って、各モータコントローラＣがその位置補正用データを取得する。

まず、スライダ４が搬送起点（第２方向反転部３Ｂの送出部Ｐ１）に配置されると、第１コントローラＣ１（主演算部７２）が、前記リーダライタ６０を介して当該スライダ４のＲＦタグ５５に記憶されているＩＤ情報を読み込む（ステップＳ１）。第１コントローラＣ１は、このＩＤ情報が新しいか否か、すなわち当該スライダ４の位置補正用データが既に取得済みであるか否かを判断する（ステップＳ３）。ここでＹＥＳと判断した場合には、第１コントローラＣ１は、リーダライタ６０を介して当該スライダ４の位置補正用データをさらに読み込み、この位置補正用データをＩＤ情報と対応付けてデータ記憶部７４に格納し（ステップＳ５）、さらに当該位置補正用データをそのＩＤ情報と共にＬＡＮ６２経由で他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する（ステップＳ７）。その後、各コントローラＣ１〜Ｃ３２は、当該スライダ４の配列順番（挿入順番）をデータ記憶部７４に記憶する（ステップＳ９）。なお、ステップＳ３の処理で、ＩＤ情報が新しいものでないと判断した場合には、第１コントローラＣ１は、前記リーダライタ６０を介して読み取ったスライダ４のＩＤ情報のみを他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する。これにより第１コントローラＣ１及び他のコントローラＣ２〜Ｃ３２は、スライダ４の配列順番（挿入順番）データを更新する。

このリニアコンベアでは、初期設置の際に、第２方向反転部３Ｂの送出部Ｐ１からスライダ４が順番に搬送経路内に挿入される（図１、図７参照）。従って、上記ステップＳ１〜Ｓ９の処理により、各モータコントローラＣはそれぞれ、リニアコンベア内を周回移動するスライダ４の配列順番及び各スライダ４の位置補正用データを保有することになる。なお、上記ステップＳ１〜Ｓ９の処理はリニアコンベアの稼働後も継続的に実行される。従って、新たなスライダ４が搬送経路内に追加的に挿入された場合でも、各モータコントローラＣはそれぞれ、追加されたスライダ４の位置補正用データを保有し、また、最新の配列順番のデータを保有することになる。

次に、各モータコントローラＣによるリニアモータの制御動作について、図１０のフローチャートに従って説明する。

まず、ＰＬＣ６５からの信号入力により第１コントローラＣ１のプログラムが起動され、これにより第１コントローラＣ１によってスライダ４の目標停止位置が決定される（ステップＳ１１）。第１コントローラＣ１は、この目標停止位置データをＬＡＮ６２経由で他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に転送する（ステップＳ１３）。

各モータコントローラＣ（主演算部７２）は、この目標停止位置データと既知の設計データ、すなわちユニット部材２０の全長（６４０ｍｍ）及び１制御区間長（１６０ｍｍ）に基づき、目標停止位置が自己の制御区間に属するか否かを認識する（ステップＳ１５）。

自己の制御区間に目標停止位置が属すると認識したモータコントローラＣは、データ記憶部７４の記憶データに基づき、目標停止位置に停止させるスライダ４を特定するとともに、そのスライダ４の位置補正用データ（図６参照）を参照し、目標停止位置を補正する（ステップＳ１７）。この際、各モータコントローラＣ（主演算部７２）は、前記ＬＡＮ６２を経由して搬送経路上のスライダ４の配置状況を参照し、その結果と、リーダライタ６０に読み取られる識別データ（図９のステップＳ１で読み取られる識別データ）と、前記データ記憶部７４に記憶されている配列順番データとに基づいて、対象となるスライダ４を特定する。

このように目標停止位置が補正されると、自己の制御区間にスライダ４の目標停止位置が属すると認識したモータコントローラＣは、この補正後の目標停止位置に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する（ステップＳ１９）。

以上のステップＳ１１〜Ｓ１９の制御動作を具体的に説明すると次の通りである。例えば、図１１に示すように、搬送起点からＸ＝２４０ｍｍの地点に停止しているスライダ４について目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）が決定された場合を仮定する。この場合には、搬送起点から２つめのユニット部材２０のうち上流側から２番目の制御区間に目標停止位置が属する。従って、当該制御区間に対応する第６コントローラＣ６は、目標停止位置が自己の制御区間に属すると認識する（ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理）。

第６コントローラＣ６は、目標停止位置が自己の制御区間のどの位置になるかを求める。具体的には、第６コントローラＣ６は、搬送起点から目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）までの距離を１制御区間（１６０ｍｍ）の距離で除することにより、自己の制御区間内での目標停止位置（８０．５５ｍｍ）を求める。そして、対象となるスライダ４の位置補正用データの当該目標停止位置の誤差（例えば−０．０２ｍｍ）を加算することにより、目標停止位置を補正する（８０．５３ｍｍ＝８０．５５＋（−０．０２））（ステップＳ１７の処理）。

これにより、第６コントローラＣ６は、補正後の目標停止位置（８０．５３ｍｍ）に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する（ステップＳ１９の処理）。

以上のようなリニアコンベアによれば、複数のユニット部材２０が連結されることにより直線搬送部２Ａ、２Ｂが構成され、また、細分化された１制御区間毎にリニアモータが個別のモータコントローラＣにより駆動制御される構成であるため、搬送経路長の自由度が高い。従って、用途に応じて搬送経路長を自由に設定できるとともに、後発的な搬送経路長の変更についても容易に対応することが可能となる。

しかも、このリニアコンベアでは、各スライダ４にそれぞれ、固有の移動誤差を補正するための位置補正用データを記憶したＲＦタグ５５が搭載され、リーダライタ６０により上記位置補正用データが読み取られて各モータコントローラＣに伝送、記憶される。そして、スライダ４の駆動時には、各モータコントローラＣがそれぞれスライダ４に対応する位置補正用データを用いて目標停止位置を補正した上で各スライダ４の駆動を制御する。すなわち、電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する。従って、上記のように複数のモータコントローラＣを用いてサーボモータを制御する構成でありながらも、各スライダ４をそれらの固有の移動誤差を加味しつつ高い精度で位置決めすることが可能となる。特に、このリニアコンベアでは、上記の通り、各スライダ４に前記ＲＦタグ５５が搭載され、搬送経路内へのスライダ４の挿入時に位置補正用データがリーダライタ６０によって読み取られて各モータコントローラＣに伝送される。そのため、作業者がいちいち各モータコントローラＣに位置補正用データを記憶させるといった煩雑な作業を行う必要がない。また、後発的にスライダ４が追加される場合でも、作業者は第２方向反転部３Ｂの送出部Ｐ１からスライダ４を搬送経路内に挿入すれば、当該スライダ４の位置補正用データが読み取られて各モータコントローラＣに伝送、記憶されるため、特別データ入力作業を行うことなく、直ちに新たなスライダ４を使用することが可能となる。

なお、当例では、各モータコントローラＣ（主演算部７２）は、各自のデータ記憶部７４に記憶されている配列順番データに基づいて、対象となるスライダ４を特定するが、例えば、配列順番データを第１コントローラＣ１のデータ記憶部７４にのみ記憶させておき、ステップＳ１３の処理では、目標停止位置データと共に、対象となるスライダ４の配列順番及びＩＤ情報をＬＡＮ６２経由で他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に転送するようにしてもよい。この場合には、第１コントローラＣ１のデータ記憶部７４が本発明の配列順番記憶手段として機能する。

（リニアモータの制御の変形例）
上述したリニアコンベアでは、各スライダ４の位置補正用データ及び配列順番データを各モータコントローラＣに記憶させておくが、各スライダ４の位置補正用データ及び配列順番データを第１コントローラＣ１にのみ記憶させておく構成であってもよい。以下、この場合の各モータコントローラＣによるリニアモータの制御動作について、図１２のフローチャートに従って説明する。なお、前提として、当該制御の場合には、図９のフローチャートのステップＳ７の処理は省略される。

まず、ＰＬＣ６５からの信号入力により第１コントローラＣ１のプログラムが起動され、目標停止位置が決定されると（ステップＳ２１）、第１コントローラＣ１は、データ記憶部７４に記憶されたデータに基づき、そのスライダ４の位置補正用データを参照し、目標停止位置の補正値を算出する（ステップＳ２３）。その後、目標停止位置及び補正値の各データをＬＡＮ６２経由で他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する（ステップＳ２５）。

各モータコントローラＣ（主演算部７２）は、目標停止位置データに基づき自己の制御区間に目標停止位置が属するか否かを認識し（ステップＳ２７）、自己の制御区間に目標停止位置が属すると認識したモータコントローラＣは、前記補正値データに基づき、目標停止位置を補正する（ステップＳ２９）。

これにより、自己の制御区間に目標停止位置が属すると認識したモータコントローラＣは、この補正後の目標停止位置に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する（ステップＳ３１）。

以上のステップＳ２１〜Ｓ３１の制御動作を、図１１に示した例に基づき具体的に説明すると次の通りである。

まず、第１コントローラＣ１は、目標停止位置が制御区間のどの位置になるかを求める。具体的には、搬送起点から目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）までの距離を１制御区間（１６０ｍｍ）の距離で除することにより、制御区間内での目標停止位置（８０．５５ｍｍ）を求める。そして、対象となるスライダ４の位置補正用データを参照し、当該目標停止位置の誤差、すなわち補正値（例えば−０．０２ｍｍ）を求め、目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）及び補正値（−０．０２ｍｍ）の各データを各コントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する（ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理）。この際、第１コントローラＣ１（主演算部７２）は、前記ＬＡＮ６２を経由して搬送経路上のスライダ４の配置状況を参照し、その結果と、リーダライタ６０に読み取られる識別データ（図９のステップＳ１で読み取られる識別データ）と、前記データ記憶部７４に記憶されている配列順番データとに基づいて、対象となるスライダ４を特定する。

次に、各モータコントローラＣは、目標停止位置が自己の制御区間に属するかを判断する（ステップＳ２７の処理）。ここでは、目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）は、搬送起点から２つめのユニット部材２０のうち上流側から２番目の制御区間に目標停止位置が属するため、当該制御区間に対応する第６コントローラＣ６は、目標停止位置が自己の制御区間に属すると認識する。また、第６コントローラＣ６は、目標停止位置データ（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）から自己の制御区間内での目標停止位置（８０．５５ｍｍ）を求め、この目標停止位置を補正値データ（−０．０２ｍｍ）で補正する（８０．５３ｍｍ＝８０．５５＋（−０．０２））（ステップＳ２９の処理）。

これにより、第６コントローラＣ６は、補正後の目標停止位置（８０．５３ｍｍ）に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石に対する電流供給を制御する（ステップＳ３１の処理）。

この図１２に示す制御によれば、全てのスライダ４の位置補正用データを各モータコントローラＣに記憶させる場合に比べると、第１コントローラＣ１以外のコントローラＣ２〜Ｃ３２におけるデータ記憶部７４の記憶容量を抑制することがきるとともに、ＬＡＮ６２経由で伝送するデータ量を抑制することが可能となる。

なお、この図１２に示す制御のさらに変形例として、図１３に示すフローチャートに従ってサーボモータを制御するようにしてもよい。このフローチャートは、図１２のステップＳ２５に変えてステップＳ２４、Ｓ２６を追加し、さらに図１２のステップＳ２９を省略したものである。すなわち、このフローチャートでは、ステップＳ２３において、第１コントローラＣ１が補正値を求めた後、さらに当該第１コントローラＣ１がこの補正値に基づき目標停止位置を補正し（ステップＳ２４）、この補正後の目標停止位置データをＬＡＮ６２経由で他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する（ステップＳ２６）。そして、各モータコントローラＣは、この補正後の目標停止位置データに基づき自己の制御区間に目標停止位置が属するか否かを認識し（ステップＳ２７）、自己の制御区間に目標停止位置が属すると認識したモータコントローラＣは、この目標停止位置に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石に対する電流供給を制御する（ステップＳ３１）。

図１１に示した例に基づき具体的に説明すると、第１コントローラＣ１は、目標停止位置の誤差、すなわち補正値（例えば−０．０２ｍｍ）を求めた後、目標停止位置（Ｘ＝８８０．５５ｍｍ）をこの補正値（−０．０２ｍｍ）により補正する（８８０．５３ｍｍ＝８８０．５５＋（−０．０２））（ステップＳ２１、Ｓ２３の処理）。

そして、この補正後の目標停止位置データ（Ｘ′＝８８０．５３ｍｍ）を他のコントローラＣ２〜Ｃ３２に伝送する（ステップＳ２６の処理）。

各モータコントローラＣは、この補正後の目標停止位置が自己の制御区間に属するかを判断する（ステップＳ２７の処理）。ここでは、目標停止位置（Ｘ′＝８８０．５３ｍｍ）は、搬送起点から２つめのユニット部材２０のうち上流側から２番目の制御区間に目標停止位置が属するため、当該制御区間に対応する第６コントローラＣ６は、目標停止位置が自己の制御区間に属すると認識する。

これにより、第６コントローラＣ６は、目標停止位置データ（Ｘ′＝８８０．５３ｍｍ）からその制御区間内での目標停止位置（８０．５３ｍｍ）を求め、この目標停止位置に基づき電磁石ユニット２６の各電磁石への電流供給を制御する（ステップＳ３１の処理）。

このような図１３のフローチャートに示すサーボモータの制御の場合も、図１２のフローチャートの制御の場合と同様の作用効果を享受することができる。

ところで、以上説明したリニアコンベアは、本発明に係るリニアコンベアの好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

例えば、上記実施形態（図９のフローチャート）では、リニアコンベアの搬送起点に配置したリーダライタ６０で各スライダ４の位置補正用データを読み取り、当該データを各モータコントローラＣに記憶させることで、各モータコントローラＣが各スライダ４の位置補正用データを用いて目標停止位置を補正するが、直線搬送部２Ａ、２Ｂの各制御区間それぞれにリーダライタ６０を配置し、各モータコントローラＣが直接リーダライタ６０を介して制御すべきスライダ４の位置補正用データを読み取れるようにしてもよい。このような構成によれば、目標停止位置とスライダ４のＩＤ情報さえ与えられれば、各モータコントローラＣは、直接スライダ４を特定してそのＲＦタグ５５から位置補正用データを読み出して目標停止位置を補正することができる、従って、上記実施形態のリニアコンベアと同等の作用効果を享受することができる。但し、この場合には、多数のリーダライタ６０が必要となるため、コスト面やメンテナンス面を考慮すると上記実施形態のように共通のリーダライタ６０により各スライダ４の位置補正用データ等を読み取る方が有利となる。

なお、上記のように各制御区間それぞれにリーダライタ６０を配置する場合、必ずしも各スライダ４のＲＦタグ５５にＩＤ情報を記憶させる必要はない。例えば、スライダ４の移動速度が非常に低い場合などには、目標停止位置が属する制御区間のモータコントローラＣが、直接、当該制御区間に接近してくるスライダ４のＲＦタグ５５から位置補正用データを読み取り、その位置補正用データに基づき目標停止位置を補正するようにすれば、各モータコントローラＣがスライダ４を識別する必要が無い。従って、この場合には、ＩＤ情報を省略することが可能となる。また、上記実施形態（図１０の例）のように、共通の（単一の）リーダライタ６０でＲＦ５５の情報を読み取る場合でも、後にスライダ４の数が変更されない場合には、ＲＦタグ５５のＩＤ情報を省略することが可能である。例えば、各スライダ４の配列順番で位置補正用データを記憶しておけば、モータコントローラＣは、ＬＡＮ６２を経由して搬送経路上のスライダ４の配置状況を参照することで、目標停止位置に停止させるスライダ４の配列順番を特定することができる。そのため、当該配列順番に対応する位置補正用データに基づき目標停止位置を補正するようにすれば、ＩＤ情報を用いることなくスライダ４を制御することが可能となる。

また、上記実施形態のリニアコンベアでは、コントローラＣ１〜Ｃ３２のうち、搬送起点に最も近い第１コントローラＣ１の内部プログラムにスライダ４の停止位置（目標停止位置）や移動速度等の情報が組み込まれており、ＰＬＣ６５からの信号入力により第１コントローラＣ１の内部プログラムが起動すると、スライダ４の停止位置（目標停止位置）やスライダの移動速度等の情報が第１コントローラＣ１から各コントローラＣ１〜Ｃ３２にそれぞれ転送されて内部プログラムに組み込まれるように構成され、また、リーダライタ６０がこの第１コントローラＣ１に接続されることで、当該リーダライタ６０によって読み取られる各スライダ４の固有情報（ＩＤ情報、位置補正用データ）が、第１コントローラＣ１から各コントローラＣ１〜Ｃ３２にそれぞれ転送されて内部プログラムに組み込まれることで、各コントローラＣ１〜Ｃ３２が、内部プログラムに基づき対応する各電磁石ユニット２６の電磁石への電流を制御するように構成されているが、例えば、第１コントローラＣ１や、他のコントローラＣ２〜Ｃ３２のうち何れからのコントローラが各モータコントローラＣを統括的に制御するようにしてもよい。

また、リーダライタ６０は、必ずしも実施形態のように搬送起点の近傍（第２直線搬送部２Ｂの送出部Ｐ１）に配置されている必要なく、各スライダ４のＲＦタグ５５に記録される固有情報を読み取り可能な位置であれば搬送起点以外の位置に配置されていてもよい。

また、上記実施形態のリニアコンベアは、水平面に沿ってスライダ４が周回移動するように搬送経路が形成されているが、垂直面に沿ってスライダ４が周回移動するように搬送経路が形成されるものであってもよい。つまり、第１直線搬送部２Ａと第２直線搬送部２Ｂとが上下方向に離間して配置され、これら直線搬送部２Ａ、２Ｂの間で上下方向にスライダ４を平行移動させるように各方向反転部３Ａ、３Ｂが構成されるものでもよい。

また、上記実施形態では、リニアコンベアは、互いに平行な２つの直線搬送部２Ａ、２Ｂの両側にそれぞれ方向反転部３Ａ、３Ｂが配置された構成であるが、例えば単一の直線搬送部と、この直線搬送部の終端位置に到達したスライダ４を始端位置に戻すベルトコンベア等の運搬手段とを備えた構成であってもよい。運搬手段は、直動型ロボット等であってもよい。

また、上記実施形態のリニアコンベアでは、本発明の固有情報記憶手段としてＲＦタグ５５を用い、これに記憶された固有情報をリーダライタ６０で読み取っているが、本発明の固有情報記憶手段及び読取手段は、固有情報記憶手段に記憶された固有情報を非接触で読み取ることができれば、上記実施形態以外の構成も適用可能である。

また、上記実施形態のリニアコンベアは、環状の搬送経路に沿ってスライダ４が周回移動する構成であるが、勿論、搬送経路は直線状のものであってもよい。すなわち、直線状の搬送経路上に配置された複数のスライダ４がそれぞれ割り当てられた一定の領域内で一体的に同方向に進退移動する、又は個別に進退移動するような構成であってもよい。

また、上記のリニアコンベアでは、各直線搬送部２Ａ、２Ｂを構成するユニット部材２０は、４つの制御区間（電磁石ユニット２６）を含むが、この制御区間の数は４つ未満、又は５つ以上であってもよい。

また、上記のリニアコンベアでは、複数のユニット部材２０が連結されることにより各直線搬送部２Ａ、２Ｂが構成されているが、例えば、直線搬送部２Ａ（又は２Ｂ）の長手方向全域に亘って連続する単一のフレームを備え、このフレームに複数の電磁石ユニット２６及び複数のセンサ基板２８がそれぞれ一列に配列された状態で固定される構成であってもよい。

１ 基台
２Ａ 第１直線搬送部
２Ｂ 第２直線搬送部
３Ａ 第１方向反転部
３Ｂ 第２方向反転部
４ スライダ（搬送台車）
６ レール
７ リニアモータ固定子
８ リニアモータ可動子
２０ ユニット部材
２６ 電磁石ユニット
２８ センサ基板
５５ ＲＦタグ（固有情報記憶手段）
６０ リーダライタ（読取手段）
６２ ＬＡＮ（ネットワーク手段）
６５ ＰＬＣ
Ｃ（Ｃ１〜Ｃ３２） モータコントローラ（モータ制御装置）

Claims (10)

1. 所定の搬送経路に沿って配列される複数の電磁石を含み、かつ所定の区間毎に個別に通電制御を受けることが可能なリニアモータ固定子と、
   前記リニアモータ固定子と協働してリニアモータを構成する、永久磁石からなるリニアモータ可動子及び所定の固有情報が記憶された固有情報記憶手段をそれぞれ備え、かつ前記搬送経路に沿って移動自在に設けられる複数の搬送台車と、
   前記リニアモータ固定子の前記各区間にそれぞれ対応して設けられ、前記区間毎に個別に前記電磁石の通電制御を行う複数のモータ制御装置と、
   前記固有情報記憶手段に記憶される前記固有情報を読み取る読取手段と、を備え、
   前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として、前記搬送台車の固有の移動誤差を補正するための位置補正用データを記憶しており、
   前記複数のモータ制御装置はそれぞれ、目標停止位置で搬送台車を停止させるべく、前記読取手段が読み取った前記位置補正用データ又は当該位置補正用データを用いて処理された処理データの何れかを制御用データとして、当該制御用データを用いて前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。
2. 請求項１に記載のリニアコンベアにおいて、
   情報の伝送が可能となるように前記各モータ制御装置を繋ぐネットワーク手段と、
   このネットワーク手段による情報の伝送を制御する伝送制御手段と、をさらに備え、
   前記読取手段は、前記モータ制御装置の数よりも少ない地点であって前記搬送経路の予め定められた特定の地点にのみ配置され、
   前記伝送制御手段は、前記各モータ制御装置に対して前記制御用データを伝送する、ことを特徴とするリニアコンベア。
3. 請求項２に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として前記搬送台車を識別することが可能な識別データをさらに記憶し、
   前記読取手段は、前記位置補正用データに加えて前記識別データを読み取り、
   前記伝送制御手段は、前記読取手段が読み取った前記位置補正用データ及び前記識別データを各モータ制御装置に伝送するものであって、
   前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記各搬送台車の識別データと前記位置補正用データとを対応付けて記憶するデータ記憶手段を備え、かつ、搬送台車を前記目標停止位置で停止させる際には、前記データ記憶手段に記憶された前記位置補正用データのうち対象となる搬送台車の位置補正用データに基づき前記目標停止位置を補正し、当該補正後の目標停止位置に基づき前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。
4. 請求項３に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記読取手段が読み取った前記識別データの順番に基づき前記搬送経路上に並ぶ搬送台車の配列順番を記憶する配列順番記憶手段を備え、
   前記各モータ制御装置は、前記ネットワーク手段を介して搬送経路上の搬送台車の配置状況を参照し、その参照結果と、前記読取手段に読み取られる前記識別データと、前記配列順番記憶手段に記憶されている配列順番とに基づき前記対象となる搬送台車を特定することを特徴とするリニアコンベア。
5. 請求項２に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記固有情報記憶手段は、前記固有情報として前記搬送台車を識別することが可能な識別データをさらに記憶し、
   前記読取手段は、前記位置補正用データに加えて前記識別データを読み取り、
   前記伝送制御手段は、前記読取手段が読み取った前記各搬送台車の前記識別データと前記位置補正用データとを対応付けて記憶するデータ記憶手段を含み、かつ、搬送台車を前記目標停止位置で停止させる際には、前記データ記憶手段に記憶された前記位置補正用データのうち対象となる搬送台車の位置補正用データに基づき前記目標停止位置を補正し、前記制御用データとして当該補正後の目標停止位置を示すデータを前記各モータ制御装置に伝送するものであり、
   前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記補正後の目標停止位置に基づいて前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。
6. 請求項５に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記データ記憶手段は、前記読取手段が読み取った前記識別データの順番に基づき前記搬送経路上に並ぶ搬送台車の配列順番をさらに記憶し、
   前記伝送制御手段は、前記ネットワーク手段を介して搬送経路上の搬送台車の配置状況を参照し、その参照結果と、前記読取手段に読み取られる前記識別データと、前記データ記憶手段に記憶されている配列順番とに基づき前記対象となる搬送台車を特定することを特徴とするリニアコンベア。
7. 請求項２乃至６の何れか一項に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記リニアモータ固定子の複数の区間のうち特定の区間の通電制御を行うモータ制御装置が前記伝送制御手段としての機能を備える、ことを特徴とするリニアコンベア。
8. 請求項２乃至７の何れか一項に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記特定の地点は、搬送台車の所定の搬送起点又はこれに近接する位置を含むことを特徴とするリニアコンベア。
9. 請求項８に記載のリニアコンベアにおいて、
   前記搬送起点又はこれに近接する位置で前記搬送経路内に搬送台車を挿入することが可能な挿入機構をさらに備えており、
   前記読取手段は、この挿入機構の位置に配置されている、ことを特徴とするリニアコンベア。
10. 請求項１乃至９の何れか一項に記載のリニアコンベアにおいて、
    前記搬送経路を形成するためのレール部材と当該レール部材に沿ってそれぞれ配置される前記電磁石とをそれぞれ含む複数のユニット部材を有し、これらユニット部材が前記レール部材の長手方向に直列に連結されていることにより、前記レール部材により前記搬送経路が形成されるとともに前記電磁石により前記リニアモータ固定子が形成されており、
    前記各モータ制御装置はそれぞれ、前記リニアモータ固定子の一区間として前記ユニット部材に含まれる前記電磁石の通電制御を行う、ことを特徴とするリニアコンベア。