JP5846943B2 - 電動車両制御装置、及びそれを用いた電動車両 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第一の実施例に係る電動車両101の構成図を示している。
図1の電動車両101は、電動車両101を制御する電動車両制御装置である車両ECU102を有し、アクセル開度、ブレーキポジション、車両のドライバが意図するギアや走行モードを指令するセレクタのポジション、ハンドル等のステアリングポジション、自車速、モータ温度、バッテリ状態を示すバッテリ情報のようなセンサ信号が入力される。これらのセンサ信号から、車両状態を判定及び制御状態を演算し、各アクチュエータやパーツの制御装置であるECUに指令を送る。
M×αs=F−Rr−Rv−Ri (2)
(2)式から(1)式を引くと(3)式を得る。
また、勾配抵抗Riは傾斜角θを用いて(4)式で表される。
(3)式に(4)式を代入して整理すると(5)式を得る。
一般に車両走行路面における傾斜角θは十分小さいことからtanθ≒sinθとなるので、道路勾配i[%]として(6)式が得られる。
≒sinθ×100=(−1)×(αs−αf)÷g×100 (6)
すなわち、走行する車両の所定時間における加速度差を利用することで、道路勾配が演算可能である。なお、平坦路加速度αfは駆動力の関数として(1)式の運動方程式から求め、推定加速度αsは車速を擬似微分して求める。但し、このαsおよびαfを式(1)および(2)から求める際、一旦、同じような路面勾配角において車両重量Mを収束演算させる必要があるため、車重推定開始から、一定の時間後(数分後)に路面勾配角の推定が可能となる。
102 車両ECU
103 インバータ
104 モータ
105 減速ギア
106 バッテリ
107 バッテリECU
108 ブレーキECU
109 冷却装置
111a、111b、111c 冷却水通路
112 加速度センサ
201 登坂走行の代表点
202 市街地走行の代表点
203 高出力領域
204 市街地走行領域
205 回生領域
401、801、1001 路面勾配推定部
402、802、1002 冷却装置電力演算部
501 平坦路を走行する電動車両
502 登坂路を走行する電動車両
Claims (12)
- 電動車両を駆動するモータと、前記モータを駆動するモータ駆動装置と、前記モータ及び前記モータ駆動装置を冷却する冷却装置と、共に用いられる電動車両を制御する電動車両制御装置において、
入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定する路面勾配推定部と、
前記路面勾配推定部で推定された路面勾配角と、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度と、に基づいて、前記冷却装置の電力指令値を演算する冷却装置電力演算部と、を有し、
前記電動車両が登坂で停止中又は走行中の場合の路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となり、
前記電動車両がキーオンした直後の前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両制御装置において、
前記電動車両が停止中又は走行中の路面の路面勾配角と、前記冷却装置の電力指令値とは、比例の関係にあることを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両制御装置において、
前記路面勾配推定部は、入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、加速度センサで検知した出力値と、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定することを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両制御装置において、
前記路面勾配推定部は、入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、地図情報と、電動車両の周囲の画像情報と、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定することを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項4に記載の電動車両制御装置において、
前記路面勾配推定部で推定された走行予定ルートの路面勾配角が所定値以上、且つ走行時間が所定値以上と判断される場合の前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項4に記載の電動車両制御装置において、
前記地図情報は、走行する道路の制限速度情報を含み、
走行予定ルートにおける自車速が所定値以上と判断される場合の前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両制御装置において、
入力された前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度が、予め定めた期間、持続的な上昇を示す場合の前記冷却装置の電力指令値は、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両制御装置。 - 請求項1に記載の電動車両制御装置において、
前記冷却装置電力演算部は、前記路面勾配推定部で推定された路面勾配角と、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度と、入力された車両の走行履歴に基づいて、前記冷却装置の電力指令値を演算し、
前記車両の走行履歴から、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度が持続的な上昇を示すと予想される場合の前記冷却装置の電力指令値は、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両制御装置。 - 電動車両を駆動するモータと、
前記モータを駆動するモータ駆動装置と、
前記モータ及び前記モータ駆動装置を冷却する冷却装置と、
電動車両を制御する電動車両制御装置と、を有し、
前記電動車両制御装置は、
入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定する路面勾配推定部と、
前記路面勾配推定部で推定された路面勾配角と、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度と、に基づいて、前記冷却装置の電力指令値を演算する冷却装置電力演算部と、を有し、
前記電動車両制御装置は、前記電動車両が登坂で停止中又は走行中の場合の路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となり、
前記電動車両がキーオンした直後の前記冷却装置の電力指令値が、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両。 - 請求項9に記載の電動車両において、
加速度を検知する加速度センサを有し、
前記電動車両制御装置の前記路面勾配推定部は、入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、前記加速度センサで検知した出力値と、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定することを特徴とする電動車両。 - 請求項9に記載の電動車両において、
電動車両の周囲の画像情報を取得する車載カメラと、
地図情報が記憶された記憶装置と、を有し、
前記電動車両制御装置の前記路面勾配推定部は、入力されたアクセル開度と、ブレーキポジションと、自車速と、セレクタポジションと、前記地図情報と、前記電動車両の周囲の画像情報と、に基づいて前記電動車両が停止又は走行する路面の路面勾配角を推定することを特徴とする電動車両。 - 請求項9に記載の電動車両において、
車両の走行履歴が記憶された記憶装置を有し、
前記電動車両制御装置の前記冷却装置電力演算部は、前記路面勾配推定部で推定された路面勾配角と、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度と、入力された車両の走行履歴に基づいて、前記冷却装置の電力指令値を演算し、前記車両の走行履歴から、前記モータ及び前記モータ駆動装置の温度が持続的な上昇を示すと予想される場合の前記冷却装置の電力指令値は、前記電動車両が平坦路で停止中又は走行中の場合の車速及び路面勾配角における前記冷却装置の電力指令値よりも大きい値となることを特徴とする電動車両。
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