JP5820924B2 - 自動制御揺動装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動揺動装置に係り、特に人力に頼らず、駆動器により懸垂体を揺動するように自動制御する装置及び方法に関するものである。

忙しさや緊張感のある生活は、現代人が避けられないストレスの原因で、大半の人は、簡単、快適かつ生活に影響しないリラックス方式を極力探し求めてきた。吊り椅子または吊り床に乗座して楽に揺動することは、ごく普通のレジャー活動であり、心身ともリラックスできる方式でもある。吊り椅子または吊り床に乗座し、身体が吊り椅子につれて緩やかに揺動し、規則的な揺らぎの中で、人々に悩みを忘れて心の和やかな落着きを与えることができる。

然しながら、吊り椅子または吊り床に乗座するのは快適であるが、その欠点として、外力で駆動させない限り、持続的に揺動することができない点がある。慣性や重力等の影響を受けるため、吊り椅子または吊り床の揺動角度が徐々に小さくなってあげく静止してしまう。この場合、それに対して推力を再び加えない限り、再び揺動することができない。吊り椅子または吊り床でゆったり時間を潰したい者にとって、吊り椅子または吊り床を押動する動作を繰り返す必要があることは、大変邪魔になり不便であった。

現在、中国実用新案登録ＣＮ２０１０１５５０６号公報には、電動揺動回転装置が提案され、前記電動揺動回転装置には、駆動具が設けられ、前記駆動具は、制御回路と接続され、かつ前記駆動具の出力端は、減速歯車セットと互いに噛み合わせ、前記歯車セットのうちの１つの歯車は、外向きに延伸された回転軸が接続され、前記回転軸は、回転時に抵抗値を同歩に変化できる可変抵抗器に合わせて、前記可変抵抗器が制御回路と接続され、回転軸が揺動回転具と接続される。このようにして、駆動具が起動されると、減速歯車セットを通過して減速動作を行い、揺動回転具が一定角度揺れ動くように回転軸を連動させると同時に、可変抵抗器は、回転軸の回転に伴い、抵抗値を変化させてそれを制御回路に入力し、制御回路の処理を経て揺動回転の周期と位相が分かるようになり、駆動具は、ＰＷＭ（ＰＵＬＳＥ ＷＩＤＴＨ ＭＯＤＵＬＡＴＩＯＮ）方式で駆動力を増加したり、減少したりすることができる。これにより、揺動回転角度の制御及び省電力効果が達成できる。

然しながら、当該実用新案に公開された技術は、駆動器を用いて電動方式で揺動回転具を一定角度揺れ動くことができるように連動させ、その揺れ動く端点（即ち、回転軸）が固定されているため、揺動回転具を揺れ動くように駆動させる場合、振動やカクカク感が生じやすい。そのため、乗座者に対して不快感を与えてしまい、モータの回転が負荷となり、部品の磨耗も引き起こしやすい。

より快適な乗座経験を求め、部品及び電力の損耗を減少するために、緩やかに駆動できて振動感を減少しながら、機具の使用耐久度を兼ね備える自動揺動回転装置を発展する必要が望まれていた。乗座品質の向上が期待でき、乗座者により快適な乗座経験を体験させ、ストレスを軽減して心身ともリラックスできる目的を達成することができる。

中国実用新案登録ＣＮ２０１０１５５０６号公報

従来の技術に存在する上記問題に鑑み、本発明の目的は、吊り椅子または吊り床の使用の利便性の不足、或いはそれらが緩やかに揺れ動くように駆動できない欠陥を解決するための自動制御揺動装置を提供することにある。

本発明の目的に基づいて、懸垂体を揺動するように自動制御することに適用される自動制御揺動装置を提供し、この自動制御揺動装置は、駆動器と、移動ブロックと、を備える。駆動器は、選択的に正回転または逆回転する。移動ブロックは、この駆動器の片側に設けられるとともに、駆動器の正回転または逆回転により往復移動する。この移動ブロックは、吊掛具と、角度検出装置と、を備える。吊掛具は、移動ブロックの下端に枢設されるとともに、前記懸垂体を吊掛することに供される。角度検出装置は、駆動器と電気的に接続され、この角度検出装置により吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点が検出され、揺動角度が所定角度より小さい場合、駆動器が選択的に正回転または逆回転するように起動され、吊掛具が予測の揺動高点に位置している時、移動ブロックを吊掛具に向けて実際の揺動高点を経てからの揺動予定方向に移動させて懸垂体が揺動するように牽引する。なお、この予測の揺動高点は、実際の揺動高点より小さいかまたは等しい。

また、前記吊掛具の一端には、角度検出装置に対応して配置された枢軸が設けられ、この吊掛具は、枢軸を軸心にして揺動する。

また、前述した自動制御揺動装置は、駆動器と角度検出装置とが電気的に接続される処理ユニットをさらに備え、この処理ユニットは、角度検出装置により検出された揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点を受信するとともに、揺動角度と所定角度を比較し、かつ処理ユニットは、吊掛具の揺動角度が所定角度より小さい場合、揺動方向及び予測の揺動高点に基づいて、駆動器を正回転または逆回転するように駆動させるための起動指令を生成し、移動ブロックを吊掛具に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してからの揺動予定方向に移動させて懸垂体が揺動するように牽引する。

また、前述した自動制御揺動装置は、処理ユニットと接続される少なくとも１つの位置検出装置をさらに備え、この位置検出装置により移動ブロックの移動位置が検出されるとともに、移動ブロックが所定位置まで移動した場合、処理ユニットは、位置信号に基づいて駆動器の稼働を終了するための停止指令を生成する。

また、前述した自動制御揺動装置は、さらに水平に設置されるネジ棒を備え、駆動器は、ネジ棒の一端に接続され、かつ移動ブロックは、ネジ棒に嵌合され、この移動ブロックの上端には、ネジ孔が開設され、ネジ棒はネジ孔を貫通するとともに、ネジ孔と合わせて駆動器でネジ棒を回転するように連動させ、かつ移動ブロックをネジ棒に沿って往復移動させる。

次に、本発明は、自動制御揺動装置を用いて懸垂体を揺動するように自動制御することに適用される自動制御揺動方法を提供し、かつこの自動制御揺動装置は、駆動器と、移動ブロックと、を備え、前記移動ブロックは、吊掛具と、角度検出装置と、を備える。この自動制御揺動方法は、以下のステップを含む。吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点をその角度検出装置により検出するステップと、揺動角度が所定角度より小さい場合、駆動器を選択的に正回転または逆回転するように起動するステップと、駆動器の正回転または逆回転モードに基づいて、移動ブロックを吊掛具に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させて懸垂体が揺動するように牽引するステップとを、含む。なお、予測の揺動高点は、実際の揺動高点より小さいかまたは等しい。

前述した自動制御揺動装置は、処理ユニットをさらに備え、かつ前記吊掛具の一端には、枢軸が設けられる。この自動制御揺動方法は、さらに以下のステップを含む。吊掛具を、枢軸を軸心にして揺動するステップと、角度検出装置により検出された揺動角度と所定角度とを処理ユニットにより比較するステップと、揺動角度が所定角度より小さい場合、処理ユニットが生成する起動指令により駆動器を回転するように駆動させるステップと、駆動器の回転に基づいて移動ブロックを吊掛具に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させるステップと、を含む。

また、前述した自動制御揺動装置は、位置検出装置をさらに備え、かつ前述した自動制御揺動方法は、さらに以下のステップを含む。移動ブロックの移動位置を位置検出装置により検出するステップと、移動ブロックが所定位置まで移動した場合、処理ユニットが生成する停止指令により駆動器の稼働を終了するステップと、を含む。

また、前記起動指令は、正回転指令または逆回転指令を含む。駆動器を正回転指令に基づいて正回転または逆回転指令に基づいて逆回転することで、移動ブロックを往復移動させるように連動する。

また、前述した自動制御揺動装置は、さらにネジ棒を備え、駆動器を正回転指令に基づいて正回転または逆回転指令に基づいて逆回転することで、ネジ棒を正回転または逆回転するように連動させて、移動ブロックをネジ棒に沿って往復移動させる。

従って、上記のように、本発明に係る自動制御揺動装置及び方法は、以下の１つまたは複数の長所を有する。

（１）この自動制御揺動装置及び方法において、駆動器により吊掛具を揺動するように駆動させることで、吊掛具に掛設された懸垂体が揺動するように連動させる。懸垂体として、吊り床、吊り椅子、ブランコや揺りかご等が挙げられる。このような配置によれば、駆動器により揺動するように自動制御し、この種類の設備に乗座する時、揺動回転を維持するために作用力を与える必要があるという不便を解消できる。

（２）この自動制御揺動装置及び方法において、共振原理を利用して、移動ブロックを左右摺動するように駆動させると同時に、角度検出装置により吊掛具の揺動角度が検出され、移動ブロックの進行方向が吊掛具の揺動方向と同じ方向になるようにし、それにより、最小の作用力で最大の揺動効果を達成でき、モータ及び電力の消耗を減少できる。

（３）この自動制御揺動装置及び方法において、揺動する時に周知の一端固定、一端自由の揺動方式を破棄し、一端には、移動ブロックをネジ棒に沿って往復移動させるとともに、吊掛具の揺動角度に合わせて共振を生じることで、懸垂体が揺動するように牽引する。そのため、懸垂体の揺動が円滑になり、振動やカクカク感が生じることなく、乗座者に対して快適かつ緩やかな乗り心地を実現できる。

本発明に係る自動制御揺動装置の第１実施例を示す模式図である。 本発明に係る自動制御揺動方法の第１実施例を示すフローチャートである。 本発明に係る自動制御揺動装置の第２実施例を示す模式図である。 本発明の第２実施例の移動ブロックの部分的断面図である。 本発明に係る自動制御揺動方法の第２実施例を示すフローチャートである。 本発明に係る自動制御揺動装置の第２実施例の応用を示す模式図である。 本発明の第２実施例の作動を示す模式図その１である。 本発明の第２実施例の作動を示す模式図その２である。

＜第１実施例＞
図１及び図２を併せて参照し、それぞれが本発明に係る自動制御揺動装置の第１実施例を示す模式図及び本発明に係る自動制御揺動装置の第１実施例を示すフローチャートである。これらの図において、自動制御揺動装置は、駆動器１１と、移動ブロック１３と、を備え、かつ駆動器１１は、油圧制御棒である押し棒１１０と接続され、さらに押し棒１１０は、移動ブロック１３と接続される。移動ブロック１３は、さらに吊掛具１３１、枢軸１３２及び角度検出装置１３３を備え、外部の処理ユニット（未図示）は、駆動器１１と角度検出装置１３３とが電気的に接続され、かつ外部の懸垂体（未図示）は、吊掛具１３１に掛設される。

図２に示すステップは、図１に示す配置により、自動制御揺動の目的を達成する。図に示すステップＳ１０〜Ｓ３０の詳細について、以下に説明する。

ステップＳ１０において、吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点を角度検出装置により検出する。

ステップＳ２０において、揺動角度が所定角度より小さい場合、駆動器を選択的に正回転または逆回転するように起動する。

ステップＳ３０において、駆動器の正回転または逆回転モードに基づいて、移動ブロックを吊掛具に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させて懸垂体が揺動するように牽引する。

本実施例において、駆動器１１の正回転または逆回転により、押し棒１１０を突き出したり、引き戻したりすることによって、移動ブロック１３を往復移動させる。これにより、吊掛具１３１を懸垂体が揺動するように連動させる。また、押し棒１１０として、油圧制御棒が挙げられるが、これに限定されるものではなく、気圧制御棒であってもよいし、駆動器１１の駆動により突き出したり、引き戻したりすることができる他の棒体であってもよい。

＜第２実施例＞
図３及び図４を併せて参照し、それぞれが本発明に係る自動制御揺動装置の第２実施例を示す模式図及び本発明の第２実施例の移動ブロックの部分的断面図である。これらの図において、自動制御揺動装置１は、駆動器１１と、ネジ棒１２と、移動ブロック１３と、位置検出装置１４と、処理ユニット１５と、を備える。なお、移動ブロック１３は、吊掛具１３１と、枢軸１３２と、角度検出装置１３３と、を備える。駆動器１１、角度検出装置１３３及び位置検出装置１４は、それぞれ処理ユニット１５と電気的に接続され、吊掛具１３１は、枢軸１３２により移動ブロック１３の下端に枢設され、吊掛具１３１を、枢軸１３２を軸心にして揺動回転させる。移動ブロック１３の上端には、ネジ棒１２に対応して配置されたネジ孔１３４が開設され、ネジ棒１２は、ネジ孔１３４を摺動自在に貫通し、ネジ棒１２を駆動器１１により正回転または逆回転するように連動させる場合、移動ブロック１３をネジ棒１２に沿って往復移動させる。

図３〜図５を併せて参照し、そのうち、図５は、本発明に係る自動制御揺動方法の第２実施例を示すフローチャートである。図５に示すステップは、図３及び図４に示す自動制御揺動装置１の配置により、自動制御揺動の目的を達成する。図に示すステップＳ１１〜Ｓ３１の詳細について、以下に説明する。

ステップＳ１１において、吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点を角度検出装置により検出する。

ステップＳ２１において、揺動角度が所定角度より小さい場合、駆動器を選択的に正回転または逆回転するように起動して、ネジ棒を正回転または逆回転するように連動させる。

ステップＳ３１において、ネジ棒の正回転または逆回転モードに基づいて、移動ブロックをネジ棒に沿って吊掛具に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させて懸垂体が揺動するように牽引する。

また、自動制御揺動装置１のネジ棒１２は、水平に設置され、かつ駆動器１１には、ネジ棒１２を回転するように連動する伝動ベルト１１１が設けられ、枢軸１３２は、角度検出装置１３３に対応して配置され、角度検出装置１３３により吊掛具１３１の揺動角度が検出されるとともに、揺動角度信号及び揺動方向信号が生成され、それらを処理ユニット１５に送信するように構成される。

処理ユニット１５は、駆動器１１と角度検出装置１３３とが電気的に接続され、かつ処理ユニット１５には、所定角度のパラメータが設定され、処理ユニット１５により揺動角度信号及び揺動方向信号を受信するとともに、揺動角度と所定角度を比較し、その比較結果が、吊掛具１３１の揺動角度が所定角度より小さい時は、処理ユニット１５は、駆動器１１をネジ棒１２が回動するように駆動させるための起動指令を生成し、移動ブロック１３をネジ棒１２に沿って吊掛具１３１に向けて予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させるようにする。所定角度を必要に応じて設定でき、設定された異なる所定角度により、吊掛具１３１は、異なる揺動弧度を形成することができる。実際の揺動高点が予測困難であるため、予測の揺動高点を設定し、かつ予測の揺動高点が実際の揺動高点よりも小さいまたは等しく予測される。

位置検出装置１４は、処理ユニット１５と接続され、位置検出装置１４により移動ブロック１３がネジ棒１２上の移動位置が検出されるとともに、移動ブロック１３が所定位置まで移動した場合、処理ユニット１５に対して位置信号を発生し、処理ユニット１５は、位置信号に基づいて駆動器１１の稼働を終了するための停止指令を生成する。

図３において、位置検出装置１４は、移動ブロック１３の下端両側位置の近傍に設けられ、かつネジ棒１２の長さを超えない範囲の長さである。ただ、位置検出装置１４の態様及び設置位置は、これに限定されるものではなく、移動ブロック１３の移動範囲がネジ棒１２を超えないため、設計による異なる所定位置に基づいて、移動ブロック１３が異なる往復範囲を有するように制限され、吊掛具１３１の異なる揺動回転速度、揺動回転方向及び揺動回転角度によって駆動する目的を達成する。

処理ユニット１５は、位置信号、揺動角度信号及び揺動方向信号に基づいて起動指令を生成し、かつ起動指令は、正回転指令または逆回転指令を含み、駆動器１１を正回転指令に基づいて正回転または逆回転指令に基づいて逆回転することで、ネジ棒１２を正回転または逆回転するように連動させて、移動ブロック１３をネジ棒１２に沿って往復移動させる。

図６〜図８を併せて参照し、それぞれが本発明に係る自動制御揺動装置の第２実施例の応用を示す模式図、本発明の第２実施例の作動を示す模式図その１及び本発明の第２実施例の作動を示す模式図その２である。

図６において、自動制御揺動装置１は、架体２の頂端に固設され、吊掛具１３１の自由端が鉤状に湾曲形成され、かつ懸垂体３は、吊掛具１３１の自由端の鉤状位置に掛設されるとともに、前後揺動自在に支持される。本実施例において、懸垂体３として、吊り椅子が挙げられるが、これに限定されるものではなく、ブランコ、揺りかごや吊り床等であってもよい。

角度検出装置１３３により検出された吊掛具１３１の揺動角度が所定角度より小さい、かつ位置検出装置１４により吊掛具１３１がネジ棒１２の左側に位置していることが検出された場合において、処理ユニット１５は、角度検出装置１３３により吊掛具１３１が左側の予測の揺動高点まで揺れ動くことが検出された時に、起動指令を発生する。すると、駆動器１１でネジ棒１２を回転するように連動させて、移動ブロック１３を右辺に向けて移動させると同時に、吊掛具１３１も右側に向けて揺れ動くようになる（図７に示す図面を参照）。

位置検出装置１４により移動ブロック１３が既に右側の所定位置までに移動した時、処理ユニット１５により駆動器１１の稼働を終了させてネジ棒１２の回転を停止させる。と同時に、角度検出装置１３３により検出された吊掛具１３１の揺動角度は、処理ユニット１５の比較を介して所定角度にまだ達していないと、処理ユニット１５は、吊掛具１３１が右側の予測の揺動高点まで揺動した時、ネジ棒１２を反対方向に回転するように駆動させて、移動ブロック１３を左側に向けて移動させると同時に、吊掛具１３１も左側に向けて揺れ動くようになる（図８に示す図面を参照）。

このようにすると、移動ブロック１３は、ネジ棒１２に沿って数回の往復移動を行い、かつ各回の移動のいずれも吊掛具１３１に向けて実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させるようにする。懸垂体３が牽引可能な揺動角度を所定角度に達するように増大する。

同時に、角度検出装置１３３により吊掛具１３１の揺動角度及び揺動方向を検出し続け、揺動角度が既に所定角度に達すれば、処理ユニット１５により駆動器１１の稼働を終了させて移動ブロック１３の位置移動を停止させ、懸垂体３のみが慣性作用を受けて持続的に前後揺動する。角度検出装置１３３により吊掛具１３１の揺動角度が所定角度より低いことが再検出された場合、ネジ棒１２を正回転または逆回転するように再駆動させて、吊掛具１３１を所定角度まで再揺動する。

本実施例において、必ずしもネジ棒１２の正回転または逆回転により、移動ブロック１３を左方または右方に向けて移動するように連動させることに限らず、駆動器１１の配置と、ネジ棒１２のネジ山方向との組み合わせ次第で、移動ブロック１３をネジ棒１２に沿って往復移動させるようになる。

本発明に係る自動制御揺動装置１の配置によれば、吊掛具１３１は、懸垂体３を緩やかかつ円滑に揺動するように連動させて、懸垂体３を揺動するように人力で押さなくてもよく、さらに最小の作用力で最大の揺動効果を達成でき、モータ及び電力の消耗を減少できる。

したがって、上述したこの発明の好適な実施形態は、あくまでも例示的であり、制限しないことを意図している。本発明の精神及び範囲から逸脱せずに行われる様々な等効果修正または変更は、添付する特許請求の範囲内に包含されるべきであることが理解される。

１：自動制御揺動装置
１１：駆動器
１１０：押し棒
１１１：伝動ベルト
１２：ネジ棒
１３：移動ブロック
１３１：吊掛具
１３２：枢軸
１３３：角度検出装置
１３４：ネジ孔
１４：位置検出装置
１５：処理ユニット
２：架体
３：懸垂体
Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ３０，Ｓ３１：ステップ

Claims (10)

1. 懸垂体を揺動するように自動制御することに適用される自動制御揺動装置であって、
   前記自動制御揺動装置は、
   選択的に正回転または逆回転する駆動器と、
   前記駆動器の片側に設けられるとともに、前記駆動器の正回転または逆回転により往復移動される移動ブロックと、を備え、
   前記移動ブロックは、
   前記移動ブロックの下端に枢設されるとともに、前記懸垂体を吊掛することに供される吊掛具と、
   前記駆動器と電気的に接続される角度検出装置と、を備え、
   前記角度検出装置により前記吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点が検出され、前記揺動角度が所定角度より小さい場合、前記駆動器が選択的に正回転または逆回転するように起動され、前記吊掛具が前記予測の揺動高点に位置している時、前記移動ブロックを前記吊掛具に向けて実際の揺動高点を経てからの揺動予定方向に移動させて前記懸垂体が揺動するように牽引し、そのうち、前記予測の揺動高点が前記実際の揺動高点より小さいかまたは等しいことを特徴とする、自動制御揺動装置。
2. 前記吊掛具の一端には、前記角度検出装置に対応して配置された枢軸が設けられ、前記吊掛具は、前記枢軸を軸心にして揺動することを特徴とする、請求項１に記載の自動制御揺動装置。
3. 前記駆動器と前記角度検出装置とが電気的に接続される処理ユニットをさらに備え、前記処理ユニットは、前記角度検出装置により検出された前記揺動角度、前記揺動方向及び前記予測の揺動高点を受信するとともに、前記揺動角度と前記所定角度を比較し、かつ前記処理ユニットは、前記揺動角度が前記所定角度より小さい場合、前記揺動方向及び前記予測の揺動高点に基づいて、前記駆動器を正回転または逆回転するように駆動させるための起動指令を生成し、前記移動ブロックを前記吊掛具に向けて前記予測の揺動高点及び前記実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させて前記懸垂体が揺動するように牽引することを特徴とする、請求項２に記載の自動制御揺動装置。
4. 前記処理ユニットと接続される少なくとも１つの位置検出装置をさらに備え、前記位置検出装置により前記移動ブロックの移動位置が検出されるとともに、前記移動ブロックが所定位置まで移動した場合、前記処理ユニットは、前記駆動器の稼働を終了するための停止指令を生成することを特徴とする、請求項３に記載の自動制御揺動装置。
5. 前記自動制御揺動装置は、さらに水平に設置されるネジ棒を備え、前記駆動器は、前記ネジ棒の一端に接続され、かつ前記移動ブロックは、前記ネジ棒に嵌合され、前記移動ブロックの上端にはネジ孔が開設され、前記ネジ棒は前記ネジ孔を貫通するとともに、前記ネジ孔と合わせて前記駆動器で前記ネジ棒を回転するように連動させ、かつ前記移動ブロックを前記ネジ棒に沿って往復移動させることを特徴とする、請求項４に記載の自動制御揺動装置。
6. 自動制御揺動装置を用いて懸垂体を揺動するように自動制御することに適用される自動制御揺動方法であって、
   前記自動制御揺動装置は、駆動器と、移動ブロックと、を備え、
   前記移動ブロックは、吊掛具と、角度検出装置と、を備え、
   前記自動制御揺動方法は、
   前記吊掛具の揺動角度、揺動方向及び予測の揺動高点を前記角度検出装置により検出するステップと、
   前記揺動角度が所定角度より小さい場合、前記駆動器を選択的に正回転または逆回転するように起動するステップと、
   前記駆動器の正回転または逆回転モードに基づいて、前記移動ブロックを前記吊掛具に向けて前記予測の揺動高点及び実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させて前記懸垂体が揺動するように牽引するステップと、を含み、
   そのうち、前記予測の揺動高点が前記実際の揺動高点より小さいかまたは等しいことを特徴とする、自動制御揺動方法。
7. 前記自動制御揺動装置は、処理ユニットをさらに備え、かつ前記吊掛具の一端には、枢軸が設けられ、
   前記自動制御揺動方法は、さらに
   前記吊掛具を、前記枢軸を軸心にして揺動するステップと、
   前記角度検出装置により検出された前記揺動角度と前記所定角度とを前記処理ユニットにより比較するステップと、
   前記揺動角度が前記所定角度より小さい場合、前記処理ユニットが生成する起動指令により前記駆動器を回転するように駆動させるステップと、
   前記駆動器の回転に基づいて、前記移動ブロックを前記吊掛具に向けて前記予測の揺動高点及び前記実際の揺動高点を通過してから、揺動予定方向と同じ方向に移動させるステップと、
   を含むことを特徴とする、請求項６に記載の自動制御揺動方法。
8. 前記自動制御揺動装置は、位置検出装置をさらに備え、
   前記自動制御揺動方法は、さらに
   前記移動ブロックの移動位置を前記位置検出装置により検出するステップと、
   前記移動ブロックが所定位置まで移動した場合、前記処理ユニットが生成する停止指令により前記駆動器の稼働を終了するステップと、
   を含むことを特徴とする、請求項７に記載の自動制御揺動方法。
9. 前記起動指令は、正回転指令または逆回転指令を含み、前記駆動器を、前記正回転指令に基づいて正回転または前記逆回転指令に基づいて逆回転することで、前記移動ブロックを往復移動させるように連動することを特徴とする、請求項８に記載の自動制御揺動方法。
10. 前記自動制御揺動装置は、さらにネジ棒を備え、前記駆動器を、前記正回転指令に基づいて正回転または前記逆回転指令に基づいて逆回転することで、前記ネジ棒を正回転または逆回転するように連動させて、前記移動ブロックを前記ネジ棒に沿って往復移動させることを特徴とする、請求項９に記載の自動制御揺動方法。
    

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