JP5783904B2 - 挿入装置および訓練装置 - Google Patents
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Description
また好ましくは、駆動装置は、さらに、ケースと従動ローラとの間に設けられた弾性体を含む。従動ローラは、弾性体を介してケースに支持され、弾性体の弾性力によって駆動ローラに押圧される。駆動ローラに対する従動ローラの押圧は手動で解除可能になっている。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る、デリバリーワイヤを血管へ挿入する挿入装置の構成を示す模式図である。図1を参照して、コイル塞栓術治療に用いられる、カテーテル102,103内に挿通されたデリバリーワイヤ104を体内の血管132へ挿入する挿入装置について説明する。
図6を参照して、計測装置60は、本体52を備え、本体52には可撓性を有するデリバリーワイヤ104が挿通する貫通孔53が形成されている。図6は、計測装置60が床面に設置された状態を示しており、図示していないが計測装置60の床面側に後述するラインセンサ80が配置されており、計測装置60の天井面側に後述する光源器81が配置されている。また、本体52は、たとえば透明体であり、光を透過することが可能な物質で形成されている。
図9を参照して、計測装置60は、さらに、光を発する光源器81と、光源器81が発する光を受ける受光器であるラインセンサ80と、光源器81を発光させる点灯回路65と、変換回路66とを備える。
図13を参照して、まず工程(S105)において、デリバリーワイヤ104を本体52の貫通孔53に挿通する。すなわち、内部においてデリバリーワイヤ104が円弧状に湾曲し、圧縮力および引張力に応じてデリバリーワイヤ104の湾曲度合いが変化することを許容するように形成された貫通孔53にデリバリーワイヤ104を挿通する。
図14を参照して、Yコネクタ31は、計測装置60と、入力ポート32および33と、出力ポート34とを備える。
本実施の形態は、第1の実施の形態に係る挿入装置と比べて貫通孔の形状を変更した挿入装置に関する。以下で説明する内容以外は第1の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
図18を参照して、脳動脈瘤コイル塞栓術用のコイルは、塞栓に使用されるコイル部82と、コイル部82を送り込むためのデリバリーワイヤ部83とを含む。
本実施の形態は、第1の実施の形態に係る挿入装置と比べてデリバリーワイヤの速度制御を変更した挿入装置に関する。以下で説明する内容以外は第1の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
図22を参照して、挿入装置502では、駆動制御装置40は、計測装置60によって計測されたデリバリーワイヤ104に作用する長手軸方向の圧縮力および引張力に基づいて、駆動装置1によるデリバリーワイヤ104の駆動速度すなわちデリバリーワイヤ104の移動速度を制御する。
本実施の形態は、第1の実施の形態に係る挿入装置と比べて線状体に作用する圧縮力および引張力の計測方法を変更した挿入装置に関する。以下で説明する内容以外は第1の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
本実施の形態は、挿入装置の計測結果を記録する記録システムに関する。以下で説明する内容以外は第1の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
本実施の形態は、第1の実施の形態に係る挿入装置と比べて組み付け構造を変更した挿入装置に関する。以下で説明する内容以外は第1の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
本実施の形態は、第6の実施の形態に係る挿入装置と比べて光源器をラインセンサハウジングに設けた挿入装置に関する。以下で説明する内容以外は第6の実施の形態に係る挿入装置と同様である。
図28は、本発明の第8の実施の形態に係る訓練装置の構成を示す図である。
Claims (11)
- 医療用線状体(104)を体内の管へ挿入する挿入装置であって、
前記医療用線状体(104)を長手軸方向へ移動させる駆動装置(1)と、
術者の操作に応答して、前記駆動装置(1)による前記医療用線状体(104)の移動を開始および停止させるためのフットスイッチ(41,46)と、
前記医療用線状体(104)に作用する長手軸方向の圧縮力および引張力を計測する計測装置(60)と、
前記計測装置(60)によって計測された圧縮力および引張力を前記術者に通報する通報装置(92,93)とを備え、
前記計測装置(60)は、前記医療用線状体(104)を挿通するための貫通孔(53)が形成された本体(52)を含み、
前記貫通孔(53)は、前記貫通孔(53)の内部において前記医療用線状体(104)が円弧状に湾曲し、前記圧縮力および前記引張力に応じて前記医療用線状体(104)の湾曲度合いが変化することを許容するように形成され、
前記計測装置(60)は、
さらに、前記医療用線状体(104)の湾曲度合いを検出するセンサ(80)と、
前記センサ(80)によって検出された前記湾曲度合いを、前記医療用線状体(104)に作用する圧縮力および引張力を示す信号に変換する変換回路(66)とを含み、
前記センサ(80)は、光源器(81)が発する光を受けるための受光器(80)を含み、前記光源器(81)が発する光を前記医療用線状体(104)が遮って、前記受光器(80)の受ける光量が小さくなる位置を検出することによって、前記医療用線状体(104)の湾曲度合いを検出するための光学式のラインセンサ(80)であり、
前記変換回路(66)は、
前記医療用線状体(104)に圧縮力および引張力が作用していないときの前記医療用線状体(104)の湾曲度合いと比べて前記医療用線状体(104)の湾曲度合いが増加した場合には、検出された前記湾曲度合いを前記医療用線状体(104)に作用する圧縮力を示す信号に変換し、
前記医療用線状体(104)に圧縮力および引張力が作用していないときの前記医療用線状体(104)の湾曲度合いと比べて前記医療用線状体(104)の湾曲度合いが減少した場合には、検出された前記湾曲度合いを前記医療用線状体(104)に作用する引張力を示す信号に変換し、
前記駆動装置(1)は、
回転力発生器(3)と、
前記回転力発生器で発生した回転力によって回転運動を行なう駆動ローラ(5)と、
前記駆動ローラ(5)の回転に従動して回転運動を行なう従動ローラ(6)と、
前記回転力発生器と前記駆動ローラとの間に介在し、前記回転力発生器で発生した回転力の回転速度を減じて出力する減速機(9)と、
前記回転力発生器および前記減速機を内包するケース(2)と、
前記減速機から前記駆動ローラへ回転力を伝達する回転部(4)と、
前記計測装置(60)を固定可能な固定部(15)とを含み、
前記医療用線状体(104)が前記貫通孔(53)に挿通された状態で前記医療用線状体(104)および前記計測装置(60)を一体として前記固定部(15)に着脱可能であり、
前記駆動ローラ(5)の回転面と、前記従動ローラ(6)の回転面とによって、前記医療用線状体(104)が挟持され、
前記ケース(2)には、前記回転部(4)が貫通する孔部(16a)が形成されており、
前記孔部(16a)の内周面には、前記回転部(4)の外周面と接触し、前記ケース(2)の内部を外部から遮断するシール部(19)が設けられており、
前記フットスイッチ(41,46)は、挿入用フットスイッチ(41)と、引抜用フットスイッチ(46)とを含み、
前記挿入用フットスイッチ(41)の操作により、前記駆動装置(1)は、前記医療用線状体(104)を前記体内の管へ挿入する方向へ移動させるように作動し、
前記引抜用フットスイッチ(46)の操作により、前記駆動装置(1)は、前記医療用線状体(104)を前記体内の管から引抜く方向へ移動させるように作動する、挿入装置。 - さらに、前記計測装置(60)によって計測された圧縮力が第1の閾値を超えた場合、または前記計測装置(60)によって計測された引張力が第2の閾値を超えた場合には、前記駆動装置(1)を制御することにより、前記圧縮力および前記引張力がそれぞれ前記第1および第2の閾値を超えた量に応じて前記医療用線状体(104)の移動速度を減じるか、または前記医療用線状体(104)の移動を停止させる制御装置(40)を備える、請求項1に記載の挿入装置。
- さらに、カテーテルの中に前記医療用線状体(104)を挿入するためのYコネクタ(31)を備え、
前記駆動装置(1)は、前記Yコネクタ(31)における前記医療用線状体(104)の挿入口側に配置され、前記Yコネクタ(31)と着脱可能になっている、請求項1に記載の挿入装置。 - 前記医療用線状体(104)は、先端に塞栓用コイル(101)が設けられたデリバリーワイヤ(104)である、請求項1に記載の挿入装置。
- 前記通報装置(92,93)は、前記医療用線状体(104)に作用する圧縮力および引張力を前記術者に光または音によって通報し、前記計測装置(60)によって計測された圧縮力および引張力の大きさに応じて、光の輝度、光の波長、光の周波数、断続的に発生する光の所定時間あたりの数、音量、音の波長、音の周波数または断続的に発生する音の所定時間あたりの数を変更する、請求項1に記載の挿入装置。
- さらに、カテーテルの中に前記医療用線状体(104)を挿入するためのYコネクタ(31)を備え、
前記計測装置(60)は前記Yコネクタ(31)と一体化されている、請求項1に記載の挿入装置。 - さらに、カテーテルの中に前記医療用線状体(104)を挿入するためのYコネクタ(31)を備え、
前記Yコネクタ(31)は前記ラインセンサ(80)と着脱可能になっている、請求項1に記載の挿入装置。 - 前記ラインセンサ(80)と前記駆動装置(1)とは土台(22)を介して一体化されている、請求項1に記載の挿入装置。
- 前記駆動装置(1)は、さらに、前記ケース(2)と前記従動ローラ(6)との間に設けられた弾性体(8)を含み、
前記従動ローラ(6)は、前記弾性体(8)を介して前記ケース(2)に支持され、前記弾性体(8)の弾性力によって前記駆動ローラ(5)に押圧され、
前記駆動ローラ(5)に対する前記従動ローラ(6)の押圧は手動で解除可能になっている、請求項1に記載の挿入装置。 - さらに、前記術者の操作に応答して、前記駆動装置(1)による前記医療用線状体(104)の移動速度を制御する線状体速度指令部(43,48)を備える、請求項1に記載の挿入装置。
- 請求項1に記載の挿入装置を備える、訓練装置。
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