JP5715107B2 - 制御システム - Google Patents

Description

この発明は、制御システムに関する。

従来、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）やモータＥＣＵなどの複数の制御装置で構成される制御システムが知られている。

このような制御システムでは、各制御装置が、制御装置間の通信の異常を検出する機能を備える場合がある。このため、各制御装置の電源をオフする場合には、通信の異常が誤検出されないように、制御装置間で同期をとって電源をオフするように構成される場合がある。

たとえば、特許文献１には、２つのＣＰＵ（Central Processing Unit）が、相互に通信を行いながら電源供給の停止処理を進めることによって、互いの電源のオフのタイミングを同期させる技術が開示されている。

特開平０６−３４２３２５号公報

しかしながら、従来の制御システムでは、いずれかの制御装置においてリセットが発生した場合に、同期をとって進めていた処理に不具合が生じ、その結果、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。

開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる制御システムを提供することを目的とする。

本願は、第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、他方の制御装置との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行う停止制御部と、リセットからの復帰時に前記動作モードが不定な状態であるモード不確定状態とし、当該モード不確定状態にあるときに前記動作モードに移行する所定の移行条件が成立すると、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させるモード制御部と、を備え、前記停止制御部は、前記停止制御中に低消費電力状態に移行させることが可能な状態である移行可能状態になると、他方の制御装置に対して前記移行可能状態である旨を送信するとともに低消費電力状態に移行するものであり、前記モード不確定状態が所定時間継続した場合にも、他方の制御装置に対して前記移行可能状態である旨を送信するとともに低消費電力状態に移行する制御を行うことを特徴とする。

本願によれば、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。 図２は、本実施例に係る制御システムの構成を示すブロック図である。 図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。 図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。 図５は、充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。 図６は、本実施例に係る制御システムにおいて充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の例を示すシーケンス図である。 図７は、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図８は、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図９Ａは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９Ｂは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。 図９Ｃは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。 図１１は、本実施例に係る制御システムにおいて電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の例を示すシーケンス図である。 図１２は、ＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図１３は、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図１４Ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１４Ｂは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。 図１４Ｃは、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御システムの実施例を詳細に説明する。まず、実施例の詳細な説明に先立ち、本願に係る制御手法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。なお、図１の（Ａ）には、第１の制御装置および第２の制御装置が実行する処理手順を、図１の（Ｂ）には、動作モード終了処理中にいずれかの制御装置でリセットが発生した場合の従来例を、図１の（Ｃ）には、本願に係る制御手法を、それぞれ示している。

図１の（Ａ）に示すように、本願に係る制御手法では、第１の制御装置と第２の制御装置とが接続される。そして、本願に係る制御手法では、所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、第１の制御装置と第２の制御装置のうち少なくとも一方の制御装置が、他方の制御装置との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行うことで、第１の制御装置および第２の制御装置の低消費電力状態への移行タイミングの同期を取っている。これは、たとえば、一方の制御装置が独自の判断で低消費電力状態へ移行してしまうと、他方の制御装置が、制御装置間の通信線に異常が発生したと誤認識してしまうおそれがあるためである。なお、「低消費電力状態」は、消費電力がゼロの場合（すなわち、完全停止する場合）も含むものとする。また、以下において「電源オフ」は、「低消費電力状態」も含むものとする。

なお、第１の制御装置および第２の制御装置は、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス等の通信線で接続される各種のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に相当する。また、動作モードは、たとえば、プラグインハイブリッド車の外部に設けられた外部電源からの電力で、プラグインハイブリッド車に搭載された充電池（バッテリ）への充電処理を行う充電モード等に相当する。

ところが、従来技術では、図１の（Ｂ）に示すように、いずれかの制御装置においてリセットが発生した場合に、同期をとって進めていた処理に不具合が生じ、その結果、低消費電力状態に移行することができない状態に陥る可能性があった。

たとえば、第１の制御装置または第２の制御装置は、リセットから復帰すると、現在の動作モードがいずれの動作モードであるかが不定な状態（以下、「モード不確定状態」と記載する）となり（図１の（Ｂ）の（１）参照）、かかるモード不確定状態にあるときにいずれかの動作モードへ移行する所定の移行条件が成立した場合に、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させる。

しかし、第１の制御装置または第２の制御装置は、いずれかの動作モードに移行する所定の移行条件が成立するまでは停止制御を完了させることができず、低消費電力状態に移行することができない状態に陥る可能性があった（図１の（Ｂ）の（２）参照）。

そこで、本願に係る制御手法では、タイムアウト処理を追加し（図１の（Ｃ）の（３）参照）、モード不確定状態が所定時間継続した場合には、停止制御を強制的に行なって低消費電力状態へ移行するようにした。かかるタイムアウト処理を設けることで、本願に係る制御手法では、低消費電力状態へ移行することができない状態に陥ることを回避することができる。

以下では、本願に係る制御手法を適用した制御システムについての実施例を詳細に説明する。なお、以下の実施例では、制御システムの一例として、車載ＥＣＵ間における制御システムを用いて説明する。また、以下では、充電モードの開始を検知するＥＣＵであるＰＬＧ−ＥＣＵを第１の制御装置の一例とし、ＰＬＧ−ＥＣＵと共に充電モード処理を実行するＥＣＵであるＰＭ−ＥＣＵを第２の制御装置の一例として説明する。

まず、本実施例に係る制御システムの構成例について図２を用いて説明する。図２は、本実施例に係る制御システム１００の構成を示すブロック図である。

制御システム１００は、たとえば、プラグインハイブリッド車に搭載される制御システムである。プラグインハイブリッド車とは、車両の外部に設けられた電源、例えば、家に設けられた家庭用電源や充電施設に設けられた急速充電器等のコンセントからの充電が可能なハイブリッド車のことである。また、制御システム１００は、「充電モード」および「走行モード」の２つの動作モードを備える。「充電モード」は、主に外部電源から充電池への充電処理を行う際に実行される動作モードである。また、「走行モード」は、主に車両の走行中に実行される動作モードである。

図２に示すように、制御システム１００は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と、ＰＭ−ＥＣＵ２と、補機バッテリ３と、ＩＧＰリレー４と、ＩＧ２リレー５と、ＩＧＣＴリレー６と、充電器７と、充電池８と、システムメインリレー９とを含む。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、サブＣＰＵ１１と、メインＣＰＵ１２と、ＤＭＡ（Direct Memory Access）通信線１３と、ＯＲ回路１４とを備える。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、サブＣＰＵ２１と、メインＣＰＵ２２と、ＤＭＡ通信線２３と、ＯＲ回路２４と、電源統合ＩＣ（Integrated Circuit）２５とを備える。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、主に、充電モードの開始を検知してＰＭ−ＥＣＵ２へ通知するＥＣＵである。サブＣＰＵ１１は、充電用のプラグ（以下、「充電プラグ」と記載する）がコンセントへ挿入された場合に、スリープ状態（省電力動作状態）から通常の動作状態に復帰して、充電モードの開始をＰＭ−ＥＣＵ２へ通知する処理等を実行する。

なお、サブＣＰＵ１１は、充電プラグから入力される信号である「ＳＷ１」および「ＰＬＴ」に基づき、充電プラグの挿抜状態を判定する。「ＳＷ１」は、充電プラグの挿抜状態（充電プラグがコンセントへ挿入された状態またはコンセントから抜かれた状態）を示す信号である。また、「ＰＬＴ」は、接続先の外部電源の電圧や位相等の情報を示すパイロット信号である。

また、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２への電源供給ラインへ設けられるＩＧＰリレー４をオンすることによって停止状態のメインＣＰＵ１２を起動させ、メインＣＰＵ１２による充電処理を実行させる。

具体的には、サブＣＰＵ１１は、充電モードの開始を検知すると、ＯＲ回路１４に対して信号「ＭＲＬ＿Ｓ」を出力する。「ＭＲＬ＿Ｓ」がＯＲ回路１４へ入力されると、ＯＲ回路１４からＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＰリレー４がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ１２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ１２が起動する。なお、ＩＧＰリレー４がオンされると、ＰＭ−ＥＣＵ２に対して信号「ＰＩＭ」が入力される。

メインＣＰＵ１２は、充電モードが開始された場合に、充電器７を制御して充電池８への充電を行う充電処理を実行する。また、メインＣＰＵ１２は、充電処理が終了した場合に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と協働して、充電モード終了処理等を実行したりもする。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２の具体的な動作については、後述する。

ＤＭＡ通信線１３は、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間での通信に用いられる通信線である。なお、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２は、ＤＭＡ通信線１３以外の通信線であってもよい。すなわち、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間のデータ転送は、必ずしもＤＭＡ転送であることを要しない。

ＯＲ回路１４は、サブＣＰＵ１１からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｓ」またはメインＣＰＵ１２からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｍ」のいずれか一方が入力された場合に、ＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。

ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と共に充電モードや走行モードにおける充電処理等を実行するＥＣＵである。ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオン状態にされることで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から充電モードの開始が通知された場合に、スリープ状態から通常の動作状態に復帰するとともに、停止状態のメインＣＰＵ２２を起動させて、メインＣＰＵ２２に対して充電処理等の処理を実行させる。

具体的には、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由で「ＰＩＭ」が入力されると、ＯＲ回路２４に対して信号「ＰＩＭＤ」を出力する。「ＰＩＭＤ」がＯＲ回路２４へ入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ２２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ２２が起動する。

なお、サブＣＰＵ２１は、たとえばイグニッションスイッチ等の電源スイッチが操作された場合（すなわち、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンにした場合であり、主に、ユーザが車両の走行を開始しようとしている場合）に出力される信号「ＳＷ２」が入力されると、電源統合ＩＣ２５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力する。

メインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１とともに充電処理や充電終了処理等を実行するＣＰＵである。たとえば、メインＣＰＵ２２は、充電モードが開始された場合に、充電器７と充電池８との間に設けられたシステムメインリレー９をオンすることによって、充電池８への充電が可能な状態にする。

また、メインＣＰＵ２２は、充電池８の充電状況を監視し、充電が完了した場合には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２に対して充電モード終了処理の開始を指示したりもする。ＰＭ−ＥＣＵ２が備えるサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２の具体的な動作については、後述する。

ＤＭＡ通信線２３は、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２間での通信に用いられる通信線である。なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の場合と同様、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２は、ＤＭＡ通信線２３以外の通信線であってもよい。

ＯＲ回路２４は、サブＣＰＵ２１からの信号「ＰＩＭＤ」、メインＣＰＵ２２からの信号「ＭＲＬ＿Ｍ」またはＩＧ２リレー５からの信号「ＩＧ２」のいずれかが入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。

電源統合ＩＣ２５は、サブＣＰＵ２１から「ＩＧ２Ｄ」が入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力して、ＩＧ２リレー５をオンするＩＣである。ＩＧ２リレー５がオンされることによって、ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力される。ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ローカルバス５１で相互に接続されており、このローカルバス５１を用いて充電モード処理、充電モード終了処理、電源供給停止処理等に必要な情報の送受信を行う。このローカルバス５１は、たとえば、ＣＡＮバスである。

なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５２によっても相互に接続される。ＣＡＮバス５２は、イグニッション系のＥＣＵ同士を接続するＣＡＮバスである。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５３やローカルバス５４等によって他のＥＣＵと接続される。

補機バッテリ３は、主に車両に搭載される補機類を駆動させるために用いられるバッテリであり、車両の走行等に用いるメインバッテリである充電池８とは別に設けられ、充電池８よりも低電圧のバッテリである。補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１に対して常時供給される。

一方、補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２に対しては、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６を介して供給される。すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６がオンされることによって起動する。

ＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。

ＩＧ２リレー５は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧ２リレー５は、ＳＷ２がオン状態となると、サブＣＰＵ２１から電源統合ＩＣ２５を経由して「ＩＧ２Ｄ」が入力されることでオンされる。なお、ＩＧ２リレー５は、主に、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンした場合に接続されるリレーである。

ＩＧ２リレー５と同様、ＩＧＣＴリレー６も、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＣＴリレー６は、ＰＭ−ＥＣＵ２のＯＲ回路２４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。

充電器７は、充電池８への充電を行うための充電器である。充電池８は、充電器７およびシステムメインリレー９を介して外部電源から供給される電気を蓄える電池（バッテリ）である。システムメインリレー９は、充電器７と充電池８との間に設けられたリレー回路であり、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２によってオン・オフが制御される。

次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成について説明する。図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成を示すブロック図である。

図３に示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、モード制御部１１ａを備え、メインＣＰＵ１２は、停止制御部１２ｃを備える。また、停止制御部１２ｃは、終了処理部１２ａおよび電源停止処理部１２ｂを備える。

一方、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は、モード制御部２１ａを備え、メインＣＰＵ２２は、停止制御部２２ｃを備える。また、停止制御部２２ｃは、終了処理部２２ａおよび電源停止処理部２２ｂを備える。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１のモード制御部１１ａは、リセットからの復帰時にモード不確定状態とし、かかるモード不確定状態にあるときに動作モードに移行する所定の移行条件が成立した場合に、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させる処理部である。具体的には、モード制御部１１ａは、充電モード終了処理の開始をＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２から指示された場合に、充電モードの動作時に接続していたＩＧＰリレー４をオフするための「ＩＧＰ信号」をオフする処理部である。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１の停止制御部１２ｃは、所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、他方の制御装置であるＰＭ−ＥＣＵ２との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行う処理部であり、終了処理部１２ａおよび電源停止処理部１２ｂを備える。

終了処理部１２ａは、ＰＭ−ＥＣＵ２の終了処理部２２ａと協働して充電モード終了処理を実行する処理部である。終了処理部１２ａは、充電モード終了処理に含まれる各手順のうちの充電終了処理まで完了した場合に、充電終了処理が完了した旨を示す完了通知「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。ＰＭ−ＥＣＵ２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信することで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が充電処理を完了させたことを認識することができる。なお、充電モード終了処理の具体的な手順については、図４Ａを用いて後述する。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１の電源停止処理部１２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂから電源供給の停止が許可された場合に、自装置への電源供給を停止する電源停止処理を行う処理部である。具体的には、電源停止処理部１２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂから後述する「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信した場合に、電源停止処理を行う。

ＰＭ−ＥＣＵ２のモード制御部２１ａも、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のモード制御部１１ａと同様に、リセットからの復帰時にモード不確定状態とし、かかるモード不確定状態にあるときに動作モードに移行する所定の移行条件が成立した場合に、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させる処理部である。かかるモード制御部２１ａは、充電モード時にあるときにＰＬＧ−ＥＣＵ１に対する電源供給を行うＩＧＰリレー４（第１の電源経路）の接続状態を制御する信号であるＩＧＰ信号（第１電源信号）が、接続状態にすることを要求するオン状態にあることを検出した場合に、動作モードを充電モードに移行させるようになっている。

ＰＭ−ＥＣＵ２の停止制御部２２ｃは、所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、他方の制御装置であるＰＬＧ−ＥＣＵ１との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行う処理部であり、終了処理部２２ａおよび電源停止処理部２２ｂを備える。

終了処理部２２ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の終了処理部１２ａとの間で充電モード終了処理を実行する処理部である。電源停止処理部２２ｂは、充電モード終了処理の各手順のうち充電終了処理まで完了し、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受け取った場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う処理部である。

特に、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂは、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」および走行モードに対応するモード信号である「ＩＧ２」の全てがオフされた状態が所定時間継続した場合、電源停止処理を強制的に行う。かかる点については、図６を用いて後述する。

次に、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例について図４Ａを用いて説明する。図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。

なお、充電モード終了処理の開始時において、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ともに起動した状態（低消費電力状態よりも消費電力が大きい状態）である。すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２からＯＲ回路１４へそれぞれ「ＭＲＬ＿Ｓ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＰリレー４がオンされた状態となっている。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２からＯＲ回路２４へそれぞれ「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされた状態となっている。なお、ＩＧ２リレー５についてはオフする制御状態にあることとする。

図４Ａに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電池８への充電が終了したと判定すると（ステップＳ１１）、「ＩＧＰオフ要求」をオンする（ステップＳ１２）。このように、停止制御部２２ｃは、停止制御を行っている際に、ＩＧＰリレー４を非接続状態にすることを要求するオフ状態にする。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰオフ要求」オンを、ローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１３）。

つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」オンを受け取ると、「ＩＧＰオフ要求」オンをＤＭＡ通信線１３を介してサブＣＰＵ１１へ送信する（ステップＳ１４）。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信すると、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオフするとともに（ステップＳ１５）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ１６）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１７）。

なお、図２に示すように、「ＭＲＬ＿Ｓ」がオフされても、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４にはメインＣＰＵ１２から「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン入力されているため、この時点ではＩＧＰリレー４はオフされない。

サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オフをローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ１８）。

ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、充電終了処理を開始する（ステップＳ１９）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＩＧＰ信号」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信した後、充電終了処理を開始する（ステップＳ２０）。

つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ２１）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフした後（ステップＳ２２）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ２３）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」がオフされ、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信すると、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする（ステップＳ２４）。この「ＭＲＬ保持集約結果」がオフされることによって、電源供給停止処理への移行が可能な状態となる。

なお、ここでは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、「ＰＭ側電源保持要求」をオフした後に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合の例を示したが、これに限ったものではない。すなわち、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする前に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合もある。

次に、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例について図４Ｂを用いて説明する。図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。電源供給停止処理は、図４Ａに示す充電モード終了処理に引き続き実行される。

図４Ｂに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ３１）。そして、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３２）。

ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信した後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３３）。同様に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフした後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３４）。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２間の通信が切断された状態となる。

また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２によって「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされると（図４Ｂの（１）参照）、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、ＯＲ回路１４からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレー４がオフされる。この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（２）参照）。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ１２は停止状態となる（図４Ｂの（３）参照）。また、ＩＧＰリレー４を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ１２が停止したと判定すると、サブＣＰＵ１１は、スリープ状態（低消費電力状態）へ移行する（ステップＳ３５）。

一方、ＩＧＰリレー４がオフされ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、「ＰＩＭ」がオフされる（図４Ｂの（４）参照）。「ＰＩＭ」がオフされたことを検出すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は「ＰＩＭＤ」をオフし（ステップＳ３６）、メインＣＰＵ２２は「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３７）。

「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされると、「ＩＧ２」はもともとオフ状態であるので、ＯＲ回路２４からの「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＣＴリレー６がオフされる。この結果、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（５）参照）。ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ２２は停止状態となる（図４Ｂの（６）参照）。また、ＩＧＣＴリレー６を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ２２が停止したと判断すると、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ３８）。

このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、充電モード終了処理および電源供給停止処理を協働して行うことにより、電源オフのタイミングの同期を取ることとしている。これは、たとえば、一方のＥＣＵが独自の判断で電源供給を停止させると、他方のＥＣＵが、ローカルバス５１に異常が発生したと誤認識してしまうおそれがあるためである。また、たとえば、２つのＥＣＵが同期を取らずに電源オフすると、一方のＥＣＵが電源オフ状態となった後に、他方のＥＣＵから起動要求があったと誤判断して起動を始めてしまうことを繰り返すことで、電源オフ状態に移行できない現象が生じるおそれがあるためである。

ところが、従来技術では、いずれかのＥＣＵにおいてリセットが発生すると、同期をとって進めていた処理に不具合が生じ、その結果、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。ここでは、一例として、充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例について図５を用いて説明する。図５は、充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。

図５に示すように、たとえば、「ＩＧＰオフ要求」オンをＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵへ送信した後に（ステップＳ１３）、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵでリセットが発生したとする（図５の（１）参照）。かかる場合、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスを停止させる（ステップＳ２５）。ローカルバスが停止することで、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＭ−ＥＣＵからのデータを受信できなくなり、通信異常を誤判定してしまうこととなる（図５の（２）参照）。

その後、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、リセットから復帰し、ローカルバスを再開させる（図５の（３）参照）。このとき、ＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵによって「ＩＧＰ信号」がオフされており（ステップＳ１５）、走行モードに対応するモード信号である「ＩＧ２」もオフされた状態である。このため、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、現在の動作モードが充電モードまたは走行モードのどちらであるかが不確定な状態すなわちモード不確定状態となり、その後に行うべき充電終了処理へ移行することができなくなる（図５の（４）参照）。

これにより、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、「ＰＭ側電源保持要求」をオフできなくなるため、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵから「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信しても、「ＭＲＬ保持集約結果」オンを送信し続けることとなる（図５の（５）参照）。また、これに伴い、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵから「ＭＲＬ保持集約結果」オフを送信されるのを待ち続けることとなる（図５の（６）参照）。この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵは、電源をオフすることができず、補機バッテリのバッテリ上がりに陥る可能性がある（図５の（７）参照）。

このように、従来技術では、充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵでリセットが発生した場合、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。

なお、ＣＰＵ（ここでは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２）のリセット復帰時のデフォルトのモードはモード不定（モード不確定状態）が設定されるように構成されており、リセット復帰後、このモード不確定状態から所定の動作モード（充電モードと走行モード）に移行する条件が成立しないことも、モード不確定状態が続く要因として挙げられる。同様に、モード不確定状態が続く要因として、一度、所定の動作モード（充電モードと走行モード）に移行した後でなければ（モード不確定状態にあると）、電源オフ状態（スリープ状態）に移行するための終了処理（充電終了処理）に移行できないように構成されていたことも挙げられる。

なお、充電モードへの移行条件は、「ＩＧＰ信号オンを受信」、または、「ＩＧＰオンを検出」であり、走行モードへの移行条件は、「ＩＧ２信号オンを受信」、または、「ＩＧ２オンを検出」である。ＩＧＰ信号は、主に充電プラグが接続された場合（ＳＷ１の入力が接続状態になった場合）にオン状態になり、ＩＧ２信号は、主にＩＧスイッチがオン状態になった場合（ＳＷ２の入力がオン状態になった場合）にオン状態になる。

また、ＩＧＰ信号がオフの状態が続く（ＩＧＰ信号オンを受信しない）要因として、たとえば、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２のリセット復帰後、ＰＬＧ−ＥＣＵ１は終了処理中でＩＧＰ信号をオフにしていることから、ＰＬＧ-ＥＣＵ１のメインＣＰＵ２１からＣＡＮ通信を介してＩＧＰ信号オフが送信されてくることが挙げられる。

そこで、本実施例に係る制御システム１００では、充電モード終了処理と電源供給停止処理との間にタイムアウト処理を設けることで、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することとした。かかるタイムアウト処理について図６を用いて具体的に説明する。図６は、本実施例に係る制御システム１００において充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵ２でリセットが発生した場合の例を示すシーケンス図である。

図６には、図５と同様に、「ＩＧＰオフ要求」オンをＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信した後に（ステップＳ１３）、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２でリセットが発生した場合の例について示している（図６の（１）参照）。

図６に示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、リセットから復帰し、ローカルバス５１を再開させると（図６の（２）参照）、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ２６）。具体的には、モード不確定状態の継続時間とは、充電モードに対応するモード信号「ＩＧＰ信号」および走行モードに対応する「ＩＧ２」の両方がオフされた状態の継続時間のことである。ここでは、計測開始のタイミングを、ローカルバス５１を再開させた直後とするが、リセットから復帰した直後であってもよい。

そして、ＰＭ−ＥＣＵ２の停止制御部２２ｃは、モード不確定状態が所定時間継続すると、「ＰＭ側電源保持要求」がオフされていなくとも、「ＭＲＬ保持集約結果」を強制的にオフする（ステップＳ２７）。この結果、「ＭＲＬ保持集約結果」オンを送信し続ける状態（図５の（５）参照）および「ＭＲＬ保持集約結果」オフを待ち続ける状態（図５の（６）参照）が解消される。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、図４Ｂに示す電源供給停止処理へ移行することが可能となる。

なお、本実施例においてＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したか否かにかかわらず、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフすることとするが、これに限ったものではない。

たとえば、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」および「ＩＧ２」のオフ状態が所定時間継続し、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受け取った場合に、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフしてもよい。このようにすれば、万一、電源をオフすべきではない状況であるにもかかわらず、電源をオフしてしまうといった状況を回避することができる。

次に、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１の具体的動作について図７を用いて説明する。図７は、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、サブＣＰＵ２１は、電源オフ状態、もしくは、スリープ状態にあるときに、起動要求を受けたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、起動要求を受けたと判定すると（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ１０２）。

ここで、起動要求を受けたか否かの判定は、たとえば、「ＳＷ２」または「ＰＩＭ」がオンされたか否かに基づいて行われる。「ＳＷ２」は、たとえばイグニッションボタンが押下された場合に出力される信号である。また、「ＰＩＭ」は、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由でサブＣＰＵ２１へ入力される信号、すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が起動した場合に入力される信号である。

サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」または「ＰＩＭ」のどちらかがオンされた場合に、起動要求を受けたと判定する。なお、サブＣＰＵ２１は、起動要求がない場合には（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、起動要求を受けるまでステップＳ１０１の判定処理を繰り返す。

初期化処理を終えると、サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」がオンされたか否かを判定し（ステップＳ１０３）、「ＳＷ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧ２Ｄ」をオンする（ステップＳ１０４）。この「ＩＧ２Ｄ」は、電源統合ＩＣ２５に対して出力される。

なお、「ＩＧ２Ｄ」が電源統合ＩＣ２５へ入力されると、電源統合ＩＣ２５は、ＩＧ２リレー５をオンする。これにより、「ＩＧ２」がＯＲ回路２４へ入力され、ＯＲ回路２４が「ＭＲＬ」を出力することによってＩＧＣＴリレー６がオンされる。

つづいて、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＣＴリレー６経由で供給される電源が所定量まで上昇したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで上昇したと判定すると（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、電源統合ＩＣ２５に対して「ＰＣＴＬ」を出力することで、メインＣＰＵ２２への電源供給開始を電源統合ＩＣ２５に対して要求する（ステップＳ１０６）。これにより、メインＣＰＵ２２への電源供給が開始される。なお、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで上昇していない場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、所定量に上昇するまでステップＳ１０５の判定処理を繰り返す。

つづいて、サブＣＰＵ２１は、電源管理やメインＣＰＵ２２の監視といった定常処理を実行する（ステップＳ１０７）。また、サブＣＰＵ２１は、「ＳＷ２」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ１０８）、「ＳＷ２」がオフされていない場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０７の定常処理を繰り返す。そして、「ＳＷ２」がオフされたと判定すると（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ２１は、「ＩＧ２Ｄ」をオフする（ステップＳ１０９）。

なお、「ＩＧ２Ｄ」がオフされると、電源統合ＩＣ２５がＩＧ２リレー５に対する「ＩＧ２Ｄ」の出力をオフし、これにより、ＩＧ２リレー５がオフされる。

一方、ステップＳ１０３において「ＳＷ２」がオンされていない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、「ＰＩＭ」がオンされたと判定すると（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭＤ」をオンする（ステップＳ１１１）。

「ＰＩＭＤ」がオンされると、ＯＲ回路２４によってＩＧＣＴリレー６がオンされる。なお、ステップＳ１１０において「ＰＩＭ」がオンされていない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、サブＣＰＵ２１は、処理をステップＳ１０１へ戻し、ステップＳ１０１〜Ｓ１１０までの処理を繰り返す。

「ＰＩＭＤ」をオンすると、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＣＴリレー６経由で供給される電源が所定量まで上昇したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。そして、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで上昇したと判定すると（ステップＳ１１２，Ｙｅｓ）、電源統合ＩＣ２５に対して「ＰＣＴＬ」を出力することで、メインＣＰＵ２２への電源供給開始を電源統合ＩＣ２５に対して要求する（ステップＳ１１３）。これにより、メインＣＰＵ２２への電源供給が開始される。なお、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで上昇していない場合は（ステップＳ１１２，Ｎｏ）、所定量に上昇するまでステップＳ１１２の判定処理を繰り返す。

つづいて、サブＣＰＵ２１は、電源管理やメインＣＰＵ２２の監視といった定常処理を実行する（ステップＳ１１４）。また、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ１１５）、「ＰＩＭ」がオフされていない場合には（ステップＳ１１５，Ｎｏ）、ステップＳ１１４の定常処理を繰り返す。そして、「ＰＩＭ」がオフされたと判定すると（ステップＳ１１５，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭＤ」をオフする（ステップＳ１１６）。

ステップＳ１０９またはステップＳ１１６の処理を終えると、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＣＴリレー６経由で供給される電源が所定量まで低下したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。そして、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで低下したと判定すると（ステップＳ１１７，Ｙｅｓ）、電源統合ＩＣ２５に対する「ＰＣＴＬ」の出力をオフすることで、メインＣＰＵ２２への電源供給停止を電源統合ＩＣ２５に対して要求する（ステップＳ１１８）。これにより、メインＣＰＵ２２への電源供給が停止される。なお、サブＣＰＵ２１は、電源供給量が所定量まで低下していない場合は（ステップＳ１１７，Ｎｏ）、所定量に低下するまでステップＳ１１７の判定処理を繰り返す。

メインＣＰＵ２２への電源供給停止を要求すると、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行して（ステップＳ１１９）、処理を終える。

次に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２の具体的動作について図８を用いて説明する。図８は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図８に示すように、メインＣＰＵ２２は、電源供給があったか否かを判定し（ステップＳ２０１）、電源供給があった場合には（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ２０２）。なお、メインＣＰＵ２２は、電源供給がない場合には（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、電源供給があるまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。

初期化処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ２０３）。

つづいて、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンする（ステップＳ２０４）。「ＭＲＬ＿Ｍ」がオンされることによって、「ＰＩＭＤ」または「ＩＧ２」がオフされてもＩＧＣＴリレー６のオン状態が維持される。このように、「ＭＲＬ＿Ｍ」は、メインＣＰＵ２２への電源供給を自己保持するための信号である。

つづいて、メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態の継続時間の計測開始から所定時間が経過しかた否かを判定する（ステップＳ２０５）。このとき、計測開始から所定時間が経過していなければ（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ２０６）。「ＩＧＰ信号」は、充電モードに対応するモード信号であり、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１のモード制御部１１ａによってオン・オフが制御される。

ステップＳ２０６において「ＩＧＰ信号」がオンされたと判定すると（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、充電モード処理を実行する（ステップＳ２０７）。この充電モード処理の具体的な内容については図９Ａを用いて後述する。

一方、ステップＳ２０６において「ＩＧＰ信号」がオンされていない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。「ＩＧ２」は、走行モードに対応するモード信号である。

ステップＳ２０８において「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、走行モード処理を実行する（ステップＳ２０９）。この走行モード処理の具体的な内容については図９Ｂを用いて後述する。

充電モード処理または走行モード処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフし（ステップＳ２１０）、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信していない場合には（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、ステップＳ２１１の判定処理を繰り返す。

そして、メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したと判定すると（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフし（ステップＳ２１２）、電源停止処理を実行して（ステップＳ２１３）、処理を終了する。この電源停止処理の具体的な内容については、図９Ｃを用いて後述する。

一方、ステップＳ２０８において「ＩＧ２」がオンされていない場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ２０５へ戻し、ステップＳ２０５〜Ｓ２０８の処理を繰り返す。

ここで、たとえば充電モード終了処理中にメインＣＰＵ２２でリセットが発生した場合、リセットから復帰したメインＣＰＵ２２は、ステップＳ２０２の初期化処理から処理を再開する。このとき、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１によって「ＩＧＰ信号」がオフされた状態となっているため（図４ＡのステップＳ１５参照）、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ２０５〜Ｓ２０８の処理を繰り返すこととなる。従来技術では、この状態に陥ると、電源をオフすることができず、バッテリ上がりに陥るおそれがあった。

しかし、本実施例では、ステップＳ２０５〜Ｓ２０８の処理を繰り返しているうちに、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過することとなる。メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１２へ移行し、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする。

このように、メインＣＰＵ２２は、モード不確定状態となった場合であっても、タイムアウト処理によって強制的に「ＭＲＬ保持集約結果」をオフすることとした。これにより、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

次に、充電モード処理の処理手順について図９Ａを用いて説明する。図９Ａは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。

図９Ａに示すように、メインＣＰＵ２２は、充電モード処理を開始すると、充電モード設定を行い（ステップＳ３０１）、充電処理を開始する（ステップＳ３０２）。つづいて、メインＣＰＵ２２は、「充電終了要求」を受けたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。メインＣＰＵ２２は、たとえば、充電池８への充電が完了した場合、あるいは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から充電処理を終了すべき旨の要求を受けた場合に、「充電終了要求」を受けたと判定する。

メインＣＰＵ２２は、「充電終了要求」を受けたと判定すると（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧＰオフ要求」をオンし、「ＩＧＰオフ要求」オンをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信する（ステップＳ３０４）。なお、ステップＳ３０３において「充電終了要求」を受けていない場合（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ３０２へ戻し、「充電終了要求」を受けるまで充電処理を行う。

ステップＳ３０４の処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。そして、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信したと判定すると（ステップＳ３０５，Ｙｅｓ）、充電終了処理を行い（ステップＳ３０６）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信していない場合には（ステップＳ３０５，Ｎｏ）、「ＩＧＰ信号」オフを受信するまでステップＳ３０５の判定処理を繰り返す。

次に、走行モード処理の処理手順について図９Ｂを用いて説明する。図９Ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。

図９Ｂに示すように、メインＣＰＵ２２は、走行モード処理を開始すると、走行モード設定を行い（ステップＳ４０１）、走行処理を開始する（ステップＳ４０２）。

つづいて、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ４０３）、「ＩＧ２」がオフされたと判定すると（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、走行終了処理を行い（ステップＳ４０４）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧ２」がオフされていない場合には（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ４０２へ戻し、「ＩＧ２」がオフされるまでステップＳ４０２およびステップＳ４０３の処理を繰り返す。

次に、電源停止処理の具体的な内容について図９Ｃを用いて説明する。図９Ｃは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。

図９Ｃに示すように、メインＣＰＵ２２は、電源停止処理を開始すると、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信し（ステップＳ５０１）、ローカルバス５１を停止する（ステップＳ５０２）。そして、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフした後（ステップＳ５０３）、ＣＰＵ停止状態へ移行して（ステップＳ５０４）、処理を終える。

このように、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵとＰＭ−ＥＣＵの少なくとも一方の制御装置が、停止制御部とモード制御部とを備える。停止制御部は、所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、他方の制御装置との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行う。モード制御部は、リセットからの復帰時に動作モードが不定な状態であるモード不確定状態とし、当該モード不確定状態にあるときに動作モードに移行する所定の移行条件が成立すると、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させる。そして、停止制御部は、モード不確定状態が所定時間継続した場合にも停止制御を行うこととした。

具体的には、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が、モード制御部１１ａと、停止制御部１２ｃとを備える。モード制御部１１ａは、充電モード終了処理の開始をＰＭ−ＥＣＵ２から指示された場合に、現在の動作モードが充電モードであることを示すモード信号「ＩＧＰ信号」をオフする。また、停止制御部１２ｃの終了処理部１２ａは、充電モード終了処理が所定の手順（充電処理）まで完了した場合に、充電処理まで完了した旨を示す完了通知「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。

また、本実施例では、ＰＭ−ＥＣＵ２が、停止制御部２２ｃを備える。停止制御部２２ｃの電源停止処理部２２ｂは、充電モード終了処理が所定の手順（充電処理）まで完了し、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受け取った場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う。

そして、本実施例では、電源停止処理部２２ｂが、充電モードに対応するモード信号「ＩＧＰ信号」および走行モードに対応するモード信号「ＩＧ２」の全てがオフされた状態が所定時間継続した場合に、強制的に電源停止処理を行うこととした。具体的には、電源停止処理部２２ｂは、電源投入直後の状態である初期状態へ移行してからの経過時間を計測し、経過時間が所定時間を越えるまでの間、「ＩＧＰ信号」および「ＩＧ２」の両方がオフされた状態が継続した場合に、強制的に電源停止処理を行う。

したがって、本実施例によれば、電源をオフできない状態に陥ることを回避することができる。

ところで、これまでは、充電モード終了処理中にＰＭ−ＥＣＵ２でリセットが発生した場合の例について説明してきた。しかし、本実施例に係る制御システム１００では、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵ１でリセットが発生した場合であっても、電源をオフできない状態に陥ることを回避することができる。以下では、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵ１でリセットが発生した場合の例について説明する。

まず、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例について図１０を用いて説明する。図１０は、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵでリセットが発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。

図１０に示すように、たとえば、電源供給停止処理開始直後、具体的には、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵへ送信した後に、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵでリセットが発生したとする（図１０の（１）参照）。

かかる場合、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスを停止させる（ステップＳ４０）。その後、ＰＭ−ＥＣＵから「ＭＲＬ保持集約結果」オフが送信されるが（ステップＳ３１）、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスが停止中のため「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信することができない（図１０の（２）参照）

さらにその後、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、リセットから復帰し、ローカルバスを再開させる（図１０の（３）参照）。このとき、充電モードに対応する「ＩＧＰ信号」および走行モードに対応する「ＩＧ２」がともにオフされた状態であるため、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、モード不確定状態となる。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、電源供給停止処理へ移行することができず、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフすることができなくなる（図１０の（４）参照）。

「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされなければ、ＰＬＧ−ＥＣＵのＯＲ回路からＩＧＰリレーへの「ＭＲＬ」の出力もオフされない。したがって、補機バッテリからＩＧＰリレー経由で供給されるＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵへの電源供給は停止されない。また、ＩＧＰリレーがオフされなければ、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵへ入力される「ＰＩＭ」もオフされないため、ＰＭ−ＥＣＵのサブＣＰＵは、「ＰＩＭ」のオフを待ち続ける（図１０の（５）参照）。

このように、従来技術では、電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵでリセットが発生した場合にも、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。

なお、ＣＰＵ（ここでは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２）のリセット復帰時のデフォルトのモードはモード不定（モード不確定状態）が設定されるように構成されており、リセット復帰後、このモード不確定状態から所定の動作モード（充電モードと走行モード）に移行する条件が成立しないことも、モード不確定状態が続く要因として挙げられる。同様に、モード不確定状態が続く要因として、一度、所定の動作モード（充電モードと走行モード）に移行した後でなければ（モード不確定状態にあると）、電源オフ状態（スリープ状態）に移行するための終了処理（充電終了処理）に移行できないように構成されていたことも挙げられる。

また、ＩＧＰ信号がオフの状態が続く（ＩＧＰ信号オンを受信しない）要因としては、たとえば、リセット復帰時における、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２のＩＧＰ信号（メモリに記憶した値）の初期状態がオフ状態となるように構成されており、リセット復帰後、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は終了処理中でＩＧＰ信号をオフにしていることから、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１からＤＭＡ通信を介してＩＧＰ信号オンが送信されてこないことが挙げられる。また、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵからもＣＡＮ通信を介してＩＧＰ信号オンが送信されてこないことも挙げられる。

また、ＩＧＰ信号がオフの状態が続く（ＩＧＰ信号オンを受信しない）要因として、サブＣＰＵとメインＣＰＵとの間のＤＭＡ通信は、所定のデータ項目について所定時間毎に送受信を行う（前回送信したデータ内容から変化がなくても、所定のデータ項目についての送信を行う）ように構成されており、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２のリセット復帰時、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は終了処理中でＩＧＰ信号をオフにしていることから、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１からＤＭＡ通信を介してＩＧＰ信号オフが送信されてくることも挙げられる。

次に、本実施例に係る制御システム１００において電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵ１でリセットが発生した場合の例について図１１を用いて説明する。図１１は、本実施例に係る制御システム１００において電源供給停止処理中にＰＬＧ−ＥＣＵ１でリセットが発生した場合の例を示すシーケンス図である。

図１１には、図１０と同様に、電源供給停止処理開始直後にＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２でリセットが発生した場合の例を示している（図１１の（１）参照）。

図１１に示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、リセットから復帰し、ローカルバス５１を再開させると（図１１の（２）参照）、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ４２）。ここでは、計測開始のタイミングを、ローカルバス５１を再開させた直後とするが、リセットから復帰した直後であってもよい。

そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、モード不確定状態が所定時間継続すると、「ＭＲＬ＿Ｍ」を強制的にオフする（ステップＳ４３）。この結果、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフできない状態（図１０の（４）参照）および「ＰＩＭ」オフを待ち続ける状態（図１０の（５）参照）が解消される。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、図４Ｂに示す電源供給停止処理を完了させることが可能となる。

次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１の具体的動作について図１２を用いて説明する。図１２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図１２に示すように、サブＣＰＵ１１は、電源オフ状態、もしくは、スリープ状態にあるときに、起動要求を受けたか否かを判定し（ステップＳ６０１）、起動要求を受けたと判定すると（ステップＳ６０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ６０２）。ここで、起動要求を受けたか否かの判定は、たとえば、充電プラグから入力される信号「ＳＷ１」または「ＰＬＴ」に基づいて行われる。すなわち、サブＣＰＵ１１は、充電プラグがコンセントに差し込まれた場合に、起動要求を受けたと判定する。なお、サブＣＰＵ１１は、起動要求がない場合には（ステップＳ６０１，Ｎｏ）、起動要求を受けるまでステップＳ６０１の判定処理を繰り返す。

初期化処理を終えると、サブＣＰＵ１１は、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオンする（ステップＳ６０３）。つづいて、サブＣＰＵ１１は、「充電モード起動要求」を受けたか否かを判定する（ステップＳ６０４）。「充電モード起動要求」を受けたか否かの判定はＩＧＰの接続要求があるかで判断され、たとえば、充電プラグから入力される信号「ＳＷ１」または「ＰＬＴ」が、充電プラグが接続された状態にある入力状態になった場合にＩＧＰの接続要求が発生するようになっている。

なお、本実施例は、有線での充電（充電ケーブルを介しての充電）を行う場合の例を示しているが、本願の開示する制御システムは、無線での充電（非接触充電）を行う充電システムにも適用可能である。非接触充電を行う場合、ＳＷ１の入力は、たとえば、充電可能な範囲に外部電源があることを示す信号の入力や、ユーザによる充電開始のスイッチ入力である。

ステップＳ６０４において「充電モード起動要求」を受けたと判定すると（ステップＳ６０４，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオンする（ステップＳ６０５）。

つづいて、サブＣＰＵ１１は、タイマ充電管理等の定常処理を実行する（ステップＳ６０６）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かを判定し（ステップＳ６０７）、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信してない場合には（ステップＳ６０７，Ｎｏ）、ステップＳ６０６の定常処理を繰り返す。そして、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したと判定すると（ステップＳ６０７，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」をオフする（ステップＳ６０８）。

一方、ステップＳ６０４において「充電モード起動要求」を受けていない場合（ステップＳ６０４，Ｎｏ）、サブＣＰＵ１１は、走行起動要求を受けたか否かを判断する。具体的には、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ６０９）。「ＩＧ２」は、補機バッテリ３からＩＧ２リレー５経由でサブＣＰＵ１１へ入力される信号、すなわち、ＩＧスイッチがオン状態になることで、ＰＭ−ＥＣＵ２が起動した場合に入力される信号であり、走行モードに対応するモード信号である（図２参照）。

「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ６０９，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、タイマ充電管理等の定常処理を実行する（ステップＳ６１０）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＳＷ２」（例えば、ＩＧスイッチ）がオフされたか否かを判定し（ステップＳ６１１）、「ＳＷ２」がオフされていない場合には（ステップＳ６１１，Ｎｏ）、ステップＳ６１０の定常処理を繰り返す。なお、ステップＳ６０９において「ＩＧ２」がオンされていない場合（ステップＳ６０９，Ｎｏ）、サブＣＰＵ１１は、処理をステップＳ６０１へ移行する。

ステップＳ６０８の処理を終えたとき、あるいは、「ＳＷ２」がオフされたと判定したとき（ステップＳ６１１，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１は、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ６１２）。

「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフすると、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２が停止したか否かを判定し（ステップＳ６１３）、メインＣＰＵ１２が停止したと判定すると（ステップＳ６１３，Ｙｅｓ）、スリープ状態へ移行して（ステップＳ６１４）、処理を終える。なお、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２が停止していない場合には（ステップＳ６１３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２が停止するまでステップＳ６１３の判定処理を繰り返す。

次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２の具体的動作について図１３を用いて説明する。図１３は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する処理手順を示すフローチャートである。

図１３に示すように、メインＣＰＵ１２は、電源供給量が所定量まで上昇したか否かを判定し（ステップＳ７０１）、所定量まで上昇すると（ステップＳ７０１，Ｙｅｓ）、初期化処理を実行する（ステップＳ７０２）。なお、メインＣＰＵ１２は、電源供給が所定量まで上昇していない場合には（ステップＳ７０１，Ｎｏ）、電源供給が所定量に上昇するまでステップＳ７０１の判定処理を繰り返す。

初期化処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態の継続時間の計測を開始する（ステップＳ７０３）。

つづいて、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオンする（ステップＳ７０４）。「ＭＲＬ＿Ｍ」がオンされることによって、「ＭＲＬ＿Ｓ」がオフされてもＩＧＰリレー４のオン状態が維持される。このように、「ＭＲＬ＿Ｍ」は、メインＣＰＵ１２への電源供給を自己保持するための信号である。

つづいて、メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態の継続時間の計測開始から所定時間が経過しかた否かを判定する（ステップＳ７０５）。このとき、計測開始から所定時間が経過していなければ（ステップＳ７０５，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ７０６）。

ステップＳ７０６において「ＩＧＰ信号」オンを受信したと判定すると（ステップＳ７０６，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ１２は、充電モード処理を実行する（ステップＳ７０７）。この充電モード処理の具体的な内容については図１４Ａを用いて後述する。

一方、ステップＳ７０６において「ＩＧＰ信号」オンを受信していない場合（ステップＳ７０６，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオンされたか否かを判定する（ステップＳ７０８）。そして、「ＩＧ２」がオンされたと判定すると（ステップＳ７０８，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ１２は、走行モード処理を実行する（ステップＳ７０９）。この走行モード処理の具体的な内容については図１４Ｂを用いて後述する。

充電モード処理または走行モード処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフし（ステップＳ７１０）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。

つづいて、メインＣＰＵ１２は、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ７１１）。メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信していない場合には（ステップＳ７１１，Ｎｏ）、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信するまでステップＳ７１１の判定処理を繰り返す。

そして、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したと判定すると（ステップＳ７１１，Ｙｅｓ）、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフし（ステップＳ７１２）、電源停止処理を実行して（ステップＳ７１３）、処理を終了する。電源停止処理の具体的な内容については、図１４Ｃを用いて後述する。

一方、ステップＳ７０８において「ＩＧ２」がオンされていない場合（ステップＳ７０８，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ７０５へ戻し、ステップＳ７０５〜Ｓ７０８の処理を繰り返す。

ここで、たとえば電源供給停止処理中にメインＣＰＵ１２でリセットが発生した場合、リセットから復帰したメインＣＰＵ１２は、ステップＳ７０２の初期化処理から処理を再開する。このとき、「ＩＧＰ信号」および「ＩＧ２」の両方がオフされた状態となっているため、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ７０５〜Ｓ７０８の処理を繰り返すこととなる。従来技術では、この状態に陥ると、電源をオフすることができず、バッテリ上がりに陥るおそれがあった。

しかし、本実施例では、ステップＳ７０５〜Ｓ７０８の処理を繰り返しているうちに、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過することとなる。メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態の継続時間が所定時間を経過したと判定すると（ステップＳ７０５，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ７１２へ移行し、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする。

このように、メインＣＰＵ１２は、モード不確定状態となった場合であっても、タイムアウト処理によって強制的に「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフすることとした。これにより、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

次に、充電モード処理の処理手順について図１４Ａを用いて説明する。図１４Ａは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する充電モード処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１４Ａに示すように、メインＣＰＵ１２は、充電モード処理を開始すると、充電モード設定を行い（ステップＳ８０１）、充電処理を開始する（ステップＳ８０２）。つづいて、メインＣＰＵ１２は、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ８０３）。

メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したと判定すると（ステップＳ８０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧＰオフ要求」オンをサブＣＰＵ１１へ送信する（ステップＳ８０４）。なお、ステップＳ８０３において「ＩＧＰオフ要求」オンを受信していない場合（ステップＳ８０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ８０２へ戻し、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信するまで充電処理を行う。

ステップＳ８０４の処理を終えると、メインＣＰＵ１２は、サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かを判定し（ステップＳ８０５）、「ＩＧＰ信号」オフを受信したと判定すると（ステップＳ８０５，Ｙｅｓ）、充電終了処理を行い（ステップＳ８０６）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信していない場合には（ステップＳ８０５，Ｎｏ）、「ＩＧＰ信号」オフを受信するまでステップＳ８０５の判定処理を繰り返す。

次に、走行モード処理の処理手順について図１４Ｂを用いて説明する。図１４Ｂは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する走行モード処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１４Ｂに示すように、メインＣＰＵ１２は、走行モード処理を開始すると、走行モード設定を行い（ステップＳ９０１）、走行処理を開始する（ステップＳ９０２）。

つづいて、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオフされたか否かを判定し（ステップＳ９０３）、「ＩＧ２」がオフされたと判定すると（ステップＳ９０３，Ｙｅｓ）、走行終了処理を行い（ステップＳ９０４）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧ２」がオフされていない場合には（ステップＳ９０３，Ｎｏ）、処理をステップＳ９０２へ戻し、「ＩＧ２」がオフされるまでステップＳ９０２およびステップＳ９０３の処理を繰り返す。

次に、電源停止処理の具体的な内容について図１４Ｃを用いて説明する。図１４Ｃは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２が実行する電源停止処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１４Ｃに示すように、メインＣＰＵ１２は、電源停止処理を開始すると、ローカルバス５１を停止し（ステップＳ１００１）、電源供給量が所定量まで低下したか否かを判定する（ステップＳ１００２）。そして、メインＣＰＵ１２は、電源供給量が所定量まで低下したと判定すると（ステップＳ１００２，Ｙｅｓ）、ＣＰＵ停止状態へ移行して（ステップＳ１００３）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ１２は、電源供給量が所定量まで低下していない場合（ステップＳ１００２，Ｎｏ）、所定量に低下するまでステップＳ１００２の判定処理を繰り返す。

このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、モード制御部１１ａと、終了処理部１２ａと、電源停止処理部１２ｂとを備える。モード制御部１１ａは、充電モード終了処理の開始をＰＭ−ＥＣＵ２から指示された場合に、現在の動作モードが充電モードであることを示すモード信号「ＩＧＰ信号」をオフする。また、終了処理部１２ａは、充電モード終了処理が所定の手順（充電処理）まで完了した場合に、充電処理まで完了した旨を示す完了通知「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。

また、電源停止処理部１２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｂから電源供給の停止が許可された場合、すなわち、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信した場合に、自装置への電源供給を停止する電源停止処理（第２の電源停止処理に相当）を行う。具体的には、電源停止処理部１２ｂは、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信した場合に、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする。

そして、電源停止処理部１２ｂは、充電モードに対応するモード信号「ＩＧＰ信号」および走行モードに対応するモード信号「ＩＧ２」の全てがオフされた状態が所定時間継続した場合に、強制的に電源停止処理を行うこととした。具体的には、電源停止処理部１２ｂは、電源投入直後の状態である初期状態へ移行してからの経過時間を計測し、経過時間が所定時間を越えるまでの間、「ＩＧＰ信号」および「ＩＧ２」の両方がオフされた状態が継続した場合に、強制的に電源停止処理を行う。

したがって、本実施例によれば、電源をオフできない状態に陥ることを回避することができる。

上述してきたように、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵが、モード不確定状態が所定時間継続した場合に、電源供給停止処理へ強制的に移行することとしたため、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

なお、上述してきた実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵが協働して充電モード処理を行う場合の例について説明してきた。しかし、第１の制御装置および第２の制御装置は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵ以外の制御装置であってもよい。また、第１の制御装置および第２の制御装置間で実行される所定の動作モードは、充電モード以外の動作モードであってもよい。

以上、本願に係る制御システムの実施例のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

以上のように、本願に係る制御システムは、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避したい場合に有効であり、特に、車両制御システムへの適用が考えられる。

１ ＰＬＧ−ＥＣＵ
１１ サブＣＰＵ
１１ａ モード制御部
１２ メインＣＰＵ
１２ａ 終了処理部
１２ｂ 電源停止処理部
１３ ＤＭＡ通信線
１４ ＯＲ回路
２ ＰＭ−ＥＣＵ
２１ サブＣＰＵ
２２ メインＣＰＵ
２２ａ 終了処理部
２２ｂ 電源停止処理部
２３ ＤＭＡ通信線
２４ ＯＲ回路
２５ 電源統合ＩＣ
３ 補機バッテリ
４ ＩＧＰリレー
５ ＩＧ２リレー
６ ＩＧＣＴリレー
７ 充電器
８ 充電池
９ システムメインリレー
５１ ローカルバス
５２ ＣＡＮバス
５３ ＣＡＮバス
５４ ローカルバス
１００ 制御システム

Claims (8)

1. 第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、
   前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、
   所定の動作モードにあるときに、当該動作モードの終了条件が成立すると、他方の制御装置との間でやり取りを行いながら制御システムを低消費電力状態にする停止制御を行う停止制御部と、
   リセットからの復帰時に前記動作モードが不定な状態であるモード不確定状態とし、当該モード不確定状態にあるときに前記動作モードに移行する所定の移行条件が成立すると、移行条件が成立した動作モードに動作モードを移行させるモード制御部と、を備え、
   前記停止制御部は、前記停止制御中に低消費電力状態に移行させることが可能な状態である移行可能状態になると、他方の制御装置に対して前記移行可能状態である旨を送信するとともに低消費電力状態に移行するものであり、前記モード不確定状態が所定時間継続した場合にも、他方の制御装置に対して前記移行可能状態である旨を送信するとともに低消費電力状態に移行する制御を行うことを特徴とする制御システム。
2. 車両を制御する制御システムであり、
   前記動作モードとして、車両の外部に設けられた外部電源からの電力で車両に設けられたバッテリの充電を行う充電モードを有し、
   前記モード制御部は、前記充電モード時にあるときに第１の制御装置に対する電源供給を行う第１の電源経路の接続状態を制御する信号である第１電源信号が、接続状態にすることを要求するオン状態にあることを検出した場合に、動作モードを前記充電モードに移行させるようになっており、
   前記停止制御部は、前記停止制御を行っている際に、前記第１電源信号を非接続状態にすることを要求するオフ状態にすることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記停止制御は、所定の動作モードの終了処理を行った後に電源供給の停止処理を行うものであり、
   前記停止制御部は、
   前記モード不確定状態が所定時間継続した場合に、前記電源供給の停止処理へ強制的に移行することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
4. 前記第１の制御装置のモード制御部は、
   前記所定の動作モードの終了処理の開始を前記第２の制御装置から指示された場合に、現在の動作モードが前記所定の動作モードであることを示すモード信号をオフし、
   前記第１の制御装置の停止制御部は、
   前記終了処理が所定の手順まで完了した場合に、前記所定の手順まで完了した旨を示す完了通知を前記第２の制御装置へ送信する終了処理部をさらに備え、
   前記第２の制御装置の停止制御部は、
   前記終了処理が所定の手順まで完了し、かつ、前記第１の制御装置から前記完了通知を受け取った場合に、前記第１の制御装置に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う電源停止処理部をさらに備え、
   前記電源停止処理部は、
   前記所定の動作モードを含む複数の動作モードにそれぞれ対応するモード信号の全てがオフされた状態が所定時間継続した場合に、前記電源停止処理を行うことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
5. 前記電源停止処理部は、
   電源投入直後の状態である初期状態へ移行してからの経過時間を計測し、前記経過時間が所定時間を越えるまでの間、前記モード信号の全てがオフされた状態が継続した場合に、前記電源停止処理を行うことを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
6. 前記電源停止処理部は、
   前記所定の動作モードを含む複数の動作モードにそれぞれ対応するモード信号の全てがオフされた状態が所定時間継続し、かつ、前記第１の制御装置から前記完了通知を受け取った場合に、前記電源停止処理を行うことを特徴とする請求項４または５に記載の制御システム。
7. 前記第２の制御装置の停止制御部は、
   前記終了処理が所定の手順まで完了し、かつ、前記終了処理が所定の手順まで完了した旨を示す完了通知を前記第１の制御装置から受け取った場合に、前記第１の制御装置に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う電源停止処理部をさらに備え、
   前記第１の制御装置のモード制御部は、
   前記所定の動作モードの終了処理の開始を前記第２の制御装置から指示された場合に、現在の動作モードが前記所定の動作モードであることを示すモード信号をオフし、
   前記第１の制御装置の停止制御部は、
   前記終了処理が所定の手順まで完了した場合に、前記完了通知を前記第２の制御装置へ送信する終了処理部と
   前記第２の制御装置の電源停止処理部から前記電源供給の停止が許可された場合に、自装置への電源供給を停止する第２の電源停止処理を行う第２の電源停止処理部と
   を備え、
   前記第２の電源停止処理部は、
   前記所定の動作モードを含む複数の動作モードにそれぞれ対応するモード信号の全てがオフされた状態が所定時間継続した場合に、前記第２の電源停止処理を行うことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
8. 前記第２の電源停止処理部は、
   電源投入直後の状態である初期状態へ移行してからの経過時間を計測し、前記経過時間が所定時間を越えるまでの間、前記モード信号の全てがオフされた状態が継続した場合に、前記第２の電源停止処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の制御システム。

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