JP5635314B2 - 電気自動車、ハイブリッド自動車、自動車、自動車ブレーキネットワークシステム、車載ネットワークシステム - Google Patents
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Description
以下ではまず初めに、本発明の基本的な考え方を説明する。その後、本発明の実施形態を説明する。
図1は、本発明の実施形態1に係る電気自動車1000の構成図である。電気自動車1000は、前輪1および2、後輪3および4、ステアリング装置16、電動アシストモータ15、ステアリング用インバータ12、バッテリ42、インバータ32、モータ35、プロペラシャフト36、リアデファレンシャル37、ドライブシャフト38および39、エアコン22、パワーウィンドウ142を備えている。
(図7:ステップS301)
同期実行ノードは、時間同期通信を確立する処理が開始されると、時間同期情報を含む通信フレームを送信する。
(図7:ステップS302)
同期実行ノードは、他ECUから時間同期情報を含む通信フレームを受信したか否かを判定する。受信していない場合は、ステップS301に戻って他ECUから時間同期情報を含む通信フレームを受信するまで待ち続ける。受信している場合は、ステップS303に進む。
(図7:ステップS303)
同期実行ノードは、時間同期通信を確立する処理を実行する。具体的には、ステップS302で受信した時間同期情報に基づいて、自ノードの通信ケジュールの起点を合わせることにより、他のECUと時間を同期させることができる。
(図7:ステップS304)
同期実行ノードは、互いに時間同期情報を含む通信フレームを送受信する。これにより車載ネットワーク50に接続された各ECUは、時間同期通信を行うことができる。
図13は、本発明の実施形態2に係るハイブリッド自動車2000の構成図である。ハイブリッド自動車2000は、前輪61および62、後輪63および64、ステアリング装置76、電動アシストモータ75、ステアリング用インバータ72、バッテリ112、インバータ102、モータ105、プロペラシャフト123、リアデファレンシャル124、ドライブシャフト125および126、エアコン92、パワーウィンドウ152、エンジン82、エンジン出力軸83、モータ出力軸106、変速機122を備えている。
エアコン制御ECU90、パワーウィンドウ制御ECU150、バッテリ制御ECU110、変速機制御ECU120のうち2つ以上を、同期実行ノードとして選択したと仮定する。もしこれらECUが故障した場合、ハイブリット自動車2000は走行継続することができるが、車載ネットワーク130を介した通信ができなくなる。そのため、先に説明したように、ステアリング制御ECU70が車速情報を受信することができなくなるなどの不具合が生じ、好ましくない。
同期実行ノードとして、インバータ制御ECU100、エンジン制御ECU80を選択した上で、もう1つの同期実行ノードは任意に選択する。この場合、いずれか1つの同期実行ノードが故障しても、2つの同期実行ノードの間で同期を確立し、通信を継続することができる。また、インバータ制御ECU100とエンジン制御ECU80のうちいずれかが故障しても、もう一方のECUが動作している限り動力を提供することができるので、ハイブリッド自動車2000は走行継続することができる。
同期実行ノードとして、インバータ制御ECU100、エンジン制御ECU80、ステアリング制御ECU70を選択したと仮定する。この場合インバータ制御ECU100が故障しても、エンジン制御ECU80とステアリング制御ECU70の間で時間同期を確立することができるので、車載ネットワーク130を介した通信は継続できる。また、エンジン82の動力によって、ハイブリット自動車2000自体も走行継続することができる。エンジン制御ECU80が故障した場合も同様である。一方、インバータ制御ECU100とエンジン制御ECU80が2つとも故障した場合、車載ネットワーク130を介した通信ができなくなるが、ハイブリッド自動車2000自体も走行継続できなくなるので、特段の支障はない。
実施形態1〜2では、電気自動車1000およびハイブリッド自動車2000が備える車載ネットワークにおいて、同期実行ノードを選択する手法を説明した。同様の手法は、その他の自動車についても適用することができる。
図16は、本発明の実施形態4に係る自動車3000およびそのブレーキネットワークシステムの構成図である。自動車3000は、前輪1および2、後輪3および4、ブレーキペダル170、電動モータ182、192、202、および212、電動モータによってブレーキディスク180、190、200、210の回転を停止させるための制動器181、191、201、211を備える。
No.1のケースは、ブレーキペダル制御ECU173と前輪のブレーキ制御ECU186が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち2つが故障したことになり、時間同期を確立することができなくなるので、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、ブレーキペダル制御ECU173が故障しているのでブレーキ制動指令を送信できなくなり、ブレーキ動作も停止する。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが1つ故障したのみであるため、車載ネットワークを介した通信は継続する。しかしブレーキペダル制御ECU173が故障しているので、ブレーキ動作は停止する。
No.2のケースは、ブレーキペダル制御ECU173とパネル表示制御ECU222が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち1つのみが故障したことになり、車載ネットワークを介した通信は継続する。しかしブレーキペダル制御ECU173が故障しているので、ブレーキ動作は停止する。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが2つ故障したことになるので、時間同期を確立することができなくなり、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、ブレーキペダル制御ECU173が故障しているので、ブレーキ動作も停止する。
No.3のケースは、ブレーキペダル制御ECU173と後輪のブレーキ制御ECU206が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち2つが故障したことになり、時間同期を確立することができなくなるので、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、ブレーキペダル制御ECU173が故障しているのでブレーキ制動指令を送信できなくなり、ブレーキ動作も停止する。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが2つ故障したことになるので、時間同期を確立することができなくなり、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、ブレーキペダル制御ECU173が故障しているので、ブレーキ動作も停止する。
No.4のケースは、前輪のブレーキ制御ECU186とパネル表示制御ECU222が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち1つのみが故障したことになり、車載ネットワークを介した通信は継続する。また、ブレーキペダル制御ECU173からブレーキネットワークを介してブレーキ制動指令を後輪のブレーキ制御ECU206へ通知できるので、自動車3000は後輪のブレーキを用いて停止できる。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが1つ故障したのみであるため、車載ネットワークを介した通信は継続する。また、後輪のブレーキ制御ECU206を制御することができるので、自動車3000は後輪のブレーキを用いて停止できる。
No.5のケースは、前輪のブレーキ制御ECU186と後輪のブレーキ制御ECU206が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち2つが故障したことになり、時間同期を確立することができなくなるので、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、全てのブレーキ制御ECUが故障しているので、ブレーキ動作も停止する。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが1つ故障したのみであるため、車載ネットワークを介した通信は継続する。しかし全てのブレーキ制御ECUが故障しているので、ブレーキ動作は停止する。
No.6のケースは、後輪のブレーキ制御ECU206とパネル表示制御ECU222が故障した場合を示す。これは、本実施形態4における同期実行ノード{173、186、206}のうち1つのみが故障したことになり、車載ネットワークを介した通信は継続する。また、ブレーキペダル制御ECU173からブレーキネットワークを介してブレーキ制動指令を前輪のブレーキ制御ECU186へ通知できるので、自動車3000は前輪のブレーキを用いて停止できる。一方、同期実行ノードとして{173、222、206}を選択した場合、同期実行ノードが2つ故障したことになるので、時間同期を確立することができなくなり、車載ネットワークを介した通信は停止する。また、ブレーキペダル制御ECU173から車載ネットワークを介して制動指令をブレーキ制御ECUへ通知することができないので、ブレーキ動作も停止する。
以上挙げた例によれば、組合せNo.6のケースにおいて、本実施形態4に係る同期実行ノードの構成のほうがブレーキ動作の観点で優れており、より安全に自動車3000を走行させることができる。
実施形態4では、自動車が搭載するブレーキネットワークシステムを例として取り上げたが、その他の車載ネットワークシステムにおいて、本発明と同様の手法を採用することもできる。例えば、複数のECUが時間同期して通信しながらステアリング制御を行うステアリングネットワークシステムにおいて、同様の手法を採用することもできる。また、実施形態1〜3で説明したような車両全体にわたる車載ネットワークも、本発明に係る車載ネットワークシステムの1形態であるといえる。
以上の実施形態1〜5では、車両および車両が搭載する車載ネットワークにおいて、同期実行ノードを選択する手法を説明した。同様の手法は、2以上の電子制御装置が時間同期をとって通信するその他の電子機器におけるネットワークシステムにおいても採用することができる。
Claims (7)
- 自動車のブレーキを制御するブレーキネットワークシステムであって、
前記ブレーキの動作を制御するブレーキ電子制御装置と、
その他の電子制御を行う1以上の電子制御装置と、
各前記電子制御装置が通信する際に用いるブレーキネットワークと、
を備え、
各前記電子制御装置のうちいずれか2以上は、時間同期情報を含む通信フレームを相互に送受信することにより時間同期通信を確立する同期実行ノードとして構成され、その他の前記電子制御装置は、確立された前記時間同期通信にしたがって時間同期通信を実行するように構成されており、
前記同期実行ノードのうち2つ以上は、各前記電子制御装置のうち、前記自動車の走行に関する電子制御を行う電子制御装置のみのなかから選択されており、故障していない前記同期実行ノードが1つ以下になると前記自動車の走行に関する電子制御を行う電子制御装置はその他の前記電子制御装置と通信することができなくなるように構成されている
ことを特徴とする自動車ブレーキネットワークシステム。 - 前記ブレーキ電子制御装置は、
前記自動車の車輪が備える車輪ブレーキを制御する車輪ブレーキ電子制御装置と、
前記自動車が備えるブレーキペダルが踏み込まれた量を計測するブレーキペダル電子制御装置と、
を備え、
前記車輪ブレーキ電子制御装置、および前記ブレーキペダル電子制御装置が、前記同期実行ノードとして選択されている
ことを特徴とする請求項1記載の自動車ブレーキネットワークシステム。 - 前記車輪ブレーキ電子制御装置は、
前記自動車の前輪が備えるブレーキを制御する前輪ブレーキ電子制御装置と、
前記自動車の後輪が備えるブレーキを制御する後輪ブレーキ電子制御装置と、
によって構成されており、
前記前輪ブレーキ電子制御装置、および後輪ブレーキ電子制御装置が、前記同期実行ノードとして選択されている
ことを特徴とする請求項2記載の自動車ブレーキネットワークシステム。 - 自動車の動作を制御する複数の電子制御装置と、
前記電子制御装置を接続する車載ネットワークと、
を備え、
前記電子制御装置のうちいずれか2以上は、時間同期情報を含む通信フレームを相互に送受信することにより時間同期通信を確立する同期実行ノードとして構成され、その他の前記電子制御装置は、確立された前記時間同期通信にしたがって時間同期通信を実行するように構成されており、
前記同期実行ノードのうち2つ以上は、前記電子制御装置のうち、前記自動車の走行または動力の少なくともいずれかに関する電子制御を行う電子制御装置のみのなかから選択されており、故障していない前記同期実行ノードが1つ以下になると前記自動車の走行または動力に関する電子制御を行う電子制御装置はその他の前記電子制御装置と通信することができなくなるように構成されている
ことを特徴とする車載ネットワークシステム。 - 電力を動力源として用いる電気自動車であって、
電力を供給するバッテリと、
前記バッテリを制御するバッテリ電子制御装置と、
前記バッテリが供給する電力を用いて動作するモータと、
前記モータを駆動するインバータと、
前記インバータを制御するインバータ電子制御装置と、
当該電気自動車のステアリング動作を補助するステアリングモータと、
前記ステアリングモータを駆動するステアリングインバータと、
前記ステアリングインバータを制御するステアリングインバータ電子制御装置と、
その他の電子制御を行う1以上の電子制御装置と、
各前記電子制御装置が通信する際に用いる車内ネットワークと、
を備え、
各前記電子制御装置のうちいずれか2以上は、時間同期情報を含む通信フレームを相互に送受信することにより時間同期通信を確立する同期実行ノードとして構成され、その他の前記電子制御装置は、確立された前記時間同期通信にしたがって時間同期通信を実行するように構成されており、
前記同期実行ノードのうち2つ以上は、各前記電子制御装置のうち、当該電気自動車の走行または動力の少なくともいずれかに関する電子制御を行う電子制御装置のみのなかから選択されており、故障していない前記同期実行ノードが1つ以下になると当該電気自動車の走行または動力に関する電子制御を行う電子制御装置はその他の前記電子制御装置と通信することができなくなるように構成されている
ことを特徴とする電気自動車。 - 電力と燃料を動力源として用いるハイブリッド自動車であって、
電力を供給するバッテリと、
前記バッテリを制御するバッテリ電子制御装置と、
前記バッテリが供給する電力を用いて動作するモータと、
前記モータを駆動するインバータと、
前記インバータを制御するインバータ電子制御装置と、
当該ハイブリッド自動車のステアリング動作を補助するステアリングモータと、
前記ステアリングモータを駆動するステアリングインバータと、
前記ステアリングインバータを制御するステアリングインバータ電子制御装置と、
前記燃料を燃焼させるエンジンと、
前記エンジンを制御するエンジン電子制御装置と、
当該ハイブリッド自動車の変速比を変更する変速機と、
前記変速機を制御する変速機電子制御装置と、
その他の電子制御を行う1以上の電子制御装置と、
各前記電子制御装置が通信する際に用いる車内ネットワークと、
を備え、
各前記電子制御装置のうちいずれか2以上は、時間同期情報を含む通信フレームを相互に送受信することにより時間同期通信を確立する同期実行ノードとして構成され、その他の前記電子制御装置は、確立された前記時間同期通信にしたがって時間同期通信を実行するように構成されており、
前記同期実行ノードのうち2つ以上は、各前記電子制御装置のうち、当該ハイブリッド自動車の走行または動力の少なくともいずれかに関する電子制御を行う電子制御装置のみのなかから選択されており、故障していない前記同期実行ノードが1つ以下になると当該ハイブリッド自動車の走行または動力に関する電子制御を行う電子制御装置はその他の前記電子制御装置と通信することができなくなるように構成されている
ことを特徴とするハイブリッド自動車。 - 燃料を動力源として用いる自動車であって、
前記燃料を燃焼させるエンジンと、
前記エンジンを制御するエンジン電子制御装置と、
当該自動車の変速比を変更する変速機と、
前記変速機を制御する変速機電子制御装置と、
その他の電子制御を行う1以上の電子制御装置と、
各前記電子制御装置が通信する際に用いる車内ネットワークと、
を備え、
各前記電子制御装置のうちいずれか2以上は、時間同期情報を含む通信フレームを相互に送受信することにより時間同期通信を確立する同期実行ノードとして構成され、その他の前記電子制御装置は、確立された前記時間同期通信にしたがって時間同期通信を実行するように構成されており、
前記同期実行ノードのうち2つ以上は、各前記電子制御装置のうち、当該自動車の走行または動力の少なくともいずれかに関する電子制御を行う電子制御装置のみのなかから選択されており、故障していない前記同期実行ノードが1つ以下になると当該自動車の走行または動力に関する電子制御を行う電子制御装置はその他の前記電子制御装置と通信することができなくなるように構成されている
ことを特徴とする自動車。
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