JP5931694B2 - 制御システム - Google Patents

Description

この発明は、制御システムに関する。

従来、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）やモータＥＣＵなどの複数の制御装置で構成される制御システムが知られている。

このような制御システムでは、各制御装置が、制御装置間の通信の異常を検出する機能を備える場合がある。このため、各制御装置の電源をオフする場合には、通信の異常が誤検出されないように、制御装置間で同期をとって電源をオフするように構成される場合がある。

たとえば、特許文献１には、２つのＣＰＵ（Central Processing Unit）が、相互に通信を行いながら電源供給の停止処理を進めることによって、互いの電源のオフのタイミングを同期させる技術が開示されている。

特開平０６−３４２３２５号公報

しかしながら、従来の制御システムには、制御装置間の通信に用いられる通信線に異常が発生してしまうと、以降の処理が進まなくなる結果、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。

開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる制御システムを提供することを目的とする。

本願は、通信線を介して第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、前記通信線を介して通信を行うことで前記第１の制御装置と第２の制御装置との間で処理同期をとりながら、制御装置に対する電源供給の停止処理を行うことによって、制御システムを低消費電力状態に制御する停止制御部と、前記通信線を介してのデータの受信が異常検出時間以上の間なかった場合に通信異常を検出する異常検出部と、を備え、前記停止制御部は、前記異常検出部によって通信異常が検出されている場合には、前記通信線を介して通信を行うことによる処理同期をとらず、前記電源供給の停止処理を個別に行うものであり、制御システムの電源供給経路として、前記第１の制御装置に対する電源供給を行う第１の電源経路と、前記第２の制御装置に対する電源供給を行う第２の電源経路と、が設けられており、前記第２の制御装置は、前記第２の電源経路が非接続状態にあるときに、前記第１の電源経路の接続状態が接続状態にあることを検出すると、前記第２の電源経路を接続状態にする起動制御を行う起動制御部と、前記第１の制御装置の電源供給状態を検出する状態検出部とをさらに備え、前記第２の制御装置の停止制御部は、少なくとも前記異常検出部によって通信異常が検出されている場合には、前記状態検出部によって前記第１の制御装置への電源供給が停止したことが検出された後に、自装置の電源供給を停止させることを特徴とする。

本願によれば、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。 図２は、本実施例に係る制御システムの構成を示すブロック図である。 図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵの構成を示すブロック図である。 図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。 図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。 図５は、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。 図６Ａは、本実施例に係る制御システムにおいて充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の例を示すシーケンス図（その１）である。 図６Ｂは、本実施例に係る制御システムにおいて充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の例を示すシーケンス図（その２）である。 図７は、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の従来例を示すシーケンス図である。 図８は、本実施例に係る制御システムにおいて充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の例を示すシーケンス図である。 図９は、ＰＭ−ＥＣＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。 図１０は、ＰＬＧ−ＥＣＵが実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る制御システムの実施例を詳細に説明する。まず、実施例の詳細な説明に先立ち、本願に係る制御手法の概要について図１を用いて説明する。図１は、本願に係る制御手法の概要を示す図である。なお、図１の（Ａ）には、第１の制御装置および第２の制御装置が実行する処理手順を、図１の（Ｂ）には、第１の制御装置および第２の制御装置間の通信線に通信異常が発生した場合の従来例を、図１の（Ｃ）には、本願に係る制御手法を、それぞれ示している。

図１の（Ａ）に示すように、本願に係る制御手法では、第１の制御装置と第２の制御装置とが協働して電源供給の停止処理を行うことで、第１の制御装置および第２の制御装置の電源オフのタイミングの同期を取っている。

具体的には、第１の制御装置と第２の制御装置とは、所定の通信線を介して相互に接続されており、かかる所定の通信線を用いて相互に通信を行いながら電源供給停止処理を進める。より詳細には、第１の制御装置と第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置が、通信線を介して通信を行うことで第１の制御装置と第２の制御装置との間で処理同期をとりながら、制御装置に対する電源供給の停止処理を行うことによって、制御システムを低消費電力状態に制御する。「低消費電力状態」は、消費電力がゼロの場合（完全停止する場合）も含むものとする。また、以下において「電源オフ」は、「低消費電力状態」へ移行した状態も含むものとする。

このようにすることで、たとえば、一方の制御装置が独自の判断で電源供給を停止させた場合に、他方の制御装置が、所定の通信線に異常が発生したと誤認識してしまうことを防止することができる。なお、所定の通信線は、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス等である。

ところが、図１の（Ｂ）に示すように、第１の制御装置と第２の制御装置とを接続する所定の通信線には、通信異常が発生する可能性がある（図１の（Ｂ）の（１）参照）。通信異常が発生した場合、第１の制御装置および第２の制御装置間で同期を取ることができなくなり、その結果、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった（図１の（Ｂ）の（２）参照）。

そこで、本願に係る制御手法では、図１の（Ｃ）に示すように、所定の通信線に通信異常が発生した場合には（図１の（Ｃ）の（１）参照）、まず、各制御装置が通信異常を検出する（図１の（Ｃ）の（２）参照）。具体的には、制御装置は、通信線を介してのデータの受信が異常検出時間以上の間なかった場合に通信異常を検出する。そして、通信異常が検出された場合、各制御装置は、通信線を介して通信を行うことによる処理同期をとらず、つまり、他方の制御装置と同期を取ることなく、個別に電源供給停止処理を実行する（図１の（Ｃ）の（３）参照）。

これにより、第１の制御装置および第２の制御装置は、所定の通信線に異常が発生した場合であっても、電源供給停止処理を完了することができる。したがって、本願に係る制御手法によれば、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

なお、第２の制御装置は、第１の制御装置が起動したことを条件として起動するように構成される場合がある。このような場合において、各制御装置が個別に電源供給停止処理を実行した結果、第２の制御装置が第１の制御装置よりも先に電源供給停止処理を完了させてしまった場合、第１の制御装置がまだ起動中であるため、第２の制御装置が再起動してしまう可能性がある。

そこで、本願に係る制御手法では、第１の制御装置への電源供給状態を検出する状態検出手段を第２の制御装置に対して設け、第１の制御装置への電源供給が停止したことが検出された後に、第２の制御装置の電源供給を停止させるようにしてもよい。このようにすることで、第２の制御装置の再起動を防止することができる。

以下では、本願に係る制御手法を適用した制御システムについての実施例を詳細に説明する。なお、以下の実施例では、制御システムの一例として、車載ＥＣＵ間における制御システムを用いて説明する。

まず、本実施例に係る制御システムの構成例について図２を用いて説明する。図２は、本実施例に係る制御システム１００の構成を示すブロック図である。

制御システム１００は、たとえば、プラグインハイブリッド車に搭載される制御システムである。プラグインハイブリッド車とは、車両の外部に設けられた電源、例えば、家に設けられた家庭用電源や充電施設に設けられた急速充電器等のコンセントからの充電が可能なハイブリッド車のことである。また、制御システム１００は、「充電モード」および「走行モード」の２つの動作モードを備える。「充電モード」は、主に外部電源から充電池への充電処理を行う際に実行される動作モードである。また、「走行モード」は、主に車両の走行中に実行される動作モードである。

図２に示すように、制御システム１００は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と、ＰＭ−ＥＣＵ２と、補機バッテリ３と、ＩＧＰリレー４と、ＩＧ２リレー５と、ＩＧＣＴリレー６と、充電器７と、充電池８と、システムメインリレー９とを含む。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、本実施例において第１の制御装置に相当するＥＣＵである。ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、サブＣＰＵ１１と、メインＣＰＵ１２と、ＤＭＡ（Direct Memory Access）通信線１３と、ＯＲ回路１４とを備える。

また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、本実施例において第２の制御装置に相当するＥＣＵである。ＰＭ−ＥＣＵ２は、サブＣＰＵ２１と、メインＣＰＵ２２と、ＤＭＡ通信線２３と、ＯＲ回路２４と、電源統合ＩＣ（Integrated Circuit）２５とを備える。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、主に、充電モードの開始を検知してＰＭ−ＥＣＵ２へ通知するＥＣＵである。サブＣＰＵ１１は、充電用のプラグ（以下、「充電プラグ」と記載する）がコンセントへ挿入された場合に、スリープ状態（省電力動作状態）から通常の動作状態に復帰して、充電モードの開始をＰＭ−ＥＣＵ２へ通知する処理等を実行する。

なお、サブＣＰＵ１１は、充電プラグから入力される信号である「ＳＷ１」および「ＰＬＴ」に基づき、充電プラグの挿抜状態を判定する。「ＳＷ１」は、充電プラグの挿抜状態（充電プラグがコンセントへ挿入された状態またはコンセントから抜かれた状態）を示す信号である。また、「ＰＬＴ」は、接続先の外部電源の電圧や位相等の情報を示すパイロット信号である。

また、サブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２への電源供給ラインへ設けられるＩＧＰリレー４をオンすることによって停止状態のメインＣＰＵ１２を起動させ、メインＣＰＵ１２による充電処理を実行させる。

具体的には、サブＣＰＵ１１は、充電モードの開始を検知すると、ＯＲ回路１４に対して信号「ＭＲＬ＿Ｓ」を出力する。「ＭＲＬ＿Ｓ」がＯＲ回路１４へ入力されると、ＯＲ回路１４からＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＰリレー４がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ１２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ１２が起動する。なお、ＩＧＰリレー４がオンされると、ＰＭ−ＥＣＵ２に対して信号「ＰＩＭ」が入力される。

メインＣＰＵ１２は、充電モードが開始された場合に、充電器７を制御して充電池８への充電を行う充電処理を実行する。また、メインＣＰＵ１２は、充電処理が終了した場合に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２との間で、充電モード終了処理等を実行したりもする。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２の具体的な動作については、後述する。

ＤＭＡ通信線１３は、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間での通信に用いられる通信線である。なお、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２は、ＤＭＡ通信線１３以外の通信線であってもよい。すなわち、サブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２間のデータ転送は、必ずしもＤＭＡ転送であることを要しない。

ＯＲ回路１４は、サブＣＰＵ１１からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｓ」またはメインＣＰＵ１２からの出力信号である「ＭＲＬ＿Ｍ」のいずれか一方が入力された場合に、ＩＧＰリレー４に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。

ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１と共に充電モードや走行モードにおける充電処理等を実行するＥＣＵである。ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は、「ＰＩＭ」がオン状態にされることで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から充電モードの開始が通知された場合に、スリープ状態から通常の動作状態に復帰するとともに、停止状態のメインＣＰＵ２２を起動させて、メインＣＰＵ２２に対して充電処理等の処理を実行させる。

具体的には、サブＣＰＵ２１は、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由で「ＰＩＭ」が入力されると、ＯＲ回路２４に対して信号「ＰＩＭＤ」を出力する。「ＰＩＭＤ」がＯＲ回路２４へ入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。これにより、停止状態のメインＣＰＵ２２に対して補機バッテリ３から電源が供給され、メインＣＰＵ２２が起動する。

なお、サブＣＰＵ２１は、たとえばイグニッションスイッチ等の電源スイッチが操作された場合（すなわち、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンにした場合であり、主に、ユーザが車両の走行を開始しようとしている場合）に出力される信号「ＳＷ２」が入力されると、電源統合ＩＣ２５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力する。

メインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１とともに充電処理や充電終了処理等を実行するＣＰＵである。たとえば、メインＣＰＵ２２は、充電モードが開始された場合に、充電器７と充電池８との間に設けられたシステムメインリレー９をオンすることによって、充電池８への充電が可能な状態にする。

また、メインＣＰＵ２２は、充電池８の充電状況を監視し、充電が完了した場合には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２に対して充電モード終了処理の開始を指示したりもする。ＰＭ−ＥＣＵ２が備えるサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２の具体的な動作については、後述する。

ＤＭＡ通信線２３は、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２間での通信に用いられる通信線である。なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の場合と同様、サブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２は、ＤＭＡ通信線２３以外の通信線であってもよい。

ＯＲ回路２４は、サブＣＰＵ２１からの信号「ＰＩＭＤ」、メインＣＰＵ２２からの信号「ＭＲＬ＿Ｍ」またはＩＧ２リレー５からの信号「ＩＧ２」のいずれかが入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＭＲＬ」を出力する論理回路である。

電源統合ＩＣ２５は、サブＣＰＵ２１から「ＩＧ２Ｄ」が入力された場合に、ＩＧ２リレー５に対して信号「ＩＧ２Ｄ」を出力して、ＩＧ２リレー５をオンするＩＣである。ＩＧ２リレー５がオンされることによって、ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力される。ＯＲ回路２４に対して信号「ＩＧ２」が入力されると、ＯＲ回路２４からＩＧＣＴリレー６に対して信号「ＭＲＬ」が出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされる。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ローカルバス５１で相互に接続されており、このローカルバス５１を用いて充電モード処理、充電モード終了処理、電源供給停止処理等に必要な情報の送受信を行う。このローカルバス５１は、たとえば、ＣＡＮバスである。

なお、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５２によっても相互に接続される。ＣＡＮバス５２は、イグニッション系のＥＣＵ同士を接続するＣＡＮバスである。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＣＡＮバス５３やローカルバス５４等によって他のＥＣＵと接続される。

補機バッテリ３は、主に車両に搭載される補機類を駆動させるために用いられるバッテリであり、車両の走行等に用いるメインバッテリである充電池８とは別に設けられ、充電池８よりも低電圧のバッテリである。補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１に対して常時供給される。

一方、補機バッテリ３からの電源は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２に対しては、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６を介して供給される。すなわち、補機バッテリ３からの電源は、それぞれＩＧＰリレー４およびＩＧＣＴリレー６がオンされることによって、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ供給される。

ＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＰリレー４は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。

ＩＧ２リレー５は、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧ２リレー５は、ＳＷ２がオン状態となると、サブＣＰＵ２１から電源統合ＩＣ２５を経由して「ＩＧ２Ｄ」が入力されることでオンされる。なお、ＩＧ２リレー５は、主に、ユーザが車両に乗り込んで電源をオンした場合に接続されるリレーである。

ＩＧ２リレー５と同様、ＩＧＣＴリレー６も、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２と補機バッテリ３との間に設けられたリレー回路である。このＩＧＣＴリレー６は、ＰＭ−ＥＣＵ２のＯＲ回路２４から「ＭＲＬ」が入力されることでオンされる。

充電器７は、充電池８への充電を行うための充電器である。充電池８は、充電器７およびシステムメインリレー９を介して外部電源から供給される電気を蓄える電池である。システムメインリレー９は、充電器７と充電池８との間に設けられたリレー回路であり、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２によってオン・オフが制御される。

このように、制御システム１００には、制御システム１００の電源供給経路として、ＰＬＧ−ＥＣＵ１に対する電源供給を行うＩＧＰ（第１の電源経路）と、ＰＭ−ＥＣＵ２に対する電源供給を行うＩＧＣＴ（第２の電源経路）とが設けられている。

次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成について説明する。図３は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の構成を示すブロック図である。

図３に示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、モード制御部１１ａを備え、メインＣＰＵ１２は、異常検出部１２ａと、停止制御部１２ｅとを備える。また、停止制御部１２ｅは、終了処理部１２ｂと、電源停止処理部１２ｃとを備える。

一方、ＰＭ−ＥＣＵ２サブＣＰＵ２１は、起動制御部２１ａを備え、メインＣＰＵ２２は、異常検出部２２ａと、停止制御部２２ｅを備える。また、停止制御部２２ｅは、終了処理部２２ｂと、電源停止処理部２２ｃと、状態検出部２２ｄとを備える。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１のモード制御部１１ａは、充電モード終了処理の開始をＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２から指示された場合に、充電モードでの動作時に接続していたＩＧＰリレー４をオフするために「ＩＧＰ信号」をオフする処理部である。

異常検出部１２ａは、自装置を含む制御システム１００の異常を検出する処理部である。たとえば、異常検出部１２ａは、ＰＭ−ＥＣＵ２からローカルバス５１を介して定期的に送信されてくるデータを、前回受信してから所定時間が経過しても受信しなかった場合に、ローカルバス５１の通信異常を検出する。このように、異常検出部１２ａは、通信線を介してのデータの受信が異常検出時間以上の間なかった場合に通信異常を検出する。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１の停止制御部１２ｅは、通信線を介して通信を行うことでＰＭ−ＥＣＵ２と処理同期をとりながら、電源供給の停止処理を行うことによって低消費電力状態に移行する処理を行う処理部であり、終了処理部１２ｂと、電源停止処理部１２ｃとを備える。

終了処理部１２ｂは、電源供給停止処理に先立って行われる充電モード終了処理を実行する前処理部である。

具体的には、終了処理部１２ｂは、充電モード終了処理に含まれる各手順のうちの充電終了処理まで完了した場合に、充電終了処理が完了した旨を示す完了通知「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する。ＰＭ−ＥＣＵ２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信することで、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が充電処理を完了させたことを認識することができる。なお、充電モード終了処理の具体的な手順については、図４Ａを用いて後述する。

電源停止処理部１２ｃは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｃから電源供給の停止が許可された場合に、自装置への電源供給を停止する電源停止処理を行う処理部である。具体的には、電源停止処理部１２ｃは、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源停止処理部２２ｃから後述する「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信した場合に、電源停止処理を行う。

ＰＭ−ＥＣＵ２の起動制御部２１ａは、じか線で入力されるＰＩＭがオン状態になったことを検出した場合に、スリープ状態から通常動作状態に復帰する処理（起動処理）を行う処理部である。

このように、起動制御部２１ａは、ＩＧＣＴ（第２の電源経路）が非接続状態にあるときに、ＰＩＭ（第１の電源経路）の接続状態が接続状態になったことを検出すると、ＩＧＣＴ（第２の電源経路）を接続状態にする起動制御を行う。

なお、電源オフ処理時に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１とＰＭ−ＥＣＵ２とが電源オフ（スリープ状態への移行）のタイミングを同期させる処理を行わない場合、電源オフ→起動→電源オフ→…といった電源オフと起動を繰り返してしまう現状が生じる可能性がある。

たとえば、ＰＬＧ−ＥＣＵ１よりもＰＭ−ＥＣＵ２が先に電源オフ状態に移行した場合、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１はスリープ状態となるが、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の電源オフ処理が完了していないと、ＩＧＰリレーがまだ接続状態であることから、ＰＩＭオンがＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵに入力される状態となるため、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵはＰＬＧ−ＥＣＵ１から起動要求があったと判断して、起動処理を行い、通常の処理状態に復帰してしまう。復帰後、すぐに起動しておく必要はないと判断して終了処理を開始するが、また、終了処理時に上記したような状況に陥る。

ＰＭ−ＥＣＵ２の異常検出部２２ａは、自装置を含む制御システムの異常を検出する処理部である。異常検出部２２ａによるローカルバス５１の通信異常の検出方法は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の異常検出部１２ａと同様であり、通信線を介してのデータの受信が異常検出時間以上の間なかった場合に通信異常を検出する。

ＰＭ−ＥＣＵ２の終了処理部２２ｂは、ＰＭ−ＥＣＵ１の終了処理部１２ｂとの間で充電モード終了処理を実行する処理部である。電源停止処理部２２ｃは、充電モード終了処理の各手順のうち充電終了処理まで完了し、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受け取った場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１に対して電源供給の停止を許可する電源停止処理を行う処理部である。

状態検出部２２ｄは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の電源供給状態を検出する処理部である。具体的には、状態検出部２２ｄは、補機バッテリ３からＩＧＰリレー４経由で入力される信号「ＰＩＭ」のオン・オフに応じてＰＬＧ−ＥＣＵ１の電源供給状態を検出する。すなわち、状態検出部２２ｄは、「ＰＩＭ」がオフされた場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１への電源供給が停止したことを検出する。また、「ＰＩＭ」がオンされた場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が起動されたことを検出する。

次に、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例について図４Ａを用いて説明する。図４Ａは、充電モード終了処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。

なお、充電モード終了処理の開始時において、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２およびＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ともに起動した状態である。すなわち、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１およびメインＣＰＵ１２からＯＲ回路１４へそれぞれ「ＭＲＬ＿Ｓ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＰリレー４がオンされた状態となっている。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１およびメインＣＰＵ２２からＯＲ回路２４へそれぞれ「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン出力され、ＩＧＣＴリレー６がオンされた状態となっている。なお、ＩＧ２リレー５についてはオフする制御状態にあることとする。

図４Ａに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電池８への充電が終了したと判定すると（ステップＳ１１）、「ＩＧＰオフ要求」をオンする（ステップＳ１２）。また、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰオフ要求」オンを、ローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１３）。この「ＩＧＰオフ要求」のオンが、充電終了処理の開始指示に相当する。

つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」オンを受け取ると、「ＩＧＰオフ要求」オンを、ＤＭＡ通信線１３を介してサブＣＰＵ１１へ送信する（ステップＳ１４）。ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信すると、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオフするとともに（ステップＳ１５）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ１６）。また、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ１７）。

なお、図２に示すように、「ＭＲＬ＿Ｓ」がオフされても、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のＯＲ回路１４にはメインＣＰＵ１２から「ＭＲＬ＿Ｍ」がオン入力されているため、この時点ではＩＧＰリレー４はオフされない。

サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰ信号」オフを、ローカルバス５１を介してＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ１８）。

ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２から「ＩＧＰ信号」オフを受信すると、充電終了処理を開始する（ステップＳ１９）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＩＧＰ信号」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信した後、充電終了処理を開始する（ステップＳ２０）。

つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ２１）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフした後（ステップＳ２２）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２へ送信する（ステップＳ２３）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」がオフされ、かつ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信すると、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする（ステップＳ２４）。この「ＭＲＬ保持集約結果」がオフされることによって、電源供給停止処理への移行が可能な状態となる。

なお、ここでは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が、「ＰＭ側電源保持要求」をオフした後に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合の例を示したが、これに限ったものではない。すなわち、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする前に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信する場合もある。

次に、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例について図４Ｂを用いて説明する。図４Ｂは、電源供給停止処理が正常に行われた場合の例を示すシーケンス図である。電源供給停止処理は、図４Ａに示す充電モード終了処理に引き続き実行される。

図４Ｂに示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを、ローカルバス５１を介してＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２へ送信する（ステップＳ３１）。そして、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３２）。

ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信した後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３３）。同様に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２も、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフした後、ローカルバス５１を停止させる（ステップＳ３４）。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２間の通信が切断された状態となる。

また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２によって「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされると（図４Ｂの（１）参照）、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、ＯＲ回路１４からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレー４がオフされる。この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（２）参照）。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ１２は停止状態となる（図４Ｂの（３）参照）。また、ＩＧＰリレー４を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ１２が停止したと判断すると、サブＣＰＵ１１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ３５）。

一方、ＩＧＰリレー４がオフされ、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、「ＰＩＭ」がオフされる（図４Ｂの（４）参照）。「ＰＩＭ」がオフされたことを検出すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のサブＣＰＵ２１は「ＰＩＭＤ」をオフし（ステップＳ３６）、メインＣＰＵ２２は「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ３７）。

このように、制御システム１００では、まず、ＰＬＧ−ＥＣＵ１において、ＭＲＬ＿ＳとＭＲＬ＿Ｍの出力状態をオフ状態にし、ＭＲＬをオフ状態にすることで、ＰＭ−ＥＣＵ２に入力されるＰＩＭをオフ状態とし、ＰＭ−ＥＣＵ２において、ＰＩＭがオフ状態になったことを検出した後に、ＰＭ−ＥＣＵ２における電源オフ（リレーオフ）処理を行うようにしている。

これは、ＰＭ−ＥＣＵ２における電源オフ状態（スリープ状態）からの復帰トリガーが、ＰＩＭのオン入力であるためであり、電源オフ→起動→電源オフ→…といった電源オフと起動を繰り返してしまう現象が発生しないように、同期をとった電源オフ処理として、ＰＬＧ−ＥＣＵ１→ＰＭ−ＥＣＵ２の順序で電源オフ（リレーオフ）処理を行うようにするとともに、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源オフ処理は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１でリレーのオフがされたこと（ＰＩＭオフ）を検出した後に行うようにしている。

本実施例において示した例では、最終的にじか線（ＰＩＭ）の入力状態を検出することで同期を取っているが、その前段階の同期を取る処理で通信バスを用いており、上記の電源オフ→起動→電源オフ→…といった電源オフと起動を繰り返してしまう現象の発生を回避する手段としても通信バスが用いられている。

「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされると、「ＩＧ２」はもともとオフ状態であるので、ＯＲ回路２４からの「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＣＴリレー６がオフされる。この結果、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給量が低下することとなる（図４Ｂの（５）参照）。ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ２２は停止状態となる（図４Ｂの（６）参照）。また、ＩＧＣＴリレー６を介する経路の電圧低下を検出する等の方法で、メインＣＰＵ２２が停止したと判断すると、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ３８）。

このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、充電モード終了処理および電源供給停止処理を協働して行うことにより、電源オフのタイミングの同期を取ることとしている。これは、たとえば、一方のＥＣＵが独自の判断で電源供給を停止させると、他方のＥＣＵが、ローカルバス５１に異常が発生したと誤認識してしまうおそれがあるためである。また、たとえば、２つのＥＣＵが同期を取らずに電源オフすると、一方のＥＣＵが電源オフ状態となった後に、他方のＥＣＵから起動要求があったと誤判断して起動を始めてしまうことを繰り返すことで、電源オフ状態に移行できない現象が生じるおそれがあるためである。

ところが、従来技術では、ローカルバスに実際に通信異常が発生した場合、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵ間で同期を取ることができなくなり、その結果、電源をオフすることができない状態に陥る可能性があった。ここでは、一例として、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の従来例について図５を用いて説明する。図５は、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の従来例を示すシーケンス図である。

図５に示すように、たとえば、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵがステップＳ１１の充電終了判定を行った後に、ローカルバスの通信異常が発生したとする（図５の（１）参照）。

かかる場合、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、「ＩＧＰオフ要求」をオンし（ステップＳ１２）、ＰＬＧ−ＥＣＵに対して「ＩＧＰオフ要求」オンを送信する。しかし、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスに異常が発生しているため、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信することができない（図５の（２）参照）。

このため、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＭ−ＥＣＵから「ＩＧＰオフ要求」オンの受信を待ち続ける状態となる（図５の（３）参照）。また、ＰＬＧ−ＥＣＵは、ＰＭ−ＥＣＵから「ＩＧＰオフ要求」オンを受信しなければ「ＩＧＰ信号」をオフせず、「ＩＧＰ信号」をオフしなければＰＭ−ＥＣＵに対して「ＩＧＰ信号」オフを送信しない。したがって、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＬＧ−ＥＣＵから「ＩＧＰ信号」オフの受信を待ち続ける状態となり、電源供給停止処理への移行が不可能となる（図５の（４）参照）。

この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵは、電源をオフすることができず、補機バッテリのバッテリ上がりに陥る可能性がある（図５の（５）参照）。

そこで、本実施例に係る制御システム１００では、ローカルバス５１の通信異常が異常検出部１２ａ，２２ａによって検出された場合に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２が個別に電源供給停止処理を実行することとした。

具体的には、電源供給の停止処理を個別に行う場合、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の停止制御部１２ｅは、ＰＩＭ（第１の電源経路）を非接続状態にする制御を行い、ＰＭ−ＥＣＵ２の停止制御部２２ｅは、ＰＩＭの接続状態を検出し、当該接続状態が非接続状態になったことを検出すると、ＩＧＣＴ（第２の電源経路）を非接続状態にする制御を行う。

かかる点について図６Ａおよび図６Ｂを用いて具体的に説明する。図６Ａおよび図６Ｂは、本実施例に係る制御システム１００において充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の例を示すシーケンス図である。

図６Ａおよび図６Ｂには、図５と同様に、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が充電終了判定を行った後に、ローカルバス５１の通信異常が発生した場合の例について示している（図６Ａの（１）参照）。また、図６Ｂには、図６Ａの処理に引き続き行われる処理手順について示している。

図６Ａに示すように、ローカルバス５１に異常が発生すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、通信異常を検出する（ステップＳ４１）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、通信異常を検出すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かにかかわらず（図４ＡのステップＳ１８参照）、充電終了処理を開始する（ステップＳ４２）。

また、ローカルバス５１に異常が発生すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、通信異常を検出する（ステップＳ４３）。通信異常の検出の行い方としては、たとえば、所定時間以上、ローカルバス５１でのデータ受信がない場合に通信異常と判断する方法がある。つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「通信異常」を、ＤＭＡ通信線１３を介してサブＣＰＵ１１へ送信した後（ステップＳ４４）、サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信することなく充電終了処理を開始する（ステップＳ４５）。

また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２から「通信異常」を受信すると、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオフするとともに（ステップＳ４６）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ４７）。

このように、メインＣＰＵ１２の終了処理部１２ｂは、異常検出部１２ａによってローカルバス５１の異常が検出された場合には、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＩＧＰオフ要求」を受信しなくとも充電終了処理を開始する。これにより、充電モード終了処理中にローカルバス５１の通信異常が発生した場合であっても、充電モード終了処理を完了して、電源供給停止処理へ移行することが可能となる。

図６Ｂに示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、充電終了処理が完了すると、ＰＭ−ＥＣＵ２から「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したか否かにかかわらず（図４ＢのステップＳ３１参照）、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ５１）。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２によって「ＭＲＬ＿Ｍ」がオフされると、「ＭＲＬ＿Ｓ」と「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされた状態となるため、ＯＲ回路１４からの信号「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＰリレー４がオフされる。この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給量が低下することとなる（図６Ｂの（１）参照）。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ１２は停止状態となる（図６Ｂの（２）参照）。また、メインＣＰＵ１２が停止すると、サブＣＰＵ１１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ５２）。

一方、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、充電終了処理が完了すると、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ５３）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、状態検出部２２ｄによってＰＬＧ−ＥＣＵ１への電源供給が停止したことを検出した後、電源停止処理を行う。

具体的には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２への電源供給ラインに設けられたＩＧＰリレー４がオフされると、信号「ＰＩＭ」がオフされる。ＰＭ−ＥＣＵ２では、「ＰＩＭ」がオフされたことを条件として（図６Ｂの（３）参照）、サブＣＰＵ２１が「ＰＩＭＤ」をオフし（ステップＳ５４）、メインＣＰＵ２２が「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする（ステップＳ５５）。

「ＰＩＭＤ」および「ＭＲＬ＿Ｍ」がともにオフされると、ＯＲ回路２４からの「ＭＲＬ」がオフされ、ＩＧＣＴリレー６がオフされる。この結果、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給量が低下することとなる（図６Ｂの（４）参照）。ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２への電源供給が停止すると、メインＣＰＵ２２は停止状態となる（図６Ｂの（５）参照）。また、メインＣＰＵ２２が停止すると、サブＣＰＵ２１は、スリープ状態へ移行する（ステップＳ５６）。

このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、ローカルバス５１の異常を検出する異常検出部１２ａ，２２ａを備え、異常検出部１２ａ，２２ａによってローカルバス５１の異常が検出された場合には、電源供給停止処理を個別に行うこととした。

具体的には、ＰＬＧ−ＥＣＵ１は、異常検出部１２ａによってローカルバス５１の異常が検出された場合には、ＰＭ−ＥＣＵ２からローカルバス５１を介して「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信しなくとも自装置の電源供給の停止処理を開始する。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、異常検出部２２ａによってローカルバス５１の異常が検出された場合には、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信することなく、自装置の電源供給の停止処理を開始することとした。

これにより、ローカルバス５１に異常が発生した場合であっても、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２の電源をオフすることができる。

また、本実施例では、ＰＭ−ＥＣＵ２が、状態検出部２２ｄをさらに備え、状態検出部２２ｄによってＰＬＧ−ＥＣＵ１への電源供給が停止したことが検出された後に、自装置の電源供給を停止させることとした。

すなわち、ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１よりも先に電源をオフしてしまうと、「ＰＩＭ」が入力されて再び起動してしまうおそれがある。また、ＰＭ−ＥＣＵ２は、再び起動した後に、ローカルバス５１の異常を再度検出し、電源供給の停止処理を行って電源供給を再び停止させる。このように、ＰＭ−ＥＣＵ２は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１よりも先に電源をオフしてしまうと、電源オフおよび電源オンを繰り返してしまうおそれがある。

このため、本実施例のように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１への電源供給が停止したことが検出された後に、ＰＭ−ＥＣＵ２の電源供給を停止させることとすることにより、ＰＭ−ＥＣＵ２が電源オフおよび電源オンを繰り返す事態を回避することができる。

ところで、これまでは、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２が充電終了判定を行った後に、ローカルバス５１の通信異常が発生した場合の例について説明してきた。しかし、ローカルバス５１の通信異常が発生するタイミングは、これに限ったものではない。そこで、以下では、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の従来例について図７を用いて説明する。図７は、充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の従来例を示すシーケンス図である。

図７に示すように、たとえばＰＬＧ−ＥＣＵのサブＣＰＵが「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵへ送信した後、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵが「ＩＧＰ信号」オフをＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵへ送信する前に、通信異常が発生したとする（図７の（１）参照）。

かかる場合、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵに対して「ＩＧＰ信号」オフを送信しようとする。しかし、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスに異常が発生しているため、「ＩＧＰ信号」オフを受信することができない（図７の（２）参照）。このため、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、「ＩＧＰ信号」オフの受信を待ち続ける状態となり、電源供給停止処理への移行が不可能となる（図７の（３）参照）。

一方、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、充電終了処理を行い（ステップＳ２０）、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフした後（ステップＳ２２）、ＰＭ−ＥＣＵに対して「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを送信する。しかし、ＰＭ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ローカルバスに異常が発生しているため、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信することができない（図７の（４）参照）。

また、ＰＬＧ−ＥＣＵのメインＣＰＵは、ＰＭ−ＥＣＵから「ＭＲＬ保持集約結果」オフが送信されないため、「ＭＲＬ保持集約結果」オフの受信を待ち続けることとなる（図７の（５）参照）。

この結果、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵは、電源をオフすることができず、補機バッテリのバッテリ上がりに陥る可能性がある（図７の（６）参照）。

つづいて、本実施例に係る制御システム１００において充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の例について図８を用いて説明する。図８は、本実施例に係る制御システム１００において充電モード終了処理中に通信異常が発生した場合の他の例を示すシーケンス図である。

図８には、図７と同様に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１が「ＩＧＰ信号」オフをメインＣＰＵ１２へ送信した後に、ローカルバス５１の異常が発生した場合の例について示している（図８の（１）参照）。

図８に示すように、ローカルバス５１に異常が発生すると、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、通信異常を検出する（ステップＳ６１）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２のメインＣＰＵ２２は、通信異常を検出すると、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かにかかわらず、充電終了処理を開始する（ステップＳ６２）。

また、ローカルバス５１に異常が発生すると、ＰＬ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、通信異常を検出する（ステップＳ６３）。つづいて、ＰＬ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「通信異常」をＤＭＡ通信線１３を介してサブＣＰＵ１１へ送信した後（ステップＳ６４）、サブＣＰＵ１１から「ＩＧＰ信号」オフを受信することなく充電終了処理を開始する（ステップＳ６５）。

また、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、メインＣＰＵ１２から「通信異常」を受信すると、充電モードに対応するモード信号である「ＩＧＰ信号」をオフするとともに（ステップＳ６６）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ６７）。

その後、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、図６Ｂに示した処理手順と同様の処理手順を実行する。これにより、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２は、ローカルバス５１に異常が発生した場合であっても、電源をオフすることができる。

次に、ＰＭ−ＥＣＵ２の具体的動作について図９を用いて説明する。図９は、ＰＭ−ＥＣＵ２が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図９には、充電処理を開始してから電源供給を停止するまでの処理手順について示している。

図９に示すように、ＰＭ−ＥＣＵ２では、メインＣＰＵ２２が、充電処理を行った後（ステップＳ１０１）、異常検出部２２ａによってローカルバス５１の通信異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０２）。このとき、ローカルバス５１の通信異常が検出されていなければ（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「充電終了要求」を受けたか否かを判定する（ステップＳ１０３）。なお、メインＣＰＵ２２は、たとえば、充電池８への充電が完了した場合、あるいは、ＰＬＧ−ＥＣＵ１から充電処理を終了すべき旨の要求を受けた場合に、「充電終了要求」を受けたと判定する。

ステップＳ１０３においてメインＣＰＵ２２は、「充電終了要求」を受けたと判定すると（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、「ＩＧＰオフ要求」をオンし、「ＩＧＰオフ要求」オンをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０３において「充電終了要求」を受けていない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１０１へ戻す。

つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２では、メインＣＰＵ２２が、異常検出部２２ａによってローカルバス５１の通信異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、ローカルバス５１の通信異常が検出されていなければ（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

この処理において「ＩＧＰ信号」オフを受信したと判定した場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、充電終了処理を実行した後（ステップＳ１０７）、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０６において「ＩＧＰ信号」オフを受信していない場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１０５へ戻す。

つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２では、メインＣＰＵ２２が、異常検出部２２ａによってローカルバス５１の通信異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１０９）。このとき、ローカルバス５１の通信異常が検出されていなければ（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

そして、メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したと判定すると（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフし（ステップＳ１１１）、「ＭＲＬ保持集約結果」オフをＰＬＧ−ＥＣＵ１へ送信する（ステップＳ１１２）。なお、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信していない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）、メインＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１０９へ戻す。

一方、ステップＳ１０２またはステップＳ１０５においてローカルバス５１の通信異常が検出されたと判定した場合（ステップＳ１０２，ＹｅｓまたはステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、充電終了処理を実行する（ステップＳ１１３）。このように、メインＣＰＵ２２は、「充電要求」を受けたか否かにかかわらず、また、「ＩＧＰ信号」オフを受信したか否かにかかわらず、充電終了処理を実行する。充電終了処理を実行すると、メインＣＰＵ２２は、「ＰＭ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ１１４）。

ステップＳ１１４の処理を終えた後、あるいは、ステップＳ１０９においてローカルバス５１の通信異常が検出されたと判定した場合（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、メインＣＰＵ２２は、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする（ステップＳ１１５）。このように、メインＣＰＵ２２は、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフを受信したか否かにかかわらず、「ＭＲＬ保持集約結果」をオフする。ステップＳ１１２またはステップＳ１１５の処理を終えると、メインＣＰＵ２２は、ローカルバス５１を停止する（ステップＳ１１６）。

つづいて、ＰＭ−ＥＣＵ２では、メインＣＰＵ２２が、「ＰＩＭ」がオフされたか否かを判定する（ステップＳ１１７）。そして、ＰＭ−ＥＣＵ２では、「ＰＩＭ」がオフされたと判定した場合に（ステップＳ１１７，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ２１が「ＰＩＭＤ」をオフするとともに、メインＣＰＵ２２が「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフし（ステップＳ１１８）、処理を終える。なお、メインＣＰＵ２２は、「ＰＩＭ」がオフされていない場合には（ステップＳ１１７，Ｎｏ）、「ＰＩＭ」がオフされるまでステップＳ１１７の判定処理を繰り返す。

次に、ＰＬＧ−ＥＣＵ１の具体的動作について図１０を用いて説明する。図１０は、ＰＬＧ−ＥＣＵ１が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図１０には、充電処理を開始してから電源供給を停止するまでの処理手順について示している。

図１０に示すように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、メインＣＰＵ１２が、充電処理を行った後（ステップＳ２０１）、異常検出部１２ａによってローカルバス５１の通信異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。このとき、ローカルバス５１の通信異常が検出されていなければ（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。

ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したと判定すると（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、サブＣＰＵ１１が、「ＩＧＰ信号」をオフし（ステップＳ２０４）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ２０５）。そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、メインＣＰＵ１２が、「ＩＧＰ信号」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ２０６）。なお、ステップＳ２０３において「ＩＧＰオフ要求」オンを受信していない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ２０１へ戻す。

つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、充電終了処理を実行した後（ステップＳ２０７）、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフし（ステップＳ２０８）、「ＰＬＧ側電源保持要求」オフをＰＭ−ＥＣＵ２へ送信する（ステップＳ２０９）。

つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、メインＣＰＵ１２が、異常検出部１２ａによってローカルバス５１の通信異常が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。このとき、ローカルバス５１の通信異常が検出されていなければ（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。この処理において「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信していない場合（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、メインＣＰＵ１２は、処理をステップＳ２１０へ戻す。

一方、ステップＳ２０２においてローカルバス５１の通信異常が検出されたと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のサブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰ信号」をオフし（ステップＳ２１２）、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする（ステップＳ２１３）。このように、サブＣＰＵ１１は、「ＩＧＰオフ要求」オンを受信したか否かにかかわらず、「ＭＲＬ＿Ｓ」をオフする。

つづいて、ＰＬＧ−ＥＣＵ１では、メインＣＰＵ１２が、充電終了処理を実行した後（ステップＳ２１４）、「ＰＬＧ側電源保持要求」をオフする（ステップＳ２１５）。また、メインＣＰＵ１２は、ステップＳ２１５の処理を終えたとき、ステップＳ２１１において「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したと判定した場合（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、あるいは、ステップＳ２１０においてローカルバス５１の通信異常が検出された場合（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１６へ移行する。

そして、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフした後（ステップＳ２１６）、ローカルバス５１を停止して（ステップＳ２１７）、処理を終了する。このように、ＰＬＧ−ＥＣＵ１のメインＣＰＵ１２は、ローカルバス５１の通信異常を検出した場合には、「ＭＲＬ保持集約結果」オフを受信したか否かにかかわらず、「ＭＲＬ＿Ｍ」をオフする。

上述してきたように、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２が、ローカルバス５１の異常を検出する異常検出部１２ａ，２２ａを備える。そして、本実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵ１およびＰＭ−ＥＣＵ２が、異常検出部１２ａ，２２ａによってローカルバス５１の異常が検出された場合に、電源供給の停止処理を個別に行うこととした。したがって、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避することができる。

なお、上述してきた実施例では、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵが協働して充電モード処理を行う場合の例について説明してきた。しかし、第１の制御装置および第２の制御装置は、ＰＬＧ−ＥＣＵおよびＰＭ−ＥＣＵ以外の制御装置であってもよい。また、第１の制御装置および第２の制御装置間で実行される所定の処理は、充電モード処理以外の処理であってもよい。

また、本実施例は、有線での充電（充電ケーブルを介しての充電）を行う場合の例を示しているが、本願の開示する制御システムは、無線での充電（非接触充電）を行う充電システムにも適用可能である。非接触充電を行う場合、ＳＷ１の入力は、たとえば、充電可能な範囲に外部電源があることを示す信号の入力や、ユーザによる充電開始のスイッチ入力である。

以上、本願に係る制御システムの実施例のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

以上のように、本願に係る制御システムは、電源をオフすることができない状態に陥ることを回避したい場合に有効であり、特に、車両制御システムへの適用が考えられる。

１ ＰＬＧ−ＥＣＵ
１１ サブＣＰＵ
１１ａ モード制御部
１２ メインＣＰＵ
１２ａ 異常検出部
１２ｂ 終了処理部
１２ｃ 電源停止処理部
１３ ＤＭＡ通信線
１４ ＯＲ回路
２ ＰＭ−ＥＣＵ
２１ サブＣＰＵ
２２ メインＣＰＵ
２２ａ 異常検出部
２２ｂ 終了処理部
２２ｃ 電源停止処理部
２２ｄ 状態検出部
２３ ＤＭＡ通信線
２４ ＯＲ回路
２５ 電源統合ＩＣ
３ 補機バッテリ
４ ＩＧＰリレー
５ ＩＧ２リレー
６ ＩＧＣＴリレー
７ 充電器
８ 充電池
９ システムメインリレー
５１ ローカルバス
５２ ＣＡＮバス
５３ ＣＡＮバス
５４ ローカルバス
１００ 制御システム

Claims (6)

1. 通信線を介して第１の制御装置と第２の制御装置とが接続された制御システムであって、
   前記第１の制御装置と前記第２の制御装置の少なくとも一方の制御装置は、
   前記通信線を介して通信を行うことで前記第１の制御装置と前記第２の制御装置との間で処理同期をとりながら、制御装置に対する電源供給の停止処理を行うことによって、制御システムを低消費電力状態に制御する停止制御部と、
   前記通信線を介してのデータの受信が異常検出時間以上の間なかった場合に通信異常を検出する異常検出部と、を備え、
   前記停止制御部は、前記異常検出部によって通信異常が検出されている場合には、前記通信線を介して通信を行うことによる処理同期をとらず、前記電源供給の停止処理を個別に行うものであり、
   制御システムの電源供給経路として、
   前記第１の制御装置に対する電源供給を行う第１の電源経路と、
   前記第２の制御装置に対する電源供給を行う第２の電源経路と、が設けられており、
   前記第２の制御装置は、
   前記第２の電源経路が非接続状態にあるときに、前記第１の電源経路の接続状態が接続状態にあることを検出すると、前記第２の電源経路を接続状態にする起動制御を行う起動制御部と、
   前記第１の制御装置の電源供給状態を検出する状態検出部と
   をさらに備え、
   前記第２の制御装置の停止制御部は、
   少なくとも前記異常検出部によって通信異常が検出されている場合には、前記状態検出部によって前記第１の制御装置への電源供給が停止したことが検出された後に、自装置の電源供給を停止させることを特徴とする制御システム。
2. 前記第２の制御装置の停止制御部は、
   前記異常検出部によって通信異常が検出されていない場合にも、前記状態検出部によって前記第１の制御装置への電源供給が停止したことが検出された後に、自装置の電源供給を停止させることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
3. 前記電源供給の停止処理を個別に行う場合には、
   前記第１の制御装置の停止制御部は、前記第１の電源経路を非接続状態にする制御を行い、
   前記第２の制御装置の停止制御部は、前記第１の電源経路の接続状態を検出し、当該接続状態が非接続状態になったことを検出すると、前記第２の電源経路を非接続状態にする制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の制御システム。
4. 前記第１の制御装置は、
   前記異常検出部によって前記通信線の異常が検出されない場合には、前記第２の制御装置から前記通信線を介して電源供給の停止処理の開始指示を受信したことを条件として自装置の電源供給の停止処理を開始し、前記異常検出部によって前記通信線の異常が検出された場合には、前記開始指示を受信しなくとも自装置の前記電源供給の停止処理を開始することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の制御システム。
5. 前記第２の制御装置は、
   前記異常検出部によって前記通信線の異常が検出されない場合には、電源供給の停止処理の開始指示を前記通信線を介して前記第１の制御装置へ送信するとともに自装置の電源供給の停止処理を開始し、前記異常検出部によって前記通信線の異常が検出された場合には、前記電源供給の停止処理の開始指示を前記第１の制御装置へ送信することなく、自装置の前記電源供給の停止処理を開始することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の制御システム。
6. 前記第１の制御装置は、
   前記電源供給の停止処理に先立って行われる前処理の開始指示を前記第２の制御装置から前記通信線を介して受信した場合に、前記前処理を開始する前処理部
   を備え、
   前記前処理部は、
   前記異常検出部によって前記通信線の異常が検出された場合には、前記第２の制御装置から前記前処理の開始指示を受信しなくとも前記前処理を開始することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の制御システム。

Images