JP5617554B2 - 距離測定装置、および距離測定プログラム - Google Patents
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Description
次に、上記目的を達成するために成された第6の構成としての距離測定プログラムは、コンピュータを上記何れかに記載の距離測定装置を構成する各手段として機能させるためのプログラムであることを特徴とする。
[本実施形態の構成]
図1(a)は本実施形態の運転支援システム1の概略構成を示す説明図、図1(b)は受光制御部16の構成図、図2(a)はレーザ光を照射する領域を示す模式図、図2(b)は物体の測定領域を示す鳥瞰図である。運転支援システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載されており、図1(a)に示すように、レーダ装置10(距離測定装置)と車両制御部30とを備えている。
レーダ制御部11は、CPU,ROM,RAM等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、ROM等に記憶されたプログラム(距離測定プログラム等)に従って、後述するレーダ処理等の各種処理を実施する。なお、レーダ制御部11は、回路等によるハードウェアで構成してもよい。
次に、車両制御部30においては、CPU,ROM,RAM等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、ROM等に記憶されたプログラムに従って、自車両の挙動を制御する処理や、運転者に対する報知を行う等の各種処理を実施する。例えば、車両制御部30は、レーダ装置10から物体の位置に関する情報(出力)を受け、この情報に基づいて、自車両と検出された物体との衝突を避けるための運転支援を行う。このとき、運転支援の内容に応じて、表示装置、音声出力装置、制動装置、操舵装置等の何れかに作動信号を出力するようにすればよい。
このような運転支援システム1では、例えば、以下の処理が実施される。図3はレーダ装置10のレーダ制御部11が実行するレーダ処理を示すフローチャート、図7はレーダ処理のうちの測距処理を示すフローチャートである。
この処理では、受光部15に光波を入射させるよう受光制御部16を制御し、受光部15の出力の変動幅を検出することによって外光量を検出する。詳細については図4を用いて説明する。図4は受光部15の構成を示す回路図である。
そして、反射波の有無を検出し、反射波が検出できれば距離を算出し、この距離をRAM等のメモリに記録する(S240)。ここで、受光部15は、図4(a)、図4(b)に示すように、常時、外光(背景光)Lbの光量に応じて電圧Vdcを出力しており、レーザ光の反射光Lpを受けると、図4(a)に示すように、外光Lbに応じた電圧Vdcに、反射光Lpの光量に応じた電圧Vpが加算された出力が、レーザ光の照射時間に応じた時間だけ出力される。
続いて、受光部15の閉口タイミングであるか否かを判定する(S250)。閉口タイミングでなければ(S250:NO)、S240の処理に戻る。また、閉口タイミングであれば(S250:YES)、受光部15を閉口させる(S260)。つまり、受光制御部16にスイッチ19の接点を開けさせる。
以上のように詳述した運転支援システム1においてレーダ装置10の受光制御部16は、外部指令に従って受光部15に光波を入射させるか遮断するかを切り替え可能に構成されている。そして、レーダ制御部11は、発光部14による光波の射出後、レーダ装置10との距離の下限値および上限値で規定される所定の測定領域内での反射波を検出可能な時間範囲内だけ受光部15に光波を入射させるよう受光制御部16を制御する。また、レーダ制御部11は、受光部15による出力に基づいて光波を反射した物体までの距離を演算する。特に、レーダ制御部11は、受光部15が反射光を検出していない状態から検出している状態に変化したこと検出することによって物体の有無を判定する。
このようなレーダ装置10によれば、物体の距離を測定する際の処理負荷や処理時間を過度に増加させることなく、外光量に応じて外光量の悪影響を受けない程度の最適な設定領域の分割数に設定することができる。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
さらに、上記実施形態においては、処理開始時にある方位の外光量を検出し、この外光量を物体を検出しようとする領域(設定領域)全体の外光量として、全ての測定領域の大きさや設定領域の分割数を設定するようにしたが、レーザ光を照射する方向を変更する度に、外光量を検出し、測定領域を設定するようにしてもよい。つまり、図3の破線にて示すように、S160の処理後にS120の処理に移行するようにすればよい。
Claims (3)
- 光波を射出する発光部と、
前記発光部からの光波が物体に反射されることにより得られる反射光を受光し、この光量に応じた出力をする受光部と、
前記受光部による出力に基づいて光波を反射した物体までの距離を演算する距離演算手段と、
を備えた距離測定装置であって、
外部指令に従って前記受光部に光波を入射させるか遮断するかを切り替え可能な入射遮断部と、
前記発光部による光波の射出後、当該距離測定装置との距離の下限値および上限値で規定される所定の測定領域内での反射波を検出可能な時間範囲内だけ前記受光部に光波を入射させるよう前記入射遮断部を制御する入射制御手段と、
前記発光部に対して間欠的に繰り返し光波を射出させる発光制御手段と、
当該距離測定装置において物体の距離を測定しようとする設定領域を、予め設定された分割数で距離が変化する方向において分割して得られる各領域を、前記各測定領域に設定する測定領域設定手段と、
前記分割数を前記発光制御手段による発光部の発光回数に設定する発光回数設定手段と、
当該距離測定装置の周囲の明るさである外光量を取得する外光量取得手段と、
取得された外光量が多くなるにつれて前記分割数を多く設定する分割数設定手段と、
を備え、
前記入射制御手段は、前記発光制御手段が発光部に対して光波を射出させる度に、予め設定された異なる複数の測定領域のうちの1つを選択し、該選択した測定領域内での反射波を検出可能な時間範囲内だけ前記受光部に光波を入射させるよう前記入射遮断部を制御すること
を特徴とする距離測定装置。 - 請求項1に記載の距離測定装置において、
前記外光量取得手段は、
物体までの距離を測定する前に前記受光部に光波を入射させるよう前記入射遮断部を制御する測定前制御手段と、
前記受光部の出力の変動幅を検出することによって、前記外光量を検出する外光量検出手段と、
を備えたことを特徴とする距離測定装置。 - コンピュータを請求項1または請求項2に記載の距離測定装置を構成する各手段として機能させるための距離測定プログラム。
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