JP2020504291A5

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Publication number: JP2020504291A5
Application number: JP2019524965A
Authority: JP
Filing date: 2017-11-16
Publication date: 2020-12-24
Anticipated expiration: 2037-11-16

Claims

少なくとも１つのプロセッサであって、
視野を照射するための少なくとも１つの光源の活性化を制御し、
少なくとも１つのセンサから、前記視野内の物体に関連付けられた反射信号を受信し、前記少なくとも１つの光源から出射する光と前記少なくとも１つのセンサに入射する反射との間の経過時間が飛行時間を構成し、
前記飛行時間中に前記少なくとも１つのセンサに関連付けられた増幅パラメータを変更する、
ように構成された少なくとも１つのプロセッサを備えるＬＩＤＡＲシステム。
前記増幅パラメータは、検出器の利得、増幅器の利得、感度、及び減衰のうち少なくとも１つを含む、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記飛行時間の関数として前記少なくとも１つのセンサの増幅を増大させるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのセンサは複数の検出素子を含み、前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記複数の検出素子のサブセットに関連付けられた少なくとも１つの増幅パラメータを変更するように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、瞬間的な時間において前記複数の検出素子のうち少なくとも１つが動作可能でないように、前記複数の検出素子の前記サブセットに関連付けられた前記少なくとも１つの増幅パラメータを動的に変更するよう構成されている、請求項４に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記視野をスキャンするため前記少なくとも１つの光源からの光を偏向させるよう少なくとも１つの偏向器を制御するように、及び、単一のスキャンサイクル中に異なる検出素子に対して異なる増幅スキームを適用するように構成されている、請求項４に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記飛行時間の第１の部分に関連付けられた増幅パラメータの値に対して、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記飛行時間の前記第１の部分に続く前記飛行時間の第２の部分の間に関連付けられた前記増幅パラメータの前記値を増大させるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記飛行時間の前記第１の部分の間、前記増幅パラメータは実質的にゼロに等しい、請求項７に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記飛行時間の前記第１の部分は、前記少なくとも１つの光源から出射した前記光が前記少なくとも１つの光源から少なくとも２５メートル進行した後に開始する、請求項８に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記飛行時間の前記第２の部分は、実質的に前記飛行時間の前記第１の部分が終了した時に開始する、請求項７に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、少なくとも３００ナノ秒の連続した時間期間にわたって前記増幅パラメータを徐々に増大させるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記増幅パラメータは増幅レベルを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは更に、少なくとも２００ナノ秒の連続した時間期間にわたって前記増幅レベルを少なくとも３１ｄＢ上昇させるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記増幅パラメータは増幅レベルを含み、前記少なくとも１つのプロセッサは更に、少なくとも３００ナノ秒の連続した時間期間にわたって前記増幅レベルを少なくとも４ｄＢ上昇させるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのセンサは複数の検出素子を含み、前記少なくとも１つのプロセッサは更に、
前記視野をスキャンするため前記少なくとも１つの光源からの光を偏向させるように少なくとも１つの偏向器を制御し、前記視野のスキャンパターンは少なくとも２つのスキャン方向を含み、
現在のスキャン方向に基づいて前記複数の検出素子のうち少なくともいくつかに関連付けられた増幅パラメータを動的に変更する、
ように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのセンサは複数の検出素子を含み、前記プロセッサは更に、前記ＬＩＤＡＲシステムから第１の距離に位置する第１の物体に関連付けられた第１の画素に対して、前記ＬＩＤＡＲシステムから前記第１の距離よりも遠い第２の距離に位置する第２の物体に関連付けられた第２の画素よりも少数の検出素子を割り当てるように、異なる画素に対して異なる検出素子グループを割り当てるように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、以前のスキャンサイクルに関連付けられた反射信号に基づいて前記増幅パラメータのための値を決定するように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、同一のスキャンサイクル中に受信された別の画素に関連付けられた反射信号に基づいて前記増幅パラメータのための値を決定するように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
視野を照射するための少なくとも１つの光源の活性化を制御することと、
少なくとも１つのセンサから、前記視野内の物体に関連付けられた反射信号を受信することであって、
前記少なくとも１つの光源から出射する光と前記少なくとも１つのセンサに入射する反射との間の経過時間が飛行時間を構成する、ことと、
前記飛行時間中に前記少なくとも１つのセンサに関連付けられた増幅パラメータを変更することと、
を含むＬＩＤＡＲ方法。
増幅レベルを変更することは、前記飛行時間の関数として増幅を増大させることを含む、請求項１８に記載の方法。
前記少なくとも１つのセンサは複数の検出素子を含み、前記増幅パラメータを変更することは、少なくとも１つの検出素子に関連付けられた少なくとも１つの増幅パラメータを変更することを含む、請求項１８に記載の方法。
少なくとも１つの欠陥のある検出素子の識別を取得することと、
前記少なくとも１つの欠陥のある検出素子の利得が他の検出素子の利得よりも実質的に低くなるように、前記複数の検出素子のサブセットに関連付けられた少なくとも１つの増幅パラメータを動的に変更することと、
を更に含む、請求項２０に記載の方法。
前記視野をスキャンするため前記少なくとも１つの光源からの光を偏向させるように少なくとも１つの偏向器を制御することと、
単一のスキャンサイクルにおいて異なる検出素子に対して複数の増幅スキームを適用することと、
を更に含む、請求項２０に記載の方法。
増幅スキームは、検出器の利得、増幅器の利得、感度、及び減衰のうち少なくとも２つの組み合わせを含む、請求項２２に記載の方法。
本体と、
前記本体内に配置された少なくとも１つのプロセッサであって、
前記本体の前方の視野を照射するための少なくとも１つの光源の活性化を制御し、
少なくとも１つのセンサから、前記視野内の物体に関連付けられた反射信号を受信し、前記少なくとも１つの光源から出射する光と前記少なくとも１つのセンサに入射する反射との間の経過時間が飛行時間を構成し、
前記飛行時間中に前記少なくとも１つのセンサに関連付けられた増幅パラメータを変更する、
ように構成された少なくとも１つのプロセッサと、
を備える車両。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記飛行時間の関数として前記少なくとも１つのセンサの増幅を増大させるように構成されている、請求項２４に記載の車両。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、前記車両のロケーション情報に基づいて前記増幅パラメータのための値を決定するように構成されている、請求項２４に記載の車両。
前記少なくとも１つのプロセッサは、ＬＩＤＡＲシステムの一部であり、前記反射信号を用いて前記車両と前記視野内の前記物体との距離を決定するように構成されている、請求項２４に記載の車両。
前記少なくとも１つのセンサは複数の検出素子を含み、前記少なくとも１つのプロセッサは更に、
前記少なくとも１つのセンサから、前記視野内の物体から反射した光を示す反射信号を受信し、
前記複数の検出素子の第１のサブセットを動的に割り当てて第１の画素を構築し、
前記複数の検出素子の第２のサブセットを動的に割り当てて第２の画素を構築し、
前記第１の画素及び前記第２の画素の処理の後、前記複数の検出素子の第３のサブセットを動的に割り当てて第３の画素を構築し、前記第３のサブセットは、前記第１のサブセット及び前記第２のサブセットのうち少なくとも１つと重なっており、前記第１のサブセット及び前記第２のサブセットの各々とは異なり、
前記第１の画素及び前記第２の画素の処理の後、前記複数の検出素子の第４のサブセットを動的に割り当てて第４の画素を構築し、前記第４のサブセットは、前記第１のサブセット、前記第２のサブセット、及び前記第３のサブセットのうち少なくとも１つと重なっており、前記第１のサブセット、前記第２のサブセット、及び前記第３のサブセットの各々とは異なる、
ように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。
前記少なくとも１つのプロセッサは更に、
メモリに記憶された光学予算にアクセスし、前記光学予算は、前記少なくとも１つの光源に関連付けられると共に前記少なくとも１つの光源によって所定の時間期間内に放出可能な光量を規定し、
前記ＬＩＤＡＲシステムのプラットフォーム条件を示す情報を受信し、
前記受信した情報に基づいて、スキャンレート、スキャンパターン、スキャン角、空間光分布、及び時間光分布のうち少なくとも２つに基づいて、前記ＬＩＤＡＲシステムの前記視野に前記光学予算を動的に配分し、
前記動的に配分した光学予算に従って前記視野のスキャンにおいて光束を変動させ得るように前記少なくとも１つの光源を制御するための信号を出力する、
ように構成されている、請求項１に記載のＬＩＤＡＲシステム。