JP5591590B2 - 車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法に関し、特に、実際の交通状況に適合した経路案内を行う機能を備えた車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法に関する。

従来の典型的な車載用ナビゲーション装置は、ナビゲーションに係る一切の処理を制御するＣＰＵ等の制御装置、地図データを予め記憶させたＤＶＤ(Digital Versatile Disk)−ＲＯＭやＩＣメモリカード等の記憶装置、表示装置、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機、ジャイロや車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する検出装置等を有している。そして、制御装置により、車両の現在位置を含む地図データを記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像を表示装置の画面に表示すると共に、自車の現在位置を指示する車両位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

また、車載用ナビゲーション装置には、通常、ユーザが目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるように案内する機能（経路誘導機能）が搭載されている。この経路誘導機能によれば、制御装置により、地図データを用いて出発地（典型的には自車の現在位置）から目的地までを結ぶ最適な経路（典型的にはコストが最も低い経路）を、横型探索法やダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として記憶しておき、走行中、地図画像上にその誘導経路を他の道路とは識別可能に（例えば、色を変えたり、線幅を太くして）表示したり、また、自車が誘導経路上で進路を変更すべき交差点まで所定距離に近づいたときに、地図画像上にその交差点の案内図（交差点拡大図、該交差点での進行方向を示す矢印、該交差点までの距離、交差点名など）を表示したりすることで、いずれの道路を走行すればよいか、また、交差点でどの方向に進んだらよいかをユーザが把握できるようになっている。

車載用ナビゲーション装置では、渋滞や事故等の交通情報をリアルタイムに取得するために、ＶＩＣＳ（登録商標）（交通情報通信システム：Vehicle Information and Communication System）が利用されている。ＶＩＣＳは、財団法人道路交通情報通信システムセンタが収集して編集処理した道路交通情報を、ＦＭ多重放送によって送信するものであり、渋滞や事故情報、所要時間、速度規制等の情報を提供している。

例えば、高速道路が渋滞し入口閉鎖がされていることをＶＩＣＳから受信したときには、その入口を回避して別の経路を案内するようにしている。これに関連する技術として、特許文献１には、高速道路に進入する案内経路において、入口インターチェンジ付近の渋滞度から入口インターチェンジの閉鎖を推定し、推定閉鎖時刻までに入口インターチェンジに到達できないと判定された場合にはその入口インターチェンジを利用しない経路を探索することが記載されている。

特開平１１−３５３５８８号公報

上述したように、ナビゲーション装置では、交通渋滞が発生している箇所をＶＩＣＳなどの交通状況を通知するシステムにより取得して、その箇所を回避することができるようになっている。

このような交通渋滞等に関する交通規制の情報は、所定時間毎に送信され、車両側で確実にその情報を取得できるようにしている。

しかし、ＶＩＣＳでは渋滞等が発生して入口閉鎖などの規制情報を通知するものの、規制が解除されたという情報は通知していない。そこで、車載用ナビゲーション側で、規制情報が送信されなくなってから所定の時間が経過したときに規制情報を解除するようにしている。

そのため、実際には規制が解除されて通行可能な道路であっても、経路案内ではまだ規制されている状態であり、そこを回避するような誘導経路が探索されて案内されてしまうことが発生している。

また、実際に通行可能な道路を走行したとき、車載用ナビゲーション装置ではまだ規制情報が保持されているために経路計算が失敗して、経路案内を継続することができないという状況が発生している。

本発明は、かかる従来技術の課題に鑑みなされたものであり、通行規制情報によって経路案内がされていない道路を通過したとき、実際の交通状況に適合した経路案内をすることが可能な車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法を提供することを目的とする。

上述した従来技術の課題を解決するため、本発明の基本形態によれば、道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを格納した記憶手段と、自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、道路の通行規制情報を取得する交通情報取得手段と、前記自車両の位置を基に、前記通行規制されている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除して経路の再探索を行う制御手段と、を有し、 前記制御手段は、有料道路の入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除し、所定の地点までの道路リンクを抽出して、当該所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているときはその規制情報を解除して経路の再探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置が提供される。

本発明の別の基本形態によれば、道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを格納した記憶手段と、自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、道路の通行規制情報を取得する交通情報取得手段と、前記自車両の位置を基に、前記通行規制されている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除して経路の再探索を行う制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記自車両が有料道路の本線を走行中、前記通行規制されている道路を走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除し、所定の地点までの道路リンクを抽出して、当該所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているときはその規制情報を解除して経路の再探索を行うようにしてもよい。

また、この形態に係る車載用ナビゲーション装置において、前記所定の地点は有料道路の出口であるようにしてもよく、前記所定の地点は有料道路のジャンクションであるようにしてもよく、前記制御手段は、前記出口までの経路を含む経路の再探索の結果を基に経路案内を行うようにしてもよく、前記制御手段は、前記ジャンクションまでの経路を含む経路の再探索の結果を一時記憶するようにしてもよい。

また、本発明の他の形態によれば、道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを基にして経路探索を行う車載用ナビゲーション装置における経路案内方法であって、交通情報取得手段により取得した道路の通行規制情報及び自車位置検出手段により検出した自車両の位置を基に、自車両が前記通行規制されている道路を走行したか否かを判定するステップと、当該道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、前記規制情報が解除された道路リンクを使用して経路の再探索を行うステップと、を有し、前記規制情報を解除するステップは、有料道路の入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したか否かを判定するステップと、前記入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、所定の地点までの道路リンクを抽出するステップと、前記所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているとき、その規制情報を解除するステップと、を含むことを特徴とする経路案内方法が提供される。

本発明の更に他の形態によれば、道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを基にして経路探索を行う車載用ナビゲーション装置における経路案内方法であって、交通情報取得手段により取得した道路の通行規制情報及び自車位置検出手段により検出した自車両の位置を基に、自車両が前記通行規制されている道路を走行したか否かを判定するステップと、当該道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、前記規制情報が解除された道路リンクを使用して経路の再探索を行うステップと、を有し、前記規制情報を解除するステップは、前記自車両が有料道路の本線を走行中、前記通行規制がされている道路を走行したか否かを判定するステップと、前記通行規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、所定の地点までの道路リンクを抽出するステップと、前記所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているとき、その規制情報を解除するステップと、を含むようにしてもよい。

また、この形態に係る経路案内方法において、前記所定の地点は有料道路の出口であるようにしてもよく、前記所定の地点は有料道路のジャンクションであるようにしてもよく、更に、前記出口までの経路を含む経路の再探索の結果を基に経路案内を行うステップを有するようにしてもよく、更に、前記ジャンクションまでの経路を含む経路の再探索の結果を一時記憶するステップを有するようにしてもよい。

本発明の車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法によれば、実際には通行が可能な道路であるにもかかわらず通行規制の案内がされている状態で、車両がその道路を走行したとき、その道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するようにしている。また、通行規制が有料道路の入口閉鎖や通行止めのとき、出口までの道路リンクに設定されている規制情報を解除するようにしている。

これにより、規制情報が設定されている道路を走行したことによる経路探索の失敗がなくなり、少なくとも出口までの経路を含む経路の再探索が可能になり、経路案内を継続することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 規制情報が設定された道路の一例を示す図である。 ＶＩＣＳの規制情報の一例である。 図４（ａ）はＶＩＣＳリンクと道路リンクの対応テーブルであり、図４（ｂ）は道路リンクの規制状況テーブルを示す図である。 実際の交通状況を考慮した経路案内処理の一例を示すフローチャートである。 道路リンクに設定された規制情報を解除して経路再探索を行う処理を説明する図である。 道路リンクに設定された規制情報を解除して経路再探索を行った結果の経路案内図の一例である。

以下、本発明の実施形態について、添付の図面を参照して説明する。

（車載用ナビゲーション装置の構成）
図１は本発明の実施形態に係る車載用ナビゲーション装置１００の構成を示すブロック図である。

図中、１はＤＶＤドライブであり、１ａは地図データその他の案内データが記憶されている記憶媒体である。本実施形態では、このようなデータを記憶する記憶媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１ａを使用しているが、ハードディスク又はその他の記憶媒体を使用してもよい。ここに格納されている地図は、１／１２５００、１／２５０００、１／５００００、１／１０００００等の各縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅及び緯度幅に区切られており、この地図に含まれる道路、建築物、施設その他の各種物件は、経度及び緯度で表現された点（ノード）の座標集合として記憶されている。地図データは、（１）道路リンクデータ、交差点データ、ノードデータ等からなる道路レイヤ、（２）地図画像上に道路、建築物、公園、河川等を表示するための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、道路名、交差点名などを指示する文字や地図記号等を表示するための文字・記号レイヤ、（４）ＶＩＣＳセンタから送られてくる渋滞情報等の規制情報から対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変換レイヤなどから構成されている。

道路レイヤにおいて、道路リンクデータは各道路の属性情報を供給するものであり、道路を構成するリンク毎に道路の種別（国道、高速道路、都道府県道、その他の道路）、道路ネットワークの階層化レベル、リンクを構成するノードの数、道路番号（道路名称）、各ノードを接続するリンクの幅などのデータで構成される。交差点データは、交差点に結合されたリンク上のノードのうち交差点に最も近いノードのセットである。ノードデータは、道路を構成するすべてのノードのリストであり、各ノードに対する位置情報やノードが交差点か交差点でないかを識別する情報等で構成される。

また、２はナビゲーション装置本体１０を操作するための操作ボタン等が設けられた操作部である。本実施形態では、操作部２にリモコン送信機が含まれており、ユーザは手元のリモコン送信機でナビゲーション装置本体１０を操作することもできる。

また、３は複数のＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置の経度、緯度、ＰＤＯＰ(Position DOP)値及びＨＤＯＰ(Horizontal DOP)値等のＧＰＳデータを生成して出力するＧＰＳ受信機を示す。４は自立航法センサを示す。この自立航法センサ４は、車両回転角度を検出するジャイロ等の角度センサと、一定の走行距離毎にパルスを発生する走行距離センサとにより構成されている。

また、５は各種のサービスセンタと通信するための車載電話機等の通信機、６は電波ビーコン又は光ビーコンや、ＦＭ多重放送によって送られてくるＶＩＣＳ（登録商標）（交通情報通信システム）情報を受信するＶＩＣＳ受信機を示す。これらのビーコンは路側に設置され、警察署、道路管理者及び統合センターに接続され、周辺の渋滞情報等を提供する。

また、７は液晶パネル等の表示部であり、ナビゲーション装置本体１０は、この表示部７に車両の現在位置の周囲の地図を表示したり、出発地から目的地までの誘導経路や車両マーク及びその他の案内情報を表示する。表示部７はその画面上にタッチパネルが設けられ、表示画面の表示内容と対になった各種のボタンが構成される。また、タッチパネルはこれら各種のボタンで示されるメニュー等を選択するための入力装置となる。８は音声によりユーザに案内情報を提供するためのスピーカーである。

ナビゲーション装置本体１０は以下のものから構成されている。１１はＤＶＤドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａから読み出された地図データを一時的に格納するバッファメモリを示す。

１２はマイクロコンピュータにより構成される制御部を示す。制御部１２は、ナビゲーション用のプログラムを内蔵しており、このプログラムに従い、ＧＰＳ受信機３から出力される信号や、自立航法センサ４から出力される信号に基づいて自車の現在位置を算出したり、表示させたい地図のデータをＤＶＤドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａからバッファメモリ１１に読み出したり、バッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までの誘導径路を探索するなど、種々の処理を実行する。また、後述するように、自車両が通行規制情報の設定されている道路を走行したとき、その規制情報を解除して経路の再探索を行う。

１３はバッファメモリ１１に読み出された地図データを用いて地図画像を生成する地図描画部、１４は動作状況に応じた各種メニュー画面（操作画面）や車両位置マーク及びカーソル等の各種マークを生成する操作画面・マーク発生部である。

１５は制御部１２で探索した誘導経路を記憶する誘導経路記憶部、１６は誘導経路を描画する誘導経路描画部を示す。誘導経路記憶部１５には、制御部１２によって探索された誘導経路の全ノードが出発地から目的地まで記憶される。誘導経路描画部１６は、地図を表示する際に、誘導経路記憶部１５から誘導経路情報を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。

１７は、制御部１２に接続されたＥＥＰＲＯＭ等のメモリからなる記憶部であり、通行規制されている道路リンクを示す規制状況テーブルや、誘導経路が一時的に格納される。

１８は音声出力部を示し、制御部１２からの信号に基づいて音声信号をスピーカー８に供給する。１９は画像合成部を示し、地図描画部１３で描画された地図画像に、操作画面・マーク発生部１４で生成した各種マークや操作画面、誘導経路描画部１６で描画した誘導経路などを重ね合わせて表示部７に出力する。

このように構成された車載用ナビゲーション装置１００において、その基本的な動作として、制御部１２は、ＧＰＳ受信機３で受信したＧＰＳ信号と自立航法センサ４から入力した信号とに基づいて自車の現在位置を検出する。そして、ＤＶＤドライブ１を介してＤＶＤ−ＲＯＭ１ａから自車周囲の地図データを読み出してバッファメモリ１１に格納する。地図描画部１３は、バッファメモリ１１に読み出された地図データに基づいて地図画像を生成し、画像合成部１９を介して表示部７の画面上に自車周囲の地図画像を表示する。

また、制御部１２は、自車の移動に伴ってＧＰＳ受信機３及び自立航法センサ４から入力した各信号に基づいて自車の現在位置を検出し、その検出結果に応じて、表示部７の画面上に表示された地図画像に車両位置マークを重ね合わせて表示し、自車の移動に伴って車両位置マークを移動させたり、地図画像をスクロール表示する。

さらに、ユーザが操作部２を操作して目的地及びその他必要な情報（目的地に至る途中の経由地の情報等）を設定すると、制御部１２は、ＧＰＳ受信機３及び自立航法センサ４からの各信号に基づいて検出した自車の現在位置を出発地とし、出発地から目的地までの通行コストが最も低い経路をＤＶＤ-ＲＯＭ１ａの地図データを用いて探索する。そして、探索により得られた経路を誘導経路として誘導経路記憶部１５に格納し、誘導経路描画部１６及び画像合成部１９を介して表示部７に対し、画面上の地図画像に誘導経路を重ね合わせて表示させる。

以下に、車載用ナビゲーション装置１００における、実際の通行規制状況に応じた経路案内処理について図２から図６を参照して説明する。

図２は、通行規制情報を基に道路地図上に重ねて規制の種類に応じた規制マークを表示した例を示している。図２（ａ）では、高速道路の本線２１と、入口ゲートＥＮから本線２１までの道路２２と、本線２１から出口ゲートＥＸまでの道路２３を示している。道路２２には、入口閉鎖規制を示すマーク２４が表示され、本線２１及び道路２３には、通行止め規制マーク２５が表示されている。

図２（ｂ）は、図２（ａ）の道路をリンクと、リンク間を結ぶノードで表した例を示している。入口ゲートＥＮはノードＮ１に対応し、入口ゲートＥＮから本線２１までの道路２２はリンクＬ１に対応し、本線２１は、道路リンク（Ｌ５，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４）に対応している。また、本線２１から出口ゲートＥＸへの道路２３は、道路リンクＬ６に対応している。

道路リンクに対応して表示されている規制情報は、ＶＩＣＳ受信機６を介して受信したＶＩＣＳ情報から取得している。図３は、ＶＩＣＳの規制情報の一例を示している。規制情報はリンク列数に応じた長さを有し、リンク列数１のときの基本情報３１、リンク列数２のときの基本情報３２、リンク列数３のときの基本情報３３を示している。リンク列数１のときの基本情報３１は始点リンクの基本情報であり、（１）拡張フラグ（拡張構成（不図示）を含むか否かを示すフラグ）、（２）規制に関するリンク列数、（３）原因事象、（４）規制内容、（５）距離単位、（６）規制の長さ、（７）異メッシュフラグ（始点リンクの地図座標と終点リンク、経由リンクの地図座標が異なっているか否かを示すフラグ、始点リンクでは０）、（８）地名フラグ（リンク番号に関連する地名を含むか否かを示すフラグ）、及び（９）リンク種別・リンク番号、始点地名のバイト数・該バイト数の始点地名、を含んでいる。

リンク列数２のときの基本情報３２は、始点リンクの基本情報と終点リンクの基本情報で表されている。また、リンク列数３のときの基本情報３３は、始点リンクの基本情報と終点リンクの基本情報、及び経由リンクの基本情報とで表されている。これらの終点リンク、経由リンクの基本情報は、（１）〜（６）に代わって、地図座標Ｘ，Ｙを含んでいる。

このような、ＶＩＣＳリンクは、地図を表示したり経路探索を行う際の道路リンクとは一対一に対応していないため、図４（ａ）に示すようなＶＩＣＳリンクと道路リンクとの対応表を基に、ＶＩＣＳリンクに対応する道路リンクを検出するようにしている。図４（ａ）では、ＶＩＣＳリンクのＶＬ１は道路リンクのＬ１に対応し、ＶＩＣＳリンクのＶＬ２は道路リンクのＬ２とＬ３に対応していることを示している。

図４（ｂ）は、図４（ａ）の対応表を基に、各道路リンクに対して規制情報が設定されているか否かをフラグで示した規制状況テーブルを示している。この規制状況テーブルに設定されるフラグには、経路探索のための探索用規制フラグと地図表示のための表示用規制フラグが用意されている。探索用規制フラグは、誘導経路の探索において道路リンクに規制情報が設定されているかを示す指標であり、規制情報が設定されている道路リンクに対してコストを高くするなどの設定の判断をするときに使用される。また、表示用規制フラグは、地図上の規制されている道路に規制情報に対応する規制マークを表示するか否かの指標である。

例えば、図２（ｂ）の道路リンク図において、道路リンクＬ１がＶＩＣＳリンクＶＬ１に対応し、ＶＩＣＳリンクＶＬ１に入口閉鎖の規制情報が付加されているとした場合に、図２（ａ）のように道路２２に入口閉鎖の規制情報に対応するマークが表示される。また、道路リンクＬ２，Ｌ３がＶＩＣＳリンクＶＬ２に対応し、ＶＩＣＳリンクＶＬ２に通行止めの規制情報が付加されているとした場合に、図２（ａ）のように道路２１に通行止めの規制情報に対応するマークが表示される。

このような通行規制の情報が設定されると、ナビゲーション装置ではこれらの通行が不可能な道路を回避して別の経路を探索する。例えば、入口が閉鎖されているため、入口に入る前の道路（道路リンクＬ０）でＵターンが指示されるように経路計算がされる。

このような状態で自車両ＣＭが入口ゲートＥＮを通過して道路リンクＬ１に対応する道路２２上に位置すると、ナビゲーション装置では道路リンクＬ１には規制情報が設定されているため経路の再計算を行うこともできず、経路案内ができなくなってしまう。

これに対して本実施形態では、規制情報が設定されている道路を自車両が走行したときには、既にその道路に対する規制は解除されたものとみなして、道路リンクに設定した規制情報を解除するようにしている。

以下に、図５から図７を参照しながら、実際の通行規制状況に応じた経路案内処理について説明する。

図５は、車載用ナビゲーション装置１００の制御部１２が行う、規制情報が設定された道路を走行したときの実際の交通状況に適合した経路案内処理の一例を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ１１において、自車両が規制されている道路を通過（走行）したか否かを判定する。この判定はＧＰＳ受信機３からの信号や自立航法センサ４からの信号を基に自車位置を検出し、地図の道路とマップマッチングを行って判定する。規制されている道路を通過するまで待機し、規制されている道路を通過したと判定したときは、ステップＳ１２に移行する。なお、規制されている道路を通過したと判定したときは、経路の再探索処理を行わないようにする。

次のステップＳ１２において、その道路の道路リンクに設定されている規制情報を解除する。規制情報を受信したとき、道路リンクの探索用規制フラグがセットされ、規制があるということを示すようにしている。この探索用規制フラグは規制情報の受信がされなくなったとき、すぐにはリセットされずに所定の時間が経過したときにリセットされるようになっている。本ステップでは、自車両がこの道路を走行したことを判定した時点で、経路探索の計算の対象となる探索用規制フラグをリセット（フラグを０にセット）し、規制情報を解除する。

ただし、地図表示のための表示用規制フラグの設定は維持しておき、通常通り規制情報の受信がされなくなったあと所定の時間が経過した後にリセットする。すなわち、ＶＩＣＳ受信機を介して取得した規制情報に対応する規制マークは、自車両が規制されている道路を走行した場合であっても、所定の時間が経過して規制が解除されたと判断されるまで画面上に表示しておく。

次のステップＳ１３において、進行方向に隣接する道路リンクを抽出する。例えば、自車両が入口閉鎖の規制がされている入口ゲートから有料道路に入ったとすると、ステップＳ１２においてその道路リンクの規制フラグがリセットされるが、この道路リンクに接続する道路リンクにも規制情報が設定されている場合には、経路の再探索を行うことができない。そのため、経路の再探索を可能にするようにステップＳ１３からステップＳ１７までの処理を繰り返し行うことにより、出口までの道路リンクを抽出するようにしている。

次のステップＳ１４において、抽出した道路リンクがジャンクションに接続されているか否かを判定する。ジャンクションに接続されているときはステップＳ１１に移行し、ジャンクションに接続されていないときは、ステップＳ１５に移行する。

ジャンクションに接続されているときは、その先の道路が通行可能か否かを判定することができない。例えば、高速道路の本線を走行していたとき、ジャンクションを通過後の本線を走行可能なのか、本線以外の道路を走行可能なのかを判定することができない。よってこの場合には、ジャンクションまでの道路リンクに設定された規制情報は解除するものの、車両がいずれかの道路を走行するまで経路案内は行わないようにしている。

なお、この場合、ジャンクションまでの経路の再探索を行い、その結果を記憶部１７に一時記憶させておくようにしてもよい。

次のステップＳ１５において、ステップＳ１３で抽出された道路リンクが有料道路の出口に接続されているか否かを判定する。出口に接続されているときはステップＳ１８に移行し、出口に接続されていないときは、ステップＳ１６に移行する。

次のステップＳ１６において、道路リンクに規制情報が設定されているか否かを判定する。規制情報が設定されているときはステップＳ１７に移行し、規制情報が設定されていないときはステップＳ１３に移行して、本処理を継続する。

次のステップＳ１７において、道路リンクに設定されている経路探索用の探索規制フラグをリセットして規制情報を解除し、ステップＳ１３に移行する。

一方、ステップＳ１５において出口に接続されていると判定された場合には、ステップＳ１８に移行して、経路の再探索を行い、ステップＳ１９において、経路案内を継続して行う。経路の再探索では、例えば入口閉鎖の規制がされている料金所から有料道路に入ったとき、次の出口までの道路は経路探索の対象となるため、経路計算を行うことが可能となる。

上記処理について、図６及び図７に示した具体例を用いてさらに説明する。

図６（ａ）〜（ｄ）は、高速道路上における通行規制の一例を示した図である。図６（ａ）〜（ｄ）では道路を道路リンクとノードで表しており、通行規制がされている道路リンクには通行規制の種類に応じた規制マークを表示している。以下、「道路リンクＸに対応する道路」を「道路Ｘ」とも表記する。

図６（ａ）は、高速道路の入口Ｎ１１において入口閉鎖規制がされ、本線上では通行止め規制５２が行われ、出口Ｎ１５まで規制がされている状況を示している。自車両ＣＭが入口閉鎖の規制５１がある入口を通過したことか判定され（ステップＳ１１、以下、図５のフローチャートにおいて対応するステップを記載する）、道路リンクＬ１１に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。続いて、道路リンクＬ１２〜Ｌ１４に設定されている規制情報が解除され（ステップＳ１３）、道路が出口Ｎ１５に接続されていると判定されるため（ステップＳ１５）、入口Ｎ１１から出口Ｎ１５までの道路リンクの規制情報が解除され、経路の再探索が行われる（ステップＳ１８）。

その結果、図７（ａ）に示すような経路案内が表示される（ステップＳ１９）。図７（ａ）では、入口から本線ＨＲ２までの道路ＨＲ１と、本線ＨＲ２と、本線ＨＲ２から出口までの道路ＨＲ３にかけて、誘導経路６１が表示されている。

この場合、道路リンクＬ１５に設定されている規制情報は解除されない。もし車両が出口Ｎ１５に接続されている道路を走行せずに、道路Ｌ１５を走行したときには、図５の処理を改めてステップＳ１１から行い、次の出口までの経路案内が行えるようにする。

図６（ｂ）は、本線上及び本線から出口Ｎ２２までの道路で通行止め規制５２が行われている状況を示している。自車両ＣＭが通行止めの規制がある道路Ｌ２２を通過したことが判定され（ステップＳ１１）、道路リンクＬ２２に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。続いて、道路リンクＬ２３、Ｌ２４に設定されている規制情報が解除され（ステップＳ１３）、出口Ｎ２２に接続されていると判定されるため（ステップＳ１５）、出口Ｎ２２までの道路リンクの規制情報が解除され、経路の再探索が行われる（ステップＳ１８）。

その結果、図７（ｂ）に示すような経路案内が表示される（ステップＳ１９）。図７（ｂ）では、本線ＨＲ４と本線ＨＲ４から出口までの道路ＨＲ５にかけて誘導経路６２が表示されている。

図６（ｃ）は、図６（ａ）の状況で本線の途中にジャンクションＮ１３が存在している場合を示している。自車両ＣＭ１が入口閉鎖の規制がある入口Ｎ１１を通過したことが判定され（ステップＳ１１）、道路リンクＬ１１に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。続いて、道路リンクＬ１２に設定されている規制情報が解除され（ステップＳ１３）、ジャンクションＮ１３に接続されていると判定されるため（ステップＳ１４）、車両が規制情報のある道路を走行したか否かの判断を待つことになる（ステップＳ１１）。この段階では、経路案内が停止された状態である。自車両ＣＭ２が通行止めの規制がある道路Ｌ１３を通過したことが判定され（ステップＳ１１）、道路リンクＬ１３に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。

続いて、道路リンクＬ１４に設定されている規制情報が解除され（ステップＳ１３）、出口Ｎ１５に接続されていると判定されるため（ステップＳ１５）、出口Ｎ１５までの道路リンクの規制情報が解除され、経路の再探索が行われる（ステップＳ１８）。

その結果、図７（ｃ）に示すような経路案内が行われる（ステップＳ１９）。図７（ｃ）では、入口から本線ＨＲ７までの道路ＨＲ６と、本線ＨＲ７と、本線ＨＲ７から出口までの道路ＨＲ９にかけて誘導経路６３が表示されている。

図６（ｄ）は、図６（ｂ）の状況で本線の途中にジャンクションＮ２０が存在している場合を示している。自車両ＣＭ３が通行止めの規制５２がある道路Ｌ２２を通過したことが判定され（ステップＳ１１）、道路リンクＬ２２に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。この道路はジャンクションＮ２０に接続されていると判定されるため（ステップＳ１４）、車両が規制情報のある道路を走行したか否かの判断を待つことになる（ステップＳ１１）。この段階では、経路案内が停止された状態である。自車両ＣＭ４が通行止めの規制５２がある道路Ｌ２３を通過したことが判定され（ステップＳ１１）、道路リンクＬ２３に設定されている規制情報が解除される（ステップＳ１２）。

続いて、道路リンクＬ２４に設定されている規制情報が解除され（ステップＳ１３）、出口Ｎ２２に接続されていると判定されるため（ステップＳ１５）、出口Ｎ２２までの道路リンクの規制情報が解除され、経路の再探索が行われる（ステップＳ１８）。

その結果、図７（ｄ）に示すような経路案内が行われる（ステップＳ１９）。図７（ｄ）では、本線ＨＲ１０と、本線ＨＲ１０から出口までの道路ＨＲ１２にかけて誘導経路６４が表示されている。

以上説明したように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置及び経路案内方法によれば、実際には通行が可能な道路であるにもかかわらず通行規制の案内がされている状態で、車両がその道路を走行したとき、その道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するようにしている。また、通行規制が有料道路の入口閉鎖や通行止めのとき、出口までの道路リンクに設定されている規制情報を解除するようにしている。

これにより、規制情報が設定されている道路を走行したことによる経路探索の失敗がなくなり、少なくとも出口までの経路を含む経路の再探索が可能になり、経路案内を継続することが可能となる。

なお、本実施形態では、規制情報として、高速道路への入口閉鎖、及び通行止めを例として使用したが、これに限らず、道路を走行できない規制情報、例えば、進入禁止規制情報などの場合も同様に適用可能である。

１００…車載用ナビゲーション装置、
１ａ…ＤＶＤ−ＲＯＭ、
２…操作部、
３…ＧＰＳ受信機、
４…自立航法センサ、
７…表示部、
１０…ナビゲーション装置本体、
１１…バッファメモリ、
１２…制御部、
１５…誘導経路記憶部、
１６…誘導経路描画部、
２４、２５、５１、５２…規制マーク、
６１〜６４…誘導経路。

Claims (16)

1. 道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを格納した記憶手段と、
   自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
   道路の通行規制情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記自車両の位置を基に、前記通行規制されている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除して経路の再探索を行う制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、有料道路の入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除し、所定の地点までの道路リンクを抽出して、当該所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているときはその規制情報を解除して経路の再探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを格納した記憶手段と、
   自車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
   道路の通行規制情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記自車両の位置を基に、前記通行規制されている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除して経路の再探索を行う制御手段と、
   を有し、
   前記制御手段は、前記自車両が有料道路の本線を走行中、前記通行規制されている道路を走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除し、所定の地点までの道路リンクを抽出して、当該所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているときはその規制情報を解除して経路の再探索を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 前記所定の地点は有料道路の出口であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 前記所定の地点は有料道路のジャンクションであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 前記制御手段は、前記出口までの経路を含む経路の再探索の結果を基に経路案内を行うことを特徴とする請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置。
6. 前記制御手段は、前記ジャンクションまでの経路を含む経路の再探索の結果を一時記憶することを特徴とする請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置。
7. 更に表示手段を備え、
   前記制御手段は、前記規制情報が解除されるまで、前記交通情報取得手段により取得した規制情報を基に、当該規制に応じた規制マークを当該規制されている道路に関連付けて前記表示手段の画面に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション
   装置。
8. 前記規制情報は、有料道路の入口閉鎖、通行止め又は進入禁止のいずれかであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置。
9. 道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを基にして経路探索を行う車載用ナビゲーション装置における経路案内方法であって、
   交通情報取得手段により取得した道路の通行規制情報及び自車位置検出手段により検出した自車両の位置を基に、自車両が前記通行規制されている道路を走行したか否かを判定するステップと、
   当該道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、
   前記規制情報が解除された道路リンクを使用して経路の再探索を行うステップと、
   を有し、
   前記規制情報を解除するステップは、
   有料道路の入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したか否かを判定するステップと、
   前記入口閉鎖規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、
   所定の地点までの道路リンクを抽出するステップと、
   前記所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているとき、その規制情報を解除するステップと、
   を含むことを特徴とする経路案内方法。
10. 道路がノード及び道路リンクの集合で表わされる地図データを基にして経路探索を行う車載用ナビゲーション装置における経路案内方法であって、
    交通情報取得手段により取得した道路の通行規制情報及び自車位置検出手段により検出した自車両の位置を基に、自車両が前記通行規制されている道路を走行したか否かを判定するステップと、
    当該道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、
    前記規制情報が解除された道路リンクを使用して経路の再探索を行うステップと、
    を有し、
    前記規制情報を解除するステップは、
    前記自車両が有料道路の本線を走行中、前記通行規制がされている道路を走行したか否かを判定するステップと、
    前記通行規制がされている道路を前記自車両が走行したと判定したとき、当該道路に対応する道路リンクに設定されている規制情報を解除するステップと、
    所定の地点までの道路リンクを抽出するステップと、
    前記所定の地点までの道路リンクに規制情報が設定されているとき、その規制情報を解除するステップと、
    を含むことを特徴とする経路案内方法。
11. 前記所定の地点は有料道路の出口であることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の経路案内方法。
12. 前記所定の地点は有料道路のジャンクションであることを特徴とする請求項９又は請求項１０に記載の経路案内方法。
13. 更に、前記出口までの経路を含む経路の再探索の結果を基に経路案内を行うステップを有することを特徴とする請求項１１に記載の経路案内方法。
14. 更に、前記ジャンクションまでの経路を含む経路の再探索の結果を一時記憶するステップを有することを特徴とする請求項１２に記載の経路案内方法。
15. 更に、前記規制情報が解除されるまで、前記交通情報取得手段により取得した規制情報を基に、当該規制に応じた規制マークを当該規制されている道路に関連付けて表示手段の画面に表示するステップを有することを特徴とする請求項９又は１０に記載の経路案内方法。
16. 前記規制情報は、有料道路の入口閉鎖、通行止め、又は進入禁止のいずれかであることを特徴とする請求項９又は１０に記載の経路案内方法。

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