CN102261919A - 车载用导航装置以及路径引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在通过了设定有限制信息的道路时能进行适合于实际的交通状况的路径引导的车载用导航装置和路径引导方法。车载用导航装置具有：存储单元，存储以节点和道路链的集合来表示道路的地图数据；自车位置检测单元；交通信息取得单元，取得道路的通行限制信息；以及控制单元，在基于自车辆的位置而判断为自车辆行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与道路对应的道路链上的限制信息并进行路径的再搜索。控制单元在判断为自车辆行驶了被入口关闭限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息，抽取至预定地点的道路链，在至预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息并进行路径的再搜索。

Description

车载用导航装置以及路径引导方法

技术领域

本发明涉及一种车载用导航装置以及路径引导方法，特别涉及具备了进行适合于实际的交通状况的路径引导的功能的车载用导航装置以及路径引导方法。

背景技术

以往的典型的车载用导航装置具有：对导航所涉及的全部的处理进行控制的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等控制装置、预先存储有地图数据的DVD(Digital Versatile Disc：数字多功能光盘)一ROM或IC存储卡等存储装置、显示装置、GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器、陀螺仪或车速传感器等检测车辆的当前位置以及当前方位的检测装置等。接着，通过控制装置从存储装置中读取包括车辆的当前位置在内的地图数据，基于该地图数据将车辆位置的周边的地图图像显示到显示装置的画面上，并且将指示自车的当前位置的车辆位置标记重叠显示到地图图像上，或对应于车辆的移动使地图图像滚动显示，或将地图图像固定在画面上来移动车辆位置标记，车辆当前行驶在哪里便一目了然。

另外，在车载用导航装置上通常搭载有能够使用户不弄错通向目的地的道路且容易行驶地进行引导的功能(路径诱导功能)。根据该路径诱导功能，由控制装置利用地图数据进行广度优先搜索算法(breadth-first search)或狄克斯特拉(dijkstra)算法等模拟计算，来自动搜索连接从出发地(典型的是自车的当前位置)至目的地的最优路径(典型的是成本最低的路径)，并将该搜索到的路径作为诱导路径来存储好，在行驶中，在地图图像上将该诱导路径与其他道路可识别地(例如改变颜色、加粗线宽度)进行显示，而且，自车在诱导路径上接近了至应变更前进的道路的交叉点的预定距离时，通过在地图图像上显示该交叉点的引导图(交叉点放大图、在该交叉点表示行进方向的箭头、至该交叉点的距离、交叉点名等)，用户能够掌握行驶哪一条道路好，或者，在交叉点向哪个方向行进好。

在车载用导航装置中，为了实时取得堵塞、事故等交通信息，而利用有VICS(注册商标)(道路交通信息通信系统：Vehicle Information andCommunication System)。VICS是将财团法人道路交通信息通信系统中心收集并编辑处理的道路交通信息通过FM多重广播(FM multiplexbroadcasting)进行发送的设备，从而提供堵塞或事故信息、所要时间以及速度限制等信息。

例如，在从VICS接收到高速公路堵塞并执行有入口关闭时，避开该入口而引导其他的路径。作为与此有关的技术在专利文献1中被记载为，在进入高速公路的引导路径中，根据入口IC(interchange)附近的堵塞程度来推测入口IC的关闭，在判断为在推测关闭时间之前不能到达入口IC的情况下，搜索不利用该入口IC的路径。

专利文献1：日本特开平11-353588号公报

如上述那样，在导航装置中，通过VICS等通知交通状况的系统来取得发生有交通堵塞的处所，能够避开该处所。

像这样的涉及交通堵塞等交通限制信息在每个预定的时间进行发送，车辆侧能够可靠地取得该信息。

然而，在VICS中只通知发生堵塞等入口关闭等限制信息，并没有通知限制被解除了的信息。这里，由车载用导航装置侧在从不发送限制信息起经过了预定时间时，解除限制信息。

因此，即使实际上是解除了限制并可通行的道路，但在路径引导中却仍然处于被限制的状态，会导致搜索避开那里的诱导路径来引导。

另外，在行驶了实际上可通行的道路时，由于在车载用导航装置中仍然保持有限制信息而使得路径计算失败，会发生不能够继续进行路径引导的状况。

发明内容

本发明是鉴于所涉及的现有技术的课题而做出的，其目的在于提供一种车载用导航装置以及路径引导方法，在通过了由于通行限制信息而没有进行路径引导的道路时，能够进行适合于实际的交通状况的路径引导。

为了解决上述的现有技术的课题，根据本发明的基本形态来提供一种车载用导航装置，其特征在于，具有：存储单元，存储以节点和道路链的集合来表示道路的地图数据；自车位置检测单元，检测自车辆的当前位置；交通信息取得单元，取得道路的通行限制信息；以及控制单元，在基于上述自车辆的位置而判断为上述自车辆行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息并进行路径的再搜索。

在该形态涉及的车载用导航装置中，上述控制单元也可以在判断为上述自车辆行驶了被进行收费道路的入口关闭限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息，抽取至预定地点的道路链，在至该预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息并进行路径的再搜索，上述控制单元也可以在上述自车辆行驶在收费道路的主线上的过程中，判断为行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息，抽取至预定地点的道路链，在至该预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息并进行路径的再搜索。

另外，在该形态涉及的车载用导航装置中，上述预定地点也可以是收费道路的出口，上述预定地点也可以是收费道路的交叉路口(junction)，上述控制单元也可以基于包括至上述出口的路径在内的路径再搜索的结果来进行路径引导，上述控制单元也可以临时存储包括至上述交叉路口的路径在内的路径再搜索的结果，并停止路径引导。

另外，根据本发明的其他的形态来提供一种车载用导航装置的路径引导方法，基于以节点和道路链的集合来表示道路的地图数据而进行路径搜索，该路径引导方法的特征在于，具有：基于由交通信息取得单元取得的道路的通行限制信息和由自车位置检测单元检测出的自车辆位置，判断自车辆是否行驶了上述被通行限制的道路的步骤；在判断为上述自车辆行驶了该道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息的步骤；以及使用解除了上述限制信息的道路链来进行路径的再搜索的步骤。

在该形态涉及的路径引导方法中，解除上述限制信息的解除步骤也可以包括：判断上述自车辆是否行驶了被进行收费道路的入口关闭限制的道路的步骤；在判断为上述自车辆行驶了上述被入口关闭限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息的步骤；抽取至预定地点的道路链的步骤；以及在至上述预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息的步骤。解除上述限制信息的解除步骤也可以包括：上述自车辆行驶在收费道路的主线上的过程中，判断是否行驶了上述被通行限制的道路的步骤；在判断出上述自车辆行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息的步骤；抽取至预定地点的道路链的步骤；以及在至上述预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息的步骤。

另外，在该形态涉及的路径引导方法中，上述预定地点也可以是收费道路的出口，上述预定地点也可以是收费道路的交叉路口，也可以进一步具有基于包括至上述出口的路径在内的路径再搜索的结果来进行路径引导的步骤，也可以进一步具有临时存储包括至上述交叉路口的路径在内的路径再搜索的结果，并停止路径引导的步骤。

发明的效果：

根据本发明的车载用导航装置以及路径引导方法，在尽管实际上是可通行的道路，但仍然处于被通行限制的引导的状态下，在车辆行驶了该道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息。另外，在通行限制为收费道路的入口关闭或禁止通行时，解除设定在至出口的道路链上的限制信息。

由此，不会由于行驶了设定有限制信息的道路而造成路径搜索的失败，至少可进行包括至出口的路径在内的路径再搜索，并可继续进行路径引导。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式涉及的车载用导航装置的构成的框图。

图2是表示设定有限制信息的道路的一例的图。

图3是VICS的限制信息的一例。

图4(a)是VICS道路链和道路链的对应表格、图4(b)是道路链的限制状况表格的图。

图5是表示考虑了实际的交通状况的路径引导处理的一例的流程图。

图6是对解除设定在道路链上的限制信息并进行路径再搜索的处理进行说明的图。

图7是解除设定在道路链上的限制信息并进行了路径再搜索的结果的路径引导图的一例。

符号说明：

100、车载用导航装置

1a、DVD-ROM

2、操作部

3、GPS接收机

4、自律航法传感器

7、显示部

10、导航装置主体

11、缓冲存储器

12、控制部

15、诱导路径存储部

16、诱导路径绘制部

24、25、51、52、限制标记

61～64、诱导路径

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(车载用导航装置的构成)

图1是表示本发明的实施方式涉及的车载用导航装置100的构成的块图。

在图中，1是DVD驱动器，1a是存储有地图数据和其他的引导数据的存储介质。在本实施方式中作为存储这样的数据的存储介质使用DVD-ROMla，但也可以使用硬盘或其他的存储介质。存储在这里的地图按照1/12500、1/25000、1/50000、1/100000等各比例尺级别而被区分为适当大小的经度宽度和纬度宽度，该地图所包含的道路、建筑物、设施以及其他的各种物体作为以经度和纬度来表示的点(节点)的坐标集合而被存储。地图数据由如下构成，(1)由道路链数据、交叉点数据、节点数据等构成的道路层(layer)、(2)用于在地图图像上显示道路、建筑物、公园、河川等的背景层、(3)用于显示提示市町村名等行政区划名、道路名、交叉点名等的文字或地图标记等的文字、标记层、(4)用于根据从VICS中心发送来的堵塞信息等限制信息来特定所对应的道路所需要的VICS变换层等。

在道路层中，道路链数据供给各道路的属性信息，构成道路的每个道路链由道路的类别(国道、高速公路、都道府县道以及其他的道路)、道路网络的阶层化级别(level)、构成道路链的节点数、道路号码(道路名称)、连接各节点的道路链的宽度等数据而构成。交叉点数据是在与交叉点结合的道路链上的节点之中离交叉点最近的节点的组合。节点数据是构成道路的全部节点的表，由对相对于各节点的位置信息、节点是否是交叉点进行识别的信息等构成。

另外，2是设置有用于操作导航装置主体10的操作按钮等的操作部。在本实施方式中，操作部2包括遥控发送机，用户能够通过身边的遥控发送机来操作导航装置主体10。

另外，3是表示接收了从多个GPS卫星发送来的GPS信号并生成车辆当前位置的经度、纬度、PDOP(Position DOP：位置的精密值强弱度)值以及HDOP(Horizontal DOP：水平坐标的精密值强弱度)值等的GPS数据并进行输出的GPS接收机。4是表示自律航法传感器。该自律航法传感器4由检测车辆旋转角度的陀螺仪等角度传感器以及在每个一定的行驶距离中产生脉冲的行驶距离传感器而构成。

另外，5是用于与各种服务中心通信的车载电话机等通信机，6是表示接收由电波信标或光信标、FM多重广播发送来的VICS(注册商标)(道路交通信息通信系统)信息的VICS接收机。这些信标设置在道路侧，与警察署、道路管理者以及综合管理中心连接，提供周边的堵塞信息等。

另外，7是液晶面板等显示部，导航装置主体10在该显示部7显示车辆现在位置的周边的地图，并显示从出发地至目的地的诱导路径或车辆标记以及其他的引导信息。在显示部7的画面上设置有触摸面板，构成与显示画面的显示内容成对的各种按钮。另外，触摸面板也是用于选择由这些各种按钮所示的菜单等的输入装置。8是用于通过声音向用户提供引导信息的扬声器。

导航装置主体10由以下的部件而构成。11是表示临时存储经由DVD驱动器1从DVD-ROM1a读取地图数据的缓冲存储器。

12是表示由微计算机构成的控制部。控制部12内置有导航用的程序，按照该程序并根据从GPS接收机3输出的信号、从自律航法传感器4输出的信号来计算自车的当前位置，经由DVD驱动器1从DVD-ROM1a将想要显示的地图数据读取到缓冲存储器11中，通过利用读取到缓冲存储器11中的地图数据而设定的搜索条件来搜索从出发地至目的地的诱导路径等，来执行各种处理。另外，如后述那样，在自车辆行驶了设定有通行限制信息的道路时，解除该限制信息并进行路径的再搜索。

13是利用读取到缓冲存储器11中的地图数据来生成地图图像的地图绘制部，14是生成对应于动作状况的各种菜单画面(操作画面)、车辆位置标记以及光标等各种标记的操作画面·标记产生部。

15是表示存储由控制部12搜索出的诱导路径的诱导路径存储部，16是表示绘制诱导路径的诱导路径绘制部。诱导路径存储部15存储从出发地至目的地的由控制部12搜索出的诱导路径的全部节点。诱导路径绘制部16在显示地图时，从诱导路径存储部15读取诱导路径信息，并将诱导路径以与其他道路不同的颜色以及线宽度来进行绘制。

17是由与控制部12连接的EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)等存储器而构成的存储部，临时存储表示被通行限制的道路链的限制状况表格、诱导路径。

18表示声音输出部，基于来自控制部12的信号向扬声器8供给声音信号。19表示图像合成部，将由操作画面·标记产生部14生成的各种标记或操作画面、由诱导路径绘制部16绘制的诱导路径等重叠在由地图绘制部13绘制的地图图像上，并向显示部7输出。

在这样构成的车载用导航装置100中，作为该基本的动作，控制部12基于由GPS接收机3接收到的CPS信号和从自律航法传感器4输入的信号来检测自车的当前位置。接着，经由DVD驱动器1从DVD-ROM1a读取自车周边的地图数据并存储到缓冲存储器11内。地图绘制部13基于读取到缓冲存储器11中的地图数据来生成地图图像，并经由图像合成部19将自车周边的地图图像显示到显示部7的画面上。

另外，控制部12基于伴随自车的移动从GPS接收机3和自律航法传感器4输入的各信号来检测自车的当前位置，对应于该检测的结果，将车辆位置标记重叠显示到显示部7的画面上所显示的地图图像上，并伴随自车的移动而移动车辆位置标记，滚动显示地图图像。

进一步，当用户操作操作部2来设定目的地以及其他必要的信息(至目的地的途中的经由地的信息等)时，控制部12基于来自GPS接收机3和自律航法传感器4的各信号而将检测出的自车的当前位置作为出发地，利用DVD-ROM1a的地图数据来搜索从出发地至目的地的通行成本最低的路径。接着，将由搜索而获取的路径作为诱导路径存储到诱导路径存储部15，并经由诱导路径绘制部16以及图像合成部19，在显示部7上使诱导路径和画面上的地图图像重叠显示。

以下，参照图2～图6对车载用导航装置100中的对应于实际的通行限制状况的路径引导处理进行说明。

图2表示基于通行限制信息将与限制的种类对应的限制标记重叠显示到道路地图上的例子。在图2(a)中表示有高速公路的主线21、从入口门(gate)(收费站)EN至主线21的道路22以及从主线21至出口门EX的道路23。在道路22上显示有表示入口关闭限制的标记24，在主线21以及道路23上显示有禁止通行限制标记25。

图2(b)是表示以道路链和连接道路链之间的节点来表示了图2(a)的道路的例子。入口门EN与节点N1相对应，从入口门EN至主线21的道路22与道路链L1相对应，主线21与道路链(L5、L2、L3、L4)相对应。另外，从主线21通向出口门EX的道路23与道路链L6相对应。

对应于道路链而显示的限制信息从经由VICS接收机6接收的VICS信息中获取。图3是表示VICS的限制信息的一例。限制信息具有对应于道路链列数的长度，并且表示为，道路链列数1时的基本信息为31，道路链列数2时的基本信息为32，道路链列数3时的基本信息为33。道路链列数1时的基本信息31是始点道路链(link)的基本信息，包括：(1)扩展标志(表示是否包括扩展构成(未图示)的标志)、(2)涉及限制的道路链列数、(3)原因现象、(4)限制内容、(5)距离单位、(6)限制的长度、(7)不同网格(mesh)标志(表示始点道路链的地图坐标与终点道路链、经由道路链的地图坐标是否为不同的标志，在始点道路链为0)、(8)地名标志(表示是否包括与道路链号有关的地名的标志)，以及(8)道路链种类、道路链号、始点地名的字节数、该字节数的始点地名。

在道路链列数2时的基本信息32以始点道路链的基本信息和终点道路链的基本信息来进行表示。另外，道路链列数3时的基本信息33以始点道路链的基本信息和终点道路链的基本信息以及经由道路链的基本信息来进行显示。这些终点道路链、经由道路链的基本信息替代(1)～(6)而包括有地图坐标X、Y。

这样的VICS道路链(link)与在显示地图并进行路径搜索时的道路链并不是一对一地相对应，因此，基于图4(a)所示那样的VICS道路链和道路链的对应表来检测与VICS道路链对应的道路链。在图4(a)中表示为，VICS道路链的VL1与道路链的L1相对应，VICS道路链的VL2与道路链的L2和L3相对应。

图4(b)是表示基于图4(a)的对应表以标志表示了相对于各道路链是否设定有限制信息的限制状况表格。对设定在该限制状况表格上的标志准备有用于路径搜索的搜索用限制标志和用于地图显示的显示用限制标志。搜索用限制标志是表示在诱导路径搜索中在道路链上是否设定有限制信息的指标，在对设定有限制信息的道路链提高成本等的设定进行判断时使用。另外，显示用限制标志是在地图上的被限制的道路上是否显示与限制信息对应的限制标记的指标。

例如，在图2(b)的道路链图中，道路链L1与VICS道路链VL1相对应，当在VICS道路链VL1上附加有入口关闭限制信息的情况下，则如图2(a)那样在道路22上显示与入口关闭限制信息对应的标记。另外，道路链L2、L3与VICS道路链VL2相对应，当在VICS道路链VL2上附加有禁止通行的限制信息的情况下，则如图2(a)那样在道路21上显示与禁止通行的限制信息对应的标记。

当设定这样的通行限制的信息时，在导航装置中避开这些不可通行的道路而搜索其他的路径。例如，由于入口被关闭，在进入入口之前的道路(道路链L0)上指示掉头(U-turn)地进行路径计算。

在这样的状态下，当自车辆CM通过入口门EN并位于与道路链L1对应的道路22上时，在导航装置中由于在道路链L1上设定有限制信息而也不能进行路径的再计算，不能进行路径引导。

对此在本实施方式中，在自车辆行驶了设定有限制信息的道路时，可以当作已经解除了相对于该道路的限制，来解除设定在道路链上的限制信息。

以下，参照图5～图7对适合于实际的通行限制状况的路径引导处理进行说明。

图5是表示车载导航装置100的控制部12所执行的、在行驶了设定有限制信息的道路时适合于实际的交通状况的路径引导处理的一例的流程图。

首先，在步骤S11中判断自车辆是否通过(行驶)了被限制的道路。该判断基于来自GPS接收机3的信号、来自律航法传感器4的信号来检测自车位置，并与地图的道路进行地图匹配(map matching)而进行判断。在通过被限制的道路之前待机，在判断出通过了被限制的道路时，转移至步骤S12。再者，在判断出通过了被限制的道路时，不进行路径的再搜索处理。

在下面的步骤S12中解除设定在该道路的道路链上的限制信息。在接收到限制信息时，设定道路链的搜索用限制标志，并表示存在有限制。该搜索用限制标志在已不进行限制信息的接收时，并不立即复位而在经过了预定时间时进行复位。在本步骤中，在判断为自车辆行驶了该道路的时刻复位成为路径搜索的计算对象的搜索用限制标志(将标志设定为0)，并解除限制信息。

但是，要维持用于地图显示的显示用限制标志的设定，在已不像通常那样进行限制信息的接收之后，经过了预定的时间之后进行复位。即，即使在自车辆行驶了被限制的道路的情况下，与经由VICS接收机获取的限制信息对应的限制标记在判断为经过了预定的时间并解除了限制之前，始终显示在画面上。

在下面的步骤S13中抽取与行进方向邻接的道路链。例如，当自车辆从被入口关闭限制的入口门进入了收费道路时，复位步骤S12中的该道路链的限制标志，但在与该道路链连接的道路链上也设定有限制信息的情况下，不能进行路径的再搜索。因此，通过可进行路径的再搜索地反复进行从步骤S13至步骤S17的处理，来抽取至出口的道路链。

在下面的步骤S14中判断所抽取的道路链是否连接于交叉路口(junction)，连接于交叉路口时转移至步骤S11，没有连接于交叉路口时转移至步骤S15。

连接于交叉路口时，不能判断其前面的道路是否可通行。例如，在行驶了高速公路的主线时，不能判断是否可行驶通过交叉路口之后的主线，或是否可行驶主线以外的道路。在这种情况下，解除设定在至交叉路口的道路链上限制信息，但是在车辆行驶在任一条道路之前不进行路径引导。

再者，在这种情况下，也可以进行至交叉路口的路径的再搜索，并将其结果临时存储到存储部17内。

在下面的步骤S15中判断由步骤S13抽取的道路链是否连接于收费道路的出口。连接于出口时转移至步骤S18，没有连接于出口时转移至步骤S16。

在下面的步骤S16中判断在道路链上是否设定有限制信息。设定有限制信息时转移至步骤S17。没有设定限制信息时转移至步骤S13，并继续进行本处理。

在下面的步骤S17中复位设定在道路链上的路径搜索用的搜索限制标志之后解除限制信息，并转移至步骤S13。

另一方面，在步骤S15中判断为连接于出口的情况下，转移至步骤S18，并进行路径的再搜索，在步骤S19中继续进行路径引导。在路径的再搜索中，例如从被入口关闭限制的收费处进入了收费道路时，因为至下一个出口的道路成为路径搜索的对象，可进行路径计算。

利用图6以及图7所示的具体例对上述处理进一步进行说明。

图6(a)～(d)是表示了高速公路上的通行限制的一例的图。在图6(a)～(d)中，以道路链和节点来表示道路，在被通行限制的道路链上显示对应于通行限制的种类的限制标记。以下，将“与道路链X对应的道路”也标注为“道路X”。

图6(a)是表示高速公路的入口N11被入口关闭限制、在主线上执行禁止通行限制52以及至出口N15被限制的状况。判断自车辆CM是否通过了具有入口关闭限制51的入口(步骤S11，以下记载与图5的流程图对应的步骤)，并解除设定在道路链L11上的限制信息(步骤S12)。接着，解除设定在道路链L12～L14上的限制信息(步骤S13)，由于判断出道路连接在出口N15上时(步骤S15)，解除从入口N11至出口N15的道路链上的限制信息，并进行路径的再搜索(步骤S18)。

结果，显示如图7(a)所示那样的路径引导(步骤S19)。在图7(a)中，将这些从入口至主线HR2的道路HR1、主线HR2、从主线HR2至出口的道路HR3显示为诱导路径61。

这种情况下，不解除设定在道路链L15上的限制信息。如果车辆没有行驶与出口N15连接的道路而是行驶了道路L15时，则从步骤S11重新进行图5的处理，并进行至下一个出口的路径引导。

图6b)是表示在主线上以及从主线至出口N22的道路上执行有禁止通行限制52的状况。判断出自车辆CM通过了具有禁止通行限制的道路L22(步骤S11)，解除设定在道路链L22上的限制信息(步骤S12)。接着，解除设定在道路链L23、L24上的限制信息(步骤S13)，由于判断为连接在出口N22上(步骤S15)，解除至出口N22的道路链上的限制信息，并进行路径的再搜索(步骤S18)。

结果，显示如图7(b)所示那样的路径引导(步骤S19)。在图7(b)中，将这些主线HR4、从主线HR4至出口的道路HR5显示为诱导路径62。

图6(c)是表示在图6(a)的状况下，在主线的途中存在有交叉路口N13的情况。判断出自车辆CM1通过了具有入口关闭限制的入口N11(步骤S11)，解除设定在道路链L11上的限制信息(步骤S12)。接着，解除设定在道路链L12上的限制信息(步骤S13)，由于判断出连接在交叉路口N13上(步骤S14)，等待判断车辆是否行驶了具有限制信息的道路(步骤S11)。在此阶段中路径引导处于停止状态。判断出自车辆CM2通过了具有禁止通行限制的道路L13(步骤S11)，解除设定在道路链L13上的限制信息(步骤S12)。

接着，解除设定在道路链L14上的限制信息(步骤S13)，由于判断出连接在出口N15上(步骤S15)，解除至出口N15的道路链上的限制信息，并进行路径的再搜索(步骤S18)。

结果，进行如图7(c)所示那样的路径引导(步骤S19)。在图7(c)中，将这些从入口至主线HR7的道路HR6、主线HR7、从主线HR7至出口的道路HR9显示为诱导路径63。

图6(d)是表示在图6(b)的状况下，在主线的途中存在交叉路口N20的情况。判断出自车辆CM3通过了具有禁止通行限制52的道路L22(步骤S11)，解除设定在道路链L12上的限制信息(步骤S12)。由于判断出连接在交叉路口N20上(步骤S14)，等待判断车辆是否行驶了具有限制信息的道路(步骤S11)。在此阶段中路径引导处于停止状态。判断出自车辆CM4通过了具有禁止通行限制52的道路L23(步骤S11)，解除设定在道路链L23上的限制信息(步骤S12)。

接着，解除设定在道路链L24上的限制信息(步骤S13)，由于判断出连接在出口N22上(步骤S15)，解除至出口N22的道路链的限制信息，并进行路径的再搜索(步骤S18)。

结果，进行如图7(d)所示那样的路径引导(步骤S19)。在图7(d)中，将这些主线HR10、从主线HR10至出口的道路HR12显示为诱导路径64。

如以上说明的那样，基于本实施方式的车载用导航装置以及路径引导方法，尽管实际上是可通行的道路，但仍然处于被通行限制的引导的状态，在车辆行驶了该道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息。另外，在通行限制为收费道路的入口关闭或禁止通行时，解除设定在至出口的道路链上的限制信息。

因此，不会由于行驶了设定有限制信息的道路而造成路径搜索的失败，至少可进行包括至出口的路径在内的路径再搜索，并可继续进行路径引导。

再者，在本实施方式中，作为限制信息，将向高速公路的入口关闭以及禁止通行作为例子而进行了使用，但并不仅限于此，同样也可适用于不能行驶的道路的限制信息，例如，禁止进入限制信息等的情况。

另外，在本实施方式中，作为交通信息分发的技术将VICS作为例子而进行了使用，但并不限于此，同样也可适用于RDS TMC(广播接收机)、VICS RTIC、TPEG(Transport protocol Experts Group：交通和出行者信息用运输协议可扩展专家组)等交通信息分发技术。

进一步，作为交通信息分发的形态，将电波信标、光信标、FM多重广播作为例子而进行了使用，但并不限于此，同样也可适用于DAB、DVB-H、卫星收音机(radio)，并且也可适用于手机网络等交通信息分发形态。

Claims (10)

1.一种车载用导航装置，其特征在于，具有：

存储单元，存储以节点和道路链的集合来表示道路的地图数据；

自车位置检测单元，检测自车辆的当前位置；

交通信息取得单元，取得道路的通行限制信息；以及

控制单元，在基于上述自车辆的位置而判断为上述自车辆行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息并进行路径的再搜索。

2.根据权利要求1所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述控制单元在判断为上述自车辆行驶了被进行收费道路的入口关闭限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息，抽取至预定地点的道路链，在至该预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息并进行路径的再搜索。

3.根据权利要求2所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述控制单元，在上述自车辆行驶在收费道路的主线上的过程中，判断为行驶了上述被通行限制的道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息，抽取至预定地点的道路链，在至该预定地点的道路链上设定有限制信息时，解除该限制信息并进行路径的再搜索。

4.根据权利要求2或权利要求3所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述预定地点是收费道路的出口。

5.根据权利要求2或权利要求3所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述预定地点是收费道路的交叉路口。

6.根据权利要求4所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述控制单元基于包括至上述出口的路径在内的路径再搜索的结果来进行路径引导。

7.根据权利要求5所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述控制单元临时存储包括至上述交叉路口的路径在内的路径再搜索的结果，并停止路径引导。

8.根据权利要求1所述的车载用导航装置，其特征在于，

还具备显示单元，

上述控制单元，在解除上述限制信息之前，基于由上述交通信息取得单元取得的限制信息，将对应于该限制的限制标记与被进行该限制的道路建立关联并显示在上述显示单元的画面上。

9.根据权利要求1所述的车载用导航装置，其特征在于，

上述限制信息是收费道路的入口关闭、禁止通行或禁止进入的任一个。

10.一种车载用导航装置的路径引导方法，基于以节点和道路链的集合来表示道路的地图数据而进行路径搜索，

该路径引导方法的特征在于，具有：

基于由交通信息取得单元取得的道路的通行限制信息和由自车位置检测单元检测出的自车辆位置，判断自车辆是否行驶了上述被通行限制的道路的步骤；

在判断为上述自车辆行驶了该道路时，解除设定在与该道路对应的道路链上的限制信息的步骤；以及

使用解除了上述限制信息的道路链来进行路径的再搜索的步骤。

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