JP5565359B2 - 車載制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、車両に搭載される車載制御装置10(車載ロボット)の構成を概略的に示す機能ブロック図である。なお、この車載制御装置10は、例えば、図示しない車両のインストルメントパネルの内部に配置される。
車載制御装置10は、例えばCPUを主体としてROMおよびRAMなどを備えて構成される制御部11を中心として、現在位置特定部12、表示部13、操作部14、地図データ取得部15、通信部16などを備えている。また、車載制御装置10は、制御部11のCPUにおいて制御プログラムを実行することにより、車両周辺状況監視処理部21、センシングエリア設定処理部22(センシングエリア設定手段に相当)、センシングエリア特定情報送信処理部23、他車両センシングエリア特定情報取得処理部24(他車両センシングエリア特定情報取得手段に相当)、センシングエリア表示処理部25(センシングエリア表示手段に相当)、表示態様変更処理部26(表示態様変更手段に相当)、触覚提示処理部27、衝突回避操作提案処理部28、衝突回避介入動作実行部29をソフトウェアによって仮想的に実現する。
操作部14は、表示部13の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチ、表示部13の画面に設けられているタッチパネルスイッチ(例えば、静電容量式のタッチパネルスイッチ)、車載制御装置10から離間した位置(例えば、運転席の側部など)に設けられたリモコンスイッチやハプティックデバイス、認識した音声に基づいて操作信号を入力する音認操作装置など各種の操作手段で構成される。ユーザは、操作部14を用いて、車載制御装置10を動作させるための各種のコマンドを入力することが可能である。
車両周辺状況監視処理部21は、車両に搭載された図示しない監視装置(例えば、車載カメラ、レーザ装置、赤外線装置など)を用いて、車両の周辺(所定の監視領域内)に存在する他車両を検出する。なお、この車両周辺状況監視処理部21による監視領域の範囲は、適宜変更して設定することができる。
他車両センシングエリア特定情報取得処理部24は、他車両が備えるセンシングエリア設定処理部22が設定し同じく他車両が備えるセンシングエリア特定情報送信処理部23が送信したセンシングエリア特定情報(他車両のセンシングエリアを特定する情報)を他車両センシングエリア特定情報として通信部16を介して取得する。
衝突回避操作提案処理部28は、詳しくは後述する衝突回避操作提案処理を実行するものである。
衝突回避介入動作実行部29は、詳しくは後述する衝突回避介入動作を実行するものである。
車載制御装置10の制御部11は、車両周辺状況監視処理部21により自車両の周辺に存在する他車両をセンシングしている(ステップF1)。そして、制御部11は、自車両の周辺(車両周辺状況監視処理部21の監視領域内)に存在する他車両を検出すると、通信部16を介して、その検出した他車両との間で例えば車車間通信を実行する(ステップF2)。この通信では、制御部11は、自車両に関する情報(自車両の現在位置、進行方向、走行速度、走行加速度、車種など)を他車両の車載制御装置10に送信するとともに、他車両の車載制御装置10が送信した他車両に関する情報(他車両の現在位置、進行方向、走行速度、走行加速度、車種など)を受信する。即ち、各車両に搭載された車載制御装置10の制御部11は、車両に関する情報を相互に交換するのである。
まず、自車両周辺状況表示処理について説明する。この自車両周辺状況表示処理では、車載制御装置10の制御部11は、表示部13の車両周辺状況表示画面(図2参照)に、自車両のセンシングエリアA1,A2,A3を当該自車両の現在位置に対応付けて表示するとともに、他車両のセンシングエリアBを当該他車両の現在位置に対応付けて表示する。そして、自車両、および/または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両のセンシングエリアA1,A2,A3の表示位置、および/または、他車両のセンシングエリアBの表示位置を、自車両、および/または、他車両の現在位置に対応付けながら移動させる。
まず、図5は、自車両のセンシングエリアA1,A2,A3のうち他車両のセンシングエリアBが重なった部分におけるエリア表示線a1,a2,a3を波状(さざ波状)に変更する表示形式を示している。この場合、他車両のセンシングエリアBが自車両のセンシングエリアA1,A2,A3に深く入り込むほど、つまり、他車両が自車両に接近するほど、エリア表示線a1,a2,a3の波形状の振幅が大きく表示される。
車載制御装置10の制御部11は、上述の一実施形態に示した表示形式に限らず、種々の表示形式を採用して、他車両の接近状況を視覚的に運転者に報知することができる。
例えば、車載制御装置10の制御部11は、自車両の進行方向や速度も加味して、センシングエリアの表示態様を変更することができる。即ち、例えば図8(a)に示すように、直進している自車両に対して当該自車両の左後方から他車両が接近している場合には、その後、他車両が自車両の左後方部分に衝突する可能性が高い。そのため、制御部11は、自車両のセンシングエリアのうち他車両のセンシングエリアが重なると予測される左後方部分の表示態様を変更する。
なお、上記実施形態では、通信部16を介して車車間通信により自車両および他車両のセンシングエリア等の情報を共有する制御例を示した。これに限らず、各車両の車載制御装置10は、図示しない情報センターとの通信により、情報を共有するように構成することも可能である。この場合、車載制御装置10の制御部11は、通信部16から情報センターに対して、センシングエリア、車速等の各種情報を送信し、その送信された情報を情報センターにて一括管理する。そして、その情報に基づいて情報センターが演算し、各車両の車載制御装置10に対して周辺に危険性を有する車両があるかどうかを通知するようにすればよい。あるいは、情報センターから各車両の車載制御装置10に対しては単に周辺車両のデータ(周辺車両の位置、進行方向、速度などを示すデータ)を通知し、その通知データに基づいて各車両の車載制御装置10が演算して、その周辺車両の危険性を判断するようにすればよい。
Claims (3)
- 自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および/または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記センシングエリア表示手段は、自車両の前記センシングエリアおよび他車両の前記センシングエリアを車両を中心とする円環状のエリア表示線で表示するように構成され、
前記表示態様変更手段は、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分における前記エリア表示線を波状に変更することを特徴とする車載制御装置。 - 自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および/または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記センシングエリア表示手段は、
自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なっていない場合には、これら自車両および他車両の前記センシングエリアを、車両の上方を視点として二次元的に表示し、
自車両、および/または、他車両の現在位置の移動に伴い、自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアとが接近する場合には、その接近の度合いに応じて他車両の前記センシングエリアを大きく見せるように三次元的に表示することを特徴とする車載制御装置。 - 自車両の現在位置を含む所定範囲内の領域をセンシングエリアとして設定するセンシングエリア設定手段と、
他車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した他車両の前記センシングエリアを特定する情報を他車両センシングエリア特定情報として取得する他車両センシングエリア特定情報取得手段と、
自車両が備える前記センシングエリア設定手段が設定した前記センシングエリアと、前記他車両センシングエリア特定情報取得手段が取得した前記他車両センシングエリア特定情報に基づいて特定される他車両の前記センシングエリアとを表示するセンシングエリア表示手段と、
自車両、および/または、他車両の現在位置の移動に伴い、前記センシングエリア表示手段が表示する自車両の前記センシングエリアと他車両の前記センシングエリアが重なった場合に、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分の表示態様を変更する表示態様変更手段と、
を備え、
前記表示態様変更手段は、他車両が自車両に接近するほど、自車両の前記センシングエリアのうち他車両の前記センシングエリアが重なった部分における前記エリア表示線を変形させることを特徴とする車載制御装置。
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