JP5541404B2 - 回転位置検出装置および空気調和機 - Google Patents
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Description
本発明は、回転位置検出装置および空気調和機に関し、特に永久磁石を有する電動機を制御する電動機制御装置に関する。
特許文献1では永久磁石同期モータを駆動するインバータが記載されており、モータの線間電圧に基づいてモータの回転位置を検出している。特許文献1では、相電圧を検出してこれらの相電圧に基づいて線間電圧を算出する。そしてこの線間電圧のゼロクロス点を検知し、モータの回転位置をこのゼロクロス点に対応した位置に決定する。
また本発明に関連する技術として特許文献2,3が開示されている。
回転位置を検出するために線間電圧ではなく、相電圧の最小相を基準とした線間電圧を採用することを考える。そして特許文献1の技術を適用して、最小相を基準とした線間電圧と、予め定められた所定値との交点に基づいて、回転位置を検出する。
しかしながら、このような最小相を基準とした線間電圧は、インバータに入力される直流電圧、または、浮遊容量などの影響により、オフセットが生じえる。本願では、オフセットが生じる原因については不問であるものの、その一例について、以下に詳述する。
図25は、オフセットが生じる理由を説明するための等価回路図である。図25においては、直流線L1と直流線L2との間にコンデンサCが示されている。コンデンサCには、直流線L1側の電位を高電位とする直流電圧が充電される。この直流電圧は電圧型のインバータ10に入力される。
いま、インバータ10のスイッチング素子の全てが非導通である場合を考える。このとき、インバータ10の等価回路は、スイッチング素子のそれぞれに逆並列に接続されるダイオードで構成されるダイオードブリッジとして表される。図25においては、インバータ10のうち二相分の構成が、一対のダイオードDu11,Du12と、一対のダイオードDv11,Dv12とで等価的に示されている。
インバータ10の出力側に設けられる電動機20は、一対のダイオードDu11,Du12の間の出力端Pu1と、一対のダイオードDv11,Dv12の間の出力端Pv1とに接続されており、等価的に直流電源として示されている。ここでは、電動機20に誘起電圧が発生した状態を考慮するので、その誘起電圧を等価的に直流電源として把握しているのである。
この誘起電圧は、電圧検出部30によって検出される。電圧検出部30は、等価的に一対の抵抗301,302によって示されている。抵抗301,302は、例えば出力端Pu1と、直流線L2との間で直列に接続されている。電圧検出部30は、例えば、抵抗302の両端電圧を検出値として出力する。
さて、インバータ10のスイッチング素子の全てが非導通であるものの、実際には、これらのスイッチング素子(或いはこれに逆並列接続されるダイオード)を、電流i1がわずかに流れる(図25において破線の矢印参照)。この電流i1は電圧検出部30にも流れる。
一方で、電動機20側において、誘起電圧が発生すると、出力端Pu1から電圧検出部30を介して直流線L2へと電流i2が流れる(図25において一点鎖線の矢印参照)。
よって、電圧検出部30で検出される電圧には、電流i2によって抵抗302に生じる電圧降下のみならず、電流i1によって抵抗302に生じる電圧降下が含まれる。この電流i1によって生じる電圧降下がオフセットに相当する。このようなオフセットは、インバータ10に入力する直流電圧の変動に応じて変動することになる。
図25においては、二相について説明しているものの、三相であっても同様である。つまり、最小相を基準とした誘起電圧には、オフセットが生じる。
このように検出値にオフセットが生じるのに対して、この検出値との交点を形成する所定値は、予め定められた値であって、オフセットが生じない。したがってこれらの交点は、検出値に生じるオフセットに応じてずれる。よって回転位置の検出精度が低下する。
そこで、本発明は、たとえ最小相を基準とした線間電圧の検出にオフセットが生じたとしても、高い精度で回転位置を検出できる回転位置検出装置を提供することを提案する。
本発明にかかる回転位置検出装置(4)の第1の態様は、永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、前記電動機(2)の回転方向を特定する回転方向特定部(5)とを備え、前記回転方向特定部は、前記回転方向が所定方向であるときの前記第1線間誘起電圧(Vun)と類似する推定波形(Vun_N)と、検出された前記第1線間誘起電圧との類似度を算出し、前記類似度に基づいて前記回転方向を特定する。
本発明にかかる回転位置検出装置の第2の態様は、永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、前記電動機(2)の回転方向を特定する回転方向特定部(5)とを備え、前記回転方向特定部は、前記回転方向が所定方向であるときの前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とに対して加算および乗算の一方の演算を行って得られる波形と類似する推定波形(Vun_N)と、検出された前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とに対して前記演算を行って得られる波形との類似度を算出し、前記類似度に基づいて前記回転方向を特定する。
本発明にかかる回転位置検出装置の第3の態様は、永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する回転位置検出装置であって、誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)とを備え、前記巻線(21u,21v,21w)には複数の交流線(Pu,Pv,Pw)がそれぞれ接続され、前記交流線にはインバータ(2)に接続され、前記インバータは入力側で第1及び第2の直流線(L1,L2)に接続され、前記回転位置検出装置は、前記第1の直流線(L1,L2)と、前記第1の前記相電位(Vu)および前記第2の前記相電位(Vv)がそれぞれ印加される前記交流線の二つ(Pu,Pv)の各々とを接続する第1経路(31)及び第2経路(32)を有し、前記第1経路及び前記第2経路において前記第1の直流線と前記交流線の前記二つの各々との間の第1電圧(Vun1,Vun2)および第2電圧(Vvn1,Vvn2)をそれぞれ前記第1線間誘起電圧(Vun)及び前記第2線間誘起電圧(Vvn)として検出する電圧検出部(3)を更に備え、前記電圧検出部(3)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)が基準値(Vref)以上であるときに前記第1電圧(Vun1,Vun2)を第2所定値に制限し、前記第2線間誘起電圧(Vvn)が前記基準値(Vref)以上であるときに前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)を前記第2所定値に制限する検出電圧制限部(33,ZD11,ZD21)を備える。
本発明にかかる回転位置検出装置の第4の態様は、第3の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、第1線間誘起電圧(Vun)が閾値よりも大きいか否かを判断する第1判断と、前記検出部(431)が前記第2線間誘起電圧(Vvn)が前記閾値よりも大きいか否かを判断する第2判断とを繰り返し実行し、前記第1判断または前記第2判断において否定的な判断がなされるときに、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)とが互いに一致したか否かの判断を行ない、前記第1判断及び前記第2判断の両方にて肯定的な判断がなされるときには、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)とが互いに一致したか否かの判断を省略する。
本発明にかかる回転位置検出装置の第5の態様は、第3または第4の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記電圧検出部(3)は前記第1経路(31)及び前記第2経路(32)の各々において互いに直列に接続される分圧抵抗(R11,R12,R21,R22)を有し、前記第1経路及び前記第2経路における前記分圧抵抗(R12,R22)の電圧がそれぞれ前記第1電圧(Vun1)及び前記第2電圧(Vvn1)として採用される。
本発明にかかる回転位置検出装置の第6の態様は、永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したときの前記第1線間誘起電圧または前記第2線間誘起電圧の値に基づいて、前記電動機の回転方向を所定方向と特定する回転方向特定部(5)とを備える。
本発明にかかる回転位置検出装置の第7の態様は、第6の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、前記回転方向特定部(5)は、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧及び前記第2線間誘起電圧の一方の第1値(VunL,VvnL)と、前回に前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致したときの一方の第2値(VunK,VvnK)との大小関係に基づいて、前記回転方向を所定方向と特定する。
本発明にかかる回転位置検出装置の第8の態様は、第6の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、前記回転方向特定部(5)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とに対して加算および乗算の一方の演算を行なって得られる演算結果と、前回に前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧に対して加算および乗算の前記一方の演算を行なって得られる演算結果との大小関係に基づいて、前記回転方向を所定方向と特定する。
本発明にかかる回転位置検出装置の第9の態様は、第3の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)との大小関係の切り替わりを繰り返し検出し、前記回転位置検出装置は、前記第1電圧が前記第2電圧を超えて前記大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに、前記電動機(2)の回転方向を所定方向と特定し、前記第1電圧が前記第2電圧を下回って前記大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに前記回転方向を前記所定方向とは反対の方向と特定する回転方向特定部(5)を更に備える。
本発明にかかる回転位置検出装置の第10の態様は、第3の態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、前記第1電圧(Vun1,Vun2)が前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)を超えるか否か、及び、前記第1電圧が前記第2電圧を下回るか否かを検出し、前記回転位置検出装置は、前記第1電圧(Vun1,Vun2)又は前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)の少なくともいずれか一方が前記第2所定値以下の閾値よりも小さく且つ前記第1電圧が前記第2電圧を超えたときに、前記電動機(2)の回転方向を所定方向と特定し、前記第1電圧又は前記第2電圧の少なくともいずれか一方が前記第2所定値以下の閾値よりも小さく且つ前記第1電圧が前記第2電圧を下回ったときに、前記回転方向を前記所定方向とは反対の方向と特定する回転方向特定部(5)を更に備える。
本発明にかかる回転位置検出装置の第11の態様は、第1、第2、第6から第11のいずれか一つの態様にかかる回転位置検出装置であって、前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、前記回転位置検出装置は、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致する複数の時点に基づいて前記電動機(2)の回転速度を算出する回転速度算出部(6)を更に有し、前記回転位置設定部(4)は、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致したときに設定される前記回転位置の前記推定値と、前記回転方向特定部(5)によって設定された前記回転方向と、前記回転速度算出部によって算出された前記回転速度と、前記回転位置の前記推定値が設定された時点から他の時点までの時間とに基づいて、前記他の時点における前記回転位置を算出する。
本発明にかかる空気調和機の第1の態様は、第1から第11のいずれか一つの態様にかかる回転位置検出装置と、前記電動機(2)と、前記電動機によって駆動されるファンとを備える。
本発明にかかる回転位置検出装置(4)の第1,2,3,6の態様によれば、第1線間誘起電圧と第2線間誘起電圧とが互いに一致するときに回転位置を決定するので、たとえ第1線間誘起電圧と第2線間誘起電圧とに共通してオフセットが生じたとしても、その切り替わり時点は変動しない。よって回転位置の推定精度を高めることができる。
第1および第2の態様によれば、更に回転方向を特定することができる。
第1および第2の態様によれば、更に回転方向を特定することができる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第3の態様によれば、交流線の誘起電圧を検出し、検出した誘起電圧から最小相の誘起電圧を抽出し、誘起電圧から最小相の誘起電圧を減算して線間誘起電圧を算出する場合に比して、簡単に(即ち演算なしに)第1線間誘起電圧及び第2線間誘起電圧を得ることができる。しかも、検出部および回転位置設定部で用いられる第1電圧及び第2電圧が所定値に制限されることになるので、検出部および回転位置設定部において大きい電圧(過電圧)が印加されることを回避できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第4の態様によれば、処理数を低減できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第5の態様によれば、第1線間誘起電圧及び第2線間誘起電圧よりも小さい第1電圧及び第2電圧を検出することができる。よって回転位置推定部の耐圧を低減できる。検出部および回転位置設定部で用いられる第1電圧及び第2電圧が所定値に制限されることになるので、検出部および回転位置設定部において大きい電圧(過電圧)が印加されることを回避できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第6の態様によれば、回転位置検出センサーなどを用いて回転方向を検知する場合に比べると、回転位置検出センサーは高価であるので、製造コストを低減できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第7の態様によれば、第1線間誘起電圧及び第2線間誘起電圧の一方同士を比較しているので、線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値が閾値よりも低くなるときには適切に回転方向を特定できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第8の態様によれば、演算結果同士の差を第1線間誘起電圧同士の差および第2線間誘起電圧同士の差よりも大きくできるので、第1値と第2値との比較に誤りが生じにくい。
本発明にかかる回転位置検出装置の第9の態様によれば、第1線間誘起電圧と第2線間誘起電圧とがそれぞれ基準値を超える期間では、第1電圧および第2電圧が所定値を採る。このような場合、第1電圧が少なくとも2回連続して第2電圧を超える又は下回りえるところ、この場合であっても適切に回転方向を特定できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第10の態様によれば、第1線間誘起電圧と第2線間誘起電圧とがそれぞれ基準値を超える期間では、第1電圧および第2電圧が所定値を採る。この場合であっても適切に回転方向を特定できる。
本発明にかかる回転位置検出装置の第11の態様によれば、他の時点における回転位置の推定値を算出するので、電動機の始動制御に生かすことができる。
本発明にかかる空気調和機の第1の態様によれば、屋外に配置される室外機に設けられたファンは、電動機へと交流電圧を印加しなくても空気の流れ(風)によって回転する。このとき交流線には誘起電圧のみが現れるので線間誘起電圧を得やすい。
第1の実施の形態.
図1に示すように、本電動機制御装置は電力変換部1と電動機2と回転位置検出部4とを備えている。
図1に示すように、本電動機制御装置は電力変換部1と電動機2と回転位置検出部4とを備えている。
電力変換部1はその入力側で直流線L1,L2と接続され、その出力側で交流線Pu,Pv,Pwと接続される。直流線L1,L2の間には直流電圧が印加される。この直流電圧は、例えば不図示のコンバータによって印加される。このコンバータは、例えば商用交流電源からの交流電圧を直流電圧に変換し、これを直流線L1,L2の間に印加する。このようなコンバータとしては、例えばダイオードブリッジによって形成されるダイオード整流回路を採用できる。商用交流電源の電圧は、例えば100V,200V,220V,400Vのいずれかを採用できる。商用交流電源が単相交流電圧を出力する場合には、直流電圧は、商用交流電源の電圧の√2倍であり、それぞれ141V,283V,311V,566Vとなる。図1の例示では直流線L1,L2の間にコンデンサCが設けられ、直流電圧を平滑する。電力変換部1は当該直流電圧を交流電圧へと変換して、これを交流線Pu,Pv,Pwに印加する。
交流線Pu,Pv,Pwには電動機2が接続されており、この電動機2は電機子21と界磁22とを備えている。電機子21は三相の電機子巻線21u,21v,21wを有し、電機子巻線21u,21v,21wは交流線Pu,Pv,Pwと接続される。電機子巻線21u,21v,21wには電力変換部1からの三相交流電圧が印加される。これによって電機子巻線21u,21v,21wに交流電流が流れ、界磁22へと回転磁界を印加する。界磁22は永久磁石を有し、電機子21へと界磁磁束を供給する。そして界磁22は電機子21から回転磁界を受けて、電機子21に対して相対的に回転する。
なお図1の例示では、三相の電機子巻線21u,21v,21wを有する電動機2を想定しているので、電力変換部1は三相の交流電圧を出力するものの、必ずしもこれに限らない。三相よりも大きいN相の電動機2を採用し、同様にN相の電力変換部1が採用されてもよい。また図1の例示では電機子巻線21u,21v,21wはいわゆる星型結線により互いに接続されているものの、いわゆる三角結線によって互いに接続されても良い。
このような電動機駆動装置において、電動機2が回転した場合、電機子巻線21u,21v,21wを通過する磁束が当該回転に基づいて変化する。これに伴って電機子巻線21u,21v,21wにはそれぞれ当該回転に基づく誘導起電力が発生し、電動機2は交流線Pu,Pv,Pwにそれぞれ相電位(以下、誘起電圧とも呼ぶ)Vu,Vv,Vwを出力する(図2も参照)。
このような電動機2は例えばファン又はブロワなどの送風機に用いられる。例えば電動機2はヒートポンプ(空気調和機、給湯装置など)に搭載されるファン又は圧縮機を駆動してもよい。例えば屋外に配置される室外機に搭載されてファンを駆動する場合、電力変換部1が電動機2へと交流電圧を出力していない状態であっても、屋外の空気の流れ(風)によって回転する。したがって、このような電動機2を始動する際には電機子21と界磁22との相対的な回転位置(以下、電動機2の回転位置と呼ぶ)を検出する必要がある。もちろん外力によって回転されなくても圧縮機またはファンは慣性により回転するので、再びこれを回転させる場合にもその回転位置を検出する必要性がある。
回転位置検出部4は以下で説明する線間誘起電圧Vun,Vvnに基づいて、電動機2の回転位置を検出する。線間誘起電圧Vun,Vvnの基準電位として、誘起電圧Vu,Vv,Vwのうち最小相の誘起電圧を採用する。言い換えれば、線間誘起電圧Vunは誘起電圧Vuの基準電位に対する電位差であり、線間誘起電圧Vvnは誘起電圧Vvの基準電位に対する電位差である。以下に詳細に説明する。
誘起電圧Vu,Vv,Vwは図2に例示するように電動機2の回転位置(電気角)に依存して変化する略正弦波形状を採る。
また図2では電動機2が正転方向に回転するときの誘起電圧Vu,Vv,Vwが例示される。正転方向では誘起電圧Vv,Vwはそれぞれ誘起電圧Vu,Vvに対して120度進む。言い換えれば、このような回転方向を正転方向と定義している。
正転方向(図2)では、例えば回転位置が30度から150度の範囲において誘起電圧Vuが最小値を採るので、この範囲では最小相の誘起電圧は誘起電圧Vuとなる。よってこの範囲では、線間誘起電圧Vunは図3に例示するように零である。また回転位置が150度から270度の範囲では誘起電圧Vvが最小相の誘起電圧であるので、この範囲では線間誘起電圧Vunは誘起電圧Vuと最小相の誘起電圧Vvとの電位差であり、図3に例示するような波形を採る。他の範囲についても同様である。また線間誘起電圧Vvnは誘起電圧Vvと最小相の誘起電圧との電位差であり、図3に例示する波形を採る。
回転方向が逆転方向であるときには、誘起電圧Vv,Vwはそれぞれ誘起電圧Vu,Vvに対して120度遅れる。したがって、このときの線間誘起電圧Vun,Vvnは図4に例示する波形を採る。
図3,4を参照して、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致する時点での回転位置は、回転方向によらずに150度又は330度を採る。しかも線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超える時点での回転位置は回転方向に依らずに150度を採り、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回る時点での回転位置は回転方向に依らずに330度を採る。よって、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致するときに回転位置を決定することができる。
回転位置検出部4は検出部431と設定部432とを備える。なおここでは、回転位置検出部4はマイクロコンピュータと記憶装置を含んで構成される。マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップ(換言すれば手順)を実行する。上記記憶装置は、例えばROM(Read-Only-Memory)、RAM(Random-Access-Memory)、書き換え可能な不揮発性メモリ(EPROM(Erasable-Programmable-ROM)等)、ハードディスク装置などの各種記憶装置の1つ又は複数で構成可能である。当該記憶装置は、各種の情報やデータ等を格納し、またマイクロコンピュータが実行するプログラムを格納し、また、プログラムを実行するための作業領域を提供する。なお、マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップに対応する各種手段として機能するとも把握でき、あるいは、各処理ステップに対応する各種機能を実現するとも把握できる。また、回転位置検出部4はこれに限らず、回転位置検出部4によって実行される各種手順、あるいは実現される各種手段又は各種機能の一部又は全部をハードウェアで実現しても構わない。またこの内容は、他の実施の形態で述べる回転方向特定部5および回転速度算出部6についても適用される。
検出部431は線間誘起電圧Vun,Vvnを入力し、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致したか否かを検出する。例えば線間誘起電圧Vun,Vvnの大小を比較する公知の比較部を用いることで、これを検出できる。より詳細には、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わったときに、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致したと判断できる。
設定部432は、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致した時点での電動機2の回転位置の推定値を所定値(例えば150度又は330度)に設定する。即ち、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えたときに、当該回転位置の推定値を、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vunを超えた時点での回転位置として予め定められる値(ここでは150度)に決定する。また線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回ったときに、当該回転位置の推定値を、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回った時点での回転位置として予め定められる値(ここでは330度)に決定する。なお回転位置の検出は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えたときのみ実行されてもよく、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回ったときのみ実行されてもよい。もちろん、その両方において回転位置を検出してもよい。両方において回転位置を検出すれば、より細やかに回転位置を検出できる。
以上のように、本回転位置検出部4によれば、電動機2の回転方向によらずに回転位置を検出することができる。しかも線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致することを回転位置検出のトリガとしている。よって、たとえ線間誘起電圧Vun,Vvnに共通してオフセットが生じた場合であっても、大小関係が切り替わる時点は変化しない。このようなオフセットは例えば線間誘起電圧Vun,Vvnを検出する検出部(後述)のオフセットである。したがって当該オフセットによる回転位置の検出精度の低下を抑制できる。換言すれば、回転位置の検出精度を向上することができる。
また本回転位置検出方法によれば、誘起電圧Vu,Vv,Vwではなく線間誘起電圧Vun,Vvnを用いている。誘起電圧Vu,Vv,Vwを用いる場合、これらの基準電位は電動機2の中性点の電位となる。したがって、誘起電圧Vu,Vv,Vwを検出するために中性点の電位を出力可能な電動機2を採用するか、或いは仮想的に電動機2の中性点の電位を作成する必要がある。前者では採用可能な電動機2に制限がかかり、後者であれば回路構成が複雑となる。一方で本回転位置検出方法によれば、線間誘起電圧Vun,Vvnを用いているので、中性点の電位を出力できない電動機2にも適用可能であり、また回路設計が容易である。
また、特許文献1のように、線間電圧と予め決められた所定値との交点を算出する場合には次の問題も発生する。すなわち、電動機2の回転速度が小さいと、線間電圧の最大値も小さくなる。そして、線間電圧の最大値が所定値よりも小さくなると、線間電圧と所定値との交点が存在しないので、交点を算出できない。一方、本実施の形態では、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係の切り替わり(交点)を検出するので、このような事態を回避できる。
上述の例では、二つの線間誘起電圧として、線間誘起電圧Vun,Vvnを採用している。ただしこれに限らず、線間誘起電圧Vun,Vvn,Vwnのうち任意の二つを採用すればよい。なお線間誘起電圧Vwnは、誘起電圧Vwの、最小相の誘起電圧に対する電位差である。
表1は線間誘起電圧Vun,Vwnと回転位置との関係と、線間誘起電圧Vvn,Vwnと回転位置との関係とを示す。
上述の例では二つの線間誘起電圧を採用しているものの、三つの線間誘起電圧を採用してもよい。三つの線間誘起電圧を採用すれば、誘起電圧の1周期中におけるこれらの交点が増えるので、回転位置をより細かく検出できる。
上述の例では、最小相の誘起電圧を基準とした誘起電圧が線間誘起電圧として採用された。しかしながら最大相の誘起電圧を基準とした誘起電圧が線間誘起電圧として採用されてもよい。図5,6は最大相の誘起電圧を基準とした線間誘起電圧Vup,Vvpが示されている。ただし図5は正転方向における線間誘起電圧Vup,Vvpを示し、図6は逆転方向における線間誘起電圧Vup,Vvpを示す。図5,6から理解できるように、回転位置検出部4は、線間誘起電圧Vupが線間誘起電圧Vvpを超えるときに回転位置の推定値を150度に決定し、線間誘起電圧Vupが線間誘起電圧Vvpを下回るときに回転位置の推定値を330度に決定する。
なお図5,6の例示では、線間誘起電圧Vup,Vvpは負の値を示しているが、演算を容易にすべく、これらの絶対値を用いてもよい。
以下では線間誘起電圧Vun,Vvnを用いた例について説明する。ただし、二相以上の線間誘起電圧のいずれを用いても良い点、及び、最大相を基準とした線間誘起電圧を用いても良い点については、以下のいずれの態様(他の実施の形態を含む)であっても適用可能である。
<線間誘起電圧の検出>
図1の例示では、電力変換部1は電圧形インバータである。より詳細には電力変換部1はスイッチング素子Sup,Svp,Swp,Sun,Svn,Swnと、ダイオードDup,Dvp,Dwp,Dun,Dvn,Dwnとを備える。スイッチング素子Sxp,Sxn(xはu,v,wを代表する、以下同様)は例えば絶縁ゲートバイポーラトランジスタなどであって、直流線L1,L2の間で互いに直列に接続される。ダイオードDxp,Dxnはそれぞれスイッチング素子Sxp,Sxnと並列に接続され、直流線L2側にアノードを有する。また交流線Pxがそれぞれスイッチング素子Sxp,Sxnの間の点に接続される。
図1の例示では、電力変換部1は電圧形インバータである。より詳細には電力変換部1はスイッチング素子Sup,Svp,Swp,Sun,Svn,Swnと、ダイオードDup,Dvp,Dwp,Dun,Dvn,Dwnとを備える。スイッチング素子Sxp,Sxn(xはu,v,wを代表する、以下同様)は例えば絶縁ゲートバイポーラトランジスタなどであって、直流線L1,L2の間で互いに直列に接続される。ダイオードDxp,Dxnはそれぞれスイッチング素子Sxp,Sxnと並列に接続され、直流線L2側にアノードを有する。また交流線Pxがそれぞれスイッチング素子Sxp,Sxnの間の点に接続される。
なおスイッチング素子Sxp,Sxnが逆導通(直流線L2から直流線L1へと向う導通)可能であれば、ダイオードDxp,Dxnは必須要件ではない。例えば寄生ダイオードを有するMOS電界効果トランジスタをスイッチング素子Sxp,Sxnとして採用する場合は、ダイオードDxp,Dxnは不要である。
これらのスイッチング素子Sxp,Sxnは、互いに排他的に導通するように制御される。スイッチング素子Sxp,Sxnの両方が導通すると、直流線L1,L2がスイッチング素子Sxp,Sxnを介して短絡し、これにより、スイッチング素子Sxp,Sxnに大電流が流れるからである。そして、これらのスイッチング素子Sxp,Sxnが適切に制御されることにより、電力変換部1は直流電圧を交流電圧に変換することができる。
また図1の例示では、線間誘起電圧を検出する電圧検出部3が設けられている。電圧検出部3は、誘起電圧Vu,Vvがそれぞれ印加される交流線Pu,Pvの各々と、直流線L2とを接続する経路31,32を有し、その経路31,32において交流線Pu,Pvの各々と直流線L2との間の電圧をそれぞれ線間誘起電圧Vun,Vvnとして検出する。なお実際には、図25を参照して説明した直流電圧に基づくオフセットが電圧検出部3の検出値に含まれるものの、ここでは簡単のために、まずオフセットを無視して説明する。オフセットについては、後にノイズの一種として扱って説明をおこなう。
また電力変換部1が制御されて交流電圧を交流線Pu,Pv,Pwに出力している状態では、電圧検出部3は適切に線間誘起電圧Vun,Vvnを検出できないので、電圧検出部3は、電力変換部1が交流電圧を出力しない状態で線間誘起電圧を検出する。つまり、スイッチング素子Sxp,Sxnの全てが非導通となるように制御した状態で、線間誘起電圧を検出する。
電力変換部1が交流電圧を出力しない状態で電動機2が回転する要因は、例えば外力又は慣性である。つまり、電力変換部1が交流電圧を出力しない状態でも、例えば外力によって電動機2は回転しえる。また電動機2が外力によって回転している状態でその外力が消失しても慣性により電動機2はしばらく回転し続ける。或いは、電力変換部1が交流電圧を出力していた状態からその出力を停止すれば、電動機2は慣性によりしばらく回転し続ける。
図1の例示では電圧検出部3は分圧抵抗R11,R12,R21,R22を備える。分圧抵抗R11,R12は経路31において互いに直列に接続される。分圧抵抗R21,R22は経路32において互いに直列に接続される。
このような電圧検出部3において、誘起電圧Vwが最小相の誘起電圧である期間では、線間誘起電圧Vunは、経路31、直流線L2およびダイオードDwnを介した交流線Pu,Pwの間に印加される。このときダイオードDwnには順方向に電圧が印加されるので、その電圧はほぼ零である。よって分圧抵抗R11,R12の一組の両端電圧は、誘起電圧Vuと最小相の誘起電圧Vwとの電位差たる線間誘起電圧Vunとほぼ一致する。同様に、分圧抵抗R21,R22の一組の両端電圧は、誘起電圧Vvと最小相の誘起電圧Vwの電位差たる線間誘起電圧Vvnとほぼ一致する。
また誘起電圧Vvが最小相の誘起電圧である期間では、線間誘起電圧Vunは経路31、直流線L2およびダイオードDvnを介した交流線Pu,Pvの間に印加される。このときダイオードDvnには順方向に電圧が印加されるので、その電圧はほぼ零である。よってこのとき、分圧抵抗R11,R12の一組の両端電圧は線間誘起電圧Vunとほぼ一致する。一方、直流線L2と交流線Pvとの電位は互いにほぼ等しいので、分圧抵抗R21,R22の一組の両端電圧はほぼ零である。この期間では線間誘起電圧Vvnは零であるので、分圧抵抗R21,R22の一組の両端電圧は線間誘起電圧Vunとほぼ一致する。
誘起電圧Vuが最小相の誘起電圧である期間は、線間誘起電圧Vvnは経路32、直流線L2およびダイオードDunを介した交流線Pu,Pvの間に印加される。このときダイオードDunには順方向に電圧が印加されるので、その電圧はほぼ零である。よってこのとき、分圧抵抗R21,R22の一組の両端電圧は線間誘起電圧Vvnとほぼ一致し、また分圧抵抗R11,R12の一組の両端電圧は線間誘起電圧Vunとほぼ一致する。
したがって分圧抵抗R11,R12に印加される電圧は線間誘起電圧Vunと対応し、分圧抵抗R21,R22に印加される電圧は線間誘起電圧Vvnと対応する。よってこれらの電圧を検出することで線間誘起電圧Vun,Vvnを検出することができる。
図1の例示では、電圧検出部3は経路31における分圧抵抗(例えば直流線L2側の分圧抵抗R12)の電圧Vun1を線間誘起電圧Vunとして検出し、経路32における分圧抵抗(例えば直流線L2側の分圧抵抗R22)の電圧Vun2を線間誘起電圧Vvnとして検出する。これによって、より小さい電圧値で線間誘起電圧Vun,Vvnを検出することができる。なお分圧抵抗R11,R12の分圧比と分圧抵抗R21,R22の分圧比との差は小さいことが望ましい。これらの差が生じると、電圧Vun1,Vun2の大小関係の切り替わる時点と、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係の切り替わる時点との間に差が生じるからである。
以上のように、電圧検出部3は直流線L2と、交流線Pu,Pvの各々とを接続する経路31,32を有しているので、これらの経路31,32における電圧を線間誘起電圧Vun,Vvnとして検出することができる。
またコンデンサCが設けられる場合であれば電圧検出部3はコンデンサCに電圧が充電された状態で線間誘起電圧を検出することが望ましい。コンデンサCとダイオードDxp,Dxnとを経由して交流線Pu,Pv,Pwが短絡すれば、経路31,32に電流が流れにくいからである。
このような電圧検出部3によれば、例えば次の場合に比べて簡単に線間誘起電圧Vun,Vvnを得ることができる。即ち、誘起電圧Vu,Vv,Vwを検出し、検出した誘起電圧Vu,Vv,Vwから最小相の誘起電圧を抽出し、検出した誘起電圧Vu,Vvから当該最小相の誘起電圧を減算して線間誘起電圧Vun,Vvnを算出する場合に比べて、簡単に線間誘起電圧Vun,Vvnを得ることができる。
なお最大相を基準とした線間誘起電圧Vup,Vvpを採用する場合は、電圧検出部3は、交流線Pu,Pvの各々と直流線L1との間の電圧を検出すればよい。
また図1の例示では、電圧Vun1,Vun2は例えばそれぞれアナログ/デジタル変換部41,42でデジタル信号に変換されて検出部431に入力される。
<回転位置検出部の具体的な動作の一例>
図7は回転位置検出部4が実行する動作の具体的な一例を示している。図7で示される一連の処理は例えば所定周期(以下では演算周期と呼ぶ)毎に繰り返し実行される。まずステップS1にて、検出部431は現在の状態が状態Aであるのか状態Bであるのかを検知する。ここでいう状態Aとは線間誘起電圧Vun(或いは電圧Vun1、以下、本実施の形態において同様)が線間誘起電圧Vvn(或いは電圧Vvn1、以下、本実施の形態において同様)よりも大きい状態である。また状態Bとは線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnよりも小さい状態である。かかる判断は、例えば線間誘起電圧Vun,Vvnを比較する公知の比較部の比較結果に基づいて実行される。
図7は回転位置検出部4が実行する動作の具体的な一例を示している。図7で示される一連の処理は例えば所定周期(以下では演算周期と呼ぶ)毎に繰り返し実行される。まずステップS1にて、検出部431は現在の状態が状態Aであるのか状態Bであるのかを検知する。ここでいう状態Aとは線間誘起電圧Vun(或いは電圧Vun1、以下、本実施の形態において同様)が線間誘起電圧Vvn(或いは電圧Vvn1、以下、本実施の形態において同様)よりも大きい状態である。また状態Bとは線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnよりも小さい状態である。かかる判断は、例えば線間誘起電圧Vun,Vvnを比較する公知の比較部の比較結果に基づいて実行される。
次にステップS2にて、検出部431は現在の状態が前回の状態と一致するかどうかを判断する。前回の状態とは、前回に回転位置の推定値を決定したときの状態である。つまり前回の状態とは、前回に線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わった後の状態である。
ステップS2にて肯定的な判断がなされれば動作を終了する。つまり、現在の状態が前回の状態から変化していなければ、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わっていないとして動作を終了するのである。
一方でステップS2にて否定的な判断がなされれば、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わったことを意味する。よってこのとき、ステップS3にて設定部432は回転位置の推定値を決定する。この推定値の決定は、例えば図8に示される一連の処理によって実行される。
まずステップS31において設定部432は現在の状態が状態Aか状態Bかを判断する。現在の状態が状態Bであることは、大小の状態が状態Aから状態Bへと切り替わったこと、即ち線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回ったことを意味する。よってステップS31にて現在の状態が状態Bであると判断されると、ステップS32にて設定部432は回転位置を例えば330度に決定する(図3,4も参照)。一方、現在の状態が状態Aであることは、大小の状態が状態Bから状態Aへと切り替わったこと、即ち線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えたことを意味する。よってステップS31にて現在の状態が状態Aであると判断されると、ステップS33において、設定部432は回転位置を例えば150度に決定する(図3,4も参照)。
再び図7を参照して、ステップS3の次にステップS4にて、設定部432は現在の状態を保存して動作を終了する。よって次の演算周期で実行されるステップS2では、この現在の状態が前回の状態として採用される。
第2の実施の形態.
第2の実施の形態では、電圧検出部3は、線間誘起電圧Vun,Vvnが所定の基準値以上であるときに、検出電圧を所定値に制限する検出電圧制限部を備える。
第2の実施の形態では、電圧検出部3は、線間誘起電圧Vun,Vvnが所定の基準値以上であるときに、検出電圧を所定値に制限する検出電圧制限部を備える。
例えば図9に示すように、電圧検出部3は、図1の電圧検出部3と比較して保護回路33を更に備える。検出電圧制限部の一例たる保護回路33は、線間誘起電圧Vun,Vvnが基準値以上であるときに、所定値の電圧を回転位置検出部4に出力する。つまり、保護回路33は回転位置検出部4に所定値(以下、上限値とも呼ぶ)を超える電圧が印加されることを回避する。よって保護回路33は回転位置検出部4を過電圧から保護することができる。
保護回路33は例えばダイオードD1,D2とツェナーダイオードZD1,ZD2とを有する。ダイオードD1は、分圧抵抗R11,R12の間の点と、直流電源E1との間に設けられ、直流電源E1側にカソードを有する。ダイオードD2は、分圧抵抗R21,R22の間の点と、直流電源E1との間に設けられ、直流電源E1側にカソードを有する。ダイオードD1,D2は、電圧Vun1,Vvn1が直流電源E1の電圧よりも高いときに導通して、直流電源E1側へと電流を流す。これによって、電圧Vun1,Vun2を直流電源E1の電圧とほぼ等しい値にクランプすることができる。
ツェナーダイオードZD1は、分圧抵抗R12と並列に接続され、直流線L2側にアノードを有する。ツェナーダイオードZD2は、分圧抵抗R22と並列に接続され、直流線L2側にアノードを有する。ツェナーダイオードZD1,ZD2は、各々に印加される電圧が自身のツェナー電圧を超えると導通し、その電圧をツェナー電圧に維持する。よって、電圧Vu1,Vu2をそのツェナー電圧にクランプできる。
ツェナーダイオードZD1,ZD2のツェナー電圧は例えば5Vであり、直流電源E1の電圧も例えば5Vである。よって線間誘起電圧Vun,Vvnが基準値以上となることで分圧抵抗R12,R22の各々の電圧が5Vを超える期間では、電圧Vun1,Vun2は上限値に制限されて回転位置検出部4に出力される。なお、ダイオードD1とツェナーダイオードZD1との両方が設けられる必要はなく、いずれか一方が設けられれば良い。ただし、ダイオードD1は応答性に優れるので、線間誘起電圧が基準値を超えたときに速やかにクランプできる。一方で、ツェナーダイオードZD1は経路31に電流を流すことができるので、検出経路に電流を流しながら電圧Vun1を制限できる。ダイオードD2とツェナーダイオードZD2についても同様である。
また図1の例示ではフィルタ34が設けられている。フィルタ34は電圧Vun1,Vvn2のノイズを抑制する。
このような電圧検出部3によって検出される電圧Vun1,Vvn1の波形は例えば図10,11に示すような波形となる。図10,11ではいずれも線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値が基準値Vref(図3,4も参照)を超える場合の電圧Vun1,Vvn1が例示される。また図10は正転方向での電圧Vun1,Vvn1を示し、図11は逆転方向での電圧Vun1,Vvn1を示している。
図3,10及び図4,11を参照して、線間誘起電圧Vunが零である期間には電圧Vun1も零である。線間誘起電圧Vunが零から基準値Vrefまでの間では電圧Vun1は線間誘起電圧Vunと同様の波形を採り、線間誘起電圧Vunが基準値Vref以上である期間では電圧Vun1は上限値(例えば5V)を採る。電圧Vvn1についても同様である。
このような電圧Vun1,Vvn1において、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えるときには線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超える(図3,10を参照)。よって回転位置検出部4は、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えるときに、その時点における回転位置の推定値を例えば150度に決定する。一方で、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回るときには線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回る(図4,11参照)。よって回転位置検出部4は、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回るときに、その時点における回転位置の推定値を例えば330度に決定する。
したがって本電圧検出部3を用いた場合であっても、回転方向によらずに回転位置を適切に検出することができる。
図12は、第2の実施の形態にかかる電圧検出部3の他の一例の概念的な構成を示している。電圧検出部3は分圧抵抗R13,R14,R23,R24とツェナーダイオードZD11,ZD21とを備えている。
分圧抵抗R13とツェナーダイオードZD11とは経路31において互いに直列に接続され、分圧抵抗R23とツェナーダイオードZD21とは経路32において互いに直列に接続される。ツェナーダイオードZD11,ZD21は、分圧抵抗R13,R23に対してそれぞれ直流線L2側に設けられ、直流線L2側にアノードを有する。分圧抵抗R14は、分圧抵抗R13とツェナーダイオードZD11との間の点と、直流電源E1との間に設けられ、分圧抵抗R24は、分圧抵抗R23とツェナーダイオードZD21との間の点と、直流電源E1との間に設けられる。
電圧検出部3は分圧抵抗R13とツェナーダイオードZD11との間の点の電圧Vun2を線間誘起電圧Vunとして検出し、分圧抵抗R23とツェナーダイオードZD21との間の点の電圧Vvn2を線間誘起電圧Vvnとして検出する。
このような電圧検出部3において、線間誘起電圧Vun,Vvnが基準値Vrefを超えることでツェナーダイオードZD11,ZD21が導通する期間では、ツェナーダイオードZD11,ZD21のツェナー電圧が電圧Vun2,Vvn2として検出される。言い換えれば、ツェナーダイオードZD11,ZD21が検出電圧制限部として機能する。
一方、線間誘起電圧Vun,Vvnが基準値Vrefを下回ることでツェナーダイオードZD11,ZD21が導通しない期間においては、分圧抵抗R13,R14で分圧された電圧(<ツェナー電圧)が電圧Vun2として検出され、分圧抵抗R23,R24で分圧された電圧(<ツェナー電圧)が電圧Vvn2として検出される。
よって、かかる電圧検出部3によって検出される電圧Vun2,Vvn2も図10,11と同様の波形を有する。ただし、電圧Vun2,Vvn2の上限値はツェナーダイオードZD11,ZD21のツェナー電圧であり、下限値は分圧抵抗R13,R14,R23,R24で分圧された電圧である。
しかしながらこのような相違があったとしても、電圧Vun2が電圧Vvn2を超えるときの回転位置は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えるときの回転位置と同じ150度である。同様に電圧Vun2が電圧Vvn2を下回るときの回転位置は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回るときの回転位置と同じ330度である。よって回転位置検出部4は、電圧Vun2が電圧Vvn2を超えるときに回転位置の推定値を150度に決定し、電圧Vun2が電圧Vvn2を下回るときに回転位置の推定値を330度に決定する。
以上のように、線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値が基準値Vrefよりも大きい場合であっても回転位置検出部4へと過電圧が印加されることを防止でき、しかも回転方向に依らずに回転位置を検出することができる。
また図9の電圧検出部3を採用する場合、分圧抵抗R11,R12の分圧比(=R12/(R11+R12))および分圧抵抗R21,R22の分圧比(=R22/(R21+R22)を高めることができる。なぜなら電圧Vun1,Vvn1が増大したとしてもその最大値は保護回路33によって決められた上限値であるので、回転位置検出部4を保護しつつ回転位置を検出できるからである。そして当該分圧比を高めれば、電動機2の回転速度が低くて線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値が小さい場合であっても、電圧Vun1,Vvn1を高めることができる。そして電圧Vun1,Vvn1が小さければノイズの影響などを受けやすいところ、電圧Vun1,Vvn1を高めることができるので、回転速度が低い場合の回転位置の推定精度を向上することができる。
<回転位置検出部の具体的な動作の一例>
図13は回転位置検出部4が実行する動作の具体的な一例を示している。この一連の処理は例えば演算周期毎に繰り返し実行される。まずステップST1にて検出部431は電圧Vun1(或いは電圧Vun2、以下同様)が閾値よりも大きいかどうかを判断する。この閾値は予め設定され、例えば上限値よりもわずかに小さい値に設定される。肯定的な判断がなされれば、ステップST2にて検出部431は電圧Vvn1(或いは電圧Vvn2、以下同様)が閾値よりも大きいかどうかを判断する。
図13は回転位置検出部4が実行する動作の具体的な一例を示している。この一連の処理は例えば演算周期毎に繰り返し実行される。まずステップST1にて検出部431は電圧Vun1(或いは電圧Vun2、以下同様)が閾値よりも大きいかどうかを判断する。この閾値は予め設定され、例えば上限値よりもわずかに小さい値に設定される。肯定的な判断がなされれば、ステップST2にて検出部431は電圧Vvn1(或いは電圧Vvn2、以下同様)が閾値よりも大きいかどうかを判断する。
ステップST2にて肯定的な判断がなされれば、ステップST3にて回転位置検出部4は現在の状態を飽和状態として保存し、動作を終了する。電圧Vun1,Vvn1の両方が上限値を採る飽和期間(図10,11も参照)では電圧Vun1,Vvn1の大小関係が切り替わらない。よって現在の状態が飽和状態であれば後述のステップを実行せずに終了するのである。これによって処理数を低減することができる。
ステップST1又はステップST2にて否定的な判断がなされると、ステップST4にて検出部431は現在の状態を検知する。ステップST1,ST2の両方で否定的な判断がなされているので、現在の状態は状態A,Bのいずれかである。次にステップST5にて検出部431は現在の状態が直前の演算周期における現在の状態と一致しているかどうかを判断する。
ステップST5において肯定的な判断がなされれば動作を終了する。つまり現在の状態が直前の演算周期における状態と一致すれば、電圧Vun1,Vvn1の大小関係が切り替わっていないとして動作を終了するのである。一方でステップST5において否定的な判断がなされれば、ステップST6にて検出部431は直前の演算周期における現在の状態が飽和状態であるかどうかを判断する。肯定的な判断がなされればステップST7にて検出部431は現在の状態(状態A,Bのいずれか)を保存し、動作を終了する。つまり直前の現在の状態が飽和状態であれば電圧Vun1,Vvn1の大小関係が切り替わっていないとして、現在の状態を更新した上で動作を終了するのである。
ステップST6にて否定的な判断がなされれば、ステップST8にて設定部432は回転位置の推定値を決定する。この推定値の決定は例えば図8に示す一連の処理によって実行される。次にステップST9にて設定部432は現在の状態(状態A,Bのいずれか)を保存し、動作を終了する。
なお、電圧Vun1,Vvn1のいずれか一方が上限値を採る第1期間では、飽和期間と同じく、電圧Vun1,Vvn1の大小関係が切り替わらない(図10も参照)。よって、この第1期間においてもステップST4〜ST7を実行せずにステップST3を実行してもよい。つまり、電圧Vun1,Vvn2の両方が上限値を採らない第2期間でのみステップST4〜ST7を実行してもよい。しかしながら、例えば第2期間が演算周期よりも短い場合には、回転位置検出部4は第2期間において複数回動作できずに、電圧Vun1,Vvn1の大小関係を適切に検出できない。一方で図13の動作によれば、たとえ第2期間が演算周期よりも短くても、第1期間と第2期間との和が演算周期よりも十分に長ければ、電圧Vun1,Vvn1の大小関係の切り替わりを検出できる。よって演算周期を第2期間よりも短くする必要がなく、回転位置検出部4として処理速度を遅い安価な処理装置を採用できる。
第3の実施の形態.
第3の実施の形態では回転方向を特定する。第1の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図14に示す回転方向特定部5が更に設けられる。回転方向特定部5は、線間誘起電圧が互いに一致したことを検出部431から受け取り、また線間誘起電圧Vun,Vvnの少なくともいずれか一方を受け取る。
第3の実施の形態では回転方向を特定する。第1の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図14に示す回転方向特定部5が更に設けられる。回転方向特定部5は、線間誘起電圧が互いに一致したことを検出部431から受け取り、また線間誘起電圧Vun,Vvnの少なくともいずれか一方を受け取る。
回転方向特定部5は、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致したときの線間誘起電圧Vun,Vvnの少なくともいずれか一方の値に基づいて回転方向を所定方向と特定する。以下、詳細に説明する。
図3に示すように正転方向においては、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えるとき(回転位置が150度であるとき)の線間誘起電圧Vun,Vvnは比較的小さな値(例えば零)を採る。以下では、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えるときの線間誘起電圧Vun,Vvnをそれぞれ線間誘起電圧VunK,VvnKと呼ぶ。また図4に例示するように逆転方向では、線間誘起電圧VunK,VvnKは比較的大きな値を採る。
つまり、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えるときの回転位置は回転方向に依らずに予め定められる値(例えば150度)を採るのに対して、そのときの線間誘起電圧VunK,VvnKの値は回転方向によって相違する。したがって、回転方向特定部5は線間誘起電圧VunK,VvnKに基づいて回転方向を特定する。
また図3に示すように正転方向においては、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回るとき(回転位置が330度であるとき)の線間誘起電圧Vun,Vvnは比較的大きな値を採る。なお以下では、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回るときの線間誘起電圧Vun,Vvnをそれぞれ線間誘起電圧VunL,VvnLと呼ぶ。また図4に例示するように逆転方向では、線間誘起電圧VunL,VvnLは比較的小さな値(例えば零)を採る。
つまり、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回るときの回転位置は回転方向に依らずに予め定められる値(例えば330度)を採るのに対して、そのときの線間誘起電圧VunL,VvnLの値は回転方向によって相違する。したがって、回転方向特定部5は線間誘起電圧VunK,VvnKに替えて、若しくは線間誘起電圧VunK,VvnKと共に、線間誘起電圧VunL,VvnLに基づいて回転方向を特定してもよい。
<回転方向の特定方法の第1具体例>
回転方向特定部5は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えたときに、線間誘起電圧VunK(或いは線間誘起電圧VvnK、以下同様))と所定の閾値とを比較する。所定の閾値は例えば線間誘起電圧Vun,Vvnの最小値(ほぼ零)よりも大きな値である。そして、線間誘起電圧VunKが所定の閾値よりも大きければ回転方向特定部5は回転方向を、線間誘起電圧VunKが閾値よりも大きいときの回転方向として予め定められる方向(ここでは逆転方向)と特定し、線間誘起電圧VunKが閾値よりも小さければ回転方向をその反対方向(ここでは正転方向)と特定する。なお閾値を最小値に近づけるほど、線間誘起電圧Vunの最大値が小さい場合(つまり回転速度が小さい場合)であっても、回転方向を特定することができる。
回転方向特定部5は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを超えたときに、線間誘起電圧VunK(或いは線間誘起電圧VvnK、以下同様))と所定の閾値とを比較する。所定の閾値は例えば線間誘起電圧Vun,Vvnの最小値(ほぼ零)よりも大きな値である。そして、線間誘起電圧VunKが所定の閾値よりも大きければ回転方向特定部5は回転方向を、線間誘起電圧VunKが閾値よりも大きいときの回転方向として予め定められる方向(ここでは逆転方向)と特定し、線間誘起電圧VunKが閾値よりも小さければ回転方向をその反対方向(ここでは正転方向)と特定する。なお閾値を最小値に近づけるほど、線間誘起電圧Vunの最大値が小さい場合(つまり回転速度が小さい場合)であっても、回転方向を特定することができる。
或いは回転方向特定部5は、線間誘起電圧Vunが線間誘起電圧Vvnを下回ったときに、その線間誘起電圧VunL(或いは線間誘起電圧VvnL、以下同様)と所定の閾値とを比較してもよい。そして、線間誘起電圧VunLが所定の閾値よりも大きければ、回転方向特定部5は回転方向を正転方向と特定し、線間誘起電圧VunLが閾値よりも小さければ、回転方向を逆転方向と特定する。
<回転方向の特定方法の第2具体例>
図3に示すように正転方向では、線間誘起電圧VunK,VvnKは線間誘起電圧VunL,VvnLよりも小さい。また図4に示すように逆転方向では、線間誘起電圧VunK,VvnKは線間誘起電圧VunL,VvnLよりも大きい。
図3に示すように正転方向では、線間誘起電圧VunK,VvnKは線間誘起電圧VunL,VvnLよりも小さい。また図4に示すように逆転方向では、線間誘起電圧VunK,VvnKは線間誘起電圧VunL,VvnLよりも大きい。
そこで回転方向特定部5は、線間誘起電圧VunK,VunLとの大小関係、若しくは線間誘起電圧VvnK,VvnLの大小関係に基づいて回転方向を特定してもよい。
より詳細には回転方向特定部5は、例えば線間誘起電圧VunKが線間誘起電圧VunLよりも小さいときに、回転方向を、線間誘起電圧VunKが線間誘起電圧VunLよりも小さいことに対応して予め定められる方向(ここでは正転方向)に特定する。また回転方向特定部5は、線間誘起電圧VunKが線間誘起電圧VunLよりも大きいときに、回転方向を、線間誘起電圧VunKが線間誘起電圧VunLよりも大きいことに対応して予め定められる方向(ここでは逆転方向)に特定する。なお線間誘起電圧VvnK,VvnLを用いる場合でも同様である。
このような回転方向の特定方法によれば、予め閾値を設定する必要がない。また第1具体例では回転速度が低くて線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値が閾値よりも低くなるときには適切に回転方向を特定できない。第2具体例においてはこのような事態を回避できる。
<線間誘起電圧の演算>
第2具体例では線間誘起電圧VunK,VunLの比較が行われる。ここでは、線間誘起電圧VunK,VvnKを加算又は乗算して得られる演算結果と、線間誘起電圧VunL,VvnLの当該演算結果とを比較する。
第2具体例では線間誘起電圧VunK,VunLの比較が行われる。ここでは、線間誘起電圧VunK,VvnKを加算又は乗算して得られる演算結果と、線間誘起電圧VunL,VvnLの当該演算結果とを比較する。
図15には正転方向における線間誘起電圧Vun,Vvnを加算して得られる演算結果が示されており、図16には正転方向における線間誘起電圧Vun,Vvnを乗算して得られる演算結果が示されている。なお演算は、加算又は乗算のみによらず、加算と乗算とを用いても良く、さらに任意の係数の加算又は乗算を用いても良い。
図15から理解できるように正転方向において、線間誘起電圧VunK,VvnKの和は線間誘起電圧VunL,VvnLの和よりも小さい。これは、正転方向では線間誘起電圧VunK,VvnKがそれぞれ線間誘起電圧VunL,VvnLよりも小さいからである。一方で逆転方向では線間誘起電圧VunK,VvnKはそれぞれ線間誘起電圧VunL,VvnLよりも大きい(図4参照)ので、和(VunK+VvnK)は和(VunL+VvnL)よりも大きい。したがって、回転方向特定部5は和(VunK+VvnK)が和(VunL+VvnL)よりも小さいときに回転方向を正転方向と特定し、和(VunK+VvnK)が和(VunL+VvnL)よりも大きいときに逆転方向と特定する。
また図16から理解できるように、正転方向において線間誘起電圧VunK,VvnKの積は線間誘起電圧VunL,VvnLの積よりも小さい。一方で逆転方向では積(VunK・VvnK)は積(VunL,VvnL)よりも大きい。したがって、回転方向特定部5は積(VunK・VvnK)が積(VunL・VvnL)よりも小さいときに回転方向を正転方向と特定し、積(VunK・VvnK)が積(VunL・VvnL)よりも大きいときに逆転方向と特定してもよい。
さて、電動機2の回転速度が小さいときには線間誘起電圧Vun,Vvnの最大値は小さい。よってこの場合、線間誘起電圧VunK,VunLの差ΔV(図3,4参照)も小さい。したがって線間誘起電圧VunK,VvnLの比較に誤りが生じやすい。一方、本回転方向特定部5によれば、比較結果に誤りが生じにくい。なぜなら線間誘起電圧VunK,VvnKの和と線間誘起電圧VunL,VvnLの和との差ΔSUMは、線間誘起電圧VunK,VunLの差ΔVよりも大きく、線間誘起電圧VunK,VvnKの積と線間誘起電圧VunL,VvnLの積との差ΔMULも、線間誘起電圧VunK,VunLの差ΔVよりも大きいからである。
したがって、線間誘起電圧VunK,VunLを比較する場合に比べて、比較結果に誤りが生じにくい。
<第2具体例についての具体的な動作の一例>
図17は回転位置検出部4および回転方向特定部5が実行する動作の具体的な一例を示す。図17の一連の処理は演算周期毎に繰り返し実行される。この一連の処理では図7の一連の処理と比較してステップS5が追加される。またステップS4では現在の状態に加えて線間誘起電圧Vunが記録される。
図17は回転位置検出部4および回転方向特定部5が実行する動作の具体的な一例を示す。図17の一連の処理は演算周期毎に繰り返し実行される。この一連の処理では図7の一連の処理と比較してステップS5が追加される。またステップS4では現在の状態に加えて線間誘起電圧Vunが記録される。
ステップS5は、ステップS2にて否定的な判断がなされたとき、即ち線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わったときに実行される。ステップS5はステップS3と前後して或いは並行して実行される。ステップS5では回転方向特定部5が回転方向を特定する。具体的な動作の一例は図18に示すとおりである。まずステップS51にて、回転方向特定部5は現在の状態が状態A,Bのどちらであるかを判断する。ステップS51にて現在の状態が状態Bであると判断されれば、ステップS52にて回転方向特定部5は現在の線間誘起電圧Vun(≒VunL)が前回の線間誘起電圧Vun(≒VunK)よりも小さいかどうかを判断する。肯定的な判断がなされればステップS54にて回転方向特定部5は回転方向が逆転方向であると特定する。否定的な判断がなされればステップS55にて回転方向特定部5は回転方向が正転方向であると特定する。
ステップS51にて現在の状態が状態Aであると判断されれば、ステップS53にて回転方向特定部5は現在の線間誘起電圧Vun(≒VunK)が前回の線間誘起電圧Vun(≒VunK)よりも小さいかどうかを判断する。肯定的な判断がなされればステップS55を実行し、否定的な判断がなされればステップS54を実行する。
第4の実施の形態.
第4の実施の形態においても回転方向を特定する。第2の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図14に例示する回転方向特定部5が更に設けられる。ただし、ここでは図10,11に示すように電圧Vun1,Vvn1(或いは電圧Vun2,Vvn2、本実施の形態において同様)として上限値が検出される場合について考慮する。よって、回転方向特定部5には線間誘起電圧Vun,Vvnとして電圧Vun1,Vvn1が入力される。
第4の実施の形態においても回転方向を特定する。第2の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図14に例示する回転方向特定部5が更に設けられる。ただし、ここでは図10,11に示すように電圧Vun1,Vvn1(或いは電圧Vun2,Vvn2、本実施の形態において同様)として上限値が検出される場合について考慮する。よって、回転方向特定部5には線間誘起電圧Vun,Vvnとして電圧Vun1,Vvn1が入力される。
<回転方向の特定方法の第3具体例>
図10に示すように正転方向では、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えるときがあるものの、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回るときはない。より詳細には状態B(Vun1<Vvn1)から状態A(Vun1>Vvn1)への切り替えが生じるものの、状態Bから状態Aへの切り替えは生じない。したがって回転方向特定部5は、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えて大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに、回転方向を、電圧Vun1が電圧Vvn1を連続して超えることに対応して予め定められる方向(ここでは正転方向)と特定する。
図10に示すように正転方向では、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えるときがあるものの、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回るときはない。より詳細には状態B(Vun1<Vvn1)から状態A(Vun1>Vvn1)への切り替えが生じるものの、状態Bから状態Aへの切り替えは生じない。したがって回転方向特定部5は、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えて大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに、回転方向を、電圧Vun1が電圧Vvn1を連続して超えることに対応して予め定められる方向(ここでは正転方向)と特定する。
また図11に示すように逆転方向では、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回るときがあるものの、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えるときはない。言い換えれば、状態Aから状態Bへの切り替えが生じるものの、その逆の切り替えは生じない。したがって回転方向特定部5は、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回って大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに、回転方向を、電圧Vun1が電圧Vvn1を連続して下回ることに対応して予め定められる方向(ここでは逆転方向)と特定する。
<回転方向の特定方法の第4具体例>
上述のように正転方向では、電圧Vun1,Vvn1が上限値に制限される場合には状態Bから状態Aへの切り替えのみが生じる。そこで、回転方向特定部5は、電圧Vun1又は電圧Vvn1が上限値を採ったことがあり且つ電圧Vun1が電圧Vvn1を超えたときに、回転方向を、これに対応して予め定まる方向(ここでは正転方向)に特定する。
上述のように正転方向では、電圧Vun1,Vvn1が上限値に制限される場合には状態Bから状態Aへの切り替えのみが生じる。そこで、回転方向特定部5は、電圧Vun1又は電圧Vvn1が上限値を採ったことがあり且つ電圧Vun1が電圧Vvn1を超えたときに、回転方向を、これに対応して予め定まる方向(ここでは正転方向)に特定する。
より詳細には、回転方向特定部5は電圧Vun1,Vvn1が上限値を採るかどうかを判断し、肯定的な判断がなされたときに所定のフラグを活性化させて記録する。そしてこのフラグが活性している状態で、電圧Vun1が電圧Vvn1を超えたときに回転方向を正転方向と特定する。
また上述のように逆転方向では、電圧Vun1,Vvn1が上限値に制限される場合には状態Aから状態Bへの切り替えのみが生じる。そこで、回転方向特定部5は、電圧Vun1又は電圧Vvn1が上限値を採ったことがあり且つ電圧Vun1が電圧Vvn1を下回ったときに、回転方向を、これに対応して予め定まる方向(ここでは逆転方向)に特定する。
より詳細には、回転方向特定部5は電圧Vun1,Vvn1が上限値を採るかどうかを判断し、肯定的な判断がなされたときに所定のフラグを活性化させて記録する。そしてこのフラグが活性している状態で、電圧Vun1が電圧Vvn1を下回ったときに回転方向を逆転方向と特定する。
<回転方向の特定方法の第5具体例>
なお、図10,11に示すように、状態がそれぞれ飽和状態、状態Aおよび状態Bとなる期間の順序は、回転方向によって相違する。即ち正転方向では、状態B、状態A及び飽和状態がこの順で現れ、逆転方向では状態A、状態B及び飽和状態がこの順で現れる。したがって、電圧Vun1,Vvn1が上限値を採ったことがある場合に、回転方向特定部5は状態の変化に基づいて回転方向を特定することができる。そこで、電圧Vun1,Vvn1の一方が上限値を採ったことを検出し、その旨をフラグとして記録する。そして、当該フラグが記録されている状態で、例えば状態が飽和状態から状態Bへと変化したこと、状態が状態Bから状態Aへと変化したこと、又は状態が状態Aから飽和状態へと変化したこと、を検知したときに、回転方向を正転方向と特定する。また当該フラグが記録された状態で、状態が飽和状態から状態Aへと変化したこと、状態が状態Aから状態Bへと変化したこと、又は状態が状態Bから飽和状態へと変化したこと、を検知したときに、回転方向を逆転方向と特定することができる。
なお、図10,11に示すように、状態がそれぞれ飽和状態、状態Aおよび状態Bとなる期間の順序は、回転方向によって相違する。即ち正転方向では、状態B、状態A及び飽和状態がこの順で現れ、逆転方向では状態A、状態B及び飽和状態がこの順で現れる。したがって、電圧Vun1,Vvn1が上限値を採ったことがある場合に、回転方向特定部5は状態の変化に基づいて回転方向を特定することができる。そこで、電圧Vun1,Vvn1の一方が上限値を採ったことを検出し、その旨をフラグとして記録する。そして、当該フラグが記録されている状態で、例えば状態が飽和状態から状態Bへと変化したこと、状態が状態Bから状態Aへと変化したこと、又は状態が状態Aから飽和状態へと変化したこと、を検知したときに、回転方向を正転方向と特定する。また当該フラグが記録された状態で、状態が飽和状態から状態Aへと変化したこと、状態が状態Aから状態Bへと変化したこと、又は状態が状態Bから飽和状態へと変化したこと、を検知したときに、回転方向を逆転方向と特定することができる。
また、状態A、状態B及び飽和状態の登場順序を検出して回転方向を特定してもよい。例えば状態A、状態B及び飽和状態がこの順で繰り返し現れることを検出したときに、回転方向を逆転方向と特定してもよい。同様に、例えば状態B、状態A及び飽和状態がこの順で繰り返し現れることを検出したときに、回転方向を正転方向と特定してもよい。
<第3具体例における回転位置検出部および回転方向特定部の具体的な動作の一例>
図19は回転位置検出部4および回転方向特定部5が実行する動作の具体的な一例である。この一連の処理は図9の電圧検出部3が採用された場合の動作の一例である。図13のフローと比較して、ステップST10が追加される。またステップST9では現在の状態に加えて線間誘起電圧Vunが記録される。
図19は回転位置検出部4および回転方向特定部5が実行する動作の具体的な一例である。この一連の処理は図9の電圧検出部3が採用された場合の動作の一例である。図13のフローと比較して、ステップST10が追加される。またステップST9では現在の状態に加えて線間誘起電圧Vunが記録される。
ステップST10はステップST6において否定的な判断がなされたとき、即ち電圧Vun1,Vvn1の大小関係が切り替わったときに実行される。ステップST10はステップST8と前後して或いは並行して実行される。ステップST10においては回転方向特定部5が回転方向を特定する。具体的な動作の一例は図20に示すとおりである。ステップST101,ST104〜ST107はそれぞれ図18のステップS51〜S55と同じであるので繰り返しの説明を避ける。
ステップST102はステップST101において現在の状態が状態B(Vun1<Vvn1)であると判断されたときに実行される。ステップST102では、回転方向特定部5は前回の現在の状態が状態A,Bのどちらであるかを判断する。前回の状態が状態Bである(即ち現在の状態と同じである)と判断されれば、ステップST106にて回転方向特定部5は回転方向を逆転方向であると判断する。つまり状態Aから状態Bへの切り替わりが連続することを以って、回転方向を逆転方向であると判断する。
ステップST102にて前回の状態が状態Aである、即ち現在の状態とは異なると判断されれば、ステップST104を実行する。つまり、状態Aから状態Bへの切り替わりと状態Bから状態Aへの切り替わりとの両方が生じる場合は、電圧Vun1が上限値を採らないとして、第3の実施の形態と同じ処理を実行して回転方向を特定する。
ステップST103はステップST101において現在の状態が状態Aであると判断されたときに実行される。ステップST103では、回転方向特定部5は前回の状態が状態A,Bのどちらであるかを判断する。前回の状態が状態Aである(即ち現在の状態と同じ)と判断されれば、ステップST107にて回転方向特定部5は回転方向を正転方向と判断する。つまり状態Bから状態Aへの切り替わりが連続することを以って回転方向を正転方向と判断する。
ステップST103にて前回の状態が状態Bである(即ち現在の状態とは異なる)と判断されれば、ステップST105を実行する。つまり、ステップST102と同様に、状態Bから状態Aへの切り替わりと状態Bから状態Aへの切り替わりとの両方が生じる場合は、電圧Vun1が上限値を採らないとして、第3の実施の形態と同じ処理を実行して回転方向を特定する。
第5の実施の形態.
第5の実施の形態においても回転方向を特定する。第1又は第2の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図13に例示する回転方向特定部5が更に設けられる。
第5の実施の形態においても回転方向を特定する。第1又は第2の実施の形態と異なる点として本電動機駆動装置には図13に例示する回転方向特定部5が更に設けられる。
第5の実施の形態では、回転方向特定部5は、回転方向が正転方向であるときの線間誘起電圧と類似する波形(以下、正転推定波形と呼ぶ)を生成し、当該正転推定波形と検出された線間誘起電圧との正転類似度を算出する。そして当該正転類似度に基づいて回転方向を特定する。例えば正転類似度が所定値よりも高いときに回転方向を正転方向と特定し、正転類似度が所定値よりも小さいときに回転方向を逆転方向と特定する。
正転推定波形は例えば理想的な線間誘起電圧であって、図3に例示するとおりである。この正転推定波形の形状(振幅、周期および位相を除く)は例えば予め不図示の記録媒体に記録される。よって、線間誘起電圧の振幅、位相および周期を検出できれば、記録媒体に記録された形状に基づいて正転推定波形を生成することができる。
線間誘起電圧の振幅、位相および周期は次のようにして求められる。上述のように線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わる複数の時点のうち、隣り合う二者はそれぞれ150度および330度を採る。よって当該複数の時点に基づいて周期と位相の情報を得ることができる。また振幅は例えば検出された線間誘起電圧の最大値として求めることができる。或いは、周期と電動機2の機器定数により周知の式により求めることができる。したがって回転方向特定部5は、記録媒体に記録された形状と、振幅、周期および位相の情報とから正転推定波形を生成することができる。なお正転推定波形は関数で表されても構わない。
そして回転方向特定部5は正転類似度を算出する。正転類似度についての評価関数A1は例えば次式のいずれかを採用できる。
A1=∫|Vun−Vun_N|dt ・・・(1)
A1=∫(Vun−Vun_N)2dt ・・・(2)
A1=∫(Vun−Vun_N)2dt ・・・(2)
ここで、Vun_Nは線間誘起電圧Vunについての正転推定波形である。なおここでは線間誘起電圧Vunについての評価関数A1を採用しているものの、線間誘起電圧Vvnについての正転推定波形と、検出された線間誘起電圧Vvnとに基づく評価関数A1を採用しても良い。
積分期間としては任意の期間を採用することができるものの、例えば、線間誘起電圧Vunの周期に応じた値(例えば1周期、半周期、2倍周期、など)を採用できる。このような値は、上述のようにして求めた周期に基づいて決定できる。或いは、例えば線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わってから、次に大小関係が切り替わるまでの期間を、積分期間として採用してもよい。或いは、例えば予め決められた期間を、積分期間として採用しても良い。予め積分期間を決めるときには、電動機2の回転速度(線間誘起電圧の周期)が採り得る範囲を考慮して、決めることが望ましい。
このような評価関数A1は、検出された線間誘起電圧Vunが正転推定波形Vun_Nに近いほど小さい値を採る。よって回転方向特定部5は評価関数A1が所定値よりも小さいときに、即ち正転類似度が所定値よりも高いときに、回転方向を正転方向と特定する。また回転方向特定部5は評価関数A1が所定値よりも高いときに、即ち正転類似度が所定値よりも低いときに回転方向特定部5は回転方向を逆転方向と特定する。
また正転推定波形は必ずしも図3に例示する波形に限らない。正転推定波形は正転方向における線間誘起電圧と概形が類似していれば良い。概形が類似した推定波形とは、例えば線間誘起電圧が下限値を採るときに下限値を採り、線間誘起電圧が下限値に比べて大きい値をとるときに下限値によりも大きい値を採ればよい。例えば正転推定波形は図21に例示する矩形波であってもよい。
また検出した線間誘起電圧と正転推定波形との正転類似度に限らず、検出した線間誘起電圧と逆転推定波形との逆転類似度を採用しても良い。或いは正転類似度と逆転類似度との両方を採用してもよい。この場合について詳述する。
回転方向特定部5は正転推定波形のみならず逆転推定波形も生成する。逆転推定波形の生成は正転推定波形の生成と同様であるので繰り返しの説明は避ける。逆転類似度についての評価関数A2は例えば次式のいずれかを採用できる。
A2=∫|Vun−Vun_I|dt ・・・(3)
A2=∫(Vun−Vun_I)2dt ・・・(4)
A2=∫(Vun−Vun_I)2dt ・・・(4)
ここで、Vun_Iは線間誘起電圧Vunについての逆転推定波形である。積分期間は式(1),(2)で採用する積分期間と同じである。
そして回転方向特定部5は、評価関数A1が評価関数A2よりも小さいときに、即ち正転類似度が逆転類似度よりも高いときに、回転方向を正転方向と特定してもよい。また回転方向特定部5は、評価関数A1が評価関数A2よりも大きいときに、即ち正転類似度が逆転類似度よりも低いときに、回転方向特定部5は回転方向を逆転方向と特定してもよい。
このような回転方向の特定によれば、線間誘起電圧Vun,Vvnに共通してノイズが生じたとしても、評価関数A1,A2に対して同様の誤差として現れるので、評価関数A1,A2の大小関係は変化しにくい。よって回転方向の特定精度を向上できる。
なお線間誘起電圧Vun,Vvnに共通して生じるノイズの一つとしては、図25を参照して説明したオフセットが挙げられる。図26に示すように、このオフセットVofは電圧検出部3によって検出される線間誘起電圧Vun,Vvnに共通して生じる。また図26では、オフセットVofは時間によらずに一定を示しているものの、実際には直流電圧の変動に応じて変動する。よって、このオフセットVofは、線間誘起電圧Vun,Vvnに対して共通に生じるノイズとして振舞う。
また線間誘起電圧Vun,Vvnに対して加算および乗算のいずれか一方の演算を行って得られる波形を推定波形として採用してもよい。例えば正転時の線間誘起電圧Vun,Vvnの和は図15のように示される。よってこの波形を正転時の正転推定波形V_Nとして採用する。そして、評価関数A1として次式のいずれかを採用する。
A1=∫|Vun+Vvn−V_N|dt ・・・(5)
A1=∫(Vun+Vvn−V_N)2dt ・・・(6)
A1=∫(Vun+Vvn−V_N)2dt ・・・(6)
この場合であっても、評価関数A1が所定値よりも小さいときに、即ち正転類似度が所定値よりも大きいときに、回転方向は逆転方向と特定し、その逆のときに回転方向は正転方向であると特定すればよい。
なお電動機2が理想的な波形で逆転方向に回転しているときの評価関数A1は、式(1)よりも式(5)のほうが大きい値(おおよそ2倍)を採り、電動機2が理想的な波形で正転方向に回転しているときには評価関数A1は零を採る。よって、電動機2が正転方向に回転するときの評価関数A1と、電動機2が逆転方向に回転するときの評価関数A1の差は、式(1)よりも式(5)のほうが大きい。当該差が大きいほど回転方向を区別しやすいので、式(1)よりも式(5)による評価関数A1を採用するほうが、電動機2の回転方向を特定しやすい。同様に、式(2)よりも式(6)による評価関数A1を採用するほうが、電動機2の回転方向を特定しやすい。
また例えば正転時の線間誘起電圧Vun,Vvnの積は図16のように示される。よってこの波形を正転時の正転推定波形V_Nとして採用してもよい。そして、評価関数A1として次式のいずれかを採用する。
A1=∫|Vun*Vvn−V_N|dt ・・・(7)
A1=∫(Vun*Vvn−V_N)2dt ・・・(8)
A1=∫(Vun*Vvn−V_N)2dt ・・・(8)
この場合であっても、評価関数A1が所定値よりも小さいときに、即ち正転類似度が所定値よりも大きいときに、回転方向は逆転方向と特定し、その逆のときに回転方向は正転方向であると特定すればよい。
なお電動機2が理想的な波形で逆転方向に回転しているときの評価関数A1は、式(1)よりも式(7)のほうが大きい値(おおよそ4倍)を採り、電動機2が理想的な波形で正転方向に回転しているときには評価関数A1は零を採る。よって、電動機2が正転方向に回転するときの評価関数A1と、電動機2が逆転方向に回転するときの評価関数A1の差は、式(1)よりも式(7)のほうが大きい。したがって、式(1)よりも式(7)による評価関数A1を採用するほうが、電動機2の回転方向を特定しやすい。同様に、式(2)よりも式(8)による評価関数A1を採用するほうが、電動機2の回転方向を特定しやすい。
なお、正転類似度によらず逆転類似度を採用してもよい。また正転類似度と逆転類似度の両方を採用し、正転類似度と逆転類似度との大小関係に基づいて回転方向を特定してもよい。
第6の実施の形態.
第6の実施の形態では、第1または第2の実施の形態で説明したように決定された回転位置以外の回転位置の推定値を算出する。
第6の実施の形態では、第1または第2の実施の形態で説明したように決定された回転位置以外の回転位置の推定値を算出する。
図22に例示するように、第6の実施の形態では更に回転速度算出部6が設けられる。回転速度算出部6には、線間誘起電圧Vun(或いは電圧Vun1,Vun2、以下、本実施の形態において同様)と、線間誘起電圧Vvn(或いは電圧Vvn1,Vvn2、以下、本実施の形態において同様)とが互いに一致する旨の通知を、検出部431から受け取る。そして、回転速度算出部6は、例えば線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致する複数の時点の間の期間を計時し、当該期間に基づいて電動機2の回転速度|ω|を算出する。なお当該期間は周知のタイマ回路などを用いて計時することができる。
また回転位置検出部4は、回転方向特定部5から回転方向Dを受け取り、回転速度算出部6から回転速度|ω|を受け取る。
そして回転位置検出部4は、線間誘起電圧Vun,Vvnが互いに一致するときに決定される回転位置の推定値θs(ここでは150度または330度)と、回転方向Dと、回転速度|ω|と、回転位置の推定値が決定された時点から他の時点までの時間tとに基づいて、当該他の時点における回転位置の推定値θeを算出する。なお、この時間tは周知のタイマ回路などを用いて計時することができる。
回転方向Dが正転方向であるときには回転位置の推定値θeは次式で表される。
θe=θs+|ω|・t ・・・(9)
また回転方向Dが逆転方向であるときには回転位置の推定値θeは次式で表される。
θe=θs−|ω|・t ・・・(10)
回転位置検出部4は式(9)(10)を用いて推定値θeを算出する。
<具体的な動作の一例>
図23は回転位置検出部4、回転方向特定部5及び回転速度算出部6が実行する動作の具体的な一例である。ただしこの一連の処理は第1の実施の形態のようにして回転位置の推定値θsを決定し、第3の実施の形態のようにして回転方向Dを特定する場合の一例である。この一連の処理は演算周期毎に繰り返し実行される。
図23は回転位置検出部4、回転方向特定部5及び回転速度算出部6が実行する動作の具体的な一例である。ただしこの一連の処理は第1の実施の形態のようにして回転位置の推定値θsを決定し、第3の実施の形態のようにして回転方向Dを特定する場合の一例である。この一連の処理は演算周期毎に繰り返し実行される。
まずステップSP1にて、検出部431は現在の状態が状態A,Bのいずれであるのかを検知する。次に、ステップSP2にて検出部431は現在の状態が前回の状態と一致するかどうかを判断する。否定的な判断がなされると、即ち線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わると、ステップSP3にて回転速度算出部6は周期カウンタ値が予め定められた閾値よりも大きいかどうかを判断する。この周期カウンタ値は時間の経過と共にカウントされる周知のカウンタ回路の出力値であり、後述のように例えばステップSP11にて加算される。
ステップSP3にて否定的な判断がなされれば、ステップSP4にて回転速度算出部6は回転速度を零と推定する。ステップSP3にて肯定的な判断がなされれば、ステップSP5〜SP7を実行する。ステップSP5〜SP7の実行順序は任意であり、またステップSP5〜SP7は互いに並行して実行されてもよい。
ステップSP5では設定部432が回転位置の推定値θsを決定する。この処理は、例えば図8に示す一連の処理によって実行される。ステップSP6では回転方向特定部5が回転方向を特定する。この処理は、例えば図18に示す一連の処理によって実行される。ステップSP7では回転速度算出部6が回転速度|ω|を算出する。例えば回転速度算出部6は周期カウンタ値を読み取ることで、前回に線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わったときからの時間tを把握し、これに基づいて回転速度|ω|を算出する。例えば図3,4では、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係は1回転周期あたりに2回切り替わるので、回転速度|ω|は1/(2t)[rps](時間tは周期カウンタから得られる)で表される。
ステップSP4が実行された後、又はステップSP5〜SP7の全てが実行された後には、ステップSP8,SP9が実行される。ステップSP8,SP9の実行順序は任意であり、またステップSP8,SP9は互いに並行して実行されてもよい。
ステップSP8では回転方向特定部5が線間誘起電圧Vunを保存し、ステップSP9では回転速度算出部6が周期カウンタ値を初期化する。
一方で、ステップSP2にて肯定的な判断がなされれば、ステップSP10にて設定部432は式(9)又は式(10)に基づいて回転位置の推定値θeを算出する。つまり、線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わらないときには、式(9)又は式(10)による回転位置の算出が行われる。
そして、ステップSP8,SP9の両方が実行された後に、又はステップSP10の実行後に、ステップSP11にて周期カウンタ値が加算される。
<具体的な動作のほかの一例>
図24は回転位置検出部4、回転方向特定部5及び回転速度算出部6が実行する動作の具体的な一例である。ただし、この一連の処理は第2の実施の形態のようにして回転位置の推定値θsを決定し、第4の実施の形態のようにして回転方向Dを特定する場合の一例である。この一連の処理は演算周期ごとに繰り返し実行される。
図24は回転位置検出部4、回転方向特定部5及び回転速度算出部6が実行する動作の具体的な一例である。ただし、この一連の処理は第2の実施の形態のようにして回転位置の推定値θsを決定し、第4の実施の形態のようにして回転方向Dを特定する場合の一例である。この一連の処理は演算周期ごとに繰り返し実行される。
ステップSP21〜SP27の処理は図19のステップST1〜ST7と同じであるので説明を省略する。ステップSP26にて否定的な判断がなされれば、ステップSP28にて、回転速度算出部6は周期カウンタ値が予め定められた閾値よりも大きいかを判断する。
ステップSP28にて否定的な判断がなされれば、ステップSP29にて回転速度算出部6は回転速度を零と推定する。ステップSP28にて肯定的な判断がなされれば、ステップSP30〜SP32を実行する。ステップSP30〜SP32の実行順序は任意であり、またステップSP30〜SP32は互いに並行して実行されてもよい。
ステップSP30では設定部432が回転位置の推定値θsを決定する。この処理は、例えば図8に示す一連の処理によって実行される。ステップSP31では回転方向特定部5が回転方向を特定する。この処理は、例えば図19に示す一連の処理によって実行される。ステップSP32では回転速度算出部6が回転速度|ω|を算出する。この処理は、例えば図23に示すステップSP7と同じである。
ステップSP29が実行された後、又は、ステップSP30〜SP32の全てが実行された後には、ステップSP33,SP34が実行される。ステップSP33,SP34の実行順序は任意であり、またステップSP33,SP34は互いに並行して実行されてもよい。ステップSP33,SP34はそれぞれ図23に示すステップSP8,SP9と同じである。
ステップSP25にて肯定的な判断がなされたとき、又はステップSP23若しくはステップSP27が実行されたときには、ステップSP35にて、設定部432は式(9)又は式(10)に基づいて回転位置の推定値θeを算出する。つまり線間誘起電圧Vun,Vvnの大小関係が切り替わらないときには、式(9)又は式(10)による回転位置の算出が行われる。
そして、ステップSP33,SP34の両方が実行された後に、又はステップSP35の実行後に、ステップSP36にて周期カウンタ値が加算される。
なお、回転位置検出部4の全部の機能もしくは一部の機能は、デジタル回路によって実現されてもよく、或いは、アナログ回路によって実現されても良い。回転方向特定部5および回転速度算出部6についても同様である。
1 電圧形インバータ
2 電動機
3 電圧検出部
4 回転位置検出部
5 回転方向特定部
6 回転速度算出部
21 電機子
21u,21v,21w 巻線
22 界磁
31,32 経路
431 検出部
432 設定部
L1,L2 直流線
R11,R12,R21,R22 分圧抵抗
ZD11,ZD21 ツェナーダイオード
2 電動機
3 電圧検出部
4 回転位置検出部
5 回転方向特定部
6 回転速度算出部
21 電機子
21u,21v,21w 巻線
22 界磁
31,32 経路
431 検出部
432 設定部
L1,L2 直流線
R11,R12,R21,R22 分圧抵抗
ZD11,ZD21 ツェナーダイオード
Claims (12)
- 永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、
誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、
前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、
前記電動機(2)の回転方向を特定する回転方向特定部(5)と
を備え、
前記回転方向特定部は、
前記回転方向が所定方向であるときの前記第1線間誘起電圧(Vun)と類似する推定波形(Vun_N)と、検出された前記第1線間誘起電圧との類似度を算出し、
前記類似度に基づいて前記回転方向を特定する、回転位置検出装置。 - 永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、
誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、
前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、
前記電動機(2)の回転方向を特定する回転方向特定部(5)と
を備え、
前記回転方向特定部は、
前記回転方向が所定方向であるときの前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とに対して加算および乗算の一方の演算を行って得られる波形と類似する推定波形(Vun_N)と、検出された前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とに対して前記演算を行って得られる波形との類似度を算出し、
前記類似度に基づいて前記回転方向を特定する、回転位置検出装置。 - 永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する回転位置検出装置であって、
誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、
前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と
を備え、
前記巻線(21u,21v,21w)には複数の交流線(Pu,Pv,Pw)がそれぞれ接続され、前記交流線にはインバータ(2)に接続され、前記インバータは入力側で第1及び第2の直流線(L1,L2)に接続され、
前記回転位置検出装置は、
前記第1の直流線(L1,L2)と、前記第1の前記相電位(Vu)および前記第2の前記相電位(Vv)がそれぞれ印加される前記交流線の二つ(Pu,Pv)の各々とを接続する第1経路(31)及び第2経路(32)を有し、前記第1経路及び前記第2経路において前記第1の直流線と前記交流線の前記二つの各々との間の第1電圧(Vun1,Vun2)および第2電圧(Vvn1,Vvn2)をそれぞれ前記第1線間誘起電圧(Vun)及び前記第2線間誘起電圧(Vvn)として検出する電圧検出部(3)
を更に備え、
前記電圧検出部(3)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)が基準値(Vref)以上であるときに前記第1電圧(Vun1,Vun2)を第2所定値に制限し、前記第2線間誘起電圧(Vvn)が前記基準値(Vref)以上であるときに前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)を前記第2所定値に制限する検出電圧制限部(33,ZD11,ZD21)を備える、回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、
第1線間誘起電圧(Vun)が閾値よりも大きいか否かを判断する第1判断と、前記検出部(431)が前記第2線間誘起電圧(Vvn)が前記閾値よりも大きいか否かを判断する第2判断とを繰り返し実行し、
前記第1判断または前記第2判断において否定的な判断がなされるときに、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)とが互いに一致したか否かの判断を行ない、
前記第1判断及び前記第2判断の両方にて肯定的な判断がなされるときには、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)とが互いに一致したか否かの判断を省略する、請求項3に記載の回転位置検出装置。 - 前記電圧検出部(3)は前記第1経路(31)及び前記第2経路(32)の各々において互いに直列に接続される分圧抵抗(R11,R12,R21,R22)を有し、前記第1経路及び前記第2経路における前記分圧抵抗(R12,R22)の電圧がそれぞれ前記第1電圧(Vun1)及び前記第2電圧(Vvn1)として採用される、請求項3または4に記載の回転位置検出装置。
- 永久磁石を含む界磁(22)と、三相以上の巻線(21u,21v,21w)を含む電機子(21)とを有し、前記界磁と前記電機子とが相対的に回転する電動機(2)の回転位置を検出する装置であって、
誘導起電力によって前記電機子が出力する相電位(Vu,Vv,Vw)のうち、最小相及び最大相のいずれか一つを基準電位とし、第1の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第1線間誘起電圧(Vun)と、前記第1の前記相電位以外の第2の前記相電位の前記基準電位に対する電位差である第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したか否かを検出する検出部(431)と、
前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致した時点での前記電動機の回転位置の推定値を第1所定値に設定する回転位置設定部(432)と、
前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致したときの前記第1線間誘起電圧または前記第2線間誘起電圧の値に基づいて、前記電動機の回転方向を所定方向と特定する回転方向特定部(5)と
を備える、回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、
前記回転方向特定部(5)は、
前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧及び前記第2線間誘起電圧の一方の第1値(VunL,VvnL)と、前回に前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致したときの一方の第2値(VunK,VvnK)との大小関係に基づいて、前記回転方向を所定方向と特定する、請求項6に記載の回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、
前記回転方向特定部(5)は、
前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とに対して加算および乗算の一方の演算を行なって得られる演算結果と、前回に前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致するときの前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧に対して加算および乗算の前記一方の演算を行なって得られる演算結果との大小関係に基づいて、前記回転方向を所定方向と特定する、請求項6に記載の回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、前記第1電圧(Vun1,Vun2)と前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)との大小関係の切り替わりを繰り返し検出し、
前記回転位置検出装置は、
前記第1電圧が前記第2電圧を超えて前記大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに、前記電動機(2)の回転方向を所定方向と特定し、前記第1電圧が前記第2電圧を下回って前記大小関係が切り替わる現象が少なくとも2回連続するときに前記回転方向を前記所定方向とは反対の方向と特定する回転方向特定部(5)を更に備える、請求項3に記載の回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、前記第1電圧(Vun1,Vun2)が前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)を超えるか否か、及び、前記第1電圧が前記第2電圧を下回るか否かを検出し、
前記回転位置検出装置は、
前記第1電圧(Vun1,Vun2)又は前記第2電圧(Vvn1,Vvn2)の少なくともいずれか一方が前記第2所定値以下の閾値よりも小さく且つ前記第1電圧が前記第2電圧を超えたときに、前記電動機(2)の回転方向を所定方向と特定し、前記第1電圧又は前記第2電圧の少なくともいずれか一方が前記第2所定値以下の閾値よりも小さく且つ前記第1電圧が前記第2電圧を下回ったときに、前記回転方向を前記所定方向とは反対の方向と特定する回転方向特定部(5)
を更に備える、請求項3に記載の回転位置検出装置。 - 前記検出部(431)は、前記第1線間誘起電圧(Vun)と前記第2線間誘起電圧(Vvn)とが互いに一致するか否かを繰り返し検出し、
前記回転位置検出装置は、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致する複数の時点に基づいて前記電動機(2)の回転速度を算出する回転速度算出部(6)を更に有し、
前記回転位置設定部(4)は、前記第1線間誘起電圧と前記第2線間誘起電圧とが互いに一致したときに設定される前記回転位置の前記推定値と、前記回転方向特定部(5)によって設定された前記回転方向と、前記回転速度算出部によって算出された前記回転速度と、前記回転位置の前記推定値が設定された時点から他の時点までの時間とに基づいて、前記他の時点における前記回転位置を算出する、請求項1,2,6から10のいずれか一つに記載の回転位置検出装置。 - 請求項1から11のいずれか一つに記載の回転位置検出装置と、
前記電動機(2)と、
前記電動機によって駆動されるファンと
を備える、空気調和機。
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