JP5471863B2 - ラベル剥離装置及びラベル剥離方法 - Google Patents

Description

本発明は、ラベル剥離装置及びラベル剥離方法に関する。

パソコン（パーソナルコンピュータ）等の電子機器に搭載された電子部品の製造会社名等が印刷されたラベルが、その電子機器の外部筐体に貼付されることがある。また、その他にも、種々の目的で物品の表面にラベルが貼付されることがある。

このようなラベルの貼付作業に、ラベラと称される装置が用いられることがある。ラベラには、帯状台紙上に並べられて仮着されたラベルを剥がし易くするラベル剥離装置が備えられている。ラベル剥離装置は、ラベルの一部を帯状台紙から剥がす。寸法が異なる数種類のラベルが物品に貼付される場合、ラベルの種類毎に帯状台紙が準備され、さらに、帯状台紙の種類毎にラベラが準備されるのが一般的である。

ここで、ラベラが備えるラベル剥離装置の一般的な構成について説明する。ラベルが連続して配置、仮着された帯状台紙は、板状のセパレータが備える搬送面上を連続的に搬送される。そして、帯状台紙は、セパレータの前端部において、ラベルが仮着された面と異なる面側に引っ張られる。すると、ラベルの前端部は、帯状台紙から剥離し、セパレータの上面（搬送面）の延長線上に進む。ラベル剥離装置は、この剥離されたラベルの前端部を検出するセンサを備えている。そして、剥離された状態で前進するラベルの前端部をセンサが検出すると、ラベル剥離装置は、帯状台紙の搬送動作を一旦停止する。このように一部が台紙から剥離された状態のラベルは、ラベラが備える吸着ハンド装置によって完全に剥離され、貼付対象となる物品まで移動される。そして、貼付箇所に供給されて貼付される。

このように、ラベル剥離装置は、ラベルの前端部の一部を剥離する。このとき、吸着ハンド装置によってラベルを完全に剥離するために、ラベルの剥離量を適切に制御する必要がある。例えば、ラベルの寸法に対して剥離量が少なすぎると吸着ハンド装置による完全剥離動作が困難となる。その一方で、ラベルが帯状台紙から完全に剥離し、帯状台紙から脱落してしまうと、吸着ハンド装置による吸着動作が不能となる。そこで、従来は、センサにより剥離されたラベルの前端部を検出したときに、帯状台紙の搬送動作を停止し、剥離量を一定に保っている。すなわち、ラベル前端基準での停止管理が行われている。ラベルの前端部を検出する場合、帯状台紙のラベル仮着面と異なる側にセンサを配置することができ、ラベルの前端部の背後を台紙が存在しない解放空間とした状態で検出を行うことができる。

ところで、単一の帯状台紙上に異なる寸法のラベルが仮着されることがある。例えば、一の物品に複数種のラベルが貼付される場合、その複数種のラベルを、貼付する順番に一の帯状台紙上に仮着しておく形態が考えられる。異なる寸法のラベルが単一の帯状台紙上に仮着された場合に、ラベル前端部の検出に基づいて帯状台紙の搬送動作を停止すると、ラベルの寸法に対する適切な剥離量を確保できないことが想定される。すなわち、センサによる前端検出とする場合、ラベルの剥離量が一定となるが、ラベル進行方向の寸法が大きい（長い）ラベルに対しては剥離量が不足する。一方、ラベル進行方向の寸法が小さい（短い）ラベルの場合は、ラベルが台紙から脱落する。

このような不都合を解消することができると考えられる装置として、例えば、特許文献１に開示されたラベル剥離装置が知られている。特許文献１に開示されたラベル剥離装置が備えるセンサは、ラベルの後端部を検出する。

特開２００７−８４８８号公報

しかしながら、前記特許文献１に開示されたラベル剥離装置は、帯状台紙上に仮着された状態のラベルの後端部をセンサにて検出するため、簡易なセンサでは、ラベルの後端部の検出が困難となることが想定される。そこで、例えば、カメラを備え、そのカメラによって撮影された画像を解析することによって帯状台紙上に仮着された状態のラベルの後端部を検出することが考えられる。このような構成であると、装置自体が複雑で高価になると考えられる。また、カメラは帯状台紙の仮着面側上方に設置されることになるため、カメラと吸着ハンド装置とが干渉してしまう虞もある。

そこで、本明細書開示の発明は、簡易な手段で、単一の帯状台紙上に仮着された、寸法の異なる複数種のラベルを適切に剥離することを課題とする。

本明細書開示のラベル剥離装置は、右側部分と左側部分とに分割された帯状台紙に仮着されたラベルが搬送される搬送面の前端部に、前記搬送面とは異なる側に折り曲げられる前記右側部分が当接する右側辺縁と前記搬送面とは異なる側に折り曲げられる前記左側部分が当接する左側辺縁とに囲まれ、台紙分離手段によって左右に分離された前記帯状台紙の右側部分と左側部分とに右側後端部と左側後端部とがそれぞれ残置された状態のラベルの後端縁中央部を露出させる溝部が設けられたセパレータと、前記搬送面に沿って前記帯状台紙に仮着されたラベルを搬送するラベル搬送手段と、前記溝部において露出した前記ラベルの後端縁中央部を検出するセンサと、前記センサが前記ラベルの後端縁中央部を検出したときに、前記ラベル搬送手段を停止させる制御部と、を備えたことを特徴とする。

分割された帯状台紙を、台紙分離手段によって左右に掻き分けるように分離することによって、ラベルの後端縁中央部の背後に台紙が存在しない状態が創出される。これにより、センサによるラベルの後端縁中央部の検出が容易となる。ラベルの後端縁中央部の検出に基づいてラベル搬送手段を停止させることにより、単一の帯状台紙上に寸法の異なる複数種のラベルが仮着されている場合であっても、各ラベルの一部分を適切に剥離することができる。

本明細書開示のラベル剥離装置によれば、セパレータの前端部に設けられた溝部において、帯状台紙が台紙分離手段によって左右に分離される。これにより、帯状台紙の右側部分と左側部分とにラベルの右側後端部と左側後端部とがそれぞれ残置されるとともに、ラベルの後端縁中央部が露出する。この結果、ラベルの後端縁中央部の背後に台紙が存在しない状態で簡易なセンサによる後端縁中央部の検出を行うことができる。

図１は、実施例のラベル剥離装置によって剥離される複数種のラベルが帯状台紙上に仮着された状態を示す模式図である。 図２は、比較例のラベル剥離装置の概略構成を示す説明図である。 図３は、比較例のラベル剥離装置において行われる制御の一例を示すフロー図である。 図４は、比較例のラベル剥離装置の動作を示す説明図である。 図５は、実施例のラベル剥離装置が備える駆動部のブロック図である。 図６は、実施例のラベル剥離装置の概略構成を示す斜視図である。 図７は、実施例のラベル剥離装置の概略構成を示す側面図である。 図８は、吸着可能となった状態のラベルを示す説明図である。 図９は、実施例のラベル剥離装置の動作を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。

まず、図１を参照しつつ、実施例のラベル剥離装置１によって剥離されるラベル２ａ、２ｂ、２ｃが仮着された帯状台紙３について説明する。帯状台紙３には、ラベル２ａ、ラベル２ｂ、ラベル２ｃが貼付対象物へ貼付される順番に繰り返し並べられている。すなわち、ラベル２ａ、ラベル２ｂ、ラベル２ｃの次に再びラベル２ａが仮着されている。帯状台紙３は、図１中、矢示４で示す方向に搬送される。ラベル２ａ、２ｂ、２ｃの搬送方向の寸法は、ラベル２ｂの寸法が最も長く、つぎに、ラベル２ａの寸法が長い。そして、ラベル２ｃの寸法が最も短い。

つぎに、上記のような帯状台紙３上に仮着されたラベル２ａ〜２ｃを比較例のラベル剥離装置１００によって剥離する場合について図２乃至図４を参照しつつ説明する。図２は、比較例のラベル剥離装置１００の概略構成を示す説明図である。図３は、比較例のラベル剥離装置１００において行われる制御の一例を示すフロー図である。図４は、比較例のラベル剥離装置１００の動作を示す説明図である。

ラベル剥離装置１００は、セパレータ１０１を備えている。セパレータ１０１の前端部は図２に示すように搬送面１０１ａに対し鋭角な端面１０１ｂを備えている。また、ラベル剥離装置１００は、セパレータ１０１の下側に、モータによって回転駆動される送りローラ１０２を備えている。さらに、送りローラ１０２と対向配置された第１回転部材１０３を備える。第１回転部材１０３は、送りローラ１０２に向かって帯状台紙３を押しつける。帯状台紙３は、送りローラ１０２と第１回転部材１０３とに挟まれ、送りローラ１０２が回転したときに、摩擦力より下方に引っ張られて搬送面１０１ａ上を移動する。これにより、ラベル２ａ〜２ｃが連続的に搬送される。ラベル剥離装置１００は、さらに、帯状台紙３をセパレータ１０１側へ押しつけて当接させ、セパレータ１０１の端面１０１ｂに密着させる第２回転部材１０４を備えている。ラベル剥離装置１００は、ラベル２ａ〜２ｃの前端部を検出するセンサ１０５を備えている。センサ１０５及び送りローラ１０２を回転駆動するモータはそれぞれ制御部に接続されており、ラベル剥離装置１００は、制御部の指令に基づいてラベル２ａ〜２ｃの剥離動作をする。

以上のようなラベル剥離装置１００の動作を図３に示したフロー図を参照しつつ説明する。ここでは、ラベル２ａを剥離する動作について説明するが、ラベル２ｂ、ラベル２ｃも同様に剥離される。ステップＳ１において、送りローラ１０２の回転を開始する。すると、帯状台紙３の移動、すなわち、ラベル２ａの搬送が開始される。帯状台紙３は、ラベル２ａ〜２ｃが仮着された面と異なる面側に引っ張られる。このとき、帯状台紙３は、第２回転部材１０４によってセパレータ１０１の端面１０１ｂに密着させられる。これにより、ラベル２ａが、セパレータ１０１の前端部に到達すると、その前端側が帯状台紙３から剥離する。剥離したラベル２ａの前端側は、セパレータ１０１の搬送面１０１ａの延長線上を進む。

ステップＳ１に引き続いて行われるステップＳ２では、センサ１０５がＯＮ状態となったか否かを判断する。すなわち、ラベル２ａの前端部がセンサ１０５の上方に到達したことをセンサ１０５が検出したか否かを判断する。このステップＳ２において、ＹＥＳと判断したときは、ステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、制御部は、送りローラ１０２を駆動するモータに指令を発し、送りローラ１０２を停止する。一方、ステップＳ２において、ＮＯと判断したときは、再びステップＳ２の処理を繰り返す。

制御部は、ステップＳ３において送りローラ１０２を停止させると、吸着ハンド装置に指令を発し、前端部が帯状台紙３から剥離された状態のラベル２ａを吸着する。そして、ラベル２ａを帯状台紙３から完全に剥離し、貼付対象となる物品まで移動する。ラベル２ａは、その後、貼付箇所に供給されて貼付される。

ラベル２ａが吸着ハンド装置によって移動されると、センサ１０５の出力はＯＦＦ状態となる。ステップＳ３に引き続いて行われるステップＳ４では、センサ１０５がＯＦＦ状態となったか否かを判断する。ステップＳ４でＹＥＳと判断したときは、再び、ステップＳ１からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ４でＮＯと判断したときは、再びステップＳ４の処理を送り返す。

ラベル剥離装置１００は、以上のようにラベル２ａ〜２ｃの剥離動作を繰り返し行う。ここで、ラベル剥離装置１００による剥離量Ｌは、すべてのラベル２ａ〜２ｃに対して同一である。これは、各ラベルの前端部をセンサ１０５が検出したか否かによって送りローラ１０２の稼動を制御しているためである。このため、図４（Ａ）に示すようにラベル２ａが剥離した状態となるときには、吸着ハンド装置で吸着するために適切な剥離量が確保されても、図４（Ｂ）に示すようにラベル２ｂが剥離した状態となるときには、剥離量が不足する。また、図４（Ｃ）に示すようにラベル２ｃが剥離した状態となるときには、いわゆるオーバーラン状態となってしまう。

つぎに、実施例のラベル剥離装置１の概略構成を、図５乃至図７を参照しつつ説明する。ここでは、ラベル２ａを剥離する動作について説明するが、ラベル２ｂ、ラベル２ｃも同様に剥離される。図５は、実施例のラベル剥離装置１が備える駆動部のブロック図である。図６は、実施例のラベル剥離装置１の概略構成を示す斜視図である。本明細書において、前後左右は、説明の都合上、図６に示す方向とする。図７は、実施例のラベル剥離装置１の概略構成を示す側面図である。ラベル剥離装置１は、前端部に設けられた溝部１１ａと、搬送面１１ｂを備えたセパレータ１１、ラベル搬送手段の一例である送りローラ１２を備えている。送りローラ１２は、モータ１３によって回転駆動される。さらに、ラベル剥離装置１は、送りローラ１２と対向配置された押し付け回転部材１８を備えている。帯状台紙３は、送りローラ１２と押し付け回転部材１８とに挟まれ、送りローラ１２が回転したときに、摩擦力より下方に引っ張られて搬送面１１ｂ上を移動する。これにより、ラベル２ａ〜２ｃが連続的に搬送される。送りローラ１２は、このようにして、搬送面１１ｂに沿って帯状台紙３の表面に仮着されたラベル２ａ〜２ｃを搬送する。

ラベル剥離装置１は、溝部１１ａにおいて露出したラベルの後端縁中央部２ａ３を検出するセンサ１４を備える。センサ１４は、セパレータ１１の下側に配置され、搬送面１１ｂと異なる側からラベルの後端縁中央部２ａ３を検出する。センサ１４は、物体に向けて照射した波の反射波を測定波として、物体の有無を判別する。すなわち、センサ１４は、簡易なもので十分である。また、ラベル剥離装置１は、制御部１５を備える。制御部１５は、モータ１３、センサ１４と電気的に接続されており、センサ１４の信号に基づいてモータ１３の駆動制御を行う。具体的には、制御部１５は、センサ１４がラベルの後端縁中央部２ａ３を検出したときに、モータ１３を停止させる。

ラベル剥離装置１は、さらに、台紙分離手段の一例である右側回転部材１７ａと左側回転部材１７ｂとを備えている。右側回転部材１７ａと左側回転部材１７ｂは、帯状台紙３の右側部分３ａと左側部分３ｂとを分離するように、それぞれ、送りローラ１２に対して斜めに配置されている。これにより、右側回転部材１７ａと左側回転部材１７ｂは、恰も右側部分３ａと左側部分３ｂとを掻き分けるように帯状台紙３を分離することができる。

ここで、セパレータ１１について詳細に説明する。セパレータ１１は、搬送面１１ｂの前端部に、台紙カッター１６を露出させる縦溝１１ｃを備えている。この台紙カッター１６により、帯状台紙３は、図８に示すように右側部分３ａと左側部分３ｂとに分割される。台紙カッター１６は、帯状台紙３が搬送される際に、帯状台紙３との摩擦力によって回転し、帯状台紙３に切れ込み３ｃを設ける。なお、この縦溝１１ｃ及び台紙カッター１６は、予め帯状台紙３に切れ込み３ｃが設けられている場合には、省略することができる。

セパレータ１１は、右側部分３ａと左側部分３ｂとに分割された帯状台紙３の表面に仮着されたラベル２ａ〜２ｃが搬送される搬送面１１ｂを備える。搬送面１１ｂの前端部には、搬送面１１ｂとは異なる側に折り曲げられる右側部分３ａが当接する右側辺縁１１ｄが設けられている。また、搬送面１１ｂの前端部には、搬送面１１ｂとは異なる側に折り曲げられる左側部分３ｂが当接する左側辺縁１１ｅが設けられている。溝部１１ａは、右側辺縁１１ｄ及び左側辺縁１１ｅとに囲まれて形成されている。より具体的に、溝部１１ａは、右側辺縁１１ｄ及び左側辺縁１１ｅを一辺とする三角形状を備えている。右側辺縁１１ｄと左側辺縁１１ｅはいわゆるＶ字形状をなしている。右側辺縁１１ｄにおける端面は、搬送面１１ｂに対し、鋭角に設けられている。同様に、左側辺縁１１ｅにおける端面は、搬送面１１ｂに対し、鋭角に設けられている。

図８は、吸着可能となった状態のラベルを示す説明図である。帯状台紙３が右側回転部材１７ａと左側回転部材１７ｂとによって左右に分離されることにより、ラベル２ａの右側後端部２ａ１と左側後端部２ａ２は、図８に示すように、右側部分３ａと左側部分３ｂとにそれぞれ残置された状態となる。溝部１１ａは、このような状態のラベルの後端縁中央部２ａ３を露出させる。なお、図８は、ラベル２ａの場合について示しているが、ラベル２ｂ、ラベル２ｃの場合も同様である。すなわち、寸法が異なるラベル２ａ〜２ｃに対しても、ラベルの一部を帯状台紙３上に残置し、吸着ハンド装置による吸着搬送が可能な状態とすることができる。なお、ラベル２ａ〜２ｃが剥離された後の帯状台紙３は、回収され、廃棄処分等とすることができる。

以上のようなラベル剥離装置１の動作について、説明する。ラベル剥離装置１の基本的な制御は、図３にフロー図の一例を示した比較例のラベル剥離装置１００と共通するものでよい。ただし、比較例において、センサが検出するのは、ラベル２ａ〜２ｃの前端部であるが、実施例においてセンサ１４が検出するのは、ラベルの後端縁中央部２ａ３であり、この点において、両者は異なる。

まず、制御部１５の指令に基づいてモータ１３が稼動状態となると、送りローラ１２が回転駆動される。これにより、帯状台紙３は、ラベル２ａ〜２ｃが仮着された面と異なる面側に引っ張られ、搬送面１１ｂ上を移動する。このとき、帯状台紙３は、台紙カッター１６と接触する。これにより、右側部分３ａと左側部分３ｂとに分割する切れ込み３ｃが帯状台紙３に設けられる。

このように切れ込み３ｃが設けられた状態の帯状台紙３が、下方に引き込まれるとき、右側部分３ａは右側辺縁１１ｄへ当接し、左側部分３ｂは、左側辺縁１１ｅへ当接する。このとき、右側部分３ａは、右側回転部材１７ａにより、右側に開くようにして送りローラ１２へ押しつけられる。左側部分３ｂは、左側回転部材１７ｂにより左側に開くようにして送りローラ１２に押しつけられる。これにより、右側部分３ａは右側辺縁１１ｄに密着し、左側部分３ｂは左側辺縁１１ｅに密着し、ラベル２ａが、セパレータ１１の前端部に到達すると、その前端側が帯状台紙３から剥離する。剥離したラベル２ａの前端側は、セパレータ１１の搬送面１１ｂの延長線上を進む。

このとき、帯状台紙３は、右側部分３ａと左側部分３ｂとに分離されるため、溝部１１ａにおいて、ラベルの後端縁中央部２ａ３が露出する。すなわち、ラベルの後端縁中央部２ａ３の背後に帯状台紙３が存在しない解放空間が形成される。

制御部１５は、センサ１４がＯＮ状態となったか否かを判断する。すなわち、露出したラベルの後端縁中央部２ａ３がセンサ１４の上方に到達したことをセンサ１４が検出したか否かを判断する。そして、ラベルの後端縁中央部２ａ３がセンサ１４の上方に到達したと判断したときは、制御部１５は、モータ１３に指令を発し、送りローラ１２を停止する。なお、この時点で、ラベル２ａの右側後端部２ａ１は右側部分３ａに残置し、左側後端部２ａ２は左側部分３ｂに残置しているので、ラベル２ａが帯状台紙３から完全に脱落してしまうことはない。

制御部は、送りローラ１２を停止させると、吸着ハンド装置に指令を発し、前端部が帯状台紙３から剥離された状態のラベル２ａを吸着する。そして、ラベル２ａを帯状台紙３から完全に剥離し、貼付対象となる物品まで移動する。ラベル２ａは、その後、貼付箇所に供給されて貼付される。

ラベル２ａが吸着ハンド装置によって移動されると、センサ１４の出力はＯＦＦ状態となる。そして、ラベル２ｂ、ラベル２ｃに対し同様の処理を行う。ラベル２ｂ、２ｃに対してもセンサ１４がラベルの後端縁中央部を検出することによって送りローラ１２を停止させる。このため、ラベル進行方向の寸法が異なる場合であっても吸着ハンド装置による完全剥離を行うための十分な剥離量を確保することができる。なお、ラベル２ｃの剥離が完了すると、再びラベル２ａから同様の処理が繰り返されることになる。

ラベル剥離方法の特徴をまとめると、以下の如くである。このラベル剥離方法は、実施例のラベル剥離装置１を用いることによって実現することができるが、実施例とは異なる他の装置を用いて実施することもできる。

右側部分３ａと左側部分３ｂとに分割された帯状台紙３の表面に仮着されたラベル２ａ〜２ｃをラベル搬送手段、例えば送りローラ１２によって、セパレータ１１の搬送面１１ｂに沿って搬送させる。これとともに、右側部分３ａと左側部分３ｂとをそれぞれ搬送面１１ｂの前端部に設けられた溝部１１ａの右側辺縁１１ｄと左側辺縁１１ｅにそれぞれ当接させつつ右側部分３ａと左側部分３ｂとを分離させる。そして、分離された帯状台紙３の右側部分３ａと左側部分３ｂとに右側後端部２ａ１と左側後端部２ａ２とがそれぞれ残置された状態のラベル２ａの後端縁中央部２ａ３を溝部１１ａに露出させる。そして、露出したラベルの後端縁中央部２ａ３をセンサ１４が検出することにより、前送りローラ１２を停止させる。

これにより、ラベル２ａを、吸着ハンド装置により吸着可能な状態とすることができる。同様の方法で、ラベル２ｂ、ラベル２ｃの剥離も行うことができる。

以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

１…ラベル剥離装置 ２ａ、２ｂ、２ｃ…ラベル
２ａ１…右側後端部 ２ａ２…左側後端部
２ａ３…ラベルの後端縁中央部 ３…帯状台紙
３ａ…右側部分 ３ｂ…左側部分
３ｃ…切れ込み １１…セパレータ
１１ａ…溝部 １１ｂ…搬送面
１１ｃ…縦溝 １１ｄ…右側辺縁
１１ｅ…左側辺縁 １２…送りローラ
１３…モータ １４…センサ
１５…制御部 １６…台紙カッター
１７ａ…右側回転部材 １７ｂ…左側回転部材
１８…押し付け回転部材

Claims (4)

1. 右側部分と左側部分とに分割された帯状台紙に仮着されたラベルが搬送される搬送面の前端部に、前記搬送面とは異なる側に折り曲げられる前記右側部分が当接する右側辺縁と前記搬送面とは異なる側に折り曲げられる前記左側部分が当接する左側辺縁とに囲まれ、台紙分離手段によって左右に分離された前記帯状台紙の右側部分と左側部分とに右側後端部と左側後端部とがそれぞれ残置された状態のラベルの後端縁中央部を露出させる溝部が設けられたセパレータと、
   前記搬送面に沿って前記帯状台紙に仮着されたラベルを搬送するラベル搬送手段と、
   前記溝部において露出した前記ラベルの後端縁中央部を検出するセンサと、
   前記センサが前記ラベルの後端縁中央部を検出したときに、前記ラベル搬送手段を停止させる制御部と、
   を備えたことを特徴とするラベル剥離装置。
2. 前記センサは、前記搬送面と異なる側から前記ラベルの後端縁中央部を検出することを特徴とした請求項１記載のラベル剥離装置。
3. 前記溝部は、前記右側辺縁及び左側辺縁を一辺とする三角形状を備えたことを特徴とする請求項１又は２記載のラベル剥離装置。
4. 右側部分と左側部分とに分割された帯状台紙の表面に仮着されたラベルをラベル搬送手段によって、セパレータの搬送面に沿って搬送させるとともに、
   前記右側部分と前記左側部分とをそれぞれ前記搬送面の前端部に設けられた溝部の右側辺縁と左側辺縁にそれぞれ当接させつつ右側部分と左側部分とを分離させ、分離された前記帯状台紙の右側部分と左側部分とに右側後端部と左側後端部とがそれぞれ残置された状態のラベルの後端縁中央部を前記溝部に露出させ、
   露出したラベルの後端縁中央部をセンサが検出することにより、前記ラベル搬送手段を停止させることを特徴とするラベル剥離方法。

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