JP5457161B2 - 多優先作動空間インピーダンス制御 - Google Patents
多優先作動空間インピーダンス制御 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5457161B2 JP5457161B2 JP2009287479A JP2009287479A JP5457161B2 JP 5457161 B2 JP5457161 B2 JP 5457161B2 JP 2009287479 A JP2009287479 A JP 2009287479A JP 2009287479 A JP2009287479 A JP 2009287479A JP 5457161 B2 JP5457161 B2 JP 5457161B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- impedance
- stiffness
- priority
- target
- space
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 22
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 20
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 8
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 101710147185 Light-dependent protochlorophyllide reductase Proteins 0.000 description 1
- 101710193909 Protochlorophyllide reductase, chloroplastic Proteins 0.000 description 1
- 101710109491 Pyruvate synthase subunit PorA Proteins 0.000 description 1
- 101710109487 Pyruvate synthase subunit PorB Proteins 0.000 description 1
- 101710109489 Pyruvate synthase subunit PorC Proteins 0.000 description 1
- 101710109484 Pyruvate synthase subunit PorD Proteins 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012913 prioritisation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1653—Programme controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39343—Force based impedance control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40352—Combination of priority, basic task, tip position, and task for link movement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
ここに記載されている発明は、米国政府の(即ち、非営利的)目的のためには、それに対し又はそのために特許権使用料を支払うこと無く、米国政府によって又は米国政府のために製造及び使用することができる。
ηは、摩擦力、コリオリ力、遠心力、及び重力のそれぞれのトルクの総和であり、
図1は、デカルトインピーダンスに下位の関節空間インピーダンスタスクを提供するためのシステム10のブロック図であり、図2は、デカルトインピーダンスに下位のデカルト空間インピーダンスタスクを提供するためのシステム20のブロック図であり、それらは下の分析で使用されることになる。システム10と20から、JA−1τa=0を解くアクチュエータトルクの空間は、ゼロPOR加速度になることが明白である。従って、任意のアクチュエータトルク、τa=ANγ*は、自由変数を有するゼロ空間加速度になる。この行列、ANは、慣性加重ゼロ空間と類似の機能を果たすことに注目されたい。
以上の分析に基づき、本発明の一次インピーダンス実施形態は、以下の制御法則で実現されている。
ηが、摩擦力、コリオリ力、遠心力、及び重力のトルクの総和であることを思い出して頂きたい。すると、次にデカルト制御法則は、
方程式(6)は、所望のデカルト空間一次線形インピーダンスであり、γ*は、自由ゼロ空間変数である。BcとKcは、デカルト空間減衰行列とデカルト空間剛性行列であり、fdesは、所望の基準レンチである。この制御法則では、速度及び姿勢基準である
1つの実施形態では、コントローラは、第1優先の一次デカルト空間インピーダンスも実現しながら、更に第2優先の関節空間インピーダンスを実現している。第2優先インピーダンスは、
BとKとは、それぞれ、関節空間減衰行列と関節空間剛性行列であり、τdesは、所望の外部トルクである。
マニピュレータの受動的慣性には変化が無いので、関節加速度エラー又は関節トルクエラーを最小化するγ*を選択することができる。最初に、関節加速度エラーの最小化を考察する。第2優先の関節インピーダンスが必要とする加速度は、
第1優先制御法則によって実現される加速度は、
従って、第2優先の加速度エラーを最小化する多優先制御法則は、
更に、外部から印加された力によって生じる関節トルクのエラーを最小化するγ*を選択することができる。第2優先の関節インピーダンスを実現するのに必要とされるトルクは、
第1優先制御法則によって環境に印加されるトルクは、
第2優先トルクエラーを最小化するγ*の値は、
従って、第2優先のトルクエラーを最小化する多優先制御法則は、
もう1つの実施形態では、コントローラは、第1優先の一次デカルト空間インピーダンスを実現しながら、更に第2優先のデカルト空間インピーダンスを実現している。第1優先インピーダンスは、先の実施形態でそうであった様に変化が無いので、この実施形態では、方程式(5)の制御法則が再使用される。γ*は、第2優先のデカルトインピーダンスに合わせてマニピュレータ力学が最適化されるように選定せねばならない。第2優先のインピーダンスは、
なお、力が第2PORにおいてのみ印加される場合、方程式(20)は、
第2優先関節空間インピーダンス法則と同様に、第1優先インピーダンスは一次なので、マニピュレータの受動的慣性には変化が無い。第1優先デカルトインピーダンスによって実現することができる第2POR加速度の空間は、方程式(12)を用いれば、
方程式(19)の第2優先デカルトインピーダンスが必要とする第2POR加速度は、
γ* minを方程式(5)の制御法則に代入すると、
更に、第2優先二次関節及びデカルト空間インピーダンスを実現することができる。これには、外部から印加される力又は関節加速度を追加的に測定することが必要になる。これらの実施形態では、第1優先デカルト空間インピーダンスは、
インピーダンス法則の優先順位付けは、一次インピーダンスを実現しながら、なお且つ二次インピーダンス法則が必要とするものに最も近い関節空間加速度を選択することによって実現される。第1優先デカルトインピーダンスを実現する関節加速度の空間は、
第2優先インピーダンスを関節空間で表わす場合、インピーダンス法則は、
対応する関節加速度は、
この解は、Nの疑似逆行列を取り、Nは投影なので、行列N=N+であるという事実を用いることにより、
方程式(1)に代入し、Nは冪等元なので、N=NNであるという事実を用いると、得られる制御法則は、
この制御法則では、外部から印加された力によって生じる関節トルクτとPOR力fの測定が必要になることに再度注目されたい。
ここに、f2 *は、
先の様に、方程式(26)を実現する関節空間加速度の空間は、方程式(27)によって与えられる。第2PORの対応するデカルト加速度空間は、
方程式(33)を整理し直すと、第2PORの望ましいデカルト加速度は、
方程式(33)を第2優先として実現する手法は、方程式(35)を
方程式(1)に代入すると、得られる制御法則は、
この制御法則は、方程式(26)の第1PORの第1優先インピーダンス法則を実現し、なお且つ第1インピーダンス目標を乱すことなく可能な範囲で方程式(33)の第2PORの第2優先インピーダンスを実現している。
第2PORにおける剛性目標は、
第1目標は、空間からのトルクを適用することによって、
Jは、第1PORのヤコビアン行列であり、N=I−J+Jは、ゼロ空間投影行列に関係付けられる。この関節トルク空間は、第2PORにおける以下の一組のレンチ、
f2をできる限りf2 *に近づけるλの値を見つけると、
この結果を方程式(41)を使って積分すると、両方の優先順位が付けられた目標を最適に実現する関節トルクは、
方程式(1)に代入し、加速度をゼロに設定すれば(安定状態を仮定しているため)、以下の制御法則、
図3は、本発明のシステム及び方法が、多優先インピーダンス制御を得るために、どの様に力制御と位置制御とインピーダンス制御をタスク座標内で組み合わせるかを描いているフローチャートのブロック図80である。ブロック図80は、或る特定のロボットアームについてボックス84で複数のタスクを識別する階層式タスクコントローラ82を含んでいる。それぞれのタスクは、タスクのインピーダンス制御部用の或る特定の質量Mと減衰Bと剛性K、並びに、タスクの位置制御部用の或る特定の力Fとタスク位置X、を有している。演算は、インピーダンス制御を実行しているので、質量M、減衰B、及び剛性Kのそれぞれは定義されている。具体的には、例えば、ロボットフィンガは、タスクによって定義された特定の力Fで特定の位置Xまで動く。ボックス84での全てのタスクが階層式に識別されると、プロセスは、ボックス86で、関節空間の質量、減衰、剛性、力、及び位置について対応する値を求める。質量、減衰、剛性、力、及び位置のそれぞれの対応値が、ロボットアームの関節用の関節空間に提供されると、次いで、ボックス88で、直列弾性関節制御スキームを高速演算で使用してタスクが実行される。タスクは、多優先インピーダンス制御によって定義されている階層式制御に基づいて実行される。
80 多優先インピーダンス制御プロセス
82 階層式タスクコントローラ
84、86、88 演算ボックス
B 減衰
F 力
K 剛性
M 質量
X 位置
Claims (16)
- ロボットマニピュレータのための多優先作動空間インピーダンス又は剛性制御を提供するための方法において、
作動空間又は関節空間において定義された複数の異なるインピーダンス又は剛性目標を定義する段階と、
前記異なるインピーダンス又は剛性目標に優先順位を割り当てる段階と、
第1優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、マニピュレータインピーダンスを制御する段階と、
前記第1優先インピーダンス又は剛性目標をなお実現しながら、可能な範囲内で第2優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、前記マニピュレータインピーダンスを制御する段階と、
全ての高位優先インピーダンス又は剛性目標を実現しながら、可能な範囲内で下位優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、前記マニピュレータインピーダンスを制御する段階と、を備え、
前記ロボットマニピュレータは、下位優先インピーダンス目標と高位優先インピーダンス目標を等しく実現する多様な関節加速度との間の加速度エラーを最小化するようにインピーダンスを制御し、前記ロボットマニピュレータは、下位優先インピーダンス目標と高位優先インピーダンス目標を等しく実現する多様な関節トルクとの間のトルクエラーを最小化するようにインピーダンス又は剛性を制御する、方法。 - 所与の或る時点で、一組の高位優先インピーダンス目標は、一組の高位優先インピーダンス目標を等しく実現する多様な関節加速度又は関節トルクを表している、請求項1に記載の方法。
- 前記インピーダンスは、ゼロ次、一次、又は二次の線形インピーダンスである、請求項1に記載の方法。
- 擬似逆行列を使用して、最小加速度エラー又は最小トルクエラーが計算される、請求項1に記載の方法。
- ヤコビアン行列のゼロ空間か、又は受動的なマニピュレータ慣性によって加重されたヤコビアン行列ゼロ空間の何れかを使用して、下位優先インピーダンス又は剛性目標が実現される、請求項1に記載の方法。
- 前記第1優先インピーダンス目標はデカルト空間内で定義されると共に前記第2優先インピーダンス目標は前記関節空間内で定義され、或いは、前記第1及び第2優先インピーダンス又は剛性目標はデカルト空間内で定義される、請求項3に記載の方法。
- 前記ロボットマニピュレータに取り付けられたデカルト空間力センサーを使用し、複数の位置の印加された力が測定され、これらの力測定値を使用し、優先順位の付けられたインピーダンス目標が実施される、請求項6に記載の方法。
- 多優先インピーダンス又は剛性目標は、デカルト空間力センサー無しに且つ前記ロボットマニピュレータの受動的慣性を維持しながら、実現される、請求項6に記載の方法。
- 前記デカルト空間内で定義されたインピーダンス又は剛性目標は、デカルト空間方向の1つ又はそれ以上の方向の剛性がゼロの状態で定義される、請求項6に記載の方法。
- ゼロ剛性の方向に相殺力を印加して、前記ロボットマニピュレータがこの方向に一定のデカルト空間力を印加するようにする、請求項6に記載の方法。
- 前記ゼロ剛性デカルト空間方向の力を調整するため追加的な力補償スキームが使用される、請求項10に記載の方法。
- ロボットマニピュレータのための多優先作動空間インピーダンス又は剛性制御を提供するためのシステムにおいて、
作動空間又は関節空間において定義された複数の異なるインピーダンス又は剛性目標を定義するための手段と、
前記異なるインピーダンス又は剛性目標に優先順位を割り当てるための手段と、
第1優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、マニピュレータインピーダンスを制御するための手段と、
前記第1優先インピーダンス又は剛性目標をなお実現しながら、可能な範囲内で第2優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、前記マニピュレータインピーダンスを制御するための手段と、
全ての高位優先インピーダンス又は剛性目標を実現しながら、可能な範囲内で下位優先インピーダンス又は剛性目標が実現されるように、前記マニピュレータインピーダンスを制御するための手段と、を備え、
前記ロボットマニピュレータは、下位優先インピーダンス目標と高位優先インピーダンス目標を等しく実現する多様な関節加速度との間の加速度エラーを最小化するインピーダンスを実現し、前記ロボットマニピュレータは、下位優先インピーダンス目標と高位優先インピーダンス目標を等しく実現する多様な関節トルクとの間のトルクエラーを最小化するようにインピーダンス又は剛性を制御する、システム。 - 前記インピーダンスは、ゼロ次、一次、又は二次の線形インピーダンスである、請求項12に記載のシステム。
- 擬似逆行列を使用して、最小加速度エラー又は最小トルクエラーが計算される、請求項12に記載のシステム。
- ヤコビアン行列のゼロ空間か、又は受動的なマニピュレータ慣性によって加重されたヤコビアン行列ゼロ空間の何れかを使用して、下位優先インピーダンス又は剛性目標が実現される、請求項12に記載のシステム。
- 前記第1優先インピーダンス目標はデカルト空間内で定義され、前記第2優先インピーダンス目標は前記関節空間内で定義され、前記第1及び第2優先インピーダンス又は剛性目標はデカルト空間内で定義される、請求項13に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/338,697 US8170718B2 (en) | 2008-12-18 | 2008-12-18 | Multiple priority operational space impedance control |
US12/338,697 | 2008-12-18 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010149275A JP2010149275A (ja) | 2010-07-08 |
JP5457161B2 true JP5457161B2 (ja) | 2014-04-02 |
Family
ID=42267259
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009287479A Active JP5457161B2 (ja) | 2008-12-18 | 2009-12-18 | 多優先作動空間インピーダンス制御 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8170718B2 (ja) |
JP (1) | JP5457161B2 (ja) |
DE (1) | DE102009058004B4 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8060250B2 (en) * | 2008-12-15 | 2011-11-15 | GM Global Technology Operations LLC | Joint-space impedance control for tendon-driven manipulators |
JP5506617B2 (ja) * | 2009-12-28 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの制御装置 |
JP5129415B2 (ja) * | 2011-03-17 | 2013-01-30 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
WO2014028703A1 (en) * | 2012-08-15 | 2014-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for cancellation of joint motion using the null-space |
CN103076777B (zh) * | 2012-12-27 | 2016-09-14 | 深圳先进技术研究院 | 一种控制多机器人服务量的处理方法及系统 |
DE102014226936B3 (de) * | 2014-11-14 | 2016-03-17 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Ganzkörperimpedanz für mobile Roboter |
DE102015102642B4 (de) * | 2015-02-24 | 2017-07-27 | Kastanienbaum GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung und Regelung eines Roboter-Manipulators |
JP6739544B2 (ja) * | 2016-12-07 | 2020-08-12 | オリンパス株式会社 | 医療システムとその制御方法 |
CN106475999B (zh) * | 2016-12-23 | 2018-11-09 | 东南大学 | 刚性条件下基于阻抗模型的双臂协调的加速度控制方法 |
US10335946B2 (en) * | 2017-02-17 | 2019-07-02 | Massachusetts Institute Of Technology | Compositional impedance programming for robots |
WO2021056591A1 (zh) * | 2019-09-29 | 2021-04-01 | 西门子股份公司 | 用于控制多轴运动机器的方法、装置和存储介质 |
CN111687833B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-06-02 | 广西科技大学 | 机械手逆优先级阻抗控制系统及控制方法 |
CN111687835B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-06-02 | 广西科技大学 | 水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法 |
CN111687834B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-06-02 | 广西科技大学 | 移动机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法 |
CN111687832B (zh) * | 2020-04-30 | 2023-06-02 | 广西科技大学 | 空间机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5103404A (en) * | 1985-12-06 | 1992-04-07 | Tensor Development, Inc. | Feedback for a manipulator |
US4860215A (en) * | 1987-04-06 | 1989-08-22 | California Institute Of Technology | Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators |
JPS6416389A (en) * | 1987-07-11 | 1989-01-19 | Agency Ind Science Techn | Control system of multi-joint type arm robot having redundancy |
US4974210A (en) * | 1989-05-01 | 1990-11-27 | General Electric Company | Multiple arm robot with force control and inter-arm position accommodation |
JP3084389B2 (ja) * | 1990-09-28 | 2000-09-04 | 科学技術庁航空宇宙技術研究所 | トラス構造物組立てロボット |
JP2569412B2 (ja) * | 1991-04-30 | 1997-01-08 | 工業技術院長 | 冗長ロボットマニピュレータのためのコンプライアンス制御法 |
US5499320A (en) * | 1993-03-24 | 1996-03-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Extended task space control for robotic manipulators |
JP3436320B2 (ja) * | 1994-04-18 | 2003-08-11 | 富士通株式会社 | 非線形システムの出力軌道と動特性の制御方法および装置 |
US5887121A (en) * | 1995-04-21 | 1999-03-23 | International Business Machines Corporation | Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints |
DE19703915C1 (de) * | 1997-02-03 | 1998-08-06 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Verfahren zur Kommandosteuerung für eine interaktive Bahnführung eines kinematisch redundanten Manipulators |
JP3188953B2 (ja) * | 1999-10-13 | 2001-07-16 | 経済産業省産業技術総合研究所長 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
JP2003058907A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-28 | Univ Tokyo | 木構造リンク系のポーズ及び動作を生成する方法 |
US9002518B2 (en) * | 2003-06-30 | 2015-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Maximum torque driving of robotic surgical tools in robotic surgical systems |
JP4273335B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2009-06-03 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | ロボットアーム |
US9110456B2 (en) * | 2004-09-08 | 2015-08-18 | Abb Research Ltd. | Robotic machining with a flexible manipulator |
JP4682791B2 (ja) * | 2005-10-12 | 2011-05-11 | ソニー株式会社 | 操作空間物理量算出装置及び操作空間物理量算出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
JP2007136588A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | プログラミングペンダント |
US8924021B2 (en) * | 2006-04-27 | 2014-12-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Control of robots from human motion descriptors |
JP4508164B2 (ja) * | 2006-06-26 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | 多関節ロボット及びその制御プログラム |
JP4910552B2 (ja) | 2006-08-04 | 2012-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 動作データ作成装置及びその方法 |
JP4267027B2 (ja) * | 2006-12-07 | 2009-05-27 | ファナック株式会社 | ロボット制御装置 |
-
2008
- 2008-12-18 US US12/338,697 patent/US8170718B2/en active Active
-
2009
- 2009-12-11 DE DE102009058004.2A patent/DE102009058004B4/de active Active
- 2009-12-18 JP JP2009287479A patent/JP5457161B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20100161127A1 (en) | 2010-06-24 |
JP2010149275A (ja) | 2010-07-08 |
DE102009058004A1 (de) | 2010-12-02 |
DE102009058004B4 (de) | 2015-05-21 |
US8170718B2 (en) | 2012-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5457161B2 (ja) | 多優先作動空間インピーダンス制御 | |
Magrini et al. | Control of generalized contact motion and force in physical human-robot interaction | |
JP5180989B2 (ja) | 人型ロボットの自動制御のための方法及び装置 | |
Khosravi et al. | Experimental performance of robust PID controller on a planar cable robot | |
JP2010149274A (ja) | 腱駆動型マニピュレータのための関節空間インピーダンス制御 | |
JP2010149274A5 (ja) | ||
Humaidi et al. | Adaptive control of parallel manipulator in Cartesian space | |
US20180236659A1 (en) | Compositional impedance programming for robots | |
Trevisani | Planning of dynamically feasible trajectories for translational, planar, and underconstrained cable-driven robots | |
Scherzinger et al. | Inverse kinematics with forward dynamics solvers for sampled motion tracking | |
Huang et al. | Modeling and simulation of 6 dof robotic arm based on gazebo | |
Zarafshan et al. | Manipulation control of a space robot with flexible solar panels | |
KR20220113785A (ko) | 로봇 조작기의 가상 힘 센서 보정 | |
Benzaoui et al. | Redundant robot manipulator control with obstacle avoidance using extended jacobian method | |
Rhee et al. | Hybrid impedance and admittance control of robot manipulator with unknown environment | |
US20230090384A1 (en) | Calibrating a virtual force sensor of a robot manipulator | |
Kim et al. | Weighted hybrid admittance-impedance control with human intention based stiffness estimation for human-robot interaction | |
Saied et al. | Actuator and friction dynamics formulation in control of PKMs: From design to real-time experiments | |
Shen et al. | Manipulability-based load allocation and kinematic decoupling in cooperative manipulations | |
Singh et al. | Dynamic Modellingand Control of a 3-DOF Planar Parallel Robotic (XYθZ Motion) Platform | |
CN114901438A (zh) | 利用外部物体抑制机器人臂振动的方法 | |
JP2569412B2 (ja) | 冗長ロボットマニピュレータのためのコンプライアンス制御法 | |
CN113474130A (zh) | 利用机器人执行预先设定的任务的方法和系统 | |
Ott et al. | Torque-based multi-task and balancing control for humanoid robots | |
Müller et al. | Human-robot interaction with redundant robots using force-field-dependent variable impedance control |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110818 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111003 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20111228 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120106 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120906 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121206 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121211 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130107 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130110 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130206 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130306 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131105 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20131113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5457161 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |