JP4910552B2 - 動作データ作成装置及びその方法 - Google Patents
動作データ作成装置及びその方法Info
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Description
本明細書に記載の別の動作データ作成装置は、人間の動作から人型ロボットの動作データを作成する。この動作データ作成装置は、オペレータの動作からモーションデータを取得するモーションデータ取得部と、取得されたモーションデータを用いて人型ロボットの1又は複数の部位にタスクを設定する第1タスク設定部と、人型ロボットの所定の関節の角度、角速度及び角加速度を制限するタスクを設定する第2タスク設定部と、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与する優先度付与部と、付与された優先度に従って各タスクを制御することにより人型ロボットを動作させる動作データを作成する動作データ作成部を有している。
ここで、本明細書において「タスク」とは、動作データを作成する際に制御したい対象を意味し、例えば、動作を制御する対象となっているロボットの部位に設定されるものと、関節の角度、角速度及び角加速度の制限条件を設定するものとがある。
また、「優先度」とは、動作データを作成する際に修正可能な優先順位を示すものである。
関節の角度、角速度及び角加速度の制限値(上限値)はロボットの構成で決まっており、変更することができない。したがって、第2タスク設定部で設定されたタスクに最も高い優先度を設定することで、関節の角度、角速度及び角加速度の制限値を超えないように動作データを作成することができる。
ここで、第2タスク設定部で設定されたタスクが複数ある場合、即ち、制限する関節が複数ある場合、いずれの関節も制限値を超えることはできないため、第2タスク設定部で設定されたタスクは、全てのタスクに最も高い優先度を付与する。
ロボットが安定して動作するためには、ZMP(Zero Moment Point)が立脚の範囲内にあることが必須である(いわゆる、ZMP安定規範)。すなわち、ロボットの片脚が接地し、もう一方が遊脚である場合、接地している足裏面内にZMPがなければならない。また、ロボットの両脚が接地している場合、接地している両脚の足裏面を結ぶ略多角形の辺上又は面内にZMPがなければならない。逆にいうと、上述の条件を満たしていればロボットは転倒することなく安定して動作することができる。この構成では、立脚の位置と目標ZMP又は目標ZMPを参照して決定される人型ロボットの重心軌道予め入力しておく。立脚の位置と目標ZMPを参照して決定される人型ロボットの重心軌道、又は、入力された人型ロボットの重心軌道にタスクを設定する。これにより、動作データ作成部は、ロボットの重心軌道を、ロボットの各部位及び関節の角度、角速度及び角加速度の制限と同様に取り扱うことができる。そのため、動作データ作成装置は、ZMPを満足させる重心軌道を描く動作データを作成することができ、ロボットが転倒することなく安定して動作(歩行)するように動作データを作成することができる。
上述したように、関節の角度、角速度及び角加速度の制限値はロボットの構成で決まっており、変更することができない。したがって、最も高い優先度を付与することが好適である。また、ZMPはロボットが安定して動作するために必須の条件であるため、関節の動作制限の次に高い優先度を付与する。これにより、関節の角度、角速度及び角加速度の制限値を超えず、安定して動作することができる動作データを作成することができる。
この構成では、オペレータの2つの足裏にセンサを複数配することで、オペレータの動作と同期した足裏の接触状態を取得することができる。これにより、足裏接触センサの出力からいずれの足が立脚となっているかを判定することができ、判定された立脚は、実際の人間の動作に基づくものとなる。したがって、より実際の人間の動作に近い動作データを作成することができる。
この構成では、足裏接触センサと床面との接触数が多い側の足裏を立脚とすることができる。これにより、容易に立脚を判定することができる。また、2つの足裏の足裏接触センサと床面との接触数が同じ場合は、両脚が立脚であると判定することもできる。
なお、優先度付与部は、第6タスク設定部によって設定されたタスクの優先度が、第5タスク設定部によって設定されたタスクの優先度よりも高くなるように、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与してもよい。
この動作データ作成装置では、オペレータの足裏に複数の足裏接触センサを配設することで、いずれの足が立脚であるかを容易に判定することができ、これによって、オペレータの動作と同期した立脚の位置を容易に取得することができ、また、目標ZMPを容易に算出することができる。そして、取得されたモーションデータを用いて制御したいロボットの部位にタスクを設定するとともに、算出された目標ZMPを参照して決定されたロボットの重心軌道をタスクとして設定することで、立脚位置と目標ZMPを考慮した動作データ(転倒することなく安定して動作可能な動作データ)を作成することができる。
この場合も、一方の足裏に配置した足裏接触センサが床面と接触する数と他方の足裏に配置した足裏接触センサの床面と接触する数とを用いて、一方の足が立脚となるのか他方の足が立脚となるのかを判定することができる。
本明細書に記載の別の動作データ作成方法は、人間の動作から人型ロボットの動作データを作成する動作データ作成方法であって、オペレータの動作からモーションデータを取得する工程と、取得されたモーションデータを用いて人型ロボットの1又は複数の部位にタスクを設定する工程と、人型ロボットの所定の関節の角度、角速度及び角加速度を制限するタスクを設定する工程と、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与する工程と、付与された優先度に従って各タスクを制御することにより人型ロボットを動作させる動作データを作成する工程と、を有している。
この方法によっても、各関節の角度、角速度及び各加速度の制限を考慮したロボットの動作データを作成することができる。
(形態1) モーションデータは、オペレータの動作をモーションキャプチャ装置を用いて取得する。
(形態2) 取得するモーションデータは、全身(即ち、全部位又は全関節)のモーションデータであってもよいし、一部だけであってもよい。
(形態3) 動作データ作成装置は、モーションデータ又は関節角度データを入力する入力部を有している。入力するモーションデータが一部だけの場合、モーションデータによって決定されない関節角度等については、利用者が入力部から直接入力することで設定する。
右脚14は、右股関節48、右上腿31、右膝関節32、右下腿33、右足首関節34、右6軸力センサ35、右足先36を有している。右脚14も6自由度である。右脚14の構成は、左脚12と同様であるため、これ以上の説明は省略する。
右腕51は、右肩関節56、右上腕52、右肘関節53、右前腕54、右掌55を有している。右腕51も3自由度である。右腕51の構成は、左腕41と同様であるため、これ以上の説明は省略する。
頭部60は、首関節61を介して肩47と接続されている。首関節61は、y軸廻りの関節角度と、z軸廻りの関節角度を変化させる。したがって、首関節61は2自由度を有している。
モーションキャプチャシステム210は、複数のマーカー211と、マーカー211を検出するトラッカー212と、複数の足裏接触センサ213と、トラッカー212で検出されたマーカー211の動作及び足裏接触センサ213の出力信号を処理する処理装置215を備えている。マーカー211は、オペレータの動作を測定(キャプチャ)する部位に取付けられる。例えば、右腕の動作データを作成したい場合には、オペレータの右腕にマーカー211が取付けられる。オペレータはロボット10に実行させたい動作を実演する。オペレータが動作を実演する間、マーカー211の位置がトラッカー212で検出される。トラッカー212は所定の周期でマーカー211の位置を検出し、トラッカー212で検出されたマーカー211の位置は処理装置215に入力される。
また、足裏接触センサ213はオペレータの両脚の足裏にそれぞれ取付けられる。具体的には、足裏接触センサ213は、ロボット10の足裏に取付けられた接触センサ27,37と対応する位置に取付けられている。すなわち、オペレータの足裏の親指の位置、小指の位置及び踵の位置に足裏接触センサ213が取付けられている。足裏接触センサ213は、接触式のセンサであり、床面と接触するとONとなり、床面から離れるとOFFとなる。例えば、オペレータの足裏の親指と小指が床面に接触する一方で踵が床面から離れている状態では、親指と小指の位置に配した足裏接触センサ213がONとなり、踵に配した足裏接触センサ213はOFFとなる。したがって、オペレータの足裏の異なる複数の部位に足裏接触センサ213を配することで、オペレータの足裏のどの部分が床面と接触しているかを判断することができる。これによって、足裏接触センサ213の出力に基づいて、オペレータのいずれの足が立脚となっているかを判断することができる。特に、本実施例ではオペレータの足裏の親指、小指及び踵のそれぞれに足裏接触センサ213を配しているため、これらのセンサ213からの出力に基づいていずれの足が立脚となっているかを容易に判断することができる。
処理装置215は、トラッカー212からの検出信号(マーカー211の位置)に基づいて、マーカー211の位置を経時的に記述するモーションデータ(各時刻でのマーカー211の位置を表すデータ)を作成する。トラッカー212の検出信号からモーションデータを作成する処理は、従来のモーションキャプチャシステムと同様であるためこれ以上の説明は省略する。なお、モーションキャプチャシステム210は、汎用のものを用いることができ、例えば光学式のもの、磁気式のもの、加速度を測定するもの、関節角を測定するもの等を用いることができる。
演算装置220は、動作データ変換部222と足裏接触データ作成部224を備えている。動作データ変換部222は、ロボット10の幾何構成に合わせて、処理装置215で作成されたモーションデータを対応する関節の関節角度データに変換する。モーションデータが経時的なデータであることから、モーションデータを変換した関節角度データも経時的なデータとなる。足裏接触データ作成部224は、足裏接触センサ213から入力される検出信号から、オペレータの各足裏の床面との接触状況を記述した足裏接触データを作成する。足裏接触データ作成部224による足裏接触データの作成は、トラッカー212による検出と同期して行われる。このため、足裏接触データは、モーションデータ(すなわち、関節角度データ)が取得された各時刻における足裏と床面との接触状況を表す経時的なデータとなっている。出力部230は、演算装置220で作成されたモーションデータ及び足裏接触データをコンピュータ300に出力する。
入力部310は、モーションキャプチャ装置200で取得されたモーションデータがロボット全身の動作データを作成するのに不十分な場合(例えば、取得されたモーションデータがオペレータの身体の一部位に係るものである場合)に、不足する関節の関節角度データ(各時刻における関節の角度を記述する経時データ)をタスク設定部320に入力する。また、入力部310は、タスク設定部320で設定された複数のタスクの優先度を優先度付与部330に入力する。入力部310は、汎用のキーボードやマウス等で構成され、ユーザによって操作される。
立脚判定部312は、モーションキャプチャ装置200の出力部230から出力された足裏接触データが入力される。立脚判定部312は、入力された足裏接触データから、各時刻における立脚が右足であるか左足であるかを判定する。通常、人間が歩行する際は、各足裏は踵から床面に接触して足裏全体が床面に接触し、その後、踵から爪先に向かって徐々に床面から離れる。そして、立脚となるのは、足裏の全体が床面に接触してから爪先が床面から離れるまでの間となる。既に説明したように、オペレータの足裏には、親指の位置と小指の位置と踵の位置に足裏接触センサ213が配されている。したがって、立脚となる足裏に配された足裏接触センサ213がON(床面と接触)となっている数は、遊脚となる足裏に配された足裏接触センサ213がON(床面と接触)となっている数より多くなる。立脚判定部312は、各足裏の足裏接触センサ213がONとなっている数に基づいて立脚を判定する。なお、人間が両足で立脚している際は、各足裏が均等に床面と接触している。したがって、各足裏の足裏接触センサ213がONとなっている数が同一となる場合は、立脚判定部312は両足が立脚であると判定する。
ZMP算出部314は、立脚判定部312で各時刻での立脚が判定されるため、各時刻におけるロボットの関節角度データ(モーションキャプチャ装置200から出力された関節角度データ)を用いて目標ZMPを算出する。立脚判定部312で得られた立脚情報とZMP算出部314で算出された目標ZMPは重心軌道決定部316に入力される。重心軌道決定部316は、目標ZMPを満足させるようにロボットの重心軌道を決定する。決定されたロボットの重心軌道は、重心軌道データとしてタスク設定部320に入力される。また、タスク設定部320には、モーションキャプチャ装置200の出力部230から出力されたモーションデータ、関節角度データ及び入力部310で入力されたデータが入力される。
モーションキャプチャ装置200から出力されたモーションデータと関節角度データ、入力部310で入力されたデータ、及び重心軌道決定部316で決定されたロボットの重心軌道データが制御部位選択部321に入力される(ステップS2)。
ステップS2で入力されたデータは、各時刻におけるオペレータの状態を記述するデータ群である。そこで、制御部位選択部321は、入力されたデータ群を各時刻(所定の時間Δt)ごとにn個に分割する(ステップS4)。すなわち、t1のときのオペレータの状態を表すデータ、t2(=t1+Δt)のときのオペレータの状態を表すデータ、・・・、tn(=tn−1+Δt)のときのオペレータの状態を表すデータに分割する。
次に、分割されたデータに基づいて、t=tiからt=ti+1(i=1,2,・・・,n−1)間に動作を制御する部位(例えば、右手先、右肘、頭部、腰等)を選択する(ステップS6)。この選択は、入力部310からユーザによって行われる。制御する部位を選択すると、制御部位選択部321は、Δt毎に分割し選択した部位の情報(関節角度データ等)を部位座標算出部323に入力する。
部位座標算出部323は、選択された部位について、t=tiのときの当該部位の位置を表す座標及び当該部位の姿勢(当該部位の回転角)を表す座標X=Xiを算出する。すなわち、モーションキャプチャ装置200から出力された関節角度データを用いて、当該部位の位置と姿勢とを算出する。そして、t=ti−1〜tiにおけるXの変化量ΔXを算出する(ステップS8)。部位座標算出部323は、選択された全ての部位について座標X及び変化量ΔXを算出するまでステップS8を繰り返す(ステップS10)。
全ての部位について座標X及び変化量ΔXが算出される(ステップS10でYes)と、部位座標算出部323は、算出結果をヤコビ行列算出部325に入力する。ヤコビ行列算出部325は、各部位の位置及び重心に対する姿勢を、ロボット基準座標から当該部位までの間に位置する関節の角度と各リンクの長さを用いて表現する(ステップS12)。次に、ヤコビ行列算出部325は、各関節に単位速度を与えることにより、各部位のヤコビ行列Jを算出する(ステップS14)。ヤコビ行列算出部325は、選択された全ての部位についてヤコビ行列を算出するまで、ステップS12およびステップS14を繰り返す(ステップS16)。
t=tiのときのデータ処理が終了すると(ステップS16でYes)、t=t1からt=tnまでのデータ処理が終了するまで、ステップS6からステップS16の処理を繰り返す(ステップS18)。t=tnまで処理が終了する(ステップS18でYes)と、ヤコビ行列算出部325は、算出結果を第1タスク設定部329に入力する。
第1タスク設定部329は、t=ti(i=1,2,・・・,n)毎に、選択された各部位の位置及び姿勢と各部位のヤコビ行列Jを部位タスクデータとして設定する(ステップS22)。第2タスク設定部328は、ステップS20で抽出した各関節の物理制限条件を関節タスクデータとして設定する(ステップS24)。次に、第1タスク設定部329は部位タスクデータを、第2タスク設定部328は関節タスクデータをそれぞれ優先度付与部330に入力する(ステップS26)。これによって、タスク設定部320の処理は終了となる。なお、上述したタスク設定部320の処理は、コンピュータ300内のCPU(図示省略)に予めプログラミングすることで実行することができる。
なお、部位タスクデータの優先度は、部位の冗長度を考慮して決定される。例えば、t=ti〜ti+1(i=1,2,・・・,n−1)で、ロボット10の右脚14の動作にタスクが設定されその動作に必要な拘束次元数(関節の自由度)は4であるとする。右脚14の自由度は6であるため、右脚14の冗長度は2となる。必要な拘束次元数より自由度が高い場合、冗長度分だけ拘束条件を調整することができる。したがって、冗長度が高い部位には、優先度を低く設定することができる。
優先度の決定は、コンピュータ300内のCPUに予めプログラミングして実行することができる。あるいは、コンピュータ300が関節の物理制限には自動的に優先度1を付与し、かつ、ロボットの重心軌道には自動的に優先度2を付与し、その他の優先度についてはユーザが入力部310から設定するようにしてもよい。
部位タスクデータは、図9に示すように、優先度と各部位の位置及び姿勢を示す座標(図9のXa,Xa+1,・・・,Xa+b)及び変化量(図9のΔXa,ΔXa+1,・・・,ΔXa+b)と各部位に対応するヤコビ行列(図9のJa,Ja+1,・・・,Ja+b)によって構成されている(以下、優先度、座標X、変化量ΔX及びヤコビ行列Jによって表される部位タスクデータを優先度付きタスクデータ500という。)。優先度付きタスクデータ500は、時刻ti毎に作成されている。したがって、優先度付きタスクデータ500は、n個作成されている。動作データ作成部340は、まず、各タスクデータの優先度を考慮し、数式1を用いて積算したヤコビ行列を求める。すなわち、各タスクデータ500のヤコビ行列Jを数式1に代入することで、積算したヤコビ行列を算出する。
まず、オペレータにマーカー211及び足裏接触センサ213を取付け、その後、オペレータはロボット10に実行させたい動作(目標動作)を実演する(ステップS102)。オペレータが動作を実演する間、マーカー211の位置はトラッカー212で検出される。そして、トラッカー212からの検出信号が処理装置215に入力される(ステップS104)。処理装置215は、入力された信号に基づいて経時的に動作を記述したモーションデータを取得する(ステップS106)。また、足裏接触センサ213からの信号は、演算装置220の足裏接触データ作成部224に入力する(ステップS108)。足裏接触データ作成部224は、入力された信号から経時的に足裏の接触状況を記述した足裏接触データを作成する(ステップS110)。ステップS106で作成されたモーションデータは、演算装置220の動作データ変換部222に入力される。動作データ変換部222は、入力されたモーションデータに基づいて、ロボット10の幾何構成に合わせた関節角度データを作成する(ステップS112)。上述した処理によって得られたモーションデータ、関節角度データ及び足裏接触データは、コンピュータ300に入力される。
モーションキャプチャ装置200において、オペレータの足裏の複数箇所に足裏接触センサ213を配することで、オペレータの足裏の接触状態が容易に把握することができる。そのため、オペレータの立脚を容易に決定することができ、また、目標ZMPを正確に算出することができる。
モーションデータ、関節角度データ等のタスク設定部320に入力される各データを時分割することで、より精密な動作データを作成することができる。
動作データを実行する仮想ロボットをモニタ400上で確認することにより、動作データをリアルタイムで確認することができる。また、仮想ロボットの動作を修正することで、容易に動作を修正することができる。
動作データ作成部340は、必要に応じて、タスクが設定されていない部位にタスクを設定するよう、タスク設定部320に指示する。これにより、全体の動作を考慮して必要部位にタスクを設定することができる。また、利用者が必要に応じてタスク設定部位を指示するようにしてもよい。
例えば、モーションデータ作成はモーションキャプチャ装置200でなくてもよい。ロボットに直接ティーチングしたデータをコンピュータ300に入力するようにしてもよい。また、ロボットの関節の角度等を直接数値で入力してもよい。
また、オペレータの足裏に足裏接触センサを配さなくてもよく、立脚の指定はユーザが直接入力してもよい。
さらに、ロボットの手先や足先等の位置のみを指定するタスクを設定し、ロボットの手先や足先が指定された位置を移動するように動作データを作成するようにしてもよい。この場合に複数の動作データが作成されたときは、各動作データによる仮想ロボットの動きをモニタで確認して選択すればよい。また、ロボットの手先や足先等の位置のみを指定するタスクを設定する場合は、モーションデータから直接タスクを設定することもできる。
また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は、複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
12:左脚
14:右脚
15:胴体
16:左腕
17:右腕
26:左足先
36:右足先
60:頭部
100:動作データ作成装置
200:モーションキャプチャ装置
210:モーションキャプチャシステム
220:演算装置
230:出力部
300:コンピュータ
310:入力部
320:タスク設定部
330:優先度付与部
340:動作データ作成部
350:出力部
360:記憶装置
400:モニタ
Claims (10)
- 人間の動作から人型ロボットの動作データを作成する動作データ作成装置であって、
人型ロボットの各関節の可動角度範囲、最大角速度及び最大角加速度を記憶する記憶装置と、
オペレータの動作からモーションデータを取得するモーションデータ取得部と、
取得されたモーションデータを用いて人型ロボットの1又は複数の部位にタスクを設定する第1タスク設定部と、
記憶装置に記憶された各関節の可動角度範囲、最大角速度及び最大角加速度を用いて、タスクが設定される1又は複数の部位に関係する所定の関節の角度、角速度及び角加速度を制限するタスクを設定する第2タスク設定部と、
第2タスク設定部によって設定されたタスクの優先度が、第1タスク設定部によって設定されたタスクの優先度よりも高くなるように、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与する優先度付与部と、
付与された優先度に従って各タスクを制御することにより人型ロボットを動作させる動作データを作成する動作データ作成部と、
を有している動作データ作成装置。 - 優先度付与部は、第2タスク設定部で設定されたタスクに最も高い優先度を設定することを特徴とする請求項1に記載の動作データ作成装置。
- 立脚の位置と目標ZMP又は目標ZMPを参照して決定される人型ロボットの重心軌道を入力する入力部と、入力された立脚の位置と目標ZMPを参照して決定される人型ロボットの重心軌道、又は、入力された人型ロボットの重心軌道をタスクとして設定する第3タスク設定部と、をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の動作データ作成装置。
- 優先度付与部は、第2タスク設定部で設定されたタスクに最も高い優先度を設定し、第3タスク設定部で設定されたタスクに次に高い優先度を設定することを特徴とする請求項3に記載の動作データ作成装置。
- モーションデータ取得部は、モーションデータを取得する際にオペレータの2つの足裏のそれぞれに配置した複数の足裏接触センサの出力を併せて取得するものであり、
取得した足裏接触センサの出力から立脚を判定して目標ZMPを算出する目標ZMP算出部と、立脚の位置と算出された目標ZMPを参照して人型ロボットの重心軌道を決定する重心軌道決定部と、人型ロボットの重心軌道をタスクとして設定する第4タスク設定部と、をさらに有していることを特徴とする請求項1に記載の動作データ作成装置。 - 目標ZMP算出部は、一方の足裏に配置した足裏接触センサが床面と接触する数と他方の足裏に配置した足裏接触センサが床面と接触する数とに基づいて、一方の足裏が立脚となるのか他方の足裏が立脚となるのかを判定することを特徴とする請求項5に記載の動作データ作成装置。
- 優先度付与部は、第2タスク設定部で設定されたタスクに最も高い優先度を設定し、第4タスク設定部で設定されたタスクに次に高い優先度を設定することを特徴とする請求項5又は6に記載の動作データ作成装置。
- 人間の動作から人型ロボットの動作データを作成する動作データ作成装置であって、
2つの足裏のそれぞれに複数の足裏接触センサが配置されたオペレータの動作からモーションデータを取得すると共に足裏接触センサの出力を併せて取得するモーションデータ取得部と、
取得されたモーションデータを用いて人型ロボットの1又は複数の部位にタスクを設定する第5タスク設定部と、
取得した足裏接触センサの出力から立脚を判定して目標ZMPを算出する目標ZMP算出部と、
立脚の位置と算出された目標ZMPを参照して人型ロボットの重心軌道を決定する重心軌道決定部と、
人型ロボットの重心軌道をタスクとして設定する第6タスク設定部と、
第6タスク設定部によって設定されたタスクの優先度が、第5タスク設定部によって設定されたタスクの優先度よりも高くなるように、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与する優先度付与部と、
付与された優先度に従って各タスクを制御することにより人型ロボットを動作させる動作データを作成する動作データ作成部と、
を有している動作データ作成装置。 - 目標ZMP算出部は、一方の足裏に配置した足裏接触センサが床面と接触する数と他方の足裏に配置した足裏接触センサの床面と接触する数とを用いて、一方の足が立脚となるのか他方の足が立脚となるのかを判定することを特徴とする請求項8に記載の動作データ作成装置。
- 人間の動作から人型ロボットの動作データを作成する動作データ作成方法であって、
オペレータの動作からモーションデータを取得するモーションデータ取得工程と、
取得されたモーションデータを用いて人型ロボットの1又は複数の部位にタスクを設定する第1タスク設定工程と、
記憶装置に記憶された各関節の可動角度範囲、最大角速度及び最大角加速度を用いて、タスクが設定される1又は複数の部位に関係する所定の関節の角度、角速度及び角加速度を制限するタスクを設定する第2タスク設定工程と、
第2タスク設定工程によって設定されたタスクの優先度が、第1タスク設定工程によって設定されたタスクの優先度よりも高くなるように、設定されたタスクに対して、優先度に係る情報を付与する優先度付与工程と、
付与された優先度に従って各タスクを制御することにより人型ロボットを動作させる動作データを作成する動作データ作成工程と、
を有している動作データ作成方法。
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