JP5573275B2 - 特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 - Google Patents
特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5573275B2 JP5573275B2 JP2010069756A JP2010069756A JP5573275B2 JP 5573275 B2 JP5573275 B2 JP 5573275B2 JP 2010069756 A JP2010069756 A JP 2010069756A JP 2010069756 A JP2010069756 A JP 2010069756A JP 5573275 B2 JP5573275 B2 JP 5573275B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feature point
- point
- approximate
- time interval
- approximation accuracy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この種の動作教示装置では、産業用ロボット等の再現装置に対して教示すべき特徴点を抽出する処理が行われるが、この種の装置としては例えば特許文献1,2に示すものが挙げられる。
特許文献1には、曲線の属性、例えば曲線の曲率と始点からの距離を用いて、エラーフィードバックをかけながらエッジ曲線を合成する画像信号処理装置が開示されている。
特許文献2には、軌跡データ入力手段から入力される点列のうち、曲線近似の目的に対して冗長なものは間引きを行い、曲線近似に有効な点はこれを追加した後に、曲線近似を行うことによって処理時間を短縮する近似曲線生成装置が開示されている。
請求項2に係る発明は、請求項1に係る特徴点抽出装置において、前記近似直線演算手段は、前記分割時間間隔毎に動作点の位置情報を分割する情報分割部と、この情報分割部で分割された動作点の位置情報から近似直線式を算出する近似直線式算出部と、を有することを特徴とする特徴点抽出装置である。
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に係る特徴点抽出装置において、前記特徴点抽出手段は、前記分割時間間隔内に複数の動作点が存在する場合には近似直線の始点及び終点を特徴点として抽出し、前記分割時間間隔内に一つの動作点が存在する場合には当該動作点を特徴点として抽出することを特徴とする特徴点抽出装置である。
請求項4に係る発明は、請求項1ないし3いずれかに係る特徴点抽出装置において、前記近似精度設定手段は、前記分割時間間隔毎に演算された近似直線の取り込まれた動作点に対する近似精度が許容範囲内にあるか否かを検証する検証手段と、この検証手段による検証結果が許容範囲内でないときに前記近似直線演算手段で使用する分割時間間隔を更に短くなるように再設定し、前記近似直線演算手段による演算処理を再実行させる再設定手段と、を有し、前記検証手段による検証結果が許容範囲内に至るまで前記再設定手段による再設定動作を繰り返すことを特徴とする特徴点抽出装置である。
請求項6に係る発明は、請求項1ないし5いずれかに係る特徴点抽出装置において、前記近似精度設定手段は、近似精度の尺度として近似直線と複数の動作点との間の差分を用いることを特徴とする特徴点抽出装置である。
請求項7に係る発明は、外部出力装置の処理動作に伴う動作点の位置情報を入力する外部入力装置と、この外部入力装置にて入力される動作点の位置情報に基づいて外部出力装置に教示すべき特徴点を抽出する請求項1ないし6いずれかに係る特徴点抽出装置と、を備えた動作教示装置である。
請求項8に係る発明は、請求項7に係る動作教示装置と、この動作教示装置にて教示された特徴点に基づいて処理動作を実施する外部出力装置と、を備えた動作処理装置である。
請求項2に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出する上で使用する近似直線を容易に演算することができる。
請求項3に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点として余分なものを削除でき、必要最小限に抑えて容易に抽出することができる。
請求項4に係る発明によれば、外部出力装置の処理動作がどのような動作軌跡であっても、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出することができる。
請求項5に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて自動的に抽出することができる。
請求項6に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出する上で使用する近似精度を容易に設定することができる。
請求項7に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出することが可能な動作教示装置を簡単に構築することができる。
請求項8に係る発明によれば、外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出することが可能な動作処理装置を容易に構築することができる。
図1(a)は本発明が適用された動作処理装置の実施の形態の概要を示す説明図である。
同図において、動作処理装置は、動作教示装置1と、この動作教示装置1にて教示された特徴点に基づいて処理動作を実施する外部出力装置4とを備えている。
そして、動作教示装置1は、外部出力装置4の処理動作に伴う動作点の位置情報を入力する外部入力装置2と、この外部入力装置2にて入力される動作点の位置情報に基づいて外部出力装置4に教示すべき特徴点を抽出する特徴点抽出装置3とを備えている。
ここで、外部入力装置2としてはモーションキャプチャシステムや、入力ペンを用いた動作指定システムなど適宜選定される。
また、外部出力装置4としては、動作教示装置1にて教示された特徴点に基づいて処理動作を実施するものであり、例えば産業用ロボット、画像出力装置等の再現装置と、この再現装置の処理動作に要する前記特徴点に基づく制御信号を生成する制御装置とを備えた態様が挙げられる。
更に、本実施の形態では、特徴点抽出装置3は、外部出力装置4の処理動作に伴う動作点の位置情報を予め決められた取込時間間隔毎に時系列で取り込む動作点取込手段5と、前記取込時間間隔よりも長い可変設定可能な分割時間間隔dt(図1(b)参照)毎に前記動作点取込手段5にて取り込まれた動作点に基づく動作軌跡を近似直線L(図1(b)中LAB、LBC)として演算する近似直線演算手段6と、この近似直線演算手段6にて分割時間間隔dt毎に演算された近似直線Lの取り込まれた動作点に対する近似精度が予め決められた許容範囲内にあるか否かを検証する検証手段13を有し、この検証手段13による検証を経て前記近似精度を前記許容範囲内に設定する近似精度設定手段7と、前記近似直線演算手段6にて演算された近似直線Lの近似精度が前記許容範囲内であるときに、前記近似直線Lを特定する変化点を外部出力装置4に教示すべき特徴点として抽出する特徴点抽出手段8とを備えたものである。
また、近似直線演算手段6は複数の動作点を直線に近似するアルゴリズムを用いたものであれば適宜選定して差し支えないが、代表的には近似直線として回帰直線を用いるものが挙げられる。この場合、分割時間間隔毎に常に近似直線Lが演算可能であるとは限らない。例えば外部出力装置4の処理動作が複雑な動きではゆっくりした動き(単位時間当たりの移動距離が小さい動き)を、大まかな動きでは早い動き(単位時間当たりの移動距離が大きい動き)を要すると仮定すれば、分割時間間隔dtとしては等間隔の時間で分割して得られる結果が外部出力装置4の処理動作としての再現性が高いものと推測される。このため、大まかな動きでは、分割時間間隔dt内に動作点が一つの場合があり得るが、このような場合には近似直線Lを演算することはできない。
更に、近似精度設定手段7は近似精度が許容範囲内になるように近似直線演算手段6の分割時間間隔dtを予め設定していてもよいが、前記近似精度を検証しながら当該近似精度が許容範囲内に至るまで分割時間間隔dtを可変設定するようにする等適宜選定して差し支えない。
更にまた、特徴点抽出手段8は前記近似精度が許容範囲内にあるときに特徴点を最終的に抽出するものであればよい。この場合において、例えば近似精度が許容範囲内にある条件でのみ特徴点を抽出するようにしてもよいし、あるいは、近似精度が許容範囲外のときに特徴点を抽出し、近似精度が許容範囲内のときに前記特徴点を最終的なものに更新あるいは変更するように設計してもよい。
先ず、近似直線演算手段6の代表的態様としては、分割時間間隔dt毎に動作点の位置情報を分割する情報分割部11と、この情報分割部11で分割された動作点の位置情報から近似直線式を算出する近似直線式算出部12とを有するものが挙げられる。
ここで、情報分割部11は分割時間間隔dt毎に動作点の位置情報を分割するものであるが、分割時間間隔dtは予め固定設定されている態様と、可変設定される態様とがあり、本実施の形態では分割時間間隔dtを可変設定する態様が用いられる。
また、近似直線式算出部12は分割時間間隔dt毎に近似直線Lを近似可能な状況の場合に近似直線式を算出するものであればよい。例えば近似直線式を算出できない状況(分割時間間隔dtに動作点が一つの場合)では、算出すべき近似直線式が存在しないという取扱いをすればよい。
また、特徴点抽出手段8の代表的態様としては、例えば図1(b)に示すように、分割時間間隔dt内に複数の動作点が存在する場合には近似直線L(LAB又はLBC)の始点(A又はB)及び終点(B又はC)を特徴点として抽出し、分割時間間隔dt内に一つの動作点が存在する場合には当該動作点を特徴点として抽出する態様が挙げられる。
ここで、近似直線Lの始点及び終点の座標の決定方法は適宜選定して差し支えないが、例えば分割時間間隔dt毎の動作点の時系列データの開始座標及び終点座標から前記近似直線Lへ伸ばした法線との交点とするものがある。
本態様によれば、検証手段13は、近似精度が許容範囲内にあるか否かを検証するもので、許容範囲内であることを検証するまで再設定手段14による再設定処理を繰り返す。
更にまた、近似精度設定手段7の好ましい態様としては、近似直線Lの取り込まれた動作点に対する近似精度の許容範囲につき任意に指定可能な許容範囲指定手段15を有する態様が挙げられる。
本態様によれば、許容範囲指定手段15にて適正な許容範囲を指定すれば、意味の少ないティーチングポイントを排除しながら、特徴点の自動抽出を行うことが可能である。
また、近似直線Lの近似精度としては適宜選定して差し支えないが、図1(b)に示すように、近似直線L(例えばLAB,LBC)と複数の動作点との間の差分を用いる態様が代表的である。このとき、許容範囲としては前記差分が近似精度として許容可能な振れ範囲(2α:但し、αは近似直線Lに対する許容可能な振れ範囲を指す)が用いられる。
◎実施の形態1
<動作処理装置の全体構成>
図2は実施の形態1に係る動作処理装置の全体構成を示す説明図である。
同図において、動作処理装置は、例えばモーションキャプチャシステムを搭載した外部入力装置21と、この外部入力装置21からのキャプチャ情報CIを取り込んで特徴点を抽出する特徴点抽出装置22と、この特徴点抽出装置22にて抽出された特徴点(ティーチングポイント)TPに基づく制御信号(例えば直線補間によるMOVE命令)MCを生成する制御装置26と、この制御装置26にて生成された制御信号に基づいて所定の処理動作を実施する産業用ロボット27とを備えている。
ここでは、外部入力装置21及び特徴点抽出装置22が動作教示装置20を構築し、また、制御装置26及び産業用ロボット27が外部出力装置25を構築する。
本実施の形態では、外部入力装置21は、例えば図3(a)(b)に示すように、産業用ロボット27の処理動作に必要な動作点(サンプリングポイント)をキャプチャ情報CIとして生成するものである。
本例では、産業用ロボット27の処理動作としては、収容箱31内に収容される複数のワークWを一つずつ取り出し、投入ステージにセットされた投入筐体32に前記ワークWを自動投入するというものが挙げられている。
このような産業用ロボット27の処理動作に必要な動作点を生成するために、本例では、モーションキャプチャシステムが採用されている。このモーションキャプチャシステムは、産業用ロボット27に代わって人間Mが産業用ロボット27の処理動作に相当する動作を手作業で行い、例えば人間Mの右手首に目印となるマーカ30を装着し、人間Mの右手を産業用ロボット27のアームの動きに合わせて動かし、前記マーカ30を撮影カメラ35で時系列で撮影し、この撮影データを図示外のコンピュータに取り込むようにしたものである。尚、本例のマーカ30は例えばLED基板が用いられる。
ここで、コンピュータに取り込まれるマーカ30によるキャプチャ情報CIは、夫々の動作点の位置情報として取り込まれるが、これらの動作点については、後段の特徴点抽出装置22にて、例えば図3(a)に示すように、XY平面(水平2軸平面)に沿った湾曲状の動作軌跡と、図3(b)に示すように、YZ平面(鉛直2軸平面)に沿ったワークWの上昇、水平移動、下降からなる動作軌跡とに分かれて処理される。
本例では、特徴点抽出装置22は図4に示すように構成されている。
同図において、符号41は外部入力装置21からの動作点の位置情報であるキャプチャ情報CIを予め決められた取込時間間隔Δt(図5参照)毎に取り込むように受信する受信装置、符号42は受信装置41にて受信したキャプチャ情報CIを前記取込時間間隔Δtよりも長い分割時間間隔dt(図5参照)毎に分割するデータ分割部、符号43は前記データ分割部42にて分割された分割時間間隔dt毎のキャプチャ情報CIに基づいて近似直線を算出する近似直線算出部、符号44は近似直線算出部43にて算出された近似直線から特徴点を抽出する特徴点抽出部である。
ここで、近似直線算出部43は、図5に示すように、分割区間内の動作点に基づいて近似直線として回帰直線を算出するものである。このとき、回帰直線は、例えば図6に示す(I)式にて表される。
(I)式は例えばXY平面での近似直線を示すものであり、(xi,yi)は動作点iのx座標、y座標を示し、また、(x(−付き),y(−付き))はx,yの平均座標を示し、Xの係数部分が回帰直線の傾きを示し、Xの後方部分がy切片を示す。
また、図6に示す(II)式は、例えば動作点の(x,y)=(x0,y0)のときの回帰直線と動作点との間の距離Lを示す。尚、(II)式中、m,nは動作点(x0,y0)から回帰直線へ伸ばした法線の傾き、y切片を示す。
更に、特徴点抽出部44は、分割区間内で複数の動作点が存在する場合には回帰直線が得られることから、分割区間内の動作点の始点及び終点を特徴点とする。より具体的には、動作点の始点座標及び終点座標から回帰直線へ伸ばした法線との交点を特徴点とする。また、分割区間内に一つの動作点が存在する場合には当該動作点を特徴点として取り扱うようにする。
ここで、振れ判定処理部45について補足すると、本例では、近似直線である回帰直線の近似精度は回帰直線と動作点との間の距離L(図6の(II)式参照)を振れ幅として捉え、回帰直線を境とする動作点の振れ幅について予め許容範囲(許容可能な振れ範囲に相当)αを設定するようにしたものである。
よって、この振れ判定処理部45は、回帰直線と動作点との間の距離が振れ幅の許容範囲内であれば、回帰直線の近似精度が良好であると判定し、逆に、許容範囲を超えるものであれば、回帰直線の近似精度が不良であると判定する。
更に、振れ判定処理部45にて回帰直線と動作点との間の距離が振れ幅の許容範囲内であると判定された場合には、分割時間間隔指定部46は特に分割時間間隔を再設定することはなく、近似直線算出部43にて算出された近似直線である回帰直線に基づいて特徴点抽出部44による特徴点の抽出処理が実施される。
これに対し、振れ判定処理部45にて回帰直線と動作点との間の距離が振れ幅の許容範囲外であると判定されると、図5に示すように、分割時間間隔指定部46は分割時間間隔dtをより短い分割時間間隔dt’に設定し、データ分割部42によるデータ分割処理を再試行させた後、再び近似直線算出部43にて近似直線である回帰直線を算出する。このような処理動作は、振れ判定処理部45による振れ判定が許容範囲内に至るまで繰り返される。
更に、本例では、振れ幅指定部47にて振れ判定処理部45の振れ幅の許容範囲を予め指定することが可能であるため、振れ幅について最適な許容範囲を予め指定しておけば、振れ判定処理部45による振れ判定が実施されることに伴って、意味の少ないティーチングポイントは排除され、その分、ティーチングポイントの抽出数が必要最小限に抑えられる。
図4及び図7において、外部入力装置21からキャプチャ情報CIのデータが受信装置41に入力されると、データ分割部42が分割時間間隔dt毎にデータを分割し、近似直線算出部43にて近似直線である回帰直線を算出する。次いで、振れ判定処理部45が各分割区間における近似直線である回帰直線と各動作点座標との間の距離を検証し、当該距離が振れ幅の許容範囲(振れの範囲)内にあるか否かを判定する。
このとき、前記距離が振れの範囲外であるときには分割時間間隔dtをより短い分割時間間隔dt’に設定し、データ分割部42、近似直線算出部43による処理を再度実施し、近似直線である回帰直線と各動作点座標との間の距離が振れの範囲内に収まるまで上述した処理動作を繰り返す。
そして、振れ判定処理部45にて回帰直線と各動作点座標との間の距離が振れ範囲内に収まった条件下では、近似直線である回帰直線の近似精度が良好であると判定し、特徴点抽出部44による特徴点の抽出処理が実施される。
このように、特徴点抽出部44にて抽出された特徴点からなるデータは外部出力装置25へと出力される。
同図において、特徴点の抽出処理のアルゴリズムの概要は以下の通りである。
今、キャプチャ情報(サンプリングポイント)CIの時刻tにおける位置情報をS(t)=(Xt,Yt,Zt)、サンプリングポイントから抽出された時刻tにおけるティーチングポイントをP(t)と定義し、S(t)からP(t)への変換式をfとする。
この場合、先ず、S(t)を分割時間間隔dtで分割する。
次いで、分割されたデータ毎に近似直線である回帰直線を求める。
この後、分割区間毎に前記回帰直線に基づいてP(t)を抽出する(図9参照)。
特に、本例では、サンプリングポイントの位置情報S(t)をXY平面、YZ平面に分けて取り込んでいるため、回帰直線はXY平面及びYZ平面でY抽出(y=f(x))、Z抽出(z=f(y))という形で求められ、この回帰直線に基づいて特徴点P(t)が抽出され得る。
しかしながら、本例では、特徴点P(t)が抽出される前に振れ判定処理部45による振れ判定が行われ、回帰直線と動作点座標との間の距離が振れ幅の許容範囲α内か否かを判定し、前記距離が振れ幅の許容範囲α内であると判定されれば、特徴点抽出部44が前記近似直線である回帰直線に基づいて特徴点P(t)を抽出する。
一方、振れ判定処理部45にて前記距離が振れ幅の許容範囲α外であると判定した場合には、分割時間間隔指定部46により分割時間間隔dtが短い分割時間間隔に再設定された後、データ分割部42によるデータ分割、近似直線算出部43による近似直線である回帰直線の算出が再度実施され、振れ判定処理部45による振れ判定が許容範囲に至るまで繰り返される。
このように、本実施の形態では、サンプリングポイントから処理動作の変化点を認識して特徴点P(t)を抽出しているため、外部出力装置25(制御装置26,産業用ロボット27)に対してティーチングポイントである特徴点P(t)を出力すると、制御装置26は、ティーチングポイント間を直線補間したMOVE命令を制御信号として産業用ロボット27に送出し、産業用ロボット27はティーチングポイント間を直線的に動きながら処理動作を実施する。
また、本例では、振れ判定処理部45による振れ判定が実施されているため、意味の少ないティーチングポイントは排除され、その分、ティーチングポイントの抽出数が必要最小限に抑えられる。
更に、本実施の形態では、分割時間間隔dtが小さい程、回帰直線の近似精度が高くなり、滑らかな動きが可能になる。
実施の形態1に係る動作処理装置を実施例1とし、図3(a)(b)に示す外部入力装置にてサンプリングポイントを入力したものと仮定する。
この場合において、特徴点抽出装置22の受信装置41にて受信したキャプチャ情報CI(人間Mの右手首のマーカ30の動き情報)は、図10に示すように、XY平面キャプチャデータとして取り込まれると共に、図11に示すように、YZ平面キャプチャデータとして取り込まれる。
そして、実施例1において、YZ平面キャプチャデータを例に挙げて特徴点の抽出処理過程につき、ソフトウエアによるシミュレーションを行ったところ、図12に示すような結果が得られた。
同図によれば、特徴点抽出装置22に移動ポイントを入力したところ、時系列ポイントが抽出され、この後、データ分割部42、近似直線算出部43を一度経た時点で仮に特徴点を抽出したところ、前記時系列ポイントに比べて少ない特徴点の適切解が抽出される。特に、本例では、振れ判定処理部45を経た後に特徴点を抽出するようにしているので、特徴点の抽出が最適解よりも更に少なくなるように最適化されていることが理解される。
また、他のパターンの移動ポイントについても、同様なソフトウエアによるシミュレーションを行ったところ、図13(a)〜(c)に示すように、時系列ポイントの抽出点に比べて特徴点の抽出数が極めて少なく最適化されていることが理解される。
尚、特徴点の抽出数については、移動ポイントの軌跡が単純なラインであれば少なく、移動ポイントの軌跡が複雑なラインになる程多く必要とすることも理解される。
Claims (8)
- 外部出力装置の処理動作に伴う動作点の位置情報を予め決められた取込時間間隔毎に時系列で取り込む動作点取込手段と、
前記取込時間間隔よりも長い可変設定可能な分割時間間隔毎に前記動作点取込手段にて取り込まれた動作点に基づく動作軌跡を近似直線として演算する近似直線演算手段と、
この近似直線演算手段にて分割時間間隔毎に演算された近似直線の取り込まれた動作点に対する近似精度が予め決められた許容範囲内にあるか否かを検証する検証手段を有し、この検証手段による検証を経て前記近似精度を前記許容範囲内に設定する近似精度設定手段と、
前記近似直線演算手段にて演算された近似直線の近似精度が前記許容範囲内であるときに、前記近似直線を特定する変化点を外部出力装置に教示すべき特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
を備えたことを特徴とする特徴点抽出装置。 - 請求項1記載の特徴点抽出装置において、
前記近似直線演算手段は、前記分割時間間隔毎に動作点の位置情報を分割する情報分割部と、
この情報分割部で分割された動作点の位置情報から近似直線式を算出する近似直線式算出部と、
を有することを特徴とする特徴点抽出装置。 - 請求項1又は2に記載の特徴点抽出装置において、
前記特徴点抽出手段は、前記分割時間間隔内に複数の動作点が存在する場合には近似直線の始点及び終点を特徴点として抽出し、前記分割時間間隔内に一つの動作点が存在する場合には当該動作点を特徴点として抽出することを特徴とする特徴点抽出装置。 - 請求項1ないし3いずれかに記載の特徴点抽出装置において、
前記近似精度設定手段は、前記分割時間間隔毎に演算された近似直線の取り込まれた動作点に対する近似精度が許容範囲内にあるか否かを検証する検証手段と、この検証手段による検証結果が許容範囲内でないときに前記近似直線演算手段で使用する分割時間間隔を更に短くなるように再設定し、前記近似直線演算手段による演算処理を再実行させる再設定手段と、を有し、
前記検証手段による検証結果が許容範囲内に至るまで前記再設定手段による再設定動作を繰り返すことを特徴とする特徴点抽出装置。 - 請求項1ないし4いずれかに記載の特徴点抽出装置において、
前記近似精度設定手段は、近似直線の取り込まれた動作点に対する近似精度の許容範囲につき任意に指定可能な許容範囲指定手段を有することを特徴とする特徴点抽出装置。 - 請求項1ないし5いずれかに記載の特徴点抽出装置において、
前記近似精度設定手段は、近似精度の尺度として近似直線と複数の動作点との間の差分を用いることを特徴とする特徴点抽出装置。 - 外部出力装置の処理動作に伴う動作点の位置情報を入力する外部入力装置と、
この外部入力装置にて入力される動作点の位置情報に基づいて外部出力装置に教示すべき特徴点を抽出する請求項1ないし6いずれかに記載の特徴点抽出装置と、
を備えた動作教示装置。 - 請求項7記載の動作教示装置と、
この動作教示装置にて教示された特徴点に基づいて処理動作を実施する外部出力装置と、
を備えた動作処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010069756A JP5573275B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | 特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010069756A JP5573275B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | 特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011203936A JP2011203936A (ja) | 2011-10-13 |
JP5573275B2 true JP5573275B2 (ja) | 2014-08-20 |
Family
ID=44880525
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010069756A Expired - Fee Related JP5573275B2 (ja) | 2010-03-25 | 2010-03-25 | 特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5573275B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015020134A1 (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-12 | 国立大学法人京都大学 | 身体の動作に基づく制御指令生成方法及び制御指令生成装置 |
US9272418B1 (en) * | 2014-09-02 | 2016-03-01 | The Johns Hopkins University | System and method for flexible human-machine collaboration |
JP6660962B2 (ja) * | 2015-11-18 | 2020-03-11 | 株式会社Fuji | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 |
JP6883392B2 (ja) * | 2016-07-29 | 2021-06-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
JP6721922B1 (ja) * | 2019-04-23 | 2020-07-15 | Arithmer株式会社 | 指定データ生成装置、指定データ生成方法、および指定データ生成プログラム |
JP7359577B2 (ja) * | 2019-06-21 | 2023-10-11 | ファナック株式会社 | ロボット教示装置及びロボットシステム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01177108A (ja) * | 1988-01-05 | 1989-07-13 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Nc工作機の目標軌道近似方法 |
JPH0321814A (ja) * | 1989-06-20 | 1991-01-30 | Nissan Motor Co Ltd | 形状計測方法 |
JP4934806B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2012-05-23 | 国立大学法人 東京大学 | モーションキャプチャを用いたリンク機構モデルのリンク長パラメータの推定法及び装置 |
JP4910552B2 (ja) * | 2006-08-04 | 2012-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 動作データ作成装置及びその方法 |
-
2010
- 2010-03-25 JP JP2010069756A patent/JP5573275B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011203936A (ja) | 2011-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5573275B2 (ja) | 特徴点抽出装置及びこれを用いた動作教示装置、動作処理装置 | |
CN106873550B (zh) | 模拟装置以及模拟方法 | |
US10040199B2 (en) | Apparatus and method for determining work to be picked | |
CN107015530B (zh) | 模拟装置以及模拟方法 | |
JP6348097B2 (ja) | ワーク位置姿勢算出装置およびハンドリングシステム | |
JP2016103230A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
TWI664573B (zh) | 動作計算裝置、機器人系統及機器人控制方法 | |
US20130054030A1 (en) | Object gripping apparatus, object gripping method, and object gripping program | |
JP2011133273A (ja) | 推定装置及びその制御方法、プログラム | |
EP3229208B1 (en) | Camera pose estimation | |
JP2015176217A (ja) | 画像処理装置、システム、画像処理方法、および画像処理プログラム | |
CN109955244B (zh) | 一种基于视觉伺服的抓取控制方法、装置和机器人 | |
CN112276936A (zh) | 三维数据生成装置以及机器人控制系统 | |
CN113269085A (zh) | 一种直线传送带跟踪控制方法、系统、装置及存储介质 | |
JP2016159387A (ja) | 情報処理装置、処理システム、物体移動システム、および、物体移動方法 | |
JP6922348B2 (ja) | 情報処理装置、方法、及びプログラム | |
JP7031204B2 (ja) | 制御装置、制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 | |
Bobkov et al. | Vision-based navigation method for a local maneuvering of the autonomous underwater vehicle | |
EP3486040A1 (en) | Gripping method, gripping system, and program | |
JP6792230B1 (ja) | 情報処理装置、方法およびプログラム | |
CN113021329A (zh) | 一种机器人运动控制方法、装置、可读存储介质及机器人 | |
JP2021026599A (ja) | 画像処理システム | |
CN111742349B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法以及信息处理存储介质 | |
WO2021146989A1 (en) | Method and apparatus for estimating system state | |
EP3804916A1 (en) | Image processing apparatus, control method therefor, and control program therefor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130220 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131203 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140603 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140616 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5573275 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |