JP5435621B2 - 安全制御装置、ロボット、システム、プログラム、及び、記録媒体 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係るロボット1および安全制御装置2を含むシステムの概要について、図3を参照して説明する。図3は、本実施形態に係るロボット1および安全制御装置2を含むシステムの概要を示す図である。
次に、本実施形態に係るロボット1および安全制御装置2の構成について、図1を参照して説明する。図1は、ロボット1および安全制御装置2の構成を示すブロック図である。
次に、ロボット1の安全制御手段11b、および、安全制御装置2のFPGA基板21の動作について、図2を参照して説明する。図2は、ロボット1の安全制御手段11bの動作を示す状態遷移図である。
最後に、制御部11に含まれている主制御手段11aおよび安全制御手段11bは、上述したとおり、CPU(Central Processing Unit)を用いてソフトウェアによって実現してもよいし、そうではなくて、ハードウェアロジックによって構成してもよい。また、安全制御装置2の安全制御機能は、上述したとおり、FPGA基板21に書き込んだハードウェアロジックとして構成してもよいし、そうではなくて、CPUを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
11 PC(第1の安全制御手段)
12 サーボ機構
13 電源部
14、15 通信インタフェース
2 安全制御装置
21 FPGA基板(第2の安全制御手段)
22 リレー基板
23、24 通信インタフェース
Claims (8)
- センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるときにサーボ機構への電力供給を絶つ第1の安全制御手段を備えたロボットと併用される安全制御装置において、
上記センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるとき、及び、内部状態が上記第1の安全制御手段の内部状態と同期していないときに、上記サーボ機構への電力供給を絶つ第2の安全制御手段を備えている、ことを特徴とする安全制御装置。 - 上記第2の安全制御手段が内部状態を上記特定の状態に遷移させる条件として、上記第1の安全制御手段が内部状態を上記特定の状態に遷移させる条件と異なる条件が設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載の安全制御装置。
- 上記第2の安全制御手段は、上記第1の安全制御手段から供給されるウォッチドッグ信号が一定期間検出されなかったときにも、上記サーボ機構への電力供給を絶つことを特徴とする請求項1または2に記載の安全制御装置。
- センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるときにサーボ機構への電力供給を絶つ第2の安全制御手段を備えた安全制御装置と併用される、上記サーボ機構を備えたロボットにおいて、
上記センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるとき、及び、内部状態が上記第2の安全制御手段の内部状態と同期していないときに、上記サーボ機構への電力供給を絶つ第1の安全制御手段を備えている、ことを特徴とするロボット。 - 第1の安全制御手段を備えたロボットと、第2の安全制御手段を備えた安全制御装置とを含むシステムにおいて、
上記第1の安全制御手段は、センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるとき、及び、内部状態が上記第2の安全制御手段の内部状態と同期していないときに、上記ロボットのサーボ機構への電力供給を絶つものであり、
上記第2の安全制御手段は、上記センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させ、内部状態が予め設定された特定の状態にあるとき、及び、内部状態が上記第1の安全制御手段の内部状態と同期していないときに、上記サーボ機構への電力供給を断つものである、ことを特徴とするシステム。 - コンピュータを請求項1から3までの何れか1項に記載の安全制御装置が備えている上記第2の安全制御手段として機能させるプログラム。
- コンピュータを請求項4に記載のロボットが備えている上記第1の安全制御手段として機能させるためのプログラム。
- 請求項6または7に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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