JP5426862B2 - クローラ走行装置 - Google Patents

Description

本発明は機体フレームの前側に駆動用転輪を軸支し、機体フレームに支持されたトラックフレームの後端部に緊張用遊転輪を軸支し、トラックフレームにおける緊張用遊転輪の前方側に前後方向に複数の揺動天秤フレームを揺動自在に枢支し、揺動天秤フレームの枢支軸の前後に前後で対をなす接地用遊転輪を軸支し、駆動用転輪と緊張用遊転輪と複数の接地用遊転輪とに亘ってクローラベルトを巻回し、駆動用転輪と緊張用遊転輪との間の接地用遊転輪よりも上側にクローラベルトを受止める上部遊転輪を配設してあるクローラ走行装置に関する。

特許文献１には、機体フレーム６の前側に駆動用転輪１０を軸支し、機体フレーム６に支持されたトラックフレーム７の後端部に緊張用遊転輪８を軸支し、トラックフレーム７における緊張用遊転輪８の前方側に前後方向に複数の揺動天秤フレーム（アーム部２６）を揺動自在に枢支し、揺動天秤フレーム２６の枢支軸の前後に前後で対をなす接地用遊転輪９を軸支し、駆動用転輪１０と緊張用遊転輪８と複数の接地用遊転輪９とに亘ってクローラベルト１２を巻回し、駆動用転輪１０と緊張用遊転輪８との間の接地用遊転輪９よりも上側にクローラベルト１２を受止める上部遊転輪（上部ガイド輪１１）を配設してあるクローラ走行装置が示されている。
そして、上記上部遊転輪１１は、前後に配設された３組の揺動天秤機構のうちの真中の揺動天秤機構における左右一対の接地用遊転輪９，９の中間における上部に配設されている。
特開２００８−１３７４３５号公報

上記の構成では、トラックフレーム７を機体フレーム６に対して余り下降させないで作業を行う場合は、上部遊転輪１１と接地用遊転輪９との間隔が狭くなるので、小さな隆起部を通過する度に接地用遊転輪９が上部遊転輪１１に近接し、上部遊転輪１１や上部遊転輪１１の支持構造部分に泥が付着しやすく、泥詰まりが頻繁に生じやすくなる。

本発明の目的は、接地用遊転輪が上部遊転輪やそれの支持構造部分に泥が付着堆積することの少なくできるクローラ走行装置を提供することにある。

〔第１発明の構成〕
本第１発明の構成は、機体フレームの前側に駆動用転輪を軸支し、
前記機体フレームに支持された直線状の１つのトラックフレームの後端部に緊張用遊転輪を軸支し、
前記トラックフレームにおける前記緊張用遊転輪の前方側に前後方向に複数の揺動天秤フレームを揺動自在に枢支し、
前記揺動天秤フレームの枢支軸に前後一対の接地用遊転輪を軸支し、
前記駆動用転輪と緊張用遊転輪と複数の接地用遊転輪とに亘ってクローラベルトを巻回し、
前記駆動用転輪と緊張用遊転輪との間の前記接地用遊転輪よりも上側に前記クローラベルトを受止める上部遊転輪を配設してあり、
前記トラックフレームを前記機体フレームに対して昇降操作可能なように構成してあるクローラ走行装置において、
前記揺動天秤フレームの揺動中心となる前記枢支軸と前記揺動天秤フレームの前後に軸支された前記接地用遊転輪の回転中心となる支軸とが上下方向において重複するように前記揺動天秤フレームを構成してあり、
前記複数の接地用遊転輪のうちの、側面視で機体前後方向における機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の上方に、当該接地用遊転輪を前記揺動天秤フレームの揺動によって大きく上昇揺動させることができる十分な空間を形成し、
前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪とともに前記揺動天秤フレームに軸支されている他方の接地用遊転輪の真上或いは前後方向真上近くに前記上部遊転輪を軸支してあり、
前記機体重心が、前記機体重心の最も近くに位置する接地用転輪を軸支している揺動天秤フレームの前記枢支軸よりも前側に位置し、かつ、前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の前記支軸の真上或いは前後方向真上近くに位置するように設定してあり、
前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の前記支軸の軸芯と、前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪に対して前記他方の接地用遊転輪とは反対側に隣接する接地用遊転輪の前記支軸の軸芯との間の距離を、隣り合う前記接地用遊転輪の前記支軸の軸芯間距離の中で最も長く設定してあることを特徴とする。

〔第１発明の作用〕
クローラ走行装置において、トラックフレームに揺動天秤フレームを備え、揺動天秤フレームの前後部分に接地用遊転輪を軸支した場合、例えば図８に示すように、機体重心Ｇに近い接地用遊転輪１８の方が、他方の接地用遊転輪１８よりも大きく上方に持ち上げられる傾向にある。これは、クローラ走行装置が地面の隆起物に乗り上げて通過する場合、機体重心の直下の部分が隆起部を通過する際に発生する接地反力が大きく、機体重心から前後に離れる部分ほど、隆起部を通過する際に発生する接地反力小さくなるからと考えられる。

前述のような状態において本第１発明の構成によると、揺動天秤フレームの前後部分に接地用遊転輪を軸支した場合、大きく持ち上げられる接地用遊転輪（機体重心に近い）の上方に空間を形成し、あまり持ち上げられない接地用遊転輪（機体重心から遠い）の上方に上部遊転輪を配設している。
これにより、クローラベルトの上方側部分を上部遊転輪で受止めるようにしながら、最も機体前後方向における機体重心の近くに位置する接地用遊転輪の上方への揺動が妨げられず、最も機体前後方向における機体重心の近くに位置する接地用遊転輪の上方に形成された十分な空間により、走行中に泥土が上部遊転輪や上部遊転輪の支持構造部分に付着する虞も少なくなる。

〔第１発明の効果〕
したがって、本第１発明によれば、最も機体前後方向における機体重心の近くに位置する接地用遊転輪の上方に形成された十分な空間により、走行中に泥土が上部遊転輪や上部遊転輪の支持構造部分に付着する虞も少なくなり、泥詰まりが発生してメンテナンスが多くなるという不都合が解消できる。

さらに、本第１発明によれば、走行中に地面の隆起部を乗り越えるように通過するときに、最も機体重心の近くに位置する接地用遊転輪側の揺動天秤フレームの軸芯と最も機体重心の近くに位置する接地用遊転輪に隣接する揺動天秤フレームの軸芯との間の範囲に地面の隆起部が位置して、機体重心を通過する大きな接地反力でクローラベルトが隆起部により上方に持ち上げられてもクローラベルトの支持間距離が長いのでクローラベルトが比較的緩やかに湾曲し、クローラベルトの引張力が緩和され、クローラベルトが極端に屈曲することもない。したがって、クローラベルトが長期に破損することなく使用できる。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１，１によって自走し、運転座席２が装備された搭乗型の運転部３と、運転座席２の下方に原動部とを有した自走機体４の機体フレーム５の前部に、刈取り前処理部６の前処理部フレーム７の基端側を機体横向きの軸芯回りで回動自在に連結するとともに、機体フレーム５に脱穀装置８および穀粒タンク９を搭載して、コンバインを構成してある。

このコンバインは、稲・麦などの穀粒を収穫するものであり、前処理部フレーム７に連結している油圧式のリフトシリンダ１０を操作すると、このリフトシリンダ１０が前処理部フレーム７を上下に揺動操作して刈取り前処理部６を地面上近くまで下降した作業位置と、地面上から高く浮上した上昇非作業位置とに昇降操作する。刈取り前処理部６を下降作業位置にして自走機体４を走行させると、刈取り前処理部６が刈取り対象の複数の植付け条の植立茎稈を機体横方向に並ぶ複数の引起し装置１１によって各別に引起し処理するとともにバリカン型の刈取装置１２によって刈取り処理し、刈取り穀稈を株元側に作用する挟持搬送装置と穂先側に作用する係止搬送装置とで成る搬送装置１３によって機体後方側に搬送する。搬送装置１３からの刈取穀稈を脱穀フィードチェン１４によって機体後方向きに搬送しながら穂先側を扱室に供給して脱穀処理し、穀粒タンク９に脱穀装置８からの脱穀粒を回収して貯留していく。

左側のクローラ走行装置１と右側のクローラ走行装置１は同様に構成してあり、右側のクローラ走行装置１の説明を省略し、左側のクローラ走行装置１の方を図面に基づいて説明する。
図２、図３に示すように、左側のクローラ走行装置１は、機体フレーム５の左横側部に前後一対の揺動リンク１５，１６を介して連結している機体前後向きのトラックフレーム１７、このトラックフレーム１７の長手方向に並んでトラックフレーム１７に遊転自在に支持させてある複数個の接地用遊転輪１８、トラックフレーム１７の後端部に張力調整用ボルト１９を介して遊転自在に支持させてある緊張用遊転輪２０、機体フレーム５の前端側に固定のミッションケース２１と左の機体フレーム５の前部に取付けたブラケット２２に駆動回動自在に支持されているクローラ駆動用転輪２３、左の機体フレーム５の前後方向の中間部に取付けたブラケット２４に遊転支持されている上部遊転輪２５、前記の全ての転輪１８，２０，２３，２５にわたって巻回してあるゴム製のクローラ無端帯としてのクローラベルト２６を備えて構成してある。つまり、ミッションケース２１に内蔵した走行用ミッション（図示せず）によってクローラ駆動用転輪２３を駆動し、緊張用遊転輪２０によってクローラベルト２６を緊張状態にしながら、かつ、各接地用遊転輪１８によってクローラベルト２６の下部側を接地するように案内しながら、クローラ駆動用転輪２３によってクローラベルト２６を各転輪１８，２０，２３，２５に沿って回動する状態に駆動するようになっている。

接地用遊転輪１８は、２個一組の対になって揺動天秤フレーム２７の前後に遊転自在に取付けられ、揺動天秤フレーム２７を介してトラックフレーム１７に対して上下に揺動自在に連結されている。揺動天秤フレーム２７には脱輪防止用の橇状ガイド２８を備えている。

前記前後一対の揺動リンク１５，１６のうちの機体前方側に位置する方の前揺動リンク１５の基部１５ａに、機体横向きの前リンク基端軸２９の一端側をスプライン連結し、機体フレーム５にブラケット２２を介して筒体を固定することによって機体フレーム５に設けた筒軸形の前リンク支持部３０を形成し、前リンク支持部３０に、前リンク基端軸２９を装着することにより、前揺動リンク１５の基部１５ａを、機体フレーム５の前リンク支持部３０に前リンク基端軸２９の軸芯Ｐ１回りで回動自在に支持させてある。図２、図３に示すように、前揺動リンク１５の遊端側の前リンク遊端軸３１は、トラックフレーム１７の前端側に連結ブラケット３２を固定して設けた前リンク連結部３３に連結してある。

図２、図３、図４に示すように、前後一対の揺動リンク１５，１６のうちの機体後方側に位置する後揺動リンク１６において、この後揺動リンク１６の基部１６ａに機体横向きの後リンク基端軸３４をスプライン連結し、機体フレーム５にブラケット２４を介して取付けた後リンク支持部３５に後リンク基端軸３４を装着することにより、後揺動リンク１
６を後リンク基端軸３４の軸芯Ｐ２回りで回動自在に支持させてある。後揺動リンク１６の遊端側はリンク枢支軸３６を介して融通リンク３７の上部と連結され、融通リンク３７の下端部はトラックフレーム１７に連結する後軸受けブロック３８に支持されたアーム枢支軸３９（「枢支軸」に相当）を介して横軸芯Ｐ３回りに回動自在に連結されている。

前記後リンク基端軸３４の後リンク支持部３５の機体内側が後リンク操作アーム４０に連結され、後リンク操作アーム４０の上端に複動形油圧式昇降シリンダ４１のピストンロッド４１ａの端部を連結し、昇降シリンダ４１のシリンダチューブ４１ｂの端部を機体フレーム５に連結してある。そして、前リンク支持部３０に支承されている前リンク基端軸２９の機体内側端部に前リンク操作アーム４２を連結し、前リンク操作アーム４２と後リンク操作アーム４０とを連結ロッド４３を介して連動連結してある。

これにより、昇降シリンダ４１が駆動操作されると、後リンク操作アーム４０が揺動操作されるとともに連結ロッド４３を介して前リンク操作アーム４２も揺動操作され、前揺動リンク１５及び後揺動リンク１６は前リンク基端軸２９及び後リンク基端軸３４の軸芯Ｐ１，Ｐ２回りで機体フレーム５に対して揺動操作され、前揺動リンク１５及び後揺動リンク１６がトラックフレーム１７を機体フレーム５に対して昇降操作するようになっている。図２に示すように、昇降シリンダ４１のピストンロッド４１ａが最も短縮側に操作されると、トラックフレーム１７が機体フレーム５に対して最も近づいてほぼ平行な状態になるように構成されている。

図５は、トラックフレーム１７に対する接地用遊転輪１８の取付構造を示す。
トラックフレーム１７は、上部トラックフレーム部４４と下部トラックフレーム部４５とを連結して形成してある。下部トラックフレーム部４５には、揺動天秤フレーム２７を支承するために、トラックフレーム１７の前後中間部に軸受け部４６、前端部に前軸受けブロック４７、後部に前記後軸受けブロック３８を設け、上部トラックフレーム部４４の後端部には緊張用遊転輪２０を支持するスライド部材４８を前後方向にスライド自在に内嵌するように構成してあり、トラックフレーム１７の後端部の外側に張力調整用ボルト１９を取付けるボルト支持部材４９を取り付けてある。

前方の揺動天秤フレーム２７の直上には、揺動天秤フレーム２７の揺動を規制する揺動規制板６０を備えている。この揺動規制板６０は、下端が前後方向で水平な状態で、前記前軸受けブロック４７に固定されている。
機体フレーム５に対してトラックフレーム１７を下降させた状態では、前方の揺動天秤フレーム２７に支持された前後の接地用遊転輪１８，１８は自由に揺動可能となるが、機体フレーム５に対してトラックフレーム１７を最上昇位置まで上昇させると、前側の接地用遊転輪１８を支持する揺動天秤フレーム２７の前側のボス部２７ａが揺動規制板６０に接当して前側の接地用遊転輪１８の上昇揺動が規制される。これによってクローラベルト２６が緩まないように構成されている。
トラックフレーム１７が機体フレーム５に対して最上昇位置まで上昇させた状態では、前方の揺動天秤フレーム２７は少し前上がり状態となり、この状態で前方の揺動天秤フレーム２７に支持された一対の接地用遊転輪１８，１８のうち、後側の接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ１の高さは、地面が水平のとき、それより後方の接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４の高さと同じで、前端の接地用遊転輪１８の軸芯は他の接地用遊転輪１８の軸芯よりも少し高くなった状態で、前記揺動規制板６０に接当してその姿勢を維持するように構成されている。

トラックフレーム１７の内側面と前端及び後端にはクローラベルト２６がめくれ上がってトラックフレーム１７の角部に接触して損傷するのを防止するための丸棒からなるガイド部材５０を設けてある。ガイド部材５０は接地用遊転輪１８及び緊張用遊転輪２０の機体内方側に位置する箇所に配置してある。

図４に示す符号５４はグリースを供給するグリースニップルで、それぞれ後リンク支持部３５、融通リンク３７の基部３７ａ及び後軸受けブロック３８に備えてある。
又、図６に示すように、一対の接地用遊転輪１８の支軸１８ａを軸承する揺動天秤フレーム２７の前後一方のボス部２７ａにグリースニップル５４を、他方のボス部２７ａに油栓５１を取付けるとともに、油道５２を介して前後の前記支軸１８ａとボス部２７ａとの間のグリース溜５３及び天秤軸５５と天秤ボス部２７ｂとの間のグリース溜５３が連通するように構成されている。尚、後部の揺動天秤フレーム２７の天秤軸５５は、後方のアーム枢支軸３９を兼ねている。

クローラ走行装置１は、上記のように、機体フレーム５の前側に駆動用転輪２３を軸支し、機体フレーム５に支持されたトラックフレーム１７に、その後端部に緊張用遊転輪２０を軸支し、緊張用遊転輪２０の前方側に複数の接地用遊転輪１８を備えるとともに、トラックフレーム１７に前後方向に複数の揺動天秤フレーム２７を枢支して、揺動天秤フレーム２７の枢支軸の前後に２個一組で前記接地用遊転輪１８を軸支し、前記駆動用転輪２３と緊張用遊転輪２０と複数の接地用遊転輪１８とに亘ってクローラベルト２６を巻回するとともに、機体フレーム５に、駆動用転輪２３と緊張用遊転輪２０との間の接地用遊転輪１８よりも上側に配置されてクローラベルト２６を受止める上部遊転輪２５を備えている。

刈取り前処理部６を含む機体重心Ｇは、側面視で、３組の揺動天秤機構のうち、中央の揺動天秤機構における揺動天秤フレーム２７に支持された前後一対の接地用遊転輪１８のうちの前側の接地用遊転輪１８の近傍の上方に位置するように設定されている。

３組の揺動天秤機構における各揺動天秤フレーム２７の前後方向の配置間隔は、前側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ１と中間の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ２との間の距離Ｙ１が、中間の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ２と後側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ３との間の距離Ｙ２よりも長くなるように設定され、機体重心Ｇの近くに位置する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ２と、当該接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている他方の接地用遊転輪１８とは反対側に隣接する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ１との間の距離Ｌ１が、機体重心Ｇの位置近くに位置する接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている他方の接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ３と、該他方の接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている前記機体重心Ｇの近くに位置する接地用遊転輪１８とは反対側に隣接する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ４との間の距離Ｌ２よりも長く設定されている。

走行中に、クローラ走行装置１が地面の隆起部や角材などの障害物に乗り上げた場合には、機体重心Ｇの直下の接地反力が最も大きく、機体重心Ｇから前後に離れるほど隆起部における接地反力が小さくなることから、隆起部や障害物上を通過する場合、前後方向で機体重心Ｇに近い接地用遊転輪１８ほど、隆起部等に乗り上げたときに揺動天秤フレーム２７が大きく上方に揺動して接地用遊転輪１８が大きく上方に持ち上げられる。
そこで、図面に示す構造では、上部に位置するクローラベルト２６を受止める上部遊転輪２５が、前後方向で機体重心Ｇの近くにある接地用遊転輪１８の上方近くに配設されることを避けて、同揺動天秤フレーム２７に軸支されている後方隣の接地用遊転輪１８の側面視で真上或いは真上から外れた前後方向真上近くの箇所で上部遊転輪２５が軸支されるように配置して、機体重心Ｇの近くにある接地用遊転輪１８の上方に十分に大きな空間を形成して、接地用遊転輪１８が上方に大きく持ち上げられてもそれに対応して機体重心Ｇの近くにある接地用遊転輪１８が上昇揺動できるようにしてあるとともに、前記接地用遊転輪１８の上方に十分な空間を形成することによって、クローラベルト２６が上方に持ち上げられたときにクローラベルトに付着した泥土が上方の部材に付着堆積して泥詰まりが生じることも併せて回避できるようにしてある。

クローラ走行装置１が隆起部等に乗り上げると、クローラベルト２６は上方に押し上げられるが、このときクローラベルト２６は隆起部等が位置する前後の接地用遊転輪１８に支持された状態で、隆起部等に位置するクローラベルト２６が上方に持ち上げられる。図面に示す構造では、機体重心Ｇが位置する側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ２と前側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ１との間の距離Ｙ１を、機体の重心Ｇが位置する側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ２と後側の揺動天秤フレーム２７の揺動軸芯Ｘ３との間の距離Ｙ２よりも長くなるように設定して、重心位置Ｇの近くに位置する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ２と、当該接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている他方の接地用遊転輪１８とは反対側に隣接する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ１との間の距離Ｌ１を、機体重心Ｇの近くに位置する接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている他方の接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ３と、該他方の接地用遊転輪１８を軸支している揺動天秤フレーム２７に軸支されている機体重心Ｇの近くに位置する接地用遊転輪１８とは反対側に隣接する接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ４との間の距離Ｌ２よりも長く設定してあるので、機体重心Ｇが位置する側の距離Ｙ１の範囲内に隆起部等が位置して機体重心Ｇを通過する大きな接地反力が作用してもクローラベルト２６の支持間距離が長いのでクローラベルト２６が比較的緩やかに湾曲し、クローラべルト２６の伸びる方向のクローラベルト２６の引張力が緩和され、クローラベルト２６が極端に屈曲することもない。したがって、クローラベルトが長期に破損することなく使用できる。

〔別実施の態様〕
図２及び図５（ａ）（ｂ）において、接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ３の直上に機体重心Ｇが位置するように設定した場合、接地用遊転輪１８の軸芯Ｋ２の直上に上部遊転輪２５を配置し、Ｌ１よりもＬ２が長くなるように設定する。
上記発明を実施するための最良の形態では、トラックフレーム１７は、前後の揺動リンク１５，１６を介して機体フレーム５に対して上下動するように構成されているが、揺動リンク１５，１６等の昇降機構を省略して、トラックフレーム１７を機体フレーム５に固定した構造のものでもよい。

上記発明を実施するための最良の形態では、左右の各トラックフレーム１７は、前後の揺動リンク１５，１６を連結ロッド４３を介して連結して、左右それぞれ単一の昇降シリンダ４１で前後の揺動リンク１５，１６を連動させて、トラックフレーム１７を機体フレーム５に対して上下動するように構成しているが、前後の揺動リンク１５，１６に対して各別に油圧シリンダを設け、前後左右のそれぞれの揺動リンク１５，１６を独立して揺動するように構成してもよい。

上記発明を実施するための最良の形態では、３組の揺動天秤機構を備えたが、揺動天秤機構を４組以上備えられていてもよく、又、３組の揺動天秤機構の前側、後側、或いは前後両方に単一の接地用遊転輪１８をトラックフレーム１７に備えられたものであってよい。

本発明によるクローラ走行装置１は、コンバインの他、玉ねぎや人参など各種の作物を収穫対象物とする収穫機、運搬車、バックホウなど各種の車両に装備されるクローラ走行装置にも適用できる。

コンバイン全体の側面図 左側のクローラ走行装置の側面図 左側のクローラ走行装置の平面図 左側のクローラ走行装置における後揺動リンクの背面図 （ａ）及び（ｂ）は左側のクローラ走行装置における接地用遊転輪の配置を示す平面図及び側面図 左側のクローラ走行装置における前側の揺動天秤フレームの一部縦断側面図 左側のクローラ走行装置における前側の揺動天秤フレームの横断平面図 左側のクローラ走行装置が機体重心付近で接地反力を受けている作用図

符号の説明

５ 機体フレーム
１７ トラックフレーム
１８ 接地用遊転輪
１８ａ 支軸
２０ 緊張用遊転輪
２３ 駆動用転輪
２５ 上部遊転輪
２６ クローラベルト
２７ 揺動天秤フレーム
３９ アーム枢支軸（枢支軸）
５５ 揺動天秤フレームの枢支軸
Ｇ 機体重心
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４ 接地用遊転輪の軸芯
Ｌ１，Ｌ２ 接地用遊転輪の軸芯間の距離

Claims (1)

1. 機体フレームの前側に駆動用転輪を軸支し、
   前記機体フレームに支持された直線状の１つのトラックフレームの後端部に緊張用遊転輪を軸支し、
   前記トラックフレームにおける前記緊張用遊転輪の前方側に前後方向に複数の揺動天秤フレームを揺動自在に枢支し、
   前記揺動天秤フレームの枢支軸に前後一対の接地用遊転輪を軸支し、
   前記駆動用転輪と緊張用遊転輪と複数の接地用遊転輪とに亘ってクローラベルトを巻回し、
   前記駆動用転輪と緊張用遊転輪との間の前記接地用遊転輪よりも上側に前記クローラベルトを受止める上部遊転輪を配設してあり、
   前記トラックフレームを前記機体フレームに対して昇降操作可能なように構成してあるクローラ走行装置において、
   前記揺動天秤フレームの揺動中心となる前記枢支軸と前記揺動天秤フレームの前後に軸支された前記接地用遊転輪の回転中心となる支軸とが上下方向において重複するように前記揺動天秤フレームを構成してあり、
   前記複数の接地用遊転輪のうちの、側面視で機体前後方向における機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の上方に、当該接地用遊転輪を前記揺動天秤フレームの揺動によって大きく上昇揺動させることができる十分な空間を形成し、
   前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪とともに前記揺動天秤フレームに軸支されている他方の接地用遊転輪の真上或いは前後方向真上近くに前記上部遊転輪を軸支してあり、
   前記機体重心が、前記機体重心の最も近くに位置する接地用転輪を軸支している揺動天秤フレームの前記枢支軸よりも前側に位置し、かつ、前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の前記支軸の真上或いは前後方向真上近くに位置するように設定してあり、
   前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪の前記支軸の軸芯と、前記機体重心の最も近くに位置する接地用遊転輪に対して前記他方の接地用遊転輪とは反対側に隣接する接地用遊転輪の前記支軸の軸芯との間の距離を、隣り合う前記接地用遊転輪の前記支軸の軸芯間距離の中で最も長く設定してあるクローラ走行装置。

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