JP5398913B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は走行中のドライバーが理解しやすい目標を用いて、ドライバーへのルート案内を音声にて行うナビゲーション装置に関するものである。

従来、この種のナビゲーション装置としては、道路付近の特徴物の位置データを取得する取得手段と、その特徴物の位置に応じてそれを利用した音声によるルート案内の案内開始時期を制御する案内時期制御手段とを有するものがある。
例えば、特許文献１に開示される先行技術は、車載カメラと、自車位置と道路付近の特徴物位置データを取得する位置データ取得手段を用いることで、ドライバーから見つけやすい特徴物を案内の目標として使用可能としている。

特開平１１−２４８４７７号公報

しかし、上記の特許文献１に開示された先行技術は、右左折を案内する案内対象交差点と特徴物の間が、どのような位置関係であるか、具体的には通知する工夫がなされていないため、右左折する案内対象交差点をドライバーが容易に特定することが困難であるという課題があった。

この発明はこのような課題を解消するためになされたもので、案内対象交差点前後に案内の目安にできる目標がある場合、その目標に関する情報を加味した案内を行い、案内対象交差点を特定しやすくすることを目的とする。

この発明に係るナビゲーション装置は、自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、案内ルート周辺の複数の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、目標候補と案内対象地点との位置関係に基づき、目標候補抽出部により抽出された目標候補が目標として用いられるべきか否かを決定する目標決定部と、目標決定部により決定された目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、案内文生成部により生成された案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたものである。

この発明によれば、目標を用いて、その目標から案内対象交差点までの状況を具体的に伝えるため、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。

実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。 目標候補抽出部の動作を説明するフローチャートである。 目標決定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１による案内例を示す図である。 実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の動作を説明するフローチャートである。 構造物判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２による案内例を示す図である。 実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態３の動作を説明するフローチャートである。 特徴道路判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態３による案内例を示す図である。 実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４の動作を説明するフローチャートである。 運転行為判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４による案内例を示す図である。 実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態５の動作を説明するフローチャートである。 視覚情報判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態５による案内例を示す図である。

以下、この発明の実施の形態を図面に従って詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、地図データベース１、目標候補抽出部２、目標決定部３、案内文生成部４、音声出力部５を備えている。

図２は実施の形態１の動作を説明するためのフローチャートであり、まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内特徴点である案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、自車位置決定部が決定した自車位置とを、目標候補抽出部２に入力する（ステップＳＴ２００）。ついで、目標候補抽出部２は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より地図データを取得し、取得した地図データから目標候補を抽出し、それを出力する（ステップＳＴ２０１）。

そして、目標決定部３は、目標候補を１つに絞り込むための条件が格納された目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、それを出力する（ステップＳＴ２０２）。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、図示しない案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、それを出力する（ステップＳＴ２０３）。続いて、音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力して（ステップＳＴ２０４）、動作は終了する。

図３は目標候補抽出部２の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ３００）。ついで、取得した地図データから、予め目標の種類として定めた「信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等」の種類であるかを判断する（ステップＳＴ３０１）。

なお、上記ステップＳＴ３０１において、「トンネル」はトンネル出口と入口をそれぞれ別々の種類とすると良い。トンネル入口とした場合、トンネル内に分岐があるケースで、「トンネルに入ったら、トンネル内の最初の交差点を右です」などの具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。また、トンネル出口の場合、「トンネルを抜けた後は、２つ目の交差点を右です」という具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。
また、目標候補としては、「信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等」に限定するものではなく、例えば高架Ｏや道路標識（道路脇に設置された看板等の表示）やクランクＫ、道路標示（路面に描かれた表示）、特定の商業施設等、目標として直接利用可能な情報が地図データベース１に格納されている場合は、それらの情報を目標として利用可能な候補として定めておいても良い。

上記ステップＳＴ３０１の判断結果がＹＥＳの場合は、目標候補が自車位置から案内対象交差点の前方（例えば１００ｍ程度）までの間に各種類で１つしかないかを判断し（ステップＳＴ３０３）、目標候補とする（ステップＳＴ３０４）。判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ３０２に移行して目標候補としない。これは案内対象交差点までに複数現れる目標を音声ガイドとして出力すると、ドライバーが目標を特定できず、さらには案内対象交差点を特定するのが困難となるため、複数現れる目標を除外している。例えば、案内対象交差点までの間に、信号付きの交差点が複数存在している状況では、「信号を通過したら右です」という音声ガイドを出力した場合、ドライバーは、複数存在する信号の内、どの信号をさすのか特定できないことになる。

目標決定部３は図示しない案内特徴点生成部で生成した対象交差点位置と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、目標候補抽出部２より入力される目標候補（信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等）から、内蔵する目標決定知識３ａに基づいて案内対象交差点との位置関係を考慮して、目標を１つに決定する。

図４はこの目標決定部３の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点に信号が存在するかを判断し（ステップＳＴ４００）、判断結果がＹＥＳであれば、目標候補から信号を除く（ステップＳＴ４０１）。そして、ステップＳＴ４００の判断結果がＮＯの場合とともに、案内対象交差点が高速入口であるかを判断し（ステップＳＴ４０２）、ステップＳＴ４０２の判断結果がＹＥＳであれば、目標候補から高速入口を除く（ステップＳＴ４０３）。これらにより、案内対象交差点を説明する音声内容と、使用する目標を説明する音声内容の重複を避けることが可能となり、「信号を通過したら信号を右です」などのドライバーが混乱するような音声出力を回避できる。

続いて、案内対象交差点から一番近い目標候補を抽出する（ステップＳＴ４０４）。これは音声ガイダンスを出力した際に、案内対象交差点に近い目標の方が、案内対象交差点と目標の間の位置関係を理解しやすいためである。そして、ステップＳＴ４０４で抽出した目標候補について、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数が所定の数（例えば３つ）以下となる目標候補を抽出する（ステップＳＴ４０５）。これは、目標候補と案内対象交差点の間の交差点数が多い場合には、案内対象交差点と目標の位置関係をドライバーが理解しにくいため、所定の数以下になるようにしている。

さらに続いて、抽出した目標候補が複数存在するか判定する（ステップＳＴ４０６）。上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＮＯの場合、抽出した目標候補は存在しないか、１つだけ存在していることとなる。そこで、上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＮＯの場合は、抽出した目標候補が１つであるか判定する（ステップＳＴ４０７）。上記ステップＳＴ４０７の判断結果がＮＯの場合、目標候補として存在しているものがないため、目標なしと判断し（ステップＳＴ４０８）、動作を終了する。上記ステップＳＴ４０７の判断結果がＹＥＳとなる場合、目標候補は１つに絞り込まれたため、その目標候補を目標として選択し（ステップＳＴ４０９）、動作を終了する。上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＹＥＳの場合、目標候補が複数存在しているため、目標優先順位を参照し、最上位の優先順位となる目標候補を目標として選択し（ステップＳＴ４１０）、動作を終了する。

なお、ここで言う位置関係の考慮とは、案内対象交差点と目標候補の距離、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数などを考慮することである。
また、目標決定知識３ａは、目標決定部３の目標決定の動作において参照され、目標候補を１つに絞り込むための条件を格納している。図４のフローチャートで使用した条件は次である。
・案内対象交差点に信号が存在しないという条件
・案内対象交差点が高速入口ではないという条件
・案内対象交差点からの距離が一番近いという条件
・案内対象交差点と目標候補の間に交差点数が所定の数より少ないという条件
・案内対象交差点と目標候補の間の交差点数判定における所定の数
・目標候補についての優先順位

なお、目標決定知識３ａには上記以外にも目標候補を1つに絞り込むための条件を格納しても良い。例えば、「案内対象交差点より前方と手前の両候補については、手前の候補を優先させる」という条件を格納しても良い。案内対象交差点の前方（例えば１００ｍ前方）の目標は、案内対象交差点に自車が接近している方が理解しやすいが、案内対象交差点に接近するほどドライバーが右左折することに集中する可能性があるため、案内対象交差点の手前の目標を優先している。
この動作は図示しないが、最初に案内対象交差点より手前の目標候補のみを対象に、図４のフローチャートで示した処理を行う。そこで手前の目標候補の全てがステップＳＴ４０８にて「目標なし」と判断された場合に、案内対象交差点より前方の目標候補について、再度図４で示すフローチャートの動作を施すことで実現できる。
また、目標決定知識３ａには目標候補抽出部２で抽出する目標候補の種類を条件として格納しても良い。その際は、目標候補抽出部２が目標決定知識３ａを参照し、目標候補を抽出することとする。

案内文生成部４は、図示しない案内文生成条件生成部より案内文を生成するための条件（例えば、案内対象交差点までの残距離、案内対象交差点で右左折する方向など）と、目標決定部３で決定した目標に基づいて案内文を生成する。そして、音声出力部５は案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。

図５は案内の１例を示すもので、上図では目標として踏切Ｈを用い、「この先の踏切Ｈを過ぎたら最初の交差点Ｇを左です」と音声ガイダンスへ出力する。下図では目標として信号Ｓを用い、「この先の信号を過ぎたら、２つ目の交差点を左です」と音声ガイダンスへ出力する。

以上のように、この実施の形態１によれば、案内ルート上の案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標を案内に用いて、その目標から案内対象交差点までの位置関係を用いた状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。

実施の形態２．
図６はこの発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、構造物判定部６を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

この実施の形態２の動作工程は、図７に示す。この工程は、図２に示す実施の形態１の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ７０１とステップＳＴ７０２とステップＳＴ７０３が実施の形態１と異なっている。
この実施の形態２は、ステップＳＴ７０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを構造物判定部６に出力する。ステップＳＴ７０２において、構造物判定部６は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より地図データを取得し、構造物の有無を判定し、構造物がある場合は、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ７０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと構造物判定部６から入力された構造物より、目標候補を抽出し、それを出力している。

このように、実施の形態２では、地図データベース１には直接格納されていない高架Ｏなどの構造物の情報についても、構造物判定部６が構造物の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない構造物の情報と、その構造物と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。

この構造物判定部６の動作の一例を図８で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ８００）。ついで、案内ルートを横切る道路、鉄道があるかを判断する（ステップＳＴ８０１）。

上記ステップＳＴ８０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０１の判断結果がＹＥＳの場合は、地図データベース１から抽出した道路や鉄道と、案内ルートに該当する道路についての高さ情報があるかを判断し（ステップＳＴ８０３）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０４に移行する。これは、地図データベース１に、高さの情報が必ずしも存在していないケースがあるためである。

ステップＳＴ８０４では、地図データベース１の地図描画を行う際のレイヤーについて、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断する。これは、地図データベース１が持つ地図描画データの詳細縮尺の地図においては、レイヤー（描画順番）が高さ関係を示しているためである。上記ステップＳＴ８０４の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０４の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ８０５に移行して、高架Ｏが存在すると判定し、動作を終了する。

上記ステップＳＴ８０３の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ８０６に移行して、道路や鉄道と案内ルートの道路の高さ情報から、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断し、判断結果がＮＯの場合はステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０６の判断結果がＹＥＳの場合は、高架Ｏが存在すると判定し、動作を終了する。
なお、ステップＳＴ８０６において、高さの関係が所定の差以上であるかどうかで判定しても良い。これにより、目標として分かりやすい高架を抽出することが可能となる。

上記の判断動作により、高架Ｏが存在すると判断されると、全ての高架Ｏは目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと構造物判定部６から入力された構造物において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として高架Ｏと案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図９に示すような「高架Ｏを過ぎたら最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。

上記に示した動作は１例を示すもので、図７のステップＳＴ７０１において、構造物判定部６が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図６において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図６において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図６において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、構造物判定部６に入力する構成としても良い。

また、図７のステップＳＴ７０２において、構造物判定部６が地図データベース１から地図データを取得し、構造物の有無を判定するのではなく、図示しない通信部より構造物に関するデータを取得し、構造物の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路標識（道路脇に設置された看板等）や特定の商業施設等の情報が地図データベース１に格納されていない場合には、道路標識等に関する情報を図示しない通信部から取得し、構造物としての有無を判定し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「青い看板を通過したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
さらに、ステップＳＴ７０２において、構造物判定部６が構造物を目標決定部３に出力する構成としても良い。

以上のように、この実施の形態２によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルートの上を横切る高架Ｏを、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その高架Ｏから案内対象交差点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。

実施の形態３．
図１０はこの発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、特徴道路判定部７を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

この実施の形態３の動作工程は、図１１に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１１０１とステップＳＴ１１０２とステップＳＴ１１０３が実施の形態２と異なっている。
この実施の形態３はステップＳＴ１１０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを特徴道路判定部７に出力する。ステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、特徴的な道路の有無を判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１１０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと特徴道路判定部７から入力された特徴的道路より、目標候補を抽出し、それを出力している。

このように、実施の形態３では、地図データベース１には直接格納されていないクランクＫなどの特徴的な道路情報についても、特徴道路判定部７が特徴的道路の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない特徴的な道路の情報と、特徴的な道路と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。

この特徴道路判定部７の動作の一例を図１２で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ１２００）。ついで、取得した地図データから所定の情報（道路リンクの接続角度等）を抽出し、所定の特徴的な道路に該当するかを判断する（ステップＳＴ１２０１）。

上記ステップＳＴ１２０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ１２０２に移行して特徴的な道路が存在しないと判定する。上記ステップＳＴ１２０１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ１２０３に移行して特徴的道路が存在すると判断し、動作を終了する。

上記の判断動作により、特徴的道路が存在すると判断されると、全ての特徴的道路を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと特徴道路判定部７から入力された特徴的道路において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、特徴的道路と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図１３に示すような「この先のクランクＫを過ぎたら、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。

上記に示した動作は１例を示すもので、図１１のステップＳＴ１１０１において、特徴道路判定部７が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１０において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１０において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図１０において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、特徴的道路抽出部７に入力する構成としても良い。

また、図１１のステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が抽出する特徴的道路は、クランクＫに限定するものではなく、「カーブ、Ｓ字カーブ、上り坂、下り坂、道路が狭くなる、道路が広くなる、レーンが増加する、レーンが減少する」等の地図データベース１の情報に基づき、特徴的な道路として判定可能なものであれば良い。

また、図１１のステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が地図データベース１から地図データを取得し、特徴的道路を判定するのではなく、図１０で図示しない通信部より特徴的道路に関するデータを取得し、特徴的道路の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路の高低差の情報が地図データベース１に格納されていない場合には、道路の高低差に関する情報を図示しない通信部から取得し、特徴的道路としての有無を判定し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「坂を上り終わったら、最初の信号を右です」などの案内が可能となる。
さらに、ステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が特徴的道路を目標決定部３に出力する構成としても良い。

以上のように、この実施の形態３によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルート上の特徴的な道路を、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その特徴的な道路から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。

実施の形態４．
図１４はこの発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、運転行為判定部８を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

この実施の形態４の動作工程は、図１５に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１５０１とステップＳＴ１５０２とステップＳＴ１５０３が実施の形態２と異なっている。
この実施の形態４はステップＳＴ１５０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを運転行為判定部８に出力する。ステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、今後ドライバーがルート走行中に行う運転行為を判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１５０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと運転行為判定部８から入力された運転行為より、目標候補を抽出し、それを出力している。

このように、実施の形態４では、地図データベース１には直接格納されていない運転行為（例えば、一時停止Ｉなどの行為）についても、運転行為判定部８が運転行為の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない運転行為と、その運転行為を行う地点と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。

この運転行為判定部８の動作の一例を図１６で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ１６００）。ついで、取得した情報から、案内ルートを走行する際に発生する所定の運転行為（例えば、一時停止Ｉなどの行為）が存在するか否かを判断する（ステップＳＴ１６０１）。

上記ステップＳＴ１６０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ１６０２に移行して運転行為が存在しないと判定する。上記ステップＳＴ１６０１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ１６０３に移行して運転行為が存在すると判断し、動作を終了する。

上記の判断動作により、運転行為が存在すると判断されると、全ての運転行為を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと運転行為判定部８から入力された運転行為において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として運転行為と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図１７に示すような「一時停止Ｉを行ったその後、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。

上記に示した動作は１例を示すもので、図１５のステップＳＴ１５０１において、運転行為判定部８が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１４において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１４において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図１４において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、運転行為判定部８に入力する構成としても良い。

また、図１５のステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が抽出する運転行為は、一時停止Ｉに限定するものではなく、「レーン変更、加速や徐行（道路の速度制限を考慮）」等、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データなどから、今後ドライバーが行う行為として、判定可能なものであれば良い。これにより、「レーン変更したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
また、図１４の目標決定部３および目標決定部３ａが位置関係を考慮する対象として、２つ先の案内対象交差点まで含めるようにし、運転行為判定部８が「右左折」を行為として抽出する構成としても良い。これにより、「曲がった後は、２つ目の交差点を右です」などの案内が可能となる。

また、図１５のステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が地図データベース１から地図データを取得し、運転行為を判定するのではなく、図１４で図示しない通信部より運転行為に関するデータを取得し、運転行為を抽出する構成としても良い。例えば、渋滞情報を図示しない通信部から取得し、運転行為として「渋滞通過」を抽出し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「渋滞を通過したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
さらに、ステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が運転行為を目標決定部３に出力する構成としても良い。

以上のように、この実施の形態４によれば、案内ルートを走行する際にドライバーが行う行為を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その運転行為から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。

実施の形態５．
図１８はこの発明の実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、視覚情報判定部９を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。

この実施の形態５の動作工程は、図１９に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１９０１とステップＳＴ１９０２とステップＳＴ１９０３が実施の形態２と異なっている。
この実施の形態５はステップＳＴ１９０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを視覚情報判定部９に出力する。ステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、図１８にて図示しないカメラ画像等の画像取得部から画像情報を取得し、その画像情報に所定の視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）が存在するかを判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１９０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと視覚情報判定部９から入力された所定の視覚情報より、目標候補を抽出し、それを出力している。

このように、実施の形態５では、地図データベース１には直接格納されていない視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）についても、視覚情報判定部９が抽出し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない視覚情報と、その視覚情報と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。

この視覚情報判定部９の動作の一例を図２０で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得し、図示しないカメラ等の画像取得部から画像情報を取得する（ステップＳＴ２０００）。ついで、取得した情報から、画像情報に所定の視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）が含まれているかを判断する（ステップＳＴ２００１）。
このステップＳＴ２００１では、例えば、画像情報に所定の白線画像が含まれ、その画像情報が保持している位置情報と地図データベース１より取得した交差点データを参照し、横断歩道があると判定しても良い。
また、画像取得部としては、カメラに限定するものではなく、赤外線、ミリ波など、画像情報が取得できるセンサであれば良い。

上記ステップＳＴ２００１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ２００２に移行して視覚情報が存在しないと判定し、動作を終了する。上記ステップＳＴ２００１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ２００３に移行し、視覚情報が存在すると判定し動作を終了する。

上記の判断動作により、所定の視覚情報が存在すると判断されると、全ての視覚情報を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと視覚情報判定部９から入力された視覚情報において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、視覚情報と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図２１に示すような「横断歩道Ｒを過ぎたら、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。

上記に示した動作は１例を示すもので、図１９のステップＳＴ１９０１において、視覚情報判定部９が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１８において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１８において図示しない案内特徴点生成部が探索した案内対象交差点情報と、図１８において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、視覚情報判定部９に入力する構成としても良い。

また、図１９のステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が抽出する視覚情報は、「横断歩道Ｒがある」に限定するものではなく、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データ、画像情報から判定可能なものであれば良く、「赤い車が曲がる、白い車が停車している」等の視覚情報でもよい。これは、画像情報から赤い車を抽出し、その赤い車の向きを特定し、画像が持つ位置情報と地図データベース１より取得した交差点データを参照し、赤い車が曲がると判定しても良い。これにより、「赤い車が曲がった先の、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。

また、図１９のステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が地図データベース１や図示しない画像情報取得部から画像情報を取得し、視覚情報を抽出するのではなく、図示しない通信部より視覚情報に関するデータあるいは視覚情報そのものを取得し、視覚情報を出力する構成としても良い。
さらに、ステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が視覚情報を目標決定部３に出力する構成としても良い。

以上のように、この実施の形態５によれば、案内ルートを走行する際に視覚情報を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その視覚情報から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 地図データベース、２ 目標候補抽出部、３ 目標決定部、４ 案内文生成部、５ 音声出力部、６ 構造物判定部、７ 特徴道路判定部、８ 運転行為判定部、９ 視覚情報判定部。

Claims (14)

1. 自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、前記案内ルート周辺の複数の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、
   前記目標候補と案内対象地点との位置関係に基づき、前記目標候補抽出部により抽出された前記目標候補が目標として用いられるべきか否かを決定する目標決定部と、
   前記目標決定部により決定された前記目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、
   前記案内文生成部により生成された前記案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
2. 前記目標決定部は、前記案内対象交差点情報、前記案内対象交差点から目標候補までの情報、あるいは目標優先順位に基づき、前記目標を決定する請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記目標決定部は、前記案内対象交差点の信号の存在有無、前記案内対象交差点が高速入り口であるか否か、前記案内対象交差点と目標候補の距離、前記案内対象交差点と目標候補の間の交差点数、あるいは目標優先順位に基づき、前記目標を決定する請求項１記載のナビゲーション装置。
4. 前記目標候補抽出部は、自車位置から案内対象交差点の所定距離の範囲内にある案内ルート周辺の目標候補を抽出する請求項１記載のナビゲーション装置。
5. 前記目標候補抽出部は、目標候補から各々の種類のうち１つだけ存在するものを抽出する請求項１記載のナビゲーション装置。
6. 前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の構造物であるか否かを判定する構造物判定部を備え、
   前記目標決定部は、所定の構造物を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
7. 前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、前記案内ルートと交差する道路の高さ情報と、前記案内ルートと交差する鉄道の高さ情報と、前記道路と前記案内ルートの描画順序と、前記鉄道と前記案内ルートの描画順序の、いずれか１つ以上に基づいて、前記道路あるいは前記鉄道が前記案内ルートより上にあるか否かを判定することで、前記道路あるいは前記鉄道が高架であるか否かを判定する構造物判定部を備え、前記目標決定部は高架を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
8. 前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、道路の接続角度、高低差、幅員あるいはレーン数の情報に基づいて、前記道路が所定の特徴的な道路であるかを判定する特徴道路判定部を備え、
   前記目標決定部は、所定の特徴的な道路を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
9. 前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、道路の交通規制情報に基づいて、所定の運転行為が発生するか否かを判定する運転行為判定部を備え、
   前記目標決定部は、所定の運転行為を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
10. 前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、所定の視覚情報が存在するか否かを判定する視覚情報判定部を備え、
    前記目標決定部は、所定の視覚情報を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
11. 外部から構造物情報を受信する通信部を備え、
    前記構造物判定部は、前記通信部により受信した前記構造物情報に基づいて、所定の構造物であるか否かを判定する請求項６記載のナビゲーション装置。
12. 外部から特徴的道路情報を受信する通信部を備え、
    前記特徴道路判定部は、前記通信部により受信した前記特徴的道路情報に基づいて、所定の特徴的な道路であるか否かを判定する請求項８記載のナビゲーション装置。
13. 外部から運転行為情報を受信する通信部を備え、
    前記運転行為判定部は、前記通信部により受信した前記運転行為情報に基づいて、所定の運転行為であるか否かを判定する請求項９記載のナビゲーション装置。
14. 外部から視覚情報を受信する通信部を備え、
    前記視覚情報判定部は、前記通信部により受信した前記視覚情報に基づいて、所定の視覚情報であるか否かを判定する請求項１０記載のナビゲーション装置。

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