WO2011158494A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

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WO2011158494A1
WO2011158494A1 PCT/JP2011/003375 JP2011003375W WO2011158494A1 WO 2011158494 A1 WO2011158494 A1 WO 2011158494A1 JP 2011003375 W JP2011003375 W JP 2011003375W WO 2011158494 A1 WO2011158494 A1 WO 2011158494A1
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WO
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target
guidance
unit
information
determination unit
Prior art date
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PCT/JP2011/003375
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English (en)
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剛 泉福
武幸 堀
祥子 原田
葉子 佐野
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三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to DE112011101988T priority patent/DE112011101988T5/de
Priority to US13/702,806 priority patent/US8958982B2/en
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3629—Guidance using speech or audio output, e.g. text-to-speech
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device that provides route guidance to a driver by voice using a target that is easy for a driver to understand.
  • an acquisition means for acquiring position data of a feature near a road, and a guidance time for controlling the guidance start time of voice route guidance using the feature according to the position of the feature Some have control means.
  • the prior art disclosed in Patent Document 1 uses a vehicle-mounted camera and position data acquisition means for acquiring feature position data of the vehicle position and the vicinity of the road, so that a feature that is easy to find from the driver can be guided. Can be used as
  • Patent Document 1 has not been devised to specifically notify the positional relationship between the guidance target intersection that guides the right / left turn and the feature. Therefore, there has been a problem that it is difficult for the driver to easily specify the guidance target intersection to turn left or right.
  • the present invention has been made to solve such a problem.
  • a target that can be used as a guide for guidance before and after the guidance target intersection
  • the purpose is to do.
  • the navigation device is extracted by a target candidate extraction unit that extracts target candidates around the guidance route from the map database based on the vehicle position, the guidance route, and the guidance target intersection information, and the target candidate extraction unit.
  • Generated from the target candidates by a target determination unit that determines a target based on target determination knowledge, a guide sentence generation unit that generates a guide sentence using the target determined by the target determination part, and a guide sentence generation unit And a voice output unit that outputs voice guidance based on the guidance text.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment. It is a flowchart explaining operation
  • 6 is a diagram illustrating an example of guidance according to Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the principal part of the navigation apparatus by Embodiment 2.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the second embodiment. It is a flowchart explaining operation
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to a third embodiment. 10 is a flowchart for explaining the operation of the third embodiment. It is a flowchart explaining operation
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of guidance according to the third embodiment. It is a block diagram which shows the structure of the principal part of the navigation apparatus by Embodiment 4. 10 is a flowchart for explaining the operation of the fourth embodiment. It is a flowchart explaining operation
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of a main part of a navigation device according to a fifth embodiment. 10 is a flowchart for explaining the operation of the fifth embodiment. It is a flowchart explaining operation
  • FIG. 10 is a
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the main part of a navigation device according to Embodiment 1 of the present invention, in which a map database 1, a target candidate extraction unit 2, a target determination unit 3, a guidance sentence generation unit 4, and a voice output unit 5 are shown. It has.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment.
  • a guide route searched by a route search unit (not shown) and a guide feature point generated by a guide feature point generation unit (not shown).
  • the guidance target intersection information (various information such as the intersection position) and the vehicle position determined by the vehicle position determination unit are input to the target candidate extraction unit 2 (step ST200).
  • the target candidate extraction unit 2 acquires map data from the map database 1 based on the input guidance route, guidance target intersection information, and own vehicle position, extracts target candidates from the acquired map data, and outputs them. (Step ST201).
  • the target determination unit 3 selects a target from the input target candidate, the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position based on the target determination knowledge 3a in which the conditions for narrowing down the target candidates to one are stored.
  • One is determined and output (step ST202).
  • the guide sentence generation unit 4 generates a guide sentence based on the target input from the target determination unit 3 and the guide sentence generation condition input from the guide sentence generation condition generation unit (not shown), and outputs it (step ST203).
  • the voice output unit 5 generates voice data based on the guidance sentence generated by the guidance sentence generation unit 4, outputs the voice guidance (step ST204), and the operation ends.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the target candidate extraction unit 2.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown)
  • guidance target intersection information generated by a guidance feature point generation unit (not shown)
  • a vehicle position determined by a vehicle position determination unit (not shown) is input, and map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST300).
  • map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST300).
  • it is determined from the acquired map data whether the type is “signal S, highway entrance, railroad crossing H, tunnel, national highway, etc.” as a target type (step ST301).
  • “tunnel” may have different types of tunnel exit and entrance.
  • voice guidance that makes it easy to understand the specific positional relationship, such as “When you enter the tunnel, the first intersection in the tunnel is on the right”.
  • voice guidance that makes it easy to grasp the specific positional relationship, “After exiting the tunnel, the second intersection is on the right”.
  • target candidates are not limited to “signal S, highway entrance, railroad crossing H, tunnel, national road, etc.”, for example, elevated O, road signs (displays such as signs installed on the side of roads) and cranks If the map database 1 stores information that can be used directly as targets, such as K, road markings (displays drawn on the road surface), specific commercial facilities, etc., such information is determined as candidates that can be used as targets. You can keep it.
  • step ST301 it is determined whether there is only one target candidate for each type between the vehicle position and the front of the guidance target intersection (for example, about 100 m) (step ST303). Let it be a candidate (step ST304). If the determination result is NO, the process moves to step ST302 and is not set as a target candidate. In this case, if a plurality of targets appearing by the guidance target intersection are output as a voice guide, the driver cannot specify the target, and it is difficult to specify the guidance target intersection. For example, in the situation where there are multiple intersections with signals between the intersections to be guided, if the voice guide saying “It is right when passing the signal” is output, the driver It will not be possible to specify the signal.
  • the target determination unit 3 inputs a target intersection position generated by a guide feature point generation unit (not shown) and a vehicle position determined by a vehicle position determination unit (not shown), and a target candidate (signal) input from the target candidate extraction unit 2 S, highway entrance, railroad crossing H, tunnel, national highway, etc.), the target is determined as one in consideration of the positional relationship with the guidance target intersection based on the built-in target determination knowledge 3a.
  • FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the target determining unit 3.
  • the guidance route searched by the route searching unit (not shown) and the guidance target intersection information (not shown) generated by the guidance feature point generating unit (not shown) are determined to determine whether there is a signal at the guidance target intersection (step ST400).
  • the signal is removed from the target candidates (step ST401).
  • the determination result in step ST400 is NO, it is determined whether the guidance target intersection is a high speed entrance (step ST402). If the determination result in step ST402 is YES, the high speed entrance is excluded from the target candidates (step ST403). This makes it possible to avoid duplication of audio content that describes the target intersection and audio content that describes the target to be used. Can be avoided.
  • the target candidate closest to the guidance target intersection is extracted (step ST404). This is because when the voice guidance is output, the target closer to the guidance target intersection can easily understand the positional relationship between the guidance target intersection and the target. And about the target candidate extracted by step ST404, the target candidate from which the number of intersections between a guidance object intersection and a target candidate becomes below a predetermined number (for example, three) is extracted (step ST405). This is because when the number of intersections between the target candidate and the guidance target intersection is large, it is difficult for the driver to understand the positional relationship between the guidance target intersection and the target.
  • a predetermined number for example, three
  • step ST406 it is determined whether there are a plurality of extracted target candidates. If the determination result in step ST406 is NO, there is no extracted target candidate or only one target candidate exists. Therefore, if the determination result in step ST406 is NO, it is determined whether there is one extracted target candidate (step ST407). If the determination result in step ST407 is NO, since there is no target candidate, it is determined that there is no target (step ST408), and the operation is terminated. If the determination result in step ST407 is YES, since the target candidates are narrowed down to one, the target candidate is selected as a target (step ST409), and the operation ends. If the determination result in step ST406 is YES, since there are a plurality of target candidates, the target priority is referred to, the target candidate having the highest priority is selected as the target (step ST410), and the operation is terminated. To do.
  • the target determination knowledge 3a is referred to in the target determination operation of the target determination unit 3, and stores conditions for narrowing down target candidates to one.
  • the conditions used in the flowchart of FIG. 4 are as follows.
  • the number of intersections between the guidance target intersection and the target candidate is a predetermined number Conditions that are less than the number ⁇ Predetermined number in determining the number of intersections between the guidance target intersection and the target candidates ⁇ Priority order for the target candidates
  • the target determination knowledge 3a may store conditions for narrowing the target candidates to one. For example, a condition of “prioritize the previous candidate for both the front and the front candidates from the guidance target intersection” may be stored.
  • the target ahead of the guidance target intersection (for example, 100m ahead) is easier to understand if the vehicle is approaching the guidance target intersection, but the driver may concentrate on making a right or left turn as he approaches the guidance target intersection. Therefore, priority is given to the goal in front of the guidance target intersection.
  • this operation is not shown, first, the process shown in the flowchart of FIG. 4 is performed only on the target candidate before the guidance target intersection.
  • the target determination knowledge 3a may store the type of target candidate extracted by the target candidate extraction unit 2 as a condition. In that case, the target candidate extraction unit 2 refers to the target determination knowledge 3a and extracts target candidates.
  • the guidance sentence generation unit 4 includes a condition for generating a guidance sentence from a guidance sentence generation condition generation unit (not shown) (for example, a remaining distance to the guidance target intersection, a direction of turning left and right at the guidance target intersection, etc.), and a target determination unit A guidance sentence is generated based on the goal determined in step 3. And the audio
  • FIG. 5 shows an example of guidance.
  • the level crossing H is used as a target, and “the first intersection G is left after this level crossing H” is output to the voice guidance.
  • the signal S is used as a target, and “If the past signal is passed, the second intersection is on the left” is output to the voice guidance.
  • the target in front of or near the guidance target intersection on the guidance route is used for guidance, and the situation using the positional relationship from the target to the guidance target intersection is specifically described. This makes it easy to identify the intersection to be guided. Furthermore, since a series of situations up to the guidance target intersection is guided, there is an effect that it becomes easier for the driver to grasp the current traveling position.
  • FIG. FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the main part of the navigation device according to Embodiment 2 of the present invention, which is provided with a structure determination unit 6 and connected to the map database 1 and the target candidate extraction unit 2. Since the configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • step ST701 the target candidate extraction unit 2 outputs the guidance route, guidance target intersection information, and the vehicle position to the structure determination unit 6.
  • the structure determination unit 6 acquires map data from the map database 1 based on the input guidance route, guidance target intersection information, and own vehicle position, determines whether there is a structure, and there is a structure. In the case, it is output to the target candidate extraction unit 2.
  • step ST703 the target candidate extraction unit 2 selects a target candidate from the map data acquired from the map database 1 and the structure input from the structure determination unit 6 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position. Extract and output it.
  • the structure determination unit 6 determines whether or not there is a structure and outputs information about the structure such as the elevated O that is not directly stored in the map database 1. It is characterized in that it is used as a target candidate. As a result, it is possible to guide the driver on the information on the structure that does not exist in the map database 1 and the positional relationship between the structure and the guidance target intersection.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown), guidance target intersection information (various information such as an intersection position) generated by a guidance feature point generation unit (not shown), and a vehicle position determination (not shown)
  • the vehicle position determined by the unit is input, and map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST800).
  • map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST800).
  • it is determined whether there is a road or a railway that crosses the guide route (step ST801).
  • step ST801 If the decision result in the above step ST801 is NO, it moves to step ST802 and decides that there is no overhead O. If the determination result in step ST801 is YES, it is determined whether there is height information about the road or railway extracted from the map database 1 and the road corresponding to the guide route (step ST803), and the determination result is NO. In this case, the process proceeds to step ST804. This is because the map database 1 may not always have height information.
  • step ST804 it is determined whether or not the road and the railroad are above the road of the guide route for the layer for drawing the map in the map database 1. This is because the layer (drawing order) indicates the height relationship in the map of the detailed scale of the map drawing data that the map database 1 has. If the determination result in step ST804 is NO, the process proceeds to step ST802, where it is determined that there is no overhead O. If the determination result in step ST804 is YES, the process proceeds to step ST805, where it is determined that an elevated O exists, and the operation is terminated.
  • step ST806 determines whether the road and railway are above the road of the guide route from the road height information of the road and rail and the guide route. If the determination result is NO, the process proceeds to step ST802, where it is determined that there is no overhead O. If the determination result in step ST806 is YES, it is determined that an elevated O exists, and the operation is terminated. In step ST806, the determination may be made based on whether the height relationship is greater than or equal to a predetermined difference. This makes it possible to extract an easy-to-understand overhead as a target.
  • the target candidate extraction unit 2 extracts target candidates from the map data acquired from the map database 1 and the structure input from the structure determination unit 6 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position, Output to the decision unit 3.
  • the target determination unit 3 determines and outputs one target from the input target candidates, the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position.
  • the guidance sentence generation unit 4 generates and outputs a guidance sentence based on the target input from the target determination unit 3 and the guidance sentence generation condition input from the guidance sentence generation condition generation unit.
  • the voice output unit 5 generates voice data based on the guidance sentence generated by the guidance sentence generation unit 4 and outputs voice guidance.
  • voice guidance including the positional relationship between the elevated O and the guidance target intersection
  • guidance such as “the first intersection G is left when the elevated O is passed” as shown in FIG. 9 can be output.
  • step ST701 in FIG. 7 the structure determination unit 6 does not acquire the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position from the target candidate extraction unit 2. 6, a guidance route searched by a route search unit not shown in FIG. 6, guidance target intersection information generated by a guide feature point generation unit not shown in FIG. 6, and a host vehicle determined by a vehicle position determination unit not shown in FIG. 6. The position may be input to the structure determination unit 6.
  • the structure determination part 6 acquires map data from the map database 1, and does not determine the presence or absence of a structure, acquires the data regarding a structure from the communication part which is not shown in figure, It is good also as a structure which determines the presence or absence of an object. For example, when information such as road signs (signboards installed beside roads) or specific commercial facilities is not stored in the map database 1, information on road signs is obtained from a communication unit (not shown) The presence or absence as an object may be determined and output to the target candidate extraction unit 2. This makes it possible to provide guidance such as “After passing the blue signboard, the first intersection is on the right”. Furthermore, it is good also as a structure which the structure determination part 6 outputs a structure to the target determination part 3 in step ST702.
  • the elevated O crossing the guidance route that is easy for the driver to use is used for guidance as a target in front of or in front of the guidance target intersection. It is possible to specifically convey the situation up to this point, which has the effect of facilitating identification of the guidance target intersection. In addition, since a series of situations up to the guidance target intersection is guided, there is an effect that it becomes easier for the driver to grasp the current traveling position. Furthermore, since information that is not stored in the map database 1 can be used as a target, voice guidance that suits various road conditions is possible.
  • FIG. FIG. 10 is a block diagram showing the configuration of the main part of the navigation device according to Embodiment 3 of the present invention, which is provided with a characteristic road determination unit 7 and connected to the map database 1 and the target candidate extraction unit 2. Since the configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • step ST1101 the target candidate extraction unit 2 outputs the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position to the characteristic road determination unit 7.
  • step ST1102 the characteristic road determination unit 7 acquires map data acquired from the map database 1 based on the input guidance route, guidance target intersection information, and own vehicle position, determines the presence or absence of a characteristic road, It is output to the target candidate extraction unit 2.
  • step ST1103 the target candidate extraction unit 2 uses the map data acquired from the map database 1 and the characteristic road input from the characteristic road determination unit 7 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the own vehicle position. Extract it and output it.
  • the characteristic road determination unit 7 determines whether or not there is a characteristic road and outputs characteristic road information such as the crank K that is not directly stored in the map database 1. It is characterized in that it is used as a target candidate. As a result, it is possible to guide the driver about characteristic road information that does not exist in the map database 1 and the positional relationship between the characteristic road and the guidance target intersection.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown), guidance target intersection information (various information such as an intersection position) generated by a guidance feature point generation unit (not shown), and a vehicle position determination (not shown)
  • the vehicle position determined by the unit is input, and map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) from the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST1200).
  • predetermined information (such as a road link connection angle) is extracted from the acquired map data, and it is determined whether the road corresponds to a predetermined characteristic road (step ST1201).
  • step ST1201 determines whether there is no characteristic road. If the determination result in step ST1201 is NO, the process proceeds to step ST1202, and it is determined that there is no characteristic road. If the determination result in step ST1201 is YES, the process proceeds to step ST1203, where it is determined that a characteristic road exists, and the operation ends.
  • the target candidate extraction unit 2 extracts target candidates in the map data acquired from the map database 1 and the characteristic road input from the characteristic road determination unit 7 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position, Output to the target determination unit 3.
  • the target determination unit 3 determines and outputs one target from the input target candidates, the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position.
  • the guidance sentence generation unit 4 generates and outputs a guidance sentence based on the target input from the target determination unit 3 and the guidance sentence generation condition input from the guidance sentence generation condition generation unit.
  • the voice output unit 5 generates voice data based on the guidance sentence generated by the guidance sentence generation unit 4 and outputs voice guidance.
  • voice guidance including the positional relationship between the characteristic road and the guidance target intersection, it is possible to output guidance such as “the first intersection G is on the left after past crank K” as shown in FIG. Become.
  • step ST1101 of FIG. 11 the feature road determination unit 7 does not acquire the guidance route, guidance target intersection information, and the vehicle position from the target candidate extraction unit 2.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown) in FIG. 10 guidance target intersection information generated by a guide feature point generation unit (not shown in FIG. 10), and a host vehicle determined by a vehicle position determination unit (not shown in FIG. 10).
  • the position may be input to the characteristic road extraction unit 7.
  • the characteristic road extracted by the characteristic road determination unit 7 in step ST1102 in FIG. 11 is not limited to the crank K, but “a curve, an S-shaped curve, an uphill, a downhill, a road that narrows the road, As long as the road can be determined as a characteristic road based on information in the map database 1 such as “widens, lanes increase, lanes decrease”.
  • the characteristic road determination part 7 acquires map data from the map database 1, and does not determine a characteristic road, but acquires the data regarding a characteristic road from the communication part which is not illustrated in FIG. However, it may be configured to determine the presence or absence of a characteristic road. For example, when the information on the road height difference is not stored in the map database 1, information on the road height difference is acquired from a communication unit (not shown), the presence or absence as a characteristic road is determined, and the target candidate extraction unit 2 may be output. This makes it possible to provide guidance such as “When you finish the hill, the first signal is on the right”. Furthermore, it is good also as a structure which the characteristic road determination part 7 outputs a characteristic road to the target determination part 3 in step ST1102.
  • the characteristic road on the guidance route that is easy to understand for the driver is used for guidance as a target in front of or in front of the guidance target intersection.
  • the situation up to the target point can be specifically communicated, and it is easy to specify the guidance target intersection.
  • a series of situations up to the guidance target intersection is guided, there is an effect that it becomes easier for the driver to grasp the current traveling position.
  • information that is not stored in the map database 1 can be used as a target, voice guidance that suits various road conditions is possible.
  • FIG. FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of a main part of a navigation device according to Embodiment 4 of the present invention, which is provided with a driving action determination unit 8 and is connected to the map database 1 and the target candidate extraction unit 2. Since the configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • step ST1501 the target candidate extraction unit 2 outputs the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position to the driving action determination unit 8.
  • step ST1502 the driving action determination unit 8 acquires map data to be acquired from the map database 1 based on the input guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position, and the driving action that the driver will perform while driving the route in the future. Is output to the target candidate extraction unit 2.
  • step ST1503 the target candidate extraction unit 2 selects a target candidate from the map data acquired from the map database 1 and the driving action input from the driving action determination unit 8 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position. Extract and output it.
  • the driving action determination unit 8 determines whether or not there is a driving action and outputs the driving action that is not directly stored in the map database 1 (for example, an action such as temporary stop I). However, it is characterized in that it is used as a target candidate. As a result, it is possible to guide the driver about the driving action that does not exist in the map database 1 and the positional relationship between the point where the driving action is performed and the guidance target intersection.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown), guidance target intersection information (various information such as an intersection position) generated by a guidance feature point generation unit (not shown), and a vehicle position determination (not shown)
  • the vehicle position determined by the unit is input, and map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1 (step ST1600).
  • a predetermined driving action for example, an action such as temporary stop I
  • step ST1601 determines whether there is a driving action. If the determination result in step ST1601 is NO, the process proceeds to step ST1602, and it is determined that there is no driving action. If the determination result in step ST1601 is YES, the process proceeds to step ST1603, where it is determined that there is a driving action, and the operation ends.
  • the target candidate extraction unit 2 extracts target candidates in the map data acquired from the map database 1 and the driving action input from the driving action determination unit 8 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position. Output to the decision unit 3. Based on the target determination knowledge 3a, the target determination unit 3 determines and outputs one target from the input target candidates, the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position.
  • the guidance sentence generation unit 4 generates and outputs a guidance sentence based on the target input from the target determination unit 3 and the guidance sentence generation condition input from the guidance sentence generation condition generation unit.
  • the voice output unit 5 generates voice data based on the guidance sentence generated by the guidance sentence generation unit 4 and outputs voice guidance.
  • voice guidance including the positional relationship between the driving action and the intersection to be guided as a target, it is possible to output a guidance “After the temporary stop I, the first intersection G is left” as shown in FIG. It becomes.
  • step ST1501 of FIG. 15 the driving action determination unit 8 does not acquire the guidance route, guidance target intersection information, and the vehicle position from the target candidate extraction unit 2. 14, the guidance route searched by the route searching unit not shown in FIG. 14, the guidance target intersection information generated by the guidance feature point generating unit not shown in FIG. 14, and the own vehicle determined by the own vehicle position determining unit not shown in FIG. The position may be input to the driving action determination unit 8.
  • the driving action extracted by the driving action determination unit 8 is not limited to the temporary stop I, but “lane change, acceleration, slow driving (considering road speed limitation)”, and the like are acquired. Any action that can be determined by the driver in the future from the guidance route, the guidance target intersection information, the vehicle position, the map data, and the like may be used. This enables guidance such as “If you change lanes, the first intersection is on the right”. Further, the target determination unit 3 and the target determination unit 3a in FIG. 14 include up to two guidance target intersections as targets for considering the positional relationship, and the driving action determination unit 8 extracts “right / left turn” as an action. It is good also as a structure. As a result, guidance such as “After turning, turn right at the second intersection” is possible.
  • the driving action determination unit 8 acquires map data from the map database 1 and does not determine driving action, but acquires data related to driving action from a communication unit not shown in FIG. It is good also as a structure which extracts a driving action. For example, traffic jam information may be acquired from a communication unit (not shown), and “pass traffic” may be extracted as a driving action and output to the target candidate extraction unit 2. This makes it possible to provide guidance such as “If you pass a traffic jam, you are on the right at the first intersection”. Furthermore, it is good also as a structure which the driving action determination part 8 outputs a driving action to the target determination part 3 in step ST1502.
  • the action performed by the driver when traveling on the guidance route is used for guidance, guidance that is easy for the driver to understand is possible.
  • a series of situations up to the guidance target intersection is guided, there is an effect that it becomes easier for the driver to grasp the current traveling position.
  • information that is not stored in the map database 1 can be used as a target, voice guidance that suits various road conditions is possible.
  • FIG. FIG. 18 is a block diagram showing the configuration of the main part of a navigation device according to Embodiment 5 of the present invention, which is provided with a visual information determination unit 9 connected to the map database 1 and the target candidate extraction unit 2. Since the configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the same parts are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • step ST1901 the target candidate extraction unit 2 outputs the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position to the visual information determination unit 9.
  • step ST1902 the visual information determination unit 9 acquires map data to be acquired from the map database 1 based on the input guidance route, guidance target intersection information, and the vehicle position, such as a camera image not shown in FIG. Image information is acquired from the image acquisition unit, whether or not predetermined visual information (for example, there is a pedestrian crossing R) exists in the image information, and is output to the target candidate extraction unit 2.
  • step ST1903 the target candidate extraction unit 2 uses the map data acquired from the map database 1 and the predetermined visual information input from the visual information determination unit 9 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position. Candidates are extracted and output.
  • the visual information determination unit 9 also extracts visual information that is not directly stored in the map database 1 (for example, there is a pedestrian crossing R) and uses it as a target candidate. There is a feature in the point to be done. Thereby, it becomes possible to guide the driver of visual information that does not exist in the map database 1 and the positional relationship between the visual information and the guidance target intersection.
  • a guidance route searched by a route search unit (not shown), guidance target intersection information (various information such as an intersection position) generated by a guidance feature point generation unit (not shown), and a vehicle position determination (not shown)
  • the vehicle position determined by the unit is input, map data between a predetermined distance ahead (about 100 m) of the guidance target intersection and the vehicle position is acquired from the map database 1, and an image is acquired from an image acquisition unit such as a camera (not shown).
  • Information is acquired (step ST2000).
  • it is determined from the acquired information whether predetermined visual information (for example, there is a pedestrian crossing R) is included in the image information (step ST2001).
  • a predetermined white line image is included in the image information, and it is determined that there is a pedestrian crossing by referring to the position information held by the image information and the intersection data acquired from the map database 1. good.
  • the image acquisition unit is not limited to a camera, and any sensor that can acquire image information such as infrared rays and millimeter waves may be used.
  • step ST2001 determines whether there is no visual information, and the operation ends. If the determination result in step ST2001 is YES, the process proceeds to step ST2003, where it is determined that there is visual information, and the operation ends.
  • the target candidate extraction unit 2 extracts target candidates from the map data acquired from the map database 1 and the visual information input from the visual information determination unit 9 based on the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position, Output to the decision unit 3.
  • the target determination unit 3 determines and outputs one target from the input target candidates, the guidance route, the guidance target intersection information, and the vehicle position.
  • the guidance sentence generation unit 4 generates and outputs a guidance sentence based on the target input from the target determination unit 3 and the guidance sentence generation condition input from the guidance sentence generation condition generation unit.
  • the voice output unit 5 generates voice data based on the guidance sentence generated by the guidance sentence generation unit 4 and outputs voice guidance.
  • voice guidance including the positional relationship between the visual information and the guidance target intersection, it is possible to output guidance such as “After the pedestrian crossing R, the first intersection G is on the left” as shown in FIG.
  • step ST1901 in FIG. 19 the visual information determination unit 9 does not acquire the guidance route, guidance target intersection information, and the vehicle position from the target candidate extraction unit 2. 18, a guidance route searched by a route search unit not shown in FIG. 18, guidance target intersection information searched by a guidance feature point generation unit not shown in FIG. 18, and a host vehicle determined by a vehicle position determination unit not shown in FIG. 18. The position may be input to the visual information determination unit 9.
  • the visual information extracted by the visual information determination unit 9 in step ST1902 in FIG. 19 is not limited to “there is a pedestrian crossing R”, but the acquired guidance route, guidance target intersection information, own vehicle position, and map Any visual information such as “a red car is turning or a white car is stopped” may be used as long as it can be determined from data and image information. This may be determined by extracting a red car from the image information, specifying the direction of the red car, referring to the position information of the image and the intersection data acquired from the map database 1, and determining that the red car bends. As a result, guidance such as “the first intersection is right after the red car turns” is possible.
  • the visual information determination unit 9 does not acquire image information from the map database 1 or an image information acquisition unit (not shown) and extracts the visual information, but data related to visual information from a communication unit (not shown). Or it is good also as a structure which acquires visual information itself and outputs visual information. Furthermore, it is good also as a structure which the visual information determination part 9 outputs visual information to the target determination part 3 in step ST1902.
  • visual information is used for guidance as a target when traveling on a guidance route, so that it is possible for the driver to provide easy-to-understand guidance.
  • a series of situations up to the guidance target intersection is guided, there is an effect that it becomes easier for the driver to grasp the current traveling position.
  • information that is not stored in the map database 1 can be used as a target, voice guidance that suits various road conditions is possible.
  • the navigation device is configured to make it easier to specify the guidance target intersection in order to specifically convey the situation from the target to the guidance target intersection using the target. It is suitable for use in a navigation device or the like that performs voice route guidance.
  • 1 map database 1 map database, 2 target candidate extraction unit, 3 target determination unit, 4 guidance sentence generation unit, 5 audio output unit, 6 structure determination unit, 7 characteristic road determination unit, 8 driving action determination unit, 9 visual information determination unit.

Landscapes

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Abstract

　経路探索部で探索された案内ルートと、案内特徴点生成部が生成する案内対象交差点情報と、自車位置決定部が決定する自車位置とを入力し、自車位置から案内対象交差点の前方あるいは手前にある取得可能な目標候補を地図データベースより抽出する目標候補抽出部と、その目標候補を案内対象交差点位置と自車位置と目標決定知識に基づいて決定する目標決定部と、目標決定部で決定した目標に基づいて案内文を生成する案内文生成部と音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたものである。

Description

ナビゲーション装置
　この発明は走行中のドライバーが理解しやすい目標を用いて、ドライバーへのルート案内を音声にて行うナビゲーション装置に関するものである。
　従来、この種のナビゲーション装置としては、道路付近の特徴物の位置データを取得する取得手段と、その特徴物の位置に応じてそれを利用した音声によるルート案内の案内開始時期を制御する案内時期制御手段とを有するものがある。
　例えば、特許文献１に開示される先行技術は、車載カメラと、自車位置と道路付近の特徴物位置データを取得する位置データ取得手段を用いることで、ドライバーから見つけやすい特徴物を案内の目標として使用可能としている。
特開平１１－２４８４７７号公報
　しかし、上記の特許文献１に開示された先行技術は、右左折を案内する案内対象交差点と特徴物の間が、どのような位置関係であるか、具体的には通知する工夫がなされていないため、右左折する案内対象交差点をドライバーが容易に特定することが困難であるという課題があった。
　この発明はこのような課題を解消するためになされたもので、案内対象交差点前後に案内の目安にできる目標がある場合、その目標に関する情報を加味した案内を行い、案内対象交差点を特定しやすくすることを目的とする。
　この発明に係るナビゲーション装置は、自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、案内ルート周辺の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、目標候補抽出部により抽出された目標候補の中から、目標決定知識に基づいて目標を決定する目標決定部と、目標決定部により決定された目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、案内文生成部により生成された案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたものである。
　この発明によれば、目標を用いて、その目標から案内対象交差点までの状況を具体的に伝えるため、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。
実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１の動作を説明するフローチャートである。 目標候補抽出部の動作を説明するフローチャートである。 目標決定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態１による案内例を示す図である。 実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態２の動作を説明するフローチャートである。 構造物判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２による案内例を示す図である。 実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態３の動作を説明するフローチャートである。 特徴道路判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態３による案内例を示す図である。 実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態４の動作を説明するフローチャートである。 運転行為判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４による案内例を示す図である。 実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図である。 実施の形態５の動作を説明するフローチャートである。 視覚情報判定部の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態５による案内例を示す図である。
　以下、この発明の実施の形態を図面に従って詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１はこの発明の実施の形態１によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、地図データベース１、目標候補抽出部２、目標決定部３、案内文生成部４、音声出力部５を備えている。
　図２は実施の形態１の動作を説明するためのフローチャートであり、まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内特徴点である案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、自車位置決定部が決定した自車位置とを、目標候補抽出部２に入力する（ステップＳＴ２００）。ついで、目標候補抽出部２は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より地図データを取得し、取得した地図データから目標候補を抽出し、それを出力する（ステップＳＴ２０１）。
　そして、目標決定部３は、目標候補を１つに絞り込むための条件が格納された目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、それを出力する（ステップＳＴ２０２）。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、図示しない案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、それを出力する（ステップＳＴ２０３）。続いて、音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力して（ステップＳＴ２０４）、動作は終了する。
　図３は目標候補抽出部２の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ３００）。ついで、取得した地図データから、予め目標の種類として定めた「信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等」の種類であるかを判断する（ステップＳＴ３０１）。
　なお、上記ステップＳＴ３０１において、「トンネル」はトンネル出口と入口をそれぞれ別々の種類とすると良い。トンネル入口とした場合、トンネル内に分岐があるケースで、「トンネルに入ったら、トンネル内の最初の交差点を右です」などの具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。また、トンネル出口の場合、「トンネルを抜けた後は、２つ目の交差点を右です」という具体的な位置関係を把握しやすい音声ガイダンスの出力が可能となる。
　また、目標候補としては、「信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等」に限定するものではなく、例えば高架Ｏや道路標識（道路脇に設置された看板等の表示）やクランクＫ、道路標示（路面に描かれた表示）、特定の商業施設等、目標として直接利用可能な情報が地図データベース１に格納されている場合は、それらの情報を目標として利用可能な候補として定めておいても良い。
　上記ステップＳＴ３０１の判断結果がＹＥＳの場合は、目標候補が自車位置から案内対象交差点の前方（例えば１００ｍ程度）までの間に各種類で１つしかないかを判断し（ステップＳＴ３０３）、目標候補とする（ステップＳＴ３０４）。判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ３０２に移行して目標候補としない。これは案内対象交差点までに複数現れる目標を音声ガイドとして出力すると、ドライバーが目標を特定できず、さらには案内対象交差点を特定するのが困難となるため、複数現れる目標を除外している。例えば、案内対象交差点までの間に、信号付きの交差点が複数存在している状況では、「信号を通過したら右です」という音声ガイドを出力した場合、ドライバーは、複数存在する信号の内、どの信号をさすのか特定できないことになる。
　目標決定部３は図示しない案内特徴点生成部で生成した対象交差点位置と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、目標候補抽出部２より入力される目標候補（信号Ｓ、高速道路入口、踏切Ｈ、トンネル、国道等）から、内蔵する目標決定知識３ａに基づいて案内対象交差点との位置関係を考慮して、目標を１つに決定する。
　図４はこの目標決定部３の動作を説明するフローチャートであり、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点に信号が存在するかを判断し（ステップＳＴ４００）、判断結果がＹＥＳであれば、目標候補から信号を除く（ステップＳＴ４０１）。そして、ステップＳＴ４００の判断結果がＮＯの場合とともに、案内対象交差点が高速入口であるかを判断し（ステップＳＴ４０２）、ステップＳＴ４０２の判断結果がＹＥＳであれば、目標候補から高速入口を除く（ステップＳＴ４０３）。これらにより、案内対象交差点を説明する音声内容と、使用する目標を説明する音声内容の重複を避けることが可能となり、「信号を通過したら信号を右です」などのドライバーが混乱するような音声出力を回避できる。
　続いて、案内対象交差点から一番近い目標候補を抽出する（ステップＳＴ４０４）。これは音声ガイダンスを出力した際に、案内対象交差点に近い目標の方が、案内対象交差点と目標の間の位置関係を理解しやすいためである。そして、ステップＳＴ４０４で抽出した目標候補について、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数が所定の数（例えば３つ）以下となる目標候補を抽出する（ステップＳＴ４０５）。これは、目標候補と案内対象交差点の間の交差点数が多い場合には、案内対象交差点と目標の位置関係をドライバーが理解しにくいため、所定の数以下になるようにしている。
　さらに続いて、抽出した目標候補が複数存在するか判定する（ステップＳＴ４０６）。上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＮＯの場合、抽出した目標候補は存在しないか、１つだけ存在していることとなる。そこで、上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＮＯの場合は、抽出した目標候補が１つであるか判定する（ステップＳＴ４０７）。上記ステップＳＴ４０７の判断結果がＮＯの場合、目標候補として存在しているものがないため、目標なしと判断し（ステップＳＴ４０８）、動作を終了する。上記ステップＳＴ４０７の判断結果がＹＥＳとなる場合、目標候補は１つに絞り込まれたため、その目標候補を目標として選択し（ステップＳＴ４０９）、動作を終了する。上記ステップＳＴ４０６の判断結果がＹＥＳの場合、目標候補が複数存在しているため、目標優先順位を参照し、最上位の優先順位となる目標候補を目標として選択し（ステップＳＴ４１０）、動作を終了する。
　なお、ここで言う位置関係の考慮とは、案内対象交差点と目標候補の距離、案内対象交差点と目標候補の間の交差点数などを考慮することである。
　また、目標決定知識３ａは、目標決定部３の目標決定の動作において参照され、目標候補を１つに絞り込むための条件を格納している。図４のフローチャートで使用した条件は次である。
　・案内対象交差点に信号が存在しないという条件
　・案内対象交差点が高速入口ではないという条件
　・案内対象交差点からの距離が一番近いという条件
　・案内対象交差点と目標候補の間に交差点数が所定の数より少ないという条件
　・案内対象交差点と目標候補の間の交差点数判定における所定の数
　・目標候補についての優先順位
　なお、目標決定知識３ａには上記以外にも目標候補を1つに絞り込むための条件を格納しても良い。例えば、「案内対象交差点より前方と手前の両候補については、手前の候補を優先させる」という条件を格納しても良い。案内対象交差点の前方（例えば１００ｍ前方）の目標は、案内対象交差点に自車が接近している方が理解しやすいが、案内対象交差点に接近するほどドライバーが右左折することに集中する可能性があるため、案内対象交差点の手前の目標を優先している。
　この動作は図示しないが、最初に案内対象交差点より手前の目標候補のみを対象に、図４のフローチャートで示した処理を行う。そこで手前の目標候補の全てがステップＳＴ４０８にて「目標なし」と判断された場合に、案内対象交差点より前方の目標候補について、再度図４で示すフローチャートの動作を施すことで実現できる。
　また、目標決定知識３ａには目標候補抽出部２で抽出する目標候補の種類を条件として格納しても良い。その際は、目標候補抽出部２が目標決定知識３ａを参照し、目標候補を抽出することとする。
　案内文生成部４は、図示しない案内文生成条件生成部より案内文を生成するための条件（例えば、案内対象交差点までの残距離、案内対象交差点で右左折する方向など）と、目標決定部３で決定した目標に基づいて案内文を生成する。そして、音声出力部５は案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。
　図５は案内の１例を示すもので、上図では目標として踏切Ｈを用い、「この先の踏切Ｈを過ぎたら最初の交差点Ｇを左です」と音声ガイダンスへ出力する。下図では目標として信号Ｓを用い、「この先の信号を過ぎたら、２つ目の交差点を左です」と音声ガイダンスへ出力する。
　以上のように、この実施の形態１によれば、案内ルート上の案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標を案内に用いて、その目標から案内対象交差点までの位置関係を用いた状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。
実施の形態２．
　図６はこの発明の実施の形態２によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、構造物判定部６を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
　この実施の形態２の動作工程は、図７に示す。この工程は、図２に示す実施の形態１の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ７０１とステップＳＴ７０２とステップＳＴ７０３が実施の形態１と異なっている。
　この実施の形態２は、ステップＳＴ７０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを構造物判定部６に出力する。ステップＳＴ７０２において、構造物判定部６は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より地図データを取得し、構造物の有無を判定し、構造物がある場合は、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ７０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと構造物判定部６から入力された構造物より、目標候補を抽出し、それを出力している。
　このように、実施の形態２では、地図データベース１には直接格納されていない高架Ｏなどの構造物の情報についても、構造物判定部６が構造物の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない構造物の情報と、その構造物と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。
　この構造物判定部６の動作の一例を図８で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ８００）。ついで、案内ルートを横切る道路、鉄道があるかを判断する（ステップＳＴ８０１）。
　上記ステップＳＴ８０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０１の判断結果がＹＥＳの場合は、地図データベース１から抽出した道路や鉄道と、案内ルートに該当する道路についての高さ情報があるかを判断し（ステップＳＴ８０３）、判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０４に移行する。これは、地図データベース１に、高さの情報が必ずしも存在していないケースがあるためである。
　ステップＳＴ８０４では、地図データベース１の地図描画を行う際のレイヤーについて、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断する。これは、地図データベース１が持つ地図描画データの詳細縮尺の地図においては、レイヤー（描画順番）が高さ関係を示しているためである。上記ステップＳＴ８０４の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０４の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ８０５に移行して、高架Ｏが存在すると判定し、動作を終了する。
　上記ステップＳＴ８０３の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ８０６に移行して、道路や鉄道と案内ルートの道路の高さ情報から、道路と鉄道が案内ルートの道路より上にあるか否かを判断し、判断結果がＮＯの場合はステップＳＴ８０２に移行して高架Ｏが存在しないと判定する。上記ステップＳＴ８０６の判断結果がＹＥＳの場合は、高架Ｏが存在すると判定し、動作を終了する。
　なお、ステップＳＴ８０６において、高さの関係が所定の差以上であるかどうかで判定しても良い。これにより、目標として分かりやすい高架を抽出することが可能となる。
　上記の判断動作により、高架Ｏが存在すると判断されると、全ての高架Ｏは目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと構造物判定部６から入力された構造物において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として高架Ｏと案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図９に示すような「高架Ｏを過ぎたら最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。
　上記に示した動作は１例を示すもので、図７のステップＳＴ７０１において、構造物判定部６が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図６において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図６において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図６において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、構造物判定部６に入力する構成としても良い。
　また、図７のステップＳＴ７０２において、構造物判定部６が地図データベース１から地図データを取得し、構造物の有無を判定するのではなく、図示しない通信部より構造物に関するデータを取得し、構造物の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路標識（道路脇に設置された看板等）や特定の商業施設等の情報が地図データベース１に格納されていない場合には、道路標識等に関する情報を図示しない通信部から取得し、構造物としての有無を判定し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「青い看板を通過したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
　さらに、ステップＳＴ７０２において、構造物判定部６が構造物を目標決定部３に出力する構成としても良い。
　以上のように、この実施の形態２によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルートの上を横切る高架Ｏを、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その高架Ｏから案内対象交差点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。
実施の形態３．
　図１０はこの発明の実施の形態３によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、特徴道路判定部７を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
　この実施の形態３の動作工程は、図１１に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１１０１とステップＳＴ１１０２とステップＳＴ１１０３が実施の形態２と異なっている。
　この実施の形態３はステップＳＴ１１０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを特徴道路判定部７に出力する。ステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、特徴的な道路の有無を判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１１０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと特徴道路判定部７から入力された特徴的道路より、目標候補を抽出し、それを出力している。
　このように、実施の形態３では、地図データベース１には直接格納されていないクランクＫなどの特徴的な道路情報についても、特徴道路判定部７が特徴的道路の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない特徴的な道路の情報と、特徴的な道路と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。
　この特徴道路判定部７の動作の一例を図１２で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ１２００）。ついで、取得した地図データから所定の情報（道路リンクの接続角度等）を抽出し、所定の特徴的な道路に該当するかを判断する（ステップＳＴ１２０１）。
　上記ステップＳＴ１２０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ１２０２に移行して特徴的な道路が存在しないと判定する。上記ステップＳＴ１２０１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ１２０３に移行して特徴的道路が存在すると判断し、動作を終了する。
　上記の判断動作により、特徴的道路が存在すると判断されると、全ての特徴的道路を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと特徴道路判定部７から入力された特徴的道路において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、特徴的道路と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図１３に示すような「この先のクランクＫを過ぎたら、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。
　上記に示した動作は１例を示すもので、図１１のステップＳＴ１１０１において、特徴道路判定部７が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１０において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１０において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図１０において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、特徴的道路抽出部７に入力する構成としても良い。
　また、図１１のステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が抽出する特徴的道路は、クランクＫに限定するものではなく、「カーブ、Ｓ字カーブ、上り坂、下り坂、道路が狭くなる、道路が広くなる、レーンが増加する、レーンが減少する」等の地図データベース１の情報に基づき、特徴的な道路として判定可能なものであれば良い。
　また、図１１のステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が地図データベース１から地図データを取得し、特徴的道路を判定するのではなく、図１０で図示しない通信部より特徴的道路に関するデータを取得し、特徴的道路の有無を判定する構成としても良い。例えば、道路の高低差の情報が地図データベース１に格納されていない場合には、道路の高低差に関する情報を図示しない通信部から取得し、特徴的道路としての有無を判定し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「坂を上り終わったら、最初の信号を右です」などの案内が可能となる。
　さらに、ステップＳＴ１１０２において、特徴道路判定部７が特徴的道路を目標決定部３に出力する構成としても良い。
　以上のように、この実施の形態３によれば、ドライバーにわかりやすい案内ルート上の特徴的な道路を、案内対象交差点の前方あるいは手前にある目標として案内に用いるので、その特徴的な道路から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることが可能となり、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。また、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。
実施の形態４．
　図１４はこの発明の実施の形態４によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、運転行為判定部８を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
　この実施の形態４の動作工程は、図１５に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１５０１とステップＳＴ１５０２とステップＳＴ１５０３が実施の形態２と異なっている。
　この実施の形態４はステップＳＴ１５０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを運転行為判定部８に出力する。ステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、今後ドライバーがルート走行中に行う運転行為を判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１５０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと運転行為判定部８から入力された運転行為より、目標候補を抽出し、それを出力している。
　このように、実施の形態４では、地図データベース１には直接格納されていない運転行為（例えば、一時停止Ｉなどの行為）についても、運転行為判定部８が運転行為の有無を判定して出力し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない運転行為と、その運転行為を行う地点と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。
　この運転行為判定部８の動作の一例を図１６で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得する（ステップＳＴ１６００）。ついで、取得した情報から、案内ルートを走行する際に発生する所定の運転行為（例えば、一時停止Ｉなどの行為）が存在するか否かを判断する（ステップＳＴ１６０１）。
　上記ステップＳＴ１６０１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ１６０２に移行して運転行為が存在しないと判定する。上記ステップＳＴ１６０１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ１６０３に移行して運転行為が存在すると判断し、動作を終了する。
　上記の判断動作により、運転行為が存在すると判断されると、全ての運転行為を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと運転行為判定部８から入力された運転行為において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、目標として運転行為と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図１７に示すような「一時停止Ｉを行ったその後、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。
　上記に示した動作は１例を示すもので、図１５のステップＳＴ１５０１において、運転行為判定部８が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１４において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１４において図示しない案内特徴点生成部が生成した案内対象交差点情報と、図１４において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、運転行為判定部８に入力する構成としても良い。
　また、図１５のステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が抽出する運転行為は、一時停止Ｉに限定するものではなく、「レーン変更、加速や徐行（道路の速度制限を考慮）」等、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データなどから、今後ドライバーが行う行為として、判定可能なものであれば良い。これにより、「レーン変更したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
　また、図１４の目標決定部３および目標決定部３ａが位置関係を考慮する対象として、２つ先の案内対象交差点まで含めるようにし、運転行為判定部８が「右左折」を行為として抽出する構成としても良い。これにより、「曲がった後は、２つ目の交差点を右です」などの案内が可能となる。
　また、図１５のステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が地図データベース１から地図データを取得し、運転行為を判定するのではなく、図１４で図示しない通信部より運転行為に関するデータを取得し、運転行為を抽出する構成としても良い。例えば、渋滞情報を図示しない通信部から取得し、運転行為として「渋滞通過」を抽出し、目標候補抽出部２に出力しても良い。これにより、「渋滞を通過したら、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
　さらに、ステップＳＴ１５０２において、運転行為判定部８が運転行為を目標決定部３に出力する構成としても良い。
　以上のように、この実施の形態４によれば、案内ルートを走行する際にドライバーが行う行為を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その運転行為から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。
実施の形態５．
　図１８はこの発明の実施の形態５によるナビゲーション装置の要部の構成を示すブロック図であり、視覚情報判定部９を設け、地図データベース１と目標候補抽出部２に接続したもので、他の構成は図１に示す実施の形態１の構成と同じであるので、同一部分には同一符号を付して重複説明を省略する。
　この実施の形態５の動作工程は、図１９に示す。この工程は、図７に示す実施の形態２の動作工程とほぼ同じであるが、ステップＳＴ１９０１とステップＳＴ１９０２とステップＳＴ１９０３が実施の形態２と異なっている。
　この実施の形態５はステップＳＴ１９０１において、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置とを視覚情報判定部９に出力する。ステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９は、入力された案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データを取得し、図１８にて図示しないカメラ画像等の画像取得部から画像情報を取得し、その画像情報に所定の視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）が存在するかを判定し、目標候補抽出部２にそれを出力する。ステップＳＴ１９０３では、目標候補抽出部２が、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと視覚情報判定部９から入力された所定の視覚情報より、目標候補を抽出し、それを出力している。
　このように、実施の形態５では、地図データベース１には直接格納されていない視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）についても、視覚情報判定部９が抽出し、それが目標候補として利用される点に特徴がある。これにより、地図データベース１には存在していない視覚情報と、その視覚情報と案内対象交差点までの位置関係をドライバーに対して案内することが可能となる。
　この視覚情報判定部９の動作の一例を図２０で説明する。まず、動作を開始すると、図示しない経路探索部で探索された案内ルートと、図示しない案内特徴点生成部で生成した案内対象交差点情報（交差点位置などの各種情報）と、図示しない自車位置決定部が決定する自車位置を入力し、案内対象交差点の所定距離前方（１００ｍ程度）と自車位置までの間の地図データを地図データベース１から取得し、図示しないカメラ等の画像取得部から画像情報を取得する（ステップＳＴ２０００）。ついで、取得した情報から、画像情報に所定の視覚情報（例えば、横断歩道Ｒがある等）が含まれているかを判断する（ステップＳＴ２００１）。
　このステップＳＴ２００１では、例えば、画像情報に所定の白線画像が含まれ、その画像情報が保持している位置情報と地図データベース１より取得した交差点データを参照し、横断歩道があると判定しても良い。
　また、画像取得部としては、カメラに限定するものではなく、赤外線、ミリ波など、画像情報が取得できるセンサであれば良い。
　上記ステップＳＴ２００１の判断結果がＮＯの場合は、ステップＳＴ２００２に移行して視覚情報が存在しないと判定し、動作を終了する。上記ステップＳＴ２００１の判断結果がＹＥＳの場合は、ステップＳＴ２００３に移行し、視覚情報が存在すると判定し動作を終了する。
　上記の判断動作により、所定の視覚情報が存在すると判断されると、全ての視覚情報を目標候補抽出部２に出力する。目標候補抽出部２は、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置に基づき、地図データベース１より取得する地図データと視覚情報判定部９から入力された視覚情報において、目標候補を抽出し、目標決定部３に出力する。目標決定部３は、目標決定知識３ａに基づき、入力された目標候補と案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置から、目標を１つに決定し、出力する。案内文生成部４は、目標決定部３から入力された目標と、案内文生成条件生成部から入力された案内文生成条件に基づき、案内文を生成し、出力する。音声出力部５は、案内文生成部４が生成した案内文に基づき音声データを生成し、音声ガイダンスを出力する。これにより、視覚情報と案内対象交差点との位置関係を含んだ音声ガイダンスとして、図２１に示すような「横断歩道Ｒを過ぎたら、最初の交差点Ｇを左です」という案内が出力可能となる。
　上記に示した動作は１例を示すもので、図１９のステップＳＴ１９０１において、視覚情報判定部９が目標候補抽出部２から、案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置を取得するのではなく、図１８において図示しない経路探索部が探索した案内ルートと、図１８において図示しない案内特徴点生成部が探索した案内対象交差点情報と、図１８において図示しない自車位置決定部が決定した自車位置とを、視覚情報判定部９に入力する構成としても良い。
　また、図１９のステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が抽出する視覚情報は、「横断歩道Ｒがある」に限定するものではなく、取得した案内ルートと案内対象交差点情報と自車位置と地図データ、画像情報から判定可能なものであれば良く、「赤い車が曲がる、白い車が停車している」等の視覚情報でもよい。これは、画像情報から赤い車を抽出し、その赤い車の向きを特定し、画像が持つ位置情報と地図データベース１より取得した交差点データを参照し、赤い車が曲がると判定しても良い。これにより、「赤い車が曲がった先の、最初の交差点を右です」などの案内が可能となる。
　また、図１９のステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が地図データベース１や図示しない画像情報取得部から画像情報を取得し、視覚情報を抽出するのではなく、図示しない通信部より視覚情報に関するデータあるいは視覚情報そのものを取得し、視覚情報を出力する構成としても良い。
　さらに、ステップＳＴ１９０２において、視覚情報判定部９が視覚情報を目標決定部３に出力する構成としても良い。
　以上のように、この実施の形態５によれば、案内ルートを走行する際に視覚情報を目標として案内に用いるので、ドライバーにわかりやすい案内が可能となる。また、その視覚情報から案内対象地点までの状況を具体的に伝えることで、案内対象交差点を特定しやすくするという効果がある。さらに、案内対象交差点までの一連の状況が案内されるため、ドライバーが現在走行中の位置を把握しやすくなるという効果がある。さらに、地図データベース１に格納されていない情報であっても、目標として使用できるため、さまざまな道路状況に即した音声ガイダンスが可能となる。
　以上のように、この発明に係るナビゲーション装置は、目標を用いて、その目標から案内対象交差点までの状況を具体的に伝えるため、案内対象交差点を特定しやすくするように構成したので、ドライバーへのルート案内を音声にて行うナビゲーション装置等に用いるのに適している。
　１　地図データベース、２　目標候補抽出部、３　目標決定部、４　案内文生成部、５　音声出力部、６　構造物判定部、７　特徴道路判定部、８　運転行為判定部、９　視覚情報判定部。

Claims (13)

  1. 　自車位置と案内ルートと案内対象交差点情報とに基づいて、前記案内ルート周辺の目標候補を地図データベースから抽出する目標候補抽出部と、
    　前記目標候補抽出部により抽出された前記目標候補の中から、目標決定知識に基づいて目標を決定する目標決定部と、
    　前記目標決定部により決定された前記目標を用いて案内文を生成する案内文生成部と、
    　前記案内文生成部により生成された前記案内文に基づき音声ガイダンスを出力する音声出力部とを備えたナビゲーション装置。
  2. 　前記目標決定部は、案内対象交差点と目標候補との位置関係に基づき、前記目標を決定する請求項１記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記目標決定知識は、案内対象交差点と目標候補との位置関係に基づく知識を格納する請求項１記載のナビゲーション装置。
  4. 　前記目標候補抽出部は、自車位置から案内対象交差点の前方あるいは手前の所定距離の範囲内にある案内ルート周辺の目標候補を抽出する請求項１記載のナビゲーション装置。
  5. 　前記目標候補抽出部は、目標候補から各々の種類のうち１つだけ存在するものを抽出する請求項１記載のナビゲーション装置。
  6. 　前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の構造物であるか否かを判定する構造物判定部を備え、
    　前記目標決定部は、所定の構造物を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  7. 　前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の特徴的な道路であるかを判定する特徴道路判定部を備え、
    　前記目標決定部は、所定の特徴的な道路を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  8. 　前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の運転行為であるかを判定する運転行為判定部を備え、
    　前記目標決定部は、所定の運転行為を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  9. 　前記自車位置と前記案内ルートと前記案内対象交差点情報とに基づいて、前記地図データベースから地図データを取得し、この地図データが所定の視覚情報であるかを判定する視覚情報判定部を備え、
    　前記目標決定部は、所定の視覚情報を目標候補とする請求項１記載のナビゲーション装置。
  10. 　外部から構造物情報を受信する通信部を備え、
    　前記構造物判定部は、前記通信部により受信した前記構造物情報に基づいて、所定の構造物であるか否かを判定する請求項６記載のナビゲーション装置。
  11. 　外部から特徴的道路情報を受信する通信部を備え、
    　前記特徴道路判定部は、前記通信部により受信した前記特徴的道路情報に基づいて、所定の特徴的な道路であるか否かを判定する請求項７記載のナビゲーション装置。
  12. 　外部から運転行為情報を受信する通信部を備え、
    　前記運転行為判定部は、前記通信部により受信した前記運転行為情報に基づいて、所定の運転行為であるか否かを判定する請求項８記載のナビゲーション装置。
  13. 　外部から視覚情報を受信する通信部を備え、
    　前記視覚情報判定部は、前記通信部により受信した前記視覚情報に基づいて、所定の視覚情報であるか否かを判定する請求項９記載のナビゲーション装置。
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