JP5366670B2 - 撮影装置及び撮影装置の制御方法 - Google Patents
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Description
このような撮影装置の一つである監視カメラは、旋回動作によって自在な方向の画像を撮影し記録ながら、追尾が必要な不審者の有無をリアルタイムで確認し、不審者を発見した際には、旋回動作をしてその不審者を追尾し画像を記録するような用途に利用される。また、撮影手段は常に旋回動作をしている必要はなく、一定の条件の下で特定の位置に停止する場合も想定される。また、撮影手段と装置本体とは、画像伝送用の信号線又は電源供給用の配線により有線で相互に接続されていることが一般的であるので、パンニング動作のための旋回を無限に一方向に行うことができない。このため、一定の角度を上限としその角度に達したら旋回方向を反転することが必要となる(以下の説明では、必要に応じてこの角度を旋回死点と称する)。
第1の要件は、撮影手段が低速から高速まで幅広い速度で回転することが可能であることである。これは、不審者を追尾する場合において、追尾対象が非常に遅い速度で移動する場合も、非常に早い速度で移動する場合も想定されるからである。また、旋回死点に到達した後に逆方向に旋回する場合において、追尾対象が存在するならば、旋回モータは、可能な限り高速で撮影手段を回転させなければ追尾対象を見失ってしまう可能性があるので、この要件が重要である。
第3の要件は、一般の撮影装置より劣悪な環境で使用されても高い信頼性を保証しなければならないことである。これは、監視カメラの用途を想定した場合、撮影装置は、屋外に設置され無人で動作し続けなければならないからである。また、屋外に設置されるため、結露・凍結等による駆動負荷の増大があった場合に、目標通りの速度で撮影手段を回転することができなくても、可能な限り撮影手段の旋回動作を継続できることが望ましいので、この要件が重要である。
一般にステッピングモータでは、使用している回転数での出力トルクよりも大きな駆動負荷が加わると脱調現象を起こし、プルアウト出力領域で使用している場合には自動的に再度起動することができない。そのため、そのステッピングモータの出力特性に対し想定される負荷は十分余裕を持ったものとしなければならない。つまり、必要以上に減速し十分駆動力を大きくする、又は、速度を低速に抑えて旋回動作をする必要がある。一般には、使用しているステッピングモータの出力特性の50%以下の駆動負荷となるようにしている。つまり、前述の第1の要件(高速回転への対応)に関しては負荷に十分余裕をもった回転速度で使用しなければならないため、高出力トルク、高速回転の条件設定ができない場合が多く、DCモータの性能が劣ってしまう。
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、撮影手段を従来よりも適切に旋回させることができるようにすることを目的とする。
本発明の撮影装置の第2の態様は、光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、前記モータの回転位置を検出するセンサと、前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、前記切替手段は、前記撮影手段が特定の被写体を追尾する方向に前記撮影手段の光軸方向を旋回しており、且つ、前記第2の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも速いと、前記モータの駆動方式を前記第2の駆動方式から前記第1の駆動方式に切り替えることを特徴とする。
本発明の撮影装置の第3の態様は、光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、前記モータの回転位置を検出するセンサと、前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも遅いと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする。
本発明の撮影装置の第4の態様は、光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、前記モータの回転位置を検出するセンサと、前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記撮影手段が前記撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回した後に反対方向へ旋回するときに、前記撮影手段が撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回すると、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする。
本発明の撮影装置の第5の態様は、光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、前記モータの回転位置を検出するセンサと、前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記モータが回転していないと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする。
図1は、撮影装置の全体の構成の一例を示す図である。
図1において、撮影手段1は撮像素子及びレンズを備えて構成されており、必要に応じて、画角を変更する動作(いわゆるズーム動作)と、ピントを調節する動作(いわゆるフォーカス動作)とを可能にする制御手段も内蔵している。撮影手段1は、図示の通り装置本体2に撮影手段1の光軸方向を旋回自在に支持されている。装置本体2内には撮影手段1の光軸方向を旋回させるための駆動部が備えられている。旋回モータ3は、図示A方向に撮影手段1を旋回させる動作(いわゆるパンニング動作)を可能にするモータである。旋回モータ4は、図示B方向に撮影手段を旋回させる動作(いわゆるチルト動作)を可能にするモータである。ここで、撮影装置は、一定の角度を上限としその角度に達したら旋回方向を反転しなければならない旋回死点を有する。回路基板5には、これらの旋回モータ3、4を駆動するための制御回路や電源が実装されている。撮影手段1で撮影された画像データは、図示されていない有線又は無線の伝送手段によって装置本体2へ伝送され、装置本体2内の記録装置に記録・保持されたり、更に別の装置へ伝送されたりする。このような撮影装置を例えば監視カメラとして用いた場合には、不審者を追尾し画像を記録するような用途に利用される。
従来では、撮影手段1を旋回させる旋回モータには通常のDCモータ又はステッピングモータを採用するが、本実施形態の撮影装置では、後述のような2通りの駆動制御が可能なモータを旋回モータ3、4として採用する。また、図示のとおり、旋回モータ3、4は、第1、第2の位置センサ11a、11bを搭載していることが特徴の一つである。
旋回モータ3、4は、マグネット21を有するロータ22、第1のコイル23a、第2のコイル23b、第1のヨーク24a、第2のヨーク24b、第1の位置センサ11a、及び第2の位置センサ11bを備えて構成される。このうち、第1のコイル23a、第2のコイル23b、第1のヨーク24a、第2のヨーク24b、第1の位置センサ11a、及び第2の位置センサ11bでステータが構成される。マグネット21は、外周が多極に着磁された円筒形状の永久磁石である。マグネット21は、角度位置に対し、径方向の磁力の強さが正弦波状に変化する着磁パターンを有する。ロータ22は、ステータに対して回転可能に支持され、マグネット21と一体に固定されている。
第1の位置センサ11a及び第2の位置センサ11bは、マグネット21の磁束を検出し、電気角で相互に90°ずつ位相のずれた信号を出力するホール素子である。ここで、マグネット21の極数をnとすると、電気角360°は実際のロータ角度の720/n°に相当する。
図3において、制御回路51は、旋回モータ3、4の回転方向等に応じて、旋回モータ3、4の駆動(旋回)に用いるドライバを選択して、駆動信号を出力することで、後述するように旋回モータ3、4の駆動方式を選択する。また、制御回路51は、撮影手段駆動回路52の動作に対する指令を行う。撮影手段駆動回路52は、制御回路51からの指令に基づいて撮影手段1の撮影動作を制御する。切替回路53は、旋回モータ3、4を駆動する際に、旋回モータ3、4を駆動するドライバとして、フィードバック通電切替駆動ドライバ54とステップ駆動ドライバ55とを切り替える回路である。制御回路51により、旋回モータ3、4を駆動するドライバとしてフィードバック通電切替駆動ドライバ54が選択された場合、切替回路53は、フィードバック通電切替駆動ドライバ54に駆動信号Aを送信する。一方、制御回路51により、旋回モータ3、4を駆動するドライバとしてステップ駆動ドライバ55が選択された場合、切替回路53は、ステップ駆動ドライバ55に駆動信号Bを送信する。
制御回路51、切替回路53、フィードバック通電切替駆動ドライバ54、及びステップ駆動ドライバ55等が、回路基板5に実装されている。
旋回モータ3、4は、ステップ駆動ドライバ55を用いてステップ駆動を行うことができる。すなわち、ステップ駆動ドライバ55は、入力された駆動信号Bに基づく駆動パルス間隔(駆動周波数)と回転方向とに従って、第1のコイル23aと第2のコイル23bの通電を順次切り替えることで、ロータ22を所望の速度で回転させることが可能である。また、ステップ駆動ドライバ55は、入力された駆動信号Bに基づく駆動パルス数に従って、ロータ22を所望の角度だけ回転させることが可能である。ステップ駆動ドライバ55は、駆動パルス間隔によって、旋回モータ3、4の速度制御を行うことが可能である。
本実施形態では、このようなステップ駆動方式が、予め決められた時間間隔に従ってモータのコイルの通電状態を切り替える第1の駆動方式による駆動方式の一例となる。
図4は、ヨーク24と位置センサ11とロータ22の位相関係の一例を示す図である。図5は、フィードバック通電切替モードにおける旋回モータ3、4の動作の一例を説明する図である。図4及び図5では、旋回モータ3、4を軸方向から見た断面図を示している。また、図4及び図5に向かって時計回りの方向を正の方向とする。本実施形態では、マグネットの極数は8極、着磁角Pは45°である。また、第1のヨーク24aを基準として、第2のヨーク24bの位相P/2は−22.5°、第1の位置センサ11aの位相β1は+22.5°、第2の位置センサ11bの位相β2は−45°である。以下の説明では、電気角を用いてフィードバック通電切替モードの動作の一例を説明する。電気角とは、マグネット磁力の1周期を360°として表したものであり、ロータ22の極数をM、実際の角度をθ0とすると、電気角θは以下の(1)式で表せる。
θ=(2×θ0/M) ・・・(1)
第1のヨーク24aと第2のヨーク24bとの位相差、第1の位置センサ11aと第2の位置センサ11bとの位相差、第1のヨーク24aと第1の位置センサ11aとの位相差は全て電気角で90°である。尚、本実施形態では、図4に示すように、第1のヨーク24aの磁極歯中心とマグネット21のN極中心とが対向している状態をロータ22の初期状態とし、電気角0°とする。
第1のコイル23aに正方向の電流を流すと、第1のヨーク24aがN極に磁化し、第1のヨーク24aとマグネット21の磁極との間に電磁気力が発生する。また、第2のコイル23bに正方向の電流を流すと、第2のヨーク24bがN極に磁化し、第2のヨーク24bとマグネット21の磁極との間に電磁気力が発生する。2つの電磁気力を合成すると、ロータ22の回転に伴って概略正弦波状のトルクが得られる(図6(A)のトルク曲線A+B+を参照)。他の通電状態においても、同様に、概略正弦波状のトルクが得られる(図6(A)のトルク曲線A+B−、A−B−、A−B+を参照)。また、第1のヨーク24aは第2のヨーク24bに対して電気角で90°の位相をもって配置されるため、4つのトルクは互いに電気角で90°の位相差を持っている。
マグネット21の径方向の磁力が電気角に対しておおよそ正弦波状になるようにマグネット21が着磁されている。そのため、第1の位置センサ11Aからは概略正弦波状の信号が得られる(図6(B)の位置センサ信号C1を参照)。尚、本実施形態では、第1の位置センサ11aは、マグネット21のN極と対向するときに正の値を出力するものとする。
また、第2の位置センサ11bは、第1の位置センサ11aに対して電気角で90°の位相をもって配置されるため、第2の位置センサ11bからは余弦波状の信号が得られる(図6(B)の位置センサ信号D1を参照)。尚、本実施形態では、第2の位置センサ11bは、第1の位置センサ11aに対して極性を反転してあるため、マグネット21のS極と対向するときに正の値を出力する。
図5(b)は、ロータ22が電気角で180°回転した状態を示している。このとき、第1の位置センサ11aは、マグネット21のN極とS極との境界に位置する。そのため、電気角180°を境に2値化信号C2は正の値から負の値に切り替わり、第1のコイル23aの通電方向が正方向から逆方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線A+B−とトルク曲線A−B−との交点の電気角と一致する。
図5(b’)は、ロータ22が電気角で180°回転し、第1のコイル23aの通電方向が切り替わった状態を示している。第1のコイル23aには逆方向の電流が流れて第1のヨーク24aはS極に磁化する。一方、第2のコイル23bには逆方向の電流が流れて第2のヨーク24bはS極に磁化する。このとき、図6(A)のトルク曲線A−B−に対応する時計回りのトルクが旋回モータ3、4に働き、ロータ22はθ0方向の回転力を受けて回転する。
図5(d)は、ロータ22が電気角で270°回転した状態を示している。このとき、第2の位置センサ11bは、マグネット21のN極とS極との境界に位置する。そのため、電気角270°を境に2値化信号D2は負の値から正の値に切り替わり、第2のコイル23bの通電方向が逆方向から正方向へ切り替わる。この電気角は、トルク曲線A−B−とトルク曲線A−B+との交点の電気角と一致する。
図5(d’)は、ロータ22が電気角で270°回転し、第2のコイル23bの通電方向が切り替わった状態を示している。第2のコイル23bには正方向の電流が流れて第2のヨーク24bはS極に磁化する。一方、第1のコイル23aには逆方向の電流が流れて第1のヨーク24aはS極に磁化する。このとき、図6(A)のトルク曲線A−B+に対応する時計回りのトルクが旋回モータ3、4に働き、ロータ22はθ0方向の回転力を受けて回転する。
以上の動作を繰り返すことで、ロータ22を連続的に回転させることが可能となる。また、2値化信号C2、D2の正負を反転させれば、ロータ22を逆回転させることも可能である。
フィードバック通電切替駆動では、ロータ22の位置を検出しながらコイル23への通電を切り替えるため、適切な制御を行えば、旋回モータ3、4が脱調を起こすことはない。そのため、ステップ駆動のように旋回モータ3、4の駆動速度に制限を加えたり、安全率を見込んだりする必要がない。また、フィードバック通電切替駆動では、ステップ駆動よりも高速・高効率で旋回モータ3、4を駆動することが可能であるため、速い駆動速度で旋回モータ3、4を駆動させることが可能となる。しかしながら、電流によって速度制御を行った場合は、低速度で旋回モータ3、4を駆動すると電流が低くなりトルクが低下する。このため、フィードバック通電切替駆動では、低速度での位置決め精度が低下する。
ステップ駆動時もコイル23への通電切り替えを理想的なタイミングで行い脱調が発生しない状態では旋回モータ3、4そのものの出力はフィードバック通電切り替え駆動と同等である。図7は、ステップ駆動時の旋回モータ3、4の特性の一例を示す図である。
図7において、特性71は、旋回モータ3、4の出力(脱調がないときの特性)を表している。前述したようにステップ駆動時に駆動パルス間隔を小さく(駆動周波数を大きく)すると、コイル23への通電の切り替えに対してロータ22が応答できなくなり、旋回モータ3、4が脱調を起こす可能性が高まる。このため、駆動パルス間隔に下限を与えると共に、実際の負荷に対して所定の安全率を見込む必要がある。このため、旋回モータ3、4は、特性71に対しある安全率をもった特性範囲72で使用される。したがって、フィードバック通電切替駆動方式は、実質、ステップ駆動で駆動される場合よりも大きな出力を安定的に取り出す事ができる駆動方式とみなす事ができる。
本実施形態では、このようなフィードバック通電切替駆動方式が、センサの出力に応じてモータのコイルの通電状態を切り替える第2の駆動方式の一例となる。
(ステップ駆動モードへの切り替え)
図8、図9は、旋回モータ3、4の駆動モードをフィードバック通電切替駆動モードからステップ駆動モードに切り替える場合の撮影装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
前述のとおり、フィードバック通電切替駆動では、ロータ22の位置を検出しながらロータ22のコイル23への通電を切り替えるため、適切な制御を行えば旋回モータ3、4の脱調が起こることはない。そのため、ステップ駆動のように駆動速度に制限を加えたり、安全率を見込んだりする必要がない。また、フィードバック通電切替駆動では、ステップ駆動に対して高速・高効率で駆動することが可能であるため、速い駆動速度で旋回モータ3、4を駆動させることが可能となる。しかしながら、電流によって速度制御を行った場合は、低速度で旋回モータ3、4を駆動すると電流が低くなりトルクが低下する。このため、フィードバック通電切替駆動では、低速度での位置決め精度が低下する。本実施形態では、このような場合には、駆動モードをフィードバック通電切替駆動からステップ駆動に切り替えることによって、フィードバック通電切替駆動が有するこのような欠点をカバーするようにしている。
例えば、駆動モードがフィードバック通電切り替え駆動モードである時に検出されたロータ22の回転速度が目標速度より速く、フィードバック通電切替駆動では目標速度での回転ができないが、ステップ駆動ならば目標速度での回転ができるとする。この場合には、フィードバック通電切り替え駆動モードからステップ駆動に駆動モードを切り替えることによって、目標どおりの速度でロータ22を回転することが可能となり、所望の適切な制御をすることができる。また、この効果は、旋回角度に対して撮影範囲の変化が小さい広角画角の撮影において顕著となる。
次に、ステップS82において、制御回路51は、ステップS81で検出した現在の回転速度が目標速度以上であり、且つ、フィードバック通電切替駆動では目標速度での正確な回転ができないか否かを判定する。この判定の結果、現在の回転速度が目標速度以上であり、且つ、フィードバック通電切替駆動では目標速度での回転ができない場合には、ステップS83に進み、そうでない場合には、図8のフローチャートによる処理を終了する。尚、ステップS82において、単に、ステップS81で検出した現在の回転速度が目標速度以上であるか否かを判定するようにしてもよい。
ステップS83に進むと、制御回路51は、駆動モードをフィードバック通電切替モードからステップ駆動モードに切り替る旨を示す駆動信号を切替回路53に出力する。
次に、ステップS84において、切替回路53は、次の処理を行う。すなわち、ステップS83で出力された駆動信号に基づいて、目標速度に応じた所定の間隔(通電タイミング)で、第1、第2のコイル23a、23bの少なくとも何れか一方を通電するための駆動信号Bをステップ駆動ドライバ55に出力する。これにより、動作を行うドライバがフィードバック通電切替駆動ドライバ54からステップ駆動ドライバ55に切り替わる。ステップ駆動ドライバ55は、駆動信号Bに従って旋回モータ3、4のロータ22の回転を行う。
以上の通り、旋回モータ3、4による撮影手段1の旋回を現在の旋回速度よりも低速で動作をさせたい場合において、本実施形態のような駆動モードの切替を実施すると、高い信頼性をもって所望の低速動作を行うことが可能となる。具体的には、低速で移動する被写体を見失う事無く追尾できるという点で信頼性の高い監視カメラを実現できる。また、この効果は、旋回角度に対して撮影範囲の変化が小さい広角画角の撮影において顕著となる。尚、このような状態を判定した上で図8のフローチャートを実行するようにしてもよい。
次に、ステップS92において、制御回路51は、駆動モードをステップ駆動モードからフィードバック通電切替モードに切り替える旨を示す駆動信号を切替回路53に出力する。
次に、ステップS93において、切替回路53は、次の処理を行う。すなわち、ステップS92で出力された駆動信号に基づいて、停止目標位置や目標速度に応じた所定の間隔(通電タイミング)で、第1、第2のコイル23a、23bの少なくとも何れか一方を通電するための駆動信号Bをステップ駆動ドライバ55に出力する。これにより、動作を行うドライバがステップ駆動ドライバ55からフィードバック通電切替駆動ドライバ54に切り替わる。フィードバック通電切替駆動ドライバ54は、駆動信号Bに従って旋回モータ3、4のロータ22の回転を行う。
このような駆動モードの切替によって最適な制御が可能で、信頼性の高い監視カメラを実現できるのは、位置センサ11、12を備えフィードバック通電切替駆動とステップ駆動との両方の駆動方式が可能な旋回モータ3、4を撮影装置が搭載しているためである。この効果により、従来のDCモータやステッピングモータを搭載した撮影装置より、低速から高速まで広い範囲で旋回動作が可能となり、停止精度や高負荷時の信頼性も向上する。
図10〜図11は、旋回モータ3、4の駆動モードをステップ駆動モードからフィードバック通電切替駆動モードに切り替える場合の撮影装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
前述のとおり、ステップ駆動では、駆動パルス間隔によって速度制御が可能である。また、低速でも正確に撮影手段1を駆動させることが可能である。しかしながら、駆動パルス間隔を小さく(駆動周波数を大きく)すると、コイル23への通電の切り替えに対してロータ22が応答できなくなり、旋回モータ3、4が脱調を起こす可能性が高まる。このため、ステップ駆動では、駆動パルス間隔に下限を加えると共に、実際の負荷に対して所定の安全率を見込む必要があり、高速での駆動が制限される。本実施形態では、このような場合には、駆動モードをステップ駆動からフィードバック通電切替駆動に切り替えることによって、ステップ駆動が有するこのような欠点をカバーするようにしている。
次に、ステップS102において、制御回路51は、ステップS101で検出した現在の回転速度が目標速度以下であり、且つ、ステップ駆動では目標速度での回転速度ができないか否かを判定する。この判定の結果、現在の回転速度が目標速度以下であり、且つ、ステップ駆動では目標速度での回転速度ができない場合には、ステップS103に進み、そうでない場合には、図10のフローチャートによる処理を終了する。尚、ステップS102において、単に、ステップS101で検出した現在の回転速度が目標速度以下であるか否かを判定するようにしてもよい。
次に、ステップS104において、切替回路53は、次の処理を行う。すなわち、位置信号C、D(2値化信号C2、D2)に基づいて、目標速度に応じた通電タイミングで、第1、第2のコイル23a、23bの少なくとも何れか一方を通電するための駆動信号Aをフィードバック通電切替駆動ドライバ54に出力する。これにより、動作を行うドライバがステップ駆動ドライバ55からフィードバック通電切替駆動ドライバ54に切り替わる。フィードバック通電切替駆動ドライバ54は、駆動信号Aに従って旋回モータ3、4のロータ22の回転を行う。
以上の通り、旋回モータ3、4による撮影手段1の旋回を現在の旋回速度よりも高速で動作をさせたい場合において、本実施形態のような駆動モードの切替を実施すると、高い信頼性をもって所望の高速動作を行うことが可能となる。具体的には、高速で移動する被写体を見失う事無く追尾できるという点で信頼性の高い監視カメラを実現できる。また、この効果は、旋回角度に対して撮影範囲の変化が大きい望遠画角の撮影において顕著となる。尚、このような状態を判定した上で図10のフローチャートを実行するようにしてもよい。
ステップS111において、制御回路51は、撮影手段1が旋回死点に到達したか否かを判定する。この判定は、例えば、位置信号C、Dを制御回路51が受信したり、撮影手段1の位置を検出する別途のセンサからの位置信号を制御回路51が受信したりすることによって行うことができるが、公知の方法で実現できるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。この判定の結果、撮影手段1が旋回死点に到達した場合には、ステップS112に進み、そうでない場合には、図11のフローチャートによる処理を終了する。
ステップS112に進むと、制御回路51は、撮影手段1の旋回を停止させることを示す駆動信号(駆動パルスの出力の停止を示す駆動信号)を切替回路53に出力する。切替回路53は、この駆動信号に基づいて、駆動信号Bをステップ駆動ドライバ55に出力する。これにより、ステップ駆動ドライバ55は駆動パルスの出力を停止し、旋回モータ3、4のロータ22の回転を停止させる。
次に、ステップS114において、切替回路53は、次の処理を行う。すなわち、位置信号C、D(2値化信号C2、D2)に基づいて、目標速度に応じた通電タイミングで、第1、第2のコイル23a、23bの少なくとも何れか一方を通電するための駆動信号Aをフィードバック通電切替駆動ドライバ54に出力する。これにより、動作を行うドライバがステップ駆動ドライバ55からフィードバック通電切替駆動ドライバ54に切り替わる。フィードバック通電切替駆動ドライバ54は、駆動信号Aに従って旋回モータ3、4のロータ22の回転を行う。この場合、旋回モータ3、4のロータ22の回転方向は、停止前の回転方向とは逆である(すなわち、旋回モータ3、4のロータ22は逆回転する)。
以上の通り、旋回モータ3、4による撮影手段1の旋回が旋回死点まで達した後に反対方向へ撮影手段1を旋回する動作をさせたい場合において、本実施形態のような駆動モードの切替を実施すると、装置の能力の上限の速度での旋回動作を行うことが可能となる。具体的には、移動する被写体を追尾中に旋回死点まで到達した後にも更に被写体の追尾を続ける必要がある場合に、被写体が撮影できない時間を最小限に抑えることができるという点で信頼性の高い監視カメラを実現できる。また、この効果は、撮影範囲が狭い望遠画角の撮影において顕著となる。尚、このような状態を判定した上で図11のフローチャートを実行するようにしてもよい。
次に、ステップS122において、制御回路51は、ステップS101で検出した現在の回転速度に基づいて、撮影手段1の旋回(旋回モータ3、4のロータ22の回転)が停止しているか否かを判定する。この判定の結果、撮影手段1の旋回(旋回モータ3、4のロータ22の回転)が停止している場合には、ステップS123に進み、そうでない場合には、図12のフローチャートによる処理を終了する。
ステップS123に進むと、制御回路51は、ステップ駆動モード駆動モードをからフィードバック通電切替モードに切り替える旨を示す駆動信号を切替回路53に出力する。
以上の通り、旋回モータ3、4による撮影手段1の旋回が事故的な要因でできない状態において、本実施形態のような駆動モードの切替を実施すると、装置の能力の上限のトルクを発生させることが可能となる。その結果、旋回モータ3、4による撮影手段1の旋回動作ができる可能性が高めることが可能となる。具体的には、結露等により装置の負荷が異常に大きくなっても、その負荷がステップ駆動では回転できないがフィードバック通電切替駆動なら回転可能である範囲内であるなら旋回動作が不能になることは無くなるという点で信頼性の高い監視カメラを実現できる。尚、このような状態を判定した上で図12のフローチャートを実行するようにしてもよい。
以上のように制御切替によって最適な制御が可能で、信頼性の高い監視カメラを実現できるのは、位置センサ11、12を備えフィードバック通電切り替え駆動とステップ駆動の両方の駆動が可能な旋回モータ3、4を撮影装置が搭載しているためである。この効果により、従来のDCモータやステッピングモータを搭載した撮影装置よりも、低速から高速まで広い範囲で旋回動作が可能となり、停止精度や高負荷時の信頼性も向上する。
前述した本発明の実施形態における撮影装置を構成する各手段、並びに撮影装置の制御方法の各ステップは、コンピュータのRAMやROMなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体、及びそのプログラムが記憶された記憶媒体も含まれる。
Claims (10)
- 光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、
前記切替手段は、前記第2の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも速いと、前記モータの駆動方式を前記第2の駆動方式から前記第1の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置。 - 光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、
前記切替手段は、前記撮影手段が特定の被写体を追尾する方向に前記撮影手段の光軸方向を旋回しており、且つ、前記第2の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも速いと、前記モータの駆動方式を前記第2の駆動方式から前記第1の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置。 - 光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、
前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも遅いと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置。 - 光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、
前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記撮影手段が撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回した後に反対方向へ旋回するときに、前記撮影手段が前記撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回すると、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置。 - 光軸方向を旋回することが可能に支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータのコイルを通電する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータのコイルを通電する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替手段と、を有し、
前記切替手段は、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記モータが回転していないと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置。 - 光軸方向を旋回することが可能となるように支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、を用いて行う撮影装置の制御方法であって、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータを駆動する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータを駆動する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、前記第2の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも速いと、前記モータの駆動方式を前記第2の駆動方式から前記第1の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 光軸方向を旋回することが可能となるように支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、を用いて行う撮影装置の制御方法であって、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータを駆動する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータを駆動する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、前記撮影手段が特定の被写体を追尾する方向に前記撮影手段の光軸方向を旋回しており、且つ、前記第2の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも速いと、前記モータの駆動方式を前記第2の駆動方式から前記第1の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 光軸方向を旋回することが可能となるように支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、を用いて行う撮影装置の制御方法であって、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータを駆動する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータを駆動する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しているときに、前記モータの現在の回転速度が目標速度よりも遅いと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 光軸方向を旋回することが可能となるように支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、を用いて行う撮影装置の制御方法であって、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータを駆動する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータを駆動する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記撮影手段が撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回した後に反対方向へ旋回するときに、前記撮影手段が前記撮影装置の光軸方向を旋回できない方向まで旋回すると、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置の制御方法。 - 光軸方向を旋回することが可能となるように支持された撮影手段と、
前記撮影手段の光軸方向の旋回を行うために回転するモータと、
前記モータの回転位置を検出するセンサと、を用いて行う撮影装置の制御方法であって、
前記モータの現在の状態に応じて、予め決められた時間間隔に従って前記モータを駆動する第1の駆動方式と、前記センサの出力に応じて前記モータを駆動する第2の駆動方式との間で、駆動方式を切り替える切替ステップを有し、
前記切替ステップは、前記第1の駆動方式で前記モータを駆動しており、且つ、前記モータが回転していないと、前記モータの駆動方式を前記第1の駆動方式から前記第2の駆動方式に切り替えることを特徴とする撮影装置の制御方法。
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