JP5322588B2 - 電動式パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
尚、図1〜図2,図8〜図9,図12〜図13において、同一部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
10 ECU
11 トルクセンサ
12 角速度センサ
13 車速センサ
14 モータ回転センサ
15 モータ
21 微分指令値算出器
22 微分ゲイン算出器
23 第1電流指令値算出器
24 収斂値算出器
25a、25b 収斂ゲイン算出器
31、32 乗算器
33 加算器
34 減算器
51 モータ駆動部
71 分類マップ
72 対応表
74 特定感覚判別グラフ
Claims (6)
- 車両が有する操舵機構の操舵トルクを入力する操舵トルク入力手段と、
前記操舵機構の回転角速度を入力する角速度入力手段と、
前記車両の車速を入力する車速入力手段と、
前記操舵機構に補助力を与えるモータの回転速度を入力する回転速度入力手段と、
前記操舵トルク入力手段、前記角速度入力手段、前記車速入力手段、および前記回転速度入力手段からの入力に基づいて、前記モータを駆動するための駆動電流指令値を出力する駆動電流指令値出力手段と、
を備えた電動式パワーステアリング制御装置において、
前記駆動電流指令値出力手段は、
前記操舵トルクを微分して微分指令値を算出する微分指令値算出手段と、
前記操舵トルクと前記車速とに基づいて前記微分指令値に対するゲインである微分ゲインを算出する微分ゲイン算出手段と、
前記操舵トルクと前記車速とに基づいて第1電流指令値を算出する第1電流指令値算出手段と、
前記車速と前記回転速度とに基づいて収斂値を算出する収斂値算出手段と、
前記操舵トルクと前記回転角速度とに基づいて前記操舵機構の操舵感覚を判定し、当該判定結果に基づいて前記収斂値に対するゲインである収斂ゲインを算出する収斂ゲイン算出手段と、
前記微分指令値と前記微分ゲインとを乗算して第2電流指令値を算出する第2電流指令値算出手段と、
前記収斂値と前記収斂ゲインとを乗算して収斂指令値を算出する収斂指令値算出手段と、
前記第1電流指令値と前記第2電流指令値とを加算して第3電流指令値を算出する第3電流指令値算出手段と、
前記第3電流指令値から前記収斂指令値を減算して前記駆動電流指令値を算出する駆動電流指令値算出手段と、
を有することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 請求項1に記載の電動式パワーステアリング制御装置において、
前記収斂ゲイン算出手段は、前記操舵トルクと前記回転角速度とに基づいて分類された複数の操舵感覚の中から、各操舵トルクおよび回転角速度に対応する操舵感覚を判定する第1判定手段と、前記第1判定手段による判定結果に基づいて当該判定結果に対応する前記収斂ゲインを決定する収斂ゲイン決定手段とを有することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 請求項2に記載の電動式パワーステアリング制御装置において、
前記第1判定手段は、前記操舵トルクおよび前記回転角速度に対応する操舵感覚が複数ある場合は、予め決められた優先順位に従って、当該複数の操舵感覚の内のいずれかの操舵感覚を判定結果とすることを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 請求項3に記載の電動式パワーステアリング制御装置において、
前記収斂ゲイン算出手段は、前記操舵トルクと前記微分指令値と前記車速とに基づいて、前記操舵機構の操舵感覚が、特定の操舵感覚に該当するか否かを判定する第2判定手段を有し、
前記第2判定手段による判定結果が該当有の場合は、前記第1判定手段によって判定された操舵感覚が複数あるか否かを検証し、当該操舵感覚が複数ある場合は、前記第2判定手段による前記特定の操舵感覚が、前記第1判定手段による前記複数の操舵感覚のいずれかと一致するか否かを検証し、一致する操舵感覚がある場合は、当該一致する操舵感覚を前記操舵機構の操舵感覚として判定することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 請求項2〜4のいずれかに記載の電動式パワーステアリング制御装置において、
前記収斂ゲイン算出手段は、
前記第1判定手段での判定結果である第1判定結果と、前記第1判定結果に続く判定結果である第2判定結果とが異ならない場合は、前記第2判定結果に基づいて前記操舵機構の操舵感覚を判定し、
前記第1判定結果と前記第2判定結果とが異なる場合であり、かつ、前記第2判定結果と同じ判定結果が、当該第2判定結果以降、連続して所定回数得られていない場合は、前記第1判定結果に基づいて前記操舵機構の操舵感覚を判定し、
前記第1判定結果と前記第2判定結果とが異なる場合であり、かつ、前記第2判定結果と同じ判定結果が、当該第2判定結果以降、連続して所定回数得られた場合は、前記第2判定結果に基づいて前記操舵機構の操舵感覚を判定することを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかに記載の電動式パワーステアリング制御装置において、
前記収斂ゲイン算出手段と前記収斂指令値算出手段との間に、当該収斂ゲイン算出手段から出力される前記収斂ゲインの変化を滑らかにするフィルタ手段を設けたことを特徴とする電動式パワーステアリング制御装置。
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