JP5315731B2 - キャッパに備えられたグリッパ - Google Patents

Description

本発明はキャッパ等の容器処理装置で容器を把持するグリッパに係り、特に、容器に形成されたフランジの下方側の円筒部を把持する一対の把持部を備えたグリッパに関するものである。

ＰＥＴボトル等の樹脂容器は、通常、首部の周囲に形成したフランジの下面側を支持して、吊り下げた状態で搬送している。この樹脂容器のフランジよりも上方の口部には、外周面に雄ねじが形成されており、この雄ねじに噛み合う雌ねじが形成されたキャップを前記口部に嵌合し、回転させることにより巻き締めるようになっている。キャッピング時には、容器のフランジの下側を容器保持手段によって支持した状態で、前記キャップを保持したキャッピングヘッドを回転させつつ下降させることにより、前記容器の口部に巻き締めるようになっている。

前記キャッピングヘッドによってキャップを回転させて巻き締めを行う際に、容器がキャップとともに回転してしまうと、キャップを容器に対して設定された締め付けトルクで締結することができない。そこで、前記容器保持手段は、容器を支持するとともにキャッピング時にはその容器の回転を規制するようになっている。

びん等の硬質容器の場合には、グリッパ等の容器保持手段によって容器の胴部をしっかりと掴んで保持することにより、キャッピング時の容器のとも回りを防止することができるが、樹脂容器の場合には、胴部の肉厚が薄いためこの部分を強い力で押圧すると変形してしまい、内部に充填されている液体がこぼれてしまう。そこで、容器の首部に形成されたフランジの下面側を支持する容器保持手段に突起を設け、この突起を容器の表面にくい込ませてキャッピング時の容器の回転を規制するようにしている。

前述のようにキャッピング時に容器が回転することを規制するために、従来は、容器を保持するスターホイールのポケットの周囲に、上向きの突起を形成し、容器に上方から荷重をかけて、その首部外周に形成されたフランジ部の下面側に前記突起をくい込ませるようにしている（特許文献１、第２頁第３欄第７行ないし第１３行および第４図、第５図参照）。

前記特許文献１に記載された従来の構成では、スターホイールのポケットの周囲に形成された上向きの突起を、容器のフランジ部の下面に確実にくい込ませるためには、キャップに対して必要以上の荷重をかけなければならず、キャップや容器に形成されたネジを破損するおそれがあった。逆に押さえる力が弱い場合や、容器の高さに誤差があった場合には、噛み込む力が弱く容器がとも回りすることを規制できないという問題が発生する。

そこで、スターホイールのポケットの内周面に突起を設けて、容器のフランジよりも下部の円筒部の外周面に突き当てて容器のとも回りを防止するようにしたキャッピング装置が提案されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。

前記各特許文献に記載された構成では、スターホイールのポケットの内周面に突起を設けてあり、容器のとも回りを防止できる程度にこの突起を容器の外面に押し付けるためには、スターホイールのポケットに保持されている容器の外周側を案内するために設けられている外周ガイドを、通常よりもスターホイール側に接近させて配置する必要がある。しかしながら、このように外周ガイドをスターホイールに接近させて配置して、容器をスターホイールのポケット側に押し込もうとすると、外周ガイドによって容器の首部周面に擦れ傷がついてしまうおそれがあった。

また、縦方向の突起を容器の外周面に押し付けてこの容器のとも回りを規制するためには、突起に一定以上の長さが必要であるが、特許文献１のような構成の場合には、突起の長さが長いと、フランジから遠い位置まで延びる縦長の傷が付いてしまう。このような傷が付くと、傷が目立って見た目が悪いだけでなく、傷がバリ状になっているため、この容器を購入した消費者が、開栓する際にけがをしてしまうおそれがあった。

そこで、本出願の出願人は、キャッピング時の容器のとも回りを確実に規制することができ、しかも、容器に不必要な傷を付けるおそれのないキャッピング装置の発明について特許出願をした（特許文献３）。

特許文献３に記載した発明に係るキャッピング装置は、首部にフランジ部が形成された樹脂容器を吊り下げた状態で支持して、上方から回転しつつ下降するキャッピングヘッドに保持されているキャップを巻き締めするものであって、開閉する一対のグリップ部材によって前記フランジ部の下方を把持して前記容器を吊り下げた状態で支持する容器把持手段を備えており、さらに、前記グリップ部材の容器を保持する面側に、上下方向に所定の長さを有し、把持手段の把持力によって容器の首部に押し付けられる突起を設け、この突起を容器の首部周面に押し付けて把持することにより、キャップを巻き締める際の容器のとも回りを防止するようにしている。
実公平８−６７９４号公報（第２頁第４欄、第３図） 特公平４−３６９５７号公報（第３頁第５欄、第２図、第３図） 特開２００４−１２３１８１（第５−６頁、図１）

前記特許文献３に記載された発明に係るキャッピング装置では、容器把持手段の一対の開閉するグリップ部材で容器を把持するようになっており、この容器把持手段の把持力によってグリップ部材に設けられた突起を容器に押し付けるようにしているので、従来のキャッピング装置のように固定の外周ガイドによって押し付ける場合のような摩擦がなく、容器の外面に擦り傷等ができるおそれがない。

ところが、前記特許文献３の構成では、グリッパに容器を供給する際に、爪（突起）が容器の円筒部に当たった状態で容器をセンタリングする場合があり、円筒部に爪による引っ掻き傷が発生するという問題があった。

本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、キャップ締結時の容器のとも回りを確実に規制することができ、しかも、容器を保持する際に、容器の回転を規制するために設けられている爪によって容器の外面を傷付けてしまうおそれのないグリッパを提供することを目的とするものである。

本発明は、回転体の外周部に設けられ、容器に形成されたフランジの下方側の円筒部を把持する一対の把持部と、これら把持部を開閉する開閉手段と、前記容器の円筒部の、回転体の中心側を向いた面に当接可能な支持部と、前記回転体に昇降かつ回転可能に設けられたキャッピングヘッドとを備え、前記支持部に、前記円筒部と係合可能な爪を形成するとともに、前記両把持部に、容器の円筒部の、回転体の外方側を向いた面に当接する当接面を形成し、前記キャッピングヘッドが保持するキャップを容器に巻き締めする際に、前記支持部とこれら両把持部とによって、前記支持部の爪が容器の円筒部表面に押し付けられた状態で容器を把持することを特徴とするものである。

また、請求項２に記載した発明は、前記支持部を、回転体の半径方向に移動可能にしたことを特徴とするものである。

さらに、請求項３に記載した発明は、前記支持部を着脱可能にしたことを特徴とするものである。

本発明のグリッパは、容器の円筒部の、回転体の中心側を向いた面に当接可能な支持部を設け、この支持部に前記円筒部と係合可能な爪を形成するとともに、開閉する両把持部に、容器の円筒部の、回転体の外方側を向いた面に当接する当接面を形成して、前記支持部とこれら両把持部の当接面とによって容器を把持するようにしたので、容器を確実に保持して、キャッピング時のとも回りを規制することができ、しかも、容器をグリップする際に容器の外面を傷付けることを防止できる。

回転体の外周部に、開閉手段によって開閉されて容器の外面に形成されているフランジの下方側の円筒部を把持する一対の把持部と、前記容器の円筒部の、回転体の中心側を向いた面に当接可能な支持部とを有するグリッパが設けられており、さらに、前記支持部に、容器の円筒部に係合可能な爪を設けるとともに、一対の把持部に、容器の円筒部の、回転体の外方側を向いた面に当接する当接面をそれぞれ形成し、前記爪を有する支持部とこれら両把持部とによって、容器の円筒部を保持するという構成により、キャッピング時に容器がとも回りすることを確実に規制するとともに、供給されてきた容器をグリップする際に容器を傷付けることを防止するという目的を達成する。

以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係るグリッパ２を備えたキャッパ（全体として符号１で示す）の平面図であり、回転体４の外周部に円周方向等間隔で、複数のグリッパ２が設けられている。これら各グリッパ２は、先端側（回転体４の半径方向外方側）が開閉する一対の把持部６、８と、両把持部６、８の中間に配置された支持部１０とを備えている。このキャッパ２は、上流側に設置されたフィラ（図示せず）によって液体が充填された容器１２（後に説明する図３参照）が、供給ホイール１４を介して供給され、前記両把持部６、８と中央の支持部１０とによって把持されて回転搬送される間にキャッピングが行われる。なお、図１中の符号Ｒで示す矢印はキャッパ１の回転方向を示す。キャッピングが行われた容器１２は、排出ホイール１６に引き渡されて図示しない搬送コンベヤ上に排出され、この搬送コンベヤによって次の工程に送られる。

この実施例では、供給ホイール１４の回転体１８の外周部に円周方向等間隔で複数の容器保持手段２０が設けられており、これら容器保持手段２０に保持された容器１２が回転搬送されて前記キャッパ１の各グリッパ２に引き渡される。供給ホイール１４の容器保持手段２０は、それぞれ、先端側（回転体１８の半径方向外方側）を開閉する一対の容器保持部材２０Ａ、２０Ｂを備えている。これら容器保持手段２０（２０Ａ、２０Ｂ）は、従来周知の構成であり、スプリングによって常時閉鎖方向に付勢されており、閉じた状態の両保持部材２０Ａ、２０Ｂ間に半径方向外方側から強制的に容器１４を押し込むことにより保持させる。また、供給ホイール１２からキャッパ１への受け渡し位置Ａでは、キャッパ１のグリッパ２が容器１２を把持して両回転体１８、４が相対回転することにより、容器保持手段２０から容器１２を引き出すようにしている。

一方、排出ホイール１６は、回転円板２２の外周部に、円周方向等間隔で容器１２の胴部１２ａを受け入れるポケット２２ａが形成されており、前記グリッパ２に保持された容器１２がポケット２２ａ内に嵌合された後、グリッパ２が開放することによりこれら各ポケット２２ａ内に引き渡される。図１中の符号Ｂで示す位置が、キャッパ１から排出ホイール１６への容器受け渡し位置である。容器１２は、排出ホイール１６に引き渡されると、底面を図示しない底部プレートによって支持され、胴部２ａを回転円板（以下、スターホイールと呼ぶ）２２に保持されて回転搬送される。また、スターホイール２２の外周側には、円弧状の外周ガイド２４が配置されており、ポケット２２ａ内に収容されて搬送される容器１２の胴部１２ａの外面側を案内する。

次に、本発明の一実施例に係るグリッパ２の構成について、前記図１と図２および図３により説明する。図２はグリッパ２が容器１２を把持した状態を示す平面図、図３はグリッパ２が容器１２を把持した状態の側面図である。なお、このグリッパ２によって把持される容器１２は、ＰＥＴボトル等の樹脂容器であり、上端の口部１２ｂの外周に雄ねじが形成され、その下方の首部１２ｃにはフランジ１２ｄが形成されている。首部１２ｃのこのフランジ１２ｄの上下の部分１２ｃａ、１２ｃｂが円筒状になっており、これら上下の円筒部１２ｃａ、１２ｃｂをグリッパ２および前記供給ホイール１４の容器保持手段２０等によって保持するようになっている。

グリッパ２を構成する一対の把持部６、８は、前記回転体４の外周寄りの位置を上下に貫通して支持された２本のグリッパ軸２６、２８の上部にそれぞれ取り付けられており、両グリッパ軸２６、２８が互いに逆方向に回転することにより水平面内で開閉動作する。これら両把持部６、８は、回転体４の半径方向外方側を向いた揺動端（図２の右端）が、内側に折り曲げられており、これら両折り曲げ部６ａ、８ａの先端の内面側が、容器１２を把持した際に、容器１２のフランジ１２ｄよりも下方側の円筒部１２ｃｂの、回転体４の半径方向外方側を向いた面に当接する当接部６ｂ、８ｂになっている。これら両当接部６ｂ、８ｂは、閉鎖したときに容器１２の円筒部１２ｃｄと当接して容器１２を回転体の半径方向内方側に押し付けられるように、図２のように上から見て両当接部６ｂ、８ｂ間の距離が回転体４の半径方向の外方から内方へ向かって徐々に広がるように傾斜している。

両把持部６、８の中間に、このグリッパ２によって容器１２を把持する際に、容器１２の内周側（回転体４の中心側を向いた面）に当接して支持する支持部１０が設けられている。これら支持部１０は、一対のグリッパ軸２６、２８の中間のやや半径方向内方側に直立して固定された支柱３０の上端に取り付けられている。各支持部１０は放射方向（回転体４の中心を通る線上）を向けて配置されており、前記支柱３０に固定された水平な取付部３２と、その前面側に固定されたプレート部３４とを有している。前方側のプレート部３４は、取付部３２の先端面に固定された垂直部３４ａとこの垂直部３４ａからＬ字状に折り曲げられた水平部３４ｂを有しており、この水平部３４ｂが垂直部３４ａと一体の部分３４ｂａと、通常はこの一体の部分３４ｂａにネジ３５で固定され、このネジ３５を緩めることにより半径方向にスライド可能な部分３４ｂｂとを有している。図４はこのプレート部３４の先端部を示す図であり、先端面３４ｃが容器１２の円筒部１２ｃａ、１２ｃｂの外径とほぼ一致する円弧状になっている。そして、その先端面３４ｃの中央部寄りに２個の爪３６Ａ、３６Ｂが設けられている。

このグリッパ２によって容器１２を把持するときには、容器１２のフランジ１２ｄより下方側の円筒部１２ｃｂの、回転体４の中心側を向いた面に、前記支持部１０の先端面３４ｃ（正確には、この先端面３４ｃに設けられている２個の爪３６Ａ、３６Ｂ）が当接し、回転体４の半径方向外方側を向いた面に、両把持部６、８の先端に設けられた当接面６ｂ、８ｂが当接することにより、容器１２を把持するようになっている。なお、支持部１０は、前記支柱３０上にボルト３７によって固定されており、着脱することができ、容器１２の円筒部１２ｃｂの大きさに応じて別の形状のものと交換することが可能である。すなわち、把持する円筒部１２ｃｂが大きくなる場合には、今まで装着していたものより先端面３４ｃが回転体４の半径方向内方側に位置する支持部１０に交換する。また、支持部１０に長孔を形成して回転体４の半径方向に移動可能に配置しても良い。

図５および図６は、前記グリッパ２が設けられたキャッパ１を示すもので、これらの図によりグリッパ２の一対の把持部６、８を開閉する機構について説明する。中央の直立した回転軸４０の上部に回転体４を構成する回転テーブル４２が固定されて一体的に回転する。この回転テーブル４２に、前記各把持部６、８がそれぞれ取付けられているグリッパ軸２６、２８が回転自在に支持されている。一対のグリッパ軸２６、２８の一方２６（以下、第１グリッパ軸と呼ぶ）の下端には、第１の歯車４４がキーを介して固定され、他方のグリッパ軸２８（以下、第２グリッパ軸と呼ぶ）の下部の、前記第１歯車４４と同一の高さには、第２の歯車４６がキーを介して固定されており、これら両歯車４４、４６が互いに噛合っている。

第１グリッパ軸２６の第１歯車４４は、この歯車４４と前記回転テーブル４２の下面との間に張られたスプリング４８によって、常時、図６の反時計回り方向に回転するように引かれている。従って、この第１歯車４４が固定されている第１グリッパ軸２６と、第１歯車４４に噛合う第２歯車４６が固定されている第２グリッパ軸２８とは、前記スプリング（第１スプリング）４８によって、常に両把持部６、８が開く方向に回転する力が加えられている。

第２グリッパ軸２８の下端には、第１のレバー５０がキーを介して固定され、さらに、この第１レバー５０と前記第２歯車４６との間に第２レバー５２が回転自在に嵌合している。これら第１レバー５０と第２レバー５２との間には、第２のスプリング５４が介装され、常時、両レバー５０、５２を互いに離隔する方向に付勢している。

前記直立した回転軸４０の下部の外周側には、固定テーブル５６が配置され、ボールベアリング５８によって前記回転軸４０を回転自在に支持している。この固定テーブル５６の上面の内周寄りに、両把持部６、８を開閉させるグリッパカム６０が形成されている。前記第２レバー５２にはカムフォロア６２が設けられており、このカムフォロア６２を前記グリッパカム６０に圧接した状態で、前記回転テーブル４２が回転すると、このグリッパカム６０の形状に応じてカムフォロア６２が移動し第２レバー５２が揺動するようになっている。

第２レバー５２のカムフォロア６２をグリッパカム６０に圧接させる構成を説明すると、前記第１スプリング４８によって第１歯車４４が図６の反時計回り方向に回転力が加えられ、この第１歯車４４に噛合う第２歯車４６が逆方向、すなわち図６の時計回り方向に回転力が加えられ、第２歯車４６とともに第２グリッパ軸２８が時計回り方向の回転力を加えられる。さらに、第２グリッパ軸２８に固定された第１レバー５０が同方向に回転され、この第１レバー５０に対し第２スプリング５４によって反発する方向に付勢されている第２レバー５２が揺動してカムフォロア６２をグリッパカム６０に押し付けている。

また、回転テーブル４２の回転に伴って、カムフォロア６２がグリッパカム６０上を移動すると、前述の説明と逆方向に力が伝達されて両把持部６、８が開閉される。従って、カムフォロア６２がグリッパカム６０の小径領域６０ａを移動している間は、両グリップ部材６、８が開放し、カムフォロア６２がグリッパカム６０の大径領域６０ｂに移動すると、両把持部６、８が互いに接近して容器１２をグリップすることができる。

前記構成のグリッパ２を備えたキャッパ１の作動について説明する。上流側の図示しないフィラで液体が充填された樹脂容器１２は、図示しない回転ホイールによって搬送され、供給ホイール１４の回転体１８に設けられた容器保持手段２０に保持される。供給ホイール１４の容器保持手段２０は、常時閉鎖方向に付勢されている一対の容器保持部材２０Ａ、２０Ｂを備えており、これら両保持部材２０Ａ、２０Ｂ間に容器１２が押し込まれると、両保持部材２０Ａ、２０Ｂが押し広げられ、その容器１２のフランジ１２ｄよりも上方側の円筒部１２ｃａが保持される。保持された容器１２は、供給ホイール１４の回転によってキャッパ１への容器受け渡し位置Ａへ回転移動される。

容器受け渡し位置Ａに移動してきた容器１２は、供給ホイール１４の容器保持手段２０からキャッパ１のグリッパ２へ受け渡しが行われる。グリッパ２が容器受け渡し位置Ａに接近してくる時には、グリッパカム６０の小径領域６０ａを第２レバー５２のカムフォロア６２が移動しており、カムフォロア６２が内周側に位置しているので、両把持部６、８が開放している。両把持部６、８が開放している間に、容器保持手段２０によってフランジ部１２ｄの上方側の円筒部１２ｃａを保持されている容器１２がこれら両把持部６、８間に挿入される。このとき両把持部６、８は、供給された容器１２のフランジ部１２ｄの僅かに下方に位置している。キャッパ１の回転体４と供給ホイール１４の回転体１８の回転に伴って、容器１２を保持している容器保持手段２０と容器１２を受け取るグリッパ２とが次第に接近し、容器１２はグリッパ２の内部に挿入される（容器１２は図７の矢印Ｃ方向へ移動する）。

容器保持手段２０に保持されている容器１２がグリッパ２の内部に挿入されるに従って、グリッパ２の両把持部６、８が次第に閉じる。このときには、回転テーブル４２の回転に伴ってカムフォロア６２がグリッパカム６０の大径領域６０ｂに移動することにより、両把持部６、８が閉鎖する。両把持部６、８が閉鎖する時点では、容器１２はグリッパ２の最も内部側に位置しており、その円筒部１２ｃｂの、回転体４の中心側を向いた面が、グリッパ２の中央部に位置している支持部１０のプレート部３４の先端面３４ｃに当接する。従って、容器１２は、支持部１０の先端面（実際には先端面に設けられている２つの爪３６Ａ、３６Ｂ）と、両把持部６、８の先端側の内面に形成されている当接面６ｂ、８ｂとによって把持される（図２に示す状態）。前記特許文献３に記載された従来のグリッパの構成では、グリップ部材（本発明の把持部６、８に相当する）に突起（本発明の爪３６Ａ、３６Ｂに相当する）が形成されているので、供給される容器の位置が多少ずれたりすると容器を受け取る際に、爪が容器に当接した状態でセンタリングを行う場合があり、容器が回転して円筒部の表面に傷を付けてしまうおそれがあったが、本実施例に係るグリッパ２では、支持部１０に爪３６Ａ、３６Ｂが形成され、支持部１０と容器１２とが相対的に回転することがないので、爪３６Ａ、３６Ｂによって容器１２を傷付けてしまうおそれがない。

両把持部６、８に保持されている容器１２の上方には、回転体４の回転によってグリッパ２と一体的に回転移動（公転）する図示しないキャッピングヘッドが、昇降かつ回転（自転）可能に配設されており、キャップを保持して回転しつつ下降することにより、そのキャップを容器１２の口部１２ｂに被せた後、巻き締めを行う。樹脂容器１２は、両把持部６、８の当接面６Ｂ、８ｂによって回転体４の半径方向外方側から押さえられて、支持部１０の先端面３４ｃに形成されている２個の爪３６Ａ、３６Ｂが表面に強く押し付けられた状態で保持されているので、確実に保持され、キャップの回転にとも回りすることがない。

キャップを締め付けた後、グリッパ２の両把持部６、８と中央の支持部１０に保持された容器１２は、排出ホイール１６への受け渡し位置Ｂに次第に接近する。すると、両把持部６、８に把持されている容器１２が排出ホイール１６のスターホイール２２に形成されたポケット２２ａ内に挿入され、さらに、搬送されている容器１２の、排出ホイール１６の半径方向外方側（キャッパ１の回転体４の半径方向内方側）に配置されている外周ガイド２４に案内されて搬送される状態になるとともに、キャッパ１のグリッパ２が開放して、キャッパ１から排出ホイール１６に受け渡される。なお、図７中に符号Ｄで示す矢印は、容器１２がグリッパ２からスターホイール２２に引き渡される際の容器１２の移動軌跡を示す。このときには、第２レバー５２のカムフォロア６２が再びグリッパカム６０の小径領域６０ａに移動することにより、両把持部６、８が開放する。両把持部６、８が開放して離された容器１２は、排出ホイール１４の回転によって搬送され、図示しない搬送コンベヤに引き渡される。以上のように、この実施例に係るグリッパ２では、容器１２を確実に保持して、キャッピング時のとも回りを規制することができ、しかも、容器１２をグリップする際に容器１２の外面を傷付けることがない。なお、キャッパ１において円筒部１２ｃの外径の異なる容器１２を扱う場合に、従来の構成（前記特許文献３に記載された構成）では、グリッパの開閉タイミングを変更する必要があったが、この実施例では、支持部１０の当接面３４ｃを回転体４の半径方向に進退動させるだけで対応可能である。

前記実施例に係るグリッパ２には、図４に示すように、支持部１０の先端面３４ｃの中央部寄りに２個の爪３６Ａ、３６Ｂが設けられていたが、爪の数は２個の限るものではなく、その他の数であっても良い。例えば、図８に示すように支持部１１０の先端面１３４ｃの中央部に１個の爪１３６を設けた場合でも、前記実施例と同様の作用効果を奏することができる。

本発明の一実施例に係るグリッパを備えたキャッパの平面図である。（実施例１） 前記グリッパの平面図である。 前記グリッパが容器を把持した状態を示す側面図である。 前記グリッパに設けられた支持部の先端部を示す平面図である。 前記キャッパの要部の縦断面図である。 前記キャッパに設けられたグリッパの両把持部を開閉させる機構を示す平面図である。 前記グリッパが容器を把持する過程を示す平面図である。 グリッパに設けられた支持部の他の構成を示す平面図である。（実施例２）

符号の説明

２ グリッパ
４ 回転体
６ 把持部
６ｂ 当接面
８ 把持部
８ｂ 当接面
１０ 支持部
１２ 容器
１２ｄ フランジ
１２ｃｂ フランジの下方の円筒部
３６Ａ 爪
３６Ｂ 爪
６０ 開閉手段（グリッパカム）

Claims (3)

1. 回転体の外周部に設けられ、容器に形成されたフランジの下方側の円筒部を把持する一対の把持部と、これら把持部を開閉する開閉手段と、前記容器の円筒部の、回転体の中心側を向いた面に当接可能な支持部と、前記回転体に昇降かつ回転可能に設けられたキャッピングヘッドとを備え、
   前記支持部に、前記円筒部と係合可能な爪を形成するとともに、前記両把持部に、容器の円筒部の、回転体の外方側を向いた面に当接する当接面を形成し、前記キャッピングヘッドが保持するキャップを容器に巻き締めする際に、前記支持部とこれら両把持部とによって、前記支持部の爪が容器の円筒部表面に押し付けられた状態で容器を把持することを特徴とするキャッパに備えられたグリッパ。
2. 前記支持部を、回転体の半径方向に移動可能にしたことを特徴とする請求項１に記載のキャッパに備えられたグリッパ。
3. 前記支持部を着脱可能にしたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のキャッパに備えられたグリッパ。

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