JP5278899B2

JP5278899B2 - 車いす

Info

Publication number: JP5278899B2
Application number: JP2008264281A
Authority: JP
Inventors: 稔須藤
Original assignee: 有限会社さいとう工房
Priority date: 2008-10-10
Filing date: 2008-10-10
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2028-10-10
Also published as: JP2010088799A

Description

本発明は、車いすに関する。

車いすなど、いわゆる障害者向け用に作られる椅子には、障害により、ティルト機能やリクライニング機能を有することが望ましいとされている。ティルト機能とは、椅子の座面と背凭れが成す角を保ったまま座面の角を調節する機能を意味し、リクライニング機能とは、座面と背凭れが成す角自体を調節する機能を意味する。自らの運動能力によっては座位姿勢を切り替えることが困難な障害者に対してこのような機能を搭載した椅子を利用させることにより、疲労の軽減や、褥瘡（床ずれ）、貧血といったような、長時間にわたって同じ姿勢を強いられることに起因する症状の発生を防ぐことができるとされている。そして、この種の機能を搭載した椅子に関する発明を開示した文献として、例えば、特許文献１がある。また、ティルト機能を搭載した車いすであって、本体フレーム全体を後傾させるティルト状態の場合に、本体フレームが前方に回動してしまうのを防止するロック構造に関する発明を開示した文献として、特許文献２がある。
特開２００３−２９０２９４号公報特開２００５−１６８６３５号公報

ところで、車いすの座席を後傾させると、車いすの重心が後ろに移動する場合があり、これにより車いすが後方に転倒する可能性が生じることがある。この傾向は、座席を後傾させるほど強まる。しかしながら、特許文献１の技術には、座席が後傾する際に車いすの安定性を変化させることはできない。また、特許文献２の技術では、座席を後傾させたときに主輪と補助キャスタのそれぞれの接地位置は変わらず、座席が後傾するのに応じて車いすの安定性を増大させることはできない。
また、現在、車いすは、よりコンパクト化が求められ、特に室内での使用に関してはそれが大きな要素となっている。しかし、リクライニング機能やティルト機能を有する車いすに関しては、後傾時の車体安定性を確保するために、駆動輪と補助輪の距離（ホイールベース）を予め広く設定することが一般的である。そのため車いすの全長が長くなり、室内での使用に支障をきたすことが多い。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、コンパクトであって、かつ、座席を後傾させた状態における転倒の可能性を低減させた車いすを提供することを目的とする。

上述した課題を解決するため、本発明に係る車いすは、力を受けて回転する一対の駆動輪と、前記駆動輪の後方に配置される後輪と、前記駆動輪と前記後輪が取り付けられ、所定部位に加えられた力に応じて前記駆動輪と前記後輪との間の距離が変化するように構成されているフレームと、前記所定部位に対して力を加える駆動手段と、前方が駆動輪側となって前記フレームに支持され、利用者が着席する座席と、前記駆動輪と前記後輪との間の距離に応じて前記座席の後傾姿勢を変化させるとともに、前記距離が大きいときは前記距離が小さいときに比べて後傾の度合いが強くなるように調整する後傾姿勢調整手段とを具備し、前記フレームは、擬似直線運動を実現する４節のリンク機構を有し、前記後輪を構成する車輪は旋回自在なヨークに取り付けられ、前記４節のリンク機構を構成するリンクのうち、第１リンクは、前記ヨークの旋回中心に沿って設けられ、当該ヨークを支持し、前記４節のリンク機構を構成するリンクのうち、前記第１リンクに対向する第２リンクは、前記座席の後傾姿勢に応じて後傾し、前記座席が３０°後傾する間に前記第１リンクの角度が変化する量は、±５°の範囲内に収まることを特徴とする。

好ましくは、前記座席が３０°後傾する間に前記第１リンクの角度が変化する量は、±１°の範囲内に収まるとよい。

また、好ましくは、前記座席が３０°後傾する間に、接地面に対する前記第１リンクの角度は、９０±５°の範囲内に収まるとよい。

また、好ましくは、前記座席が３０°後傾する間に、接地面に対する前記第１リンクの角度は、９０±１°の範囲内に収まるとよい。

本発明に係る車いすを用いることにより、座席を後傾させた状態において、転倒する可能性を低減させることができる。

１．構成
本発明の一実施形態に係る車いす９の構成について、図を参照しながら説明する。
１−１．全体構成
図１は、本発明の一実施形態に係る車いす９の側面図である。図１に示す、車いす９を側面から見たときの投影平面を、以下平面Ｓという。この車いす９は、電動車いすとして構成され、一対の駆動輪１には図示しないモータの動力が伝達されるようになっている。図示しないが、車いす９に着席した利用者が操作する操作ボックスが設けられており、操作ボックスの操作子を操作することにより、車いす９は前進、後進、左右への旋回など任意の動きができるようになっている。なお、車いす９を旋回させるときは、左右の駆動輪１への回転量に差を持たせて旋回させるようになっている。

この駆動輪１の半径はｒ１［ｍ］である。駆動輪１の上には利用者が着席する座席４が配置されている。図１に示すように、座席４のシート４１は、利用者がその上に座るための部材である。座席４のバックサポート４２は、シート４１に座った利用者の背部を支持する部材である。座席４のアームサポート４３は、その利用者の前腕部を支持する部材である。座席４のレッグサポート４４は、その利用者の下腿部を支持する部材である。座席４のフットサポート４５は、その利用者の足底部を支持する部材である。なお、バックサポート４２の上方には、利用者の頭部を支持する部材としてヘッドレスト（図示せず）を設けてもよい。

座席４のバックサポート４２の後方には支持部材４６が設けられており、この支持部材４６にはリンク機構３が連結されている。そして、リンク機構３にはヨーク２１の一端が支持されており、このヨーク２１の他端には後輪２の車軸を受ける軸受けが設けられている。この軸受けを介してヨーク２１には後輪２が取り付けられている。このように取り付けられた後輪２は、駆動輪１の後方に配置される。なお、この後輪２の半径はｒ２［ｍ］である。
座席４のレッグサポート４４には、点Ｐ４を中心に平面Ｓを回転可能なようにヨーク５１の一端が連結されており、ヨーク５１の他端には前輪５の車軸を受ける軸受けが設けられている。この前輪５の半径はｒ５［ｍ］である。

１−２．リンク機構の構成
図２は、リンク機構３を説明するための側面図である。支持部材４６に連結されているリンク３１には、点Ｐ３１を中心として平面Ｓを回転可能なようにリンク３４がボルト止めされている。また、リンク３１には、点Ｐ３１の下方に位置する点である点Ｐ３２を中心として平面Ｓを回転可能なようにリンク３２がボルト止めされている。リンク３２には、点Ｐ３２の反対側の端部にある点Ｐ３３を中心として平面Ｓを回転可能なようにリンク３４がボルト止めされている。そして、リンク３４とリンク３３とは点Ｐ３４においてボルト止めされている。すなわち、これらのリンク３１〜３４により構成されるリンク機構３は４節のリンク機構である。また、図２に示す本体フレーム６は、軸受け６１、支持部材６２、ロッド６３、ロッド６４、軸６５およびモータ６６で構成されている。

駆動輪１の車軸１１は、本体フレーム６を構成する部材の一つである軸受け６１により、点Ｐ１を中心として回転可能なように支持されている。この軸受け６１は、Ｔ字型の支持部材６２に固定されており、この支持部材６２の上には座席４のシート４１が固定されている。すなわち、座席４は、前方が駆動輪１側となって本体フレーム６に支持されている。リンク３３とリンク３２が連結している点Ｐ３３の位置には、本体フレーム６を構成する部材の一つである軸６５が備えられ、リンク３３は、点Ｐ３３を中心として軸６５に対して回転可能なように、この軸６５に支持されている。この軸６５には、棒状の部材であるロッド６４の一端に設けられた軸受け部分が取り付けられており、ロッド６４は軸６５の位置である点Ｐ３３を中心として回転可能なように構成されている。

ここで、点Ｐ３１と点Ｐ３２との距離をｋ１［ｍ］、点Ｐ３２と点Ｐ３３との距離をｋ２［ｍ］、点Ｐ３３と点Ｐ３４との距離をｋ３［ｍ］、点Ｐ３４と点Ｐ３１との距離をｋ４［ｍ］、点Ｐ３２と点Ｐ１との距離をｋ５［ｍ］とする。このとき、次の式（１）〜（４）が成り立つように、このリンク機構３は構成されている。
ｋ２＝ｋ５・・・・（１）
ｋ１／ｋ２≒０．１５１８６・・・・（２）
ｋ３／ｋ２＝０．３・・・・（３）
ｋ４／ｋ２≒０．９３４７８・・・・（４）

車軸１１からは、中空円筒状のロッド６３が後方に延びている。このロッド６３の中空の内径は、ロッド６４の外径よりも大きく、ロッド６４は、上述した軸受けのある側とは反対側の他端が、ロッド６３の中空部分に嵌め込まれ、ロッド６３の長手方向に摺動可能となっている。ロッド６４の外周面にはその長手方向にラック６４１が設けられている。そして、このラック６４１は、ロッド６３に設けられたピニオン６３１と噛み合わされている。モータ６６は所定部位に対して力を加える駆動手段の一例であり、ピニオン６３１に対して回転力を加えることにより、その動力がラック６４１を介してロッド６４に伝達される。そして、動力が伝達されたロッド６４はその長手方向に移動して、ロッド６３の中空部に押し込まれたり、引き出されたりする。ロッド６４がロッド６３の中空部に入り込む深さはこの機械の動きで調整される。すなわち、このモータ６６の動力によってロッド６３とロッド６４とは、車軸１１と軸６５との間の距離を変化させるアクチュエータとして機能する。そして、この本体フレーム６、リンク機構３および後述する支柱２２、ヨーク２１とで構成されるフレームは、駆動輪１と後輪２が取り付けられ、所定部位に加えられた力に応じて駆動輪１と後輪２との間の距離が変化するように構成されているフレームの一例である。

１−３．後輪の構成
図３は、車いす９の後輪２と、後輪２を支持する部材を説明するための図である。図３に示す支柱２２は、円筒状の部材である。上述したリンク３３は中空円筒状の部材であり、その中空部に支柱２２を収納可能に構成されている。そして、支柱２２は、リンク３３の中空部に対して、リンク３３の中心軸である軸ＡＸ３１を中心にその円周方向に摺動自在に構成されている。この支柱２２の下方には、軸ＡＸ３１から離れる方向であって、図３に示す下方にヨーク２１が延びている。つまり、このヨーク２１は、軸ＡＸ３１を旋回中心としてリンク３３の中空部を摺動する支柱２２を介して、リンク３３に対して旋回自在に支持されている。なお、支柱２２とヨーク２１を一体としてヨークとして捉えてもよい。この場合、そのヨークは、リンク機構３のリンク３３に直接支持される。

図３に示したヨーク２１の下端には、軸受けが設けられている。後輪２の車軸は、点Ｐ２を中心として回転可能なように、ヨーク２１の下端の軸受けに取り付けられている。そして、図３に示すように、軸ＡＸ３１と点Ｐ２とはＬａ［ｍ］だけ離れている。また、リンク３３とリンク３２の連結点である点Ｐ３３と、後輪２の回転中心である点Ｐ２とのそれぞれを軸ＡＸ３１に射影した各点間は、Ｌｂ［ｍ］だけ離れている。そして、Ｌｂ＋ｒ２＝ｒ１が成り立っている。すなわち、軸ＡＸ３１が、駆動輪１および後輪２が接地する面である接地面Ｇに対して９０°であるとき、点Ｐ３３と接地面Ｇとの距離は駆動輪１の半径ｒ１［ｍ］と同じ長さとなる。

２．動作
次に、車いす９の動作について、図を参照しながら説明する。
２−１．リンク機構の動作
図４は、図１に示した平面Ｓにおいて、車軸１１の回転中心である点Ｐ１およびリンク機構３の４つのリンクの連結位置である点Ｐ３１〜点Ｐ３４の位置関係を示した図である。ここで、点Ｐ３２−点Ｐ１−点Ｐ３３が成す角をα［°］とし、点Ｐ１−点Ｐ３３−点Ｐ３４が成す角をβ［°］とする。また、点Ｐ１と点Ｐ３３との距離を距離ｋ６［ｍ］とする。

点Ｐ３２は、リンク３１が座席４のバックサポート４２に支持部材４６を介して固定された位置であるから、上述した角α［°］は、座席４の傾斜角（ティルト状態の車いす９において、バックサポート４２が接地面Ｇに対して成す角：以下、傾斜角γ［°］という）に対応する数値である。具体的にはγ＝（定数）＋αまたはγ＝（定数）−αといった式によって、両者は関係付けられる。この角α［°］が３０°、１５°および０°のときの、各点の配置を図４（ａ）、（ｂ）および（ｃ）に示す。図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、この角α［°］が３０°、１５°および０°のいずれであっても、上述した角β［°］は、略一定の角度を保っている。

図５は、この角α［°］の変化に対する角β［°］、および、距離ｋ６［ｍ］と距離ｋ２［ｍ］との比ξの変化を表したグラフである。ここでξ＝ｋ６／ｋ２である。図５に示すように、角α［°］が３０°のときにはξ＝√３≒１．７３２であり、角α［°］が０°のときにはξ＝２であるから、この間に距離ｋ６は約１５．５％の増加をしている。一方、この間のβ［°］は、８９°から９０．５°の間に収まっている。すなわち、図４（ａ）〜（ｃ）に示した動きにおいて、駆動輪１の車軸１１は、リンク３３に対して、このリンク機構３により擬似直線運動をしている。

このβ［°］は、リンク３３（すなわち、点Ｐ３３−点Ｐ３４を結ぶ線）とロッド６４およびロッド６３（すなわち、点Ｐ３３−点Ｐ１を結ぶ線）との成す角である。そして、このβ［°］が９０°であるときには、点Ｐ３３と接地面Ｇとの距離は駆動輪１の半径ｒ１［ｍ］と同じ長さとなるから、ロッド６４およびロッド６３は接地面Ｇと平行となる。上述したように、この間のβ［°］は、略９０°であるから、ロッド６４およびロッド６３は接地面Ｇと略平行となる。したがって、この間において、リンク３３は接地面Ｇに対して略９０°を保つから、リンク機構３は、略一定なヨーク２１の旋回半径を確保する。

このように、モータ６６の動力により、ロッド６４がロッド６３の中空部を長手方向に摺動し、その結果、駆動輪１と後輪２との距離が変化しても、ヨーク２１の旋回半径は略一定に確保される。そのため、左右の駆動輪１の回転量に差を持たせて車いす９が旋回するときに、後輪２は、その接地点を旋回中心として車いす９の旋回方向に向く。
なお、上述のβ［°］は９０°に対して±５°以内に収まるようにｋ１〜ｋ５が定められていることが望ましく、±１°以内に収まるようにｋ１〜ｋ５が定めされていることが最も望ましい。

２−２．車いすの動作
次に、角α［°］を変化させたときの車いす９の状態について説明する。ここでは、ヨーク２１の接地面Ｇに対する旋回は考慮せず、後輪２が、リンク３３の前方に配置された状態を保っているとする。
図６は、角α［°］が３０°のときにおいて、車いす９の状態を側面から見た図である。図６に示すように、角α［°］が３０°のときには、前輪５が接地面Ｇに接地する。この接地点を点Ｐ５０とする。また、駆動輪１の接地点を点Ｐ１０とし、後輪２の接地点を点Ｐ２０とすると、駆動輪１と後輪２との間の距離は、点Ｐ１０と点Ｐ２０との間の距離となる。この距離をｋ８［ｍ］とする。
一方、図７は、角α［°］が５°のときにおいて、車いす９の状態を側面から見た図である。図７に示すように、角α［°］が０°に近づくと、前輪５は、点Ｐ５０よりも上方に配置される。例えば、車いす９の前方に段差がある場合には、利用者は座席４を後傾させるとともに前輪５を持ち上げて段差に乗せることにより、車いす９を段差の上に運ぶ。また、図７に示す点Ｐ１０と点Ｐ２０との距離ｋ９［ｍ］は、図６に示すｋ８［ｍ］よりも大きくなっており、このとき、座席４の後傾の度合いは強くなっている。つまり、座席４の後傾の度合いが強くなっても、駆動輪１と後輪２との車輪間距離が大きくなるように調整されているので、車いすは後方に転倒しにくくなる。

このように、本発明に係る車いすは、座席４を後傾させない姿勢で通常の走行をするときには座席４が後傾しているときに比べて全長が短くなるので、回頭性を確保することができる。また、座席４が後傾しているときには座席４を後傾させないときに比べて車輪間距離が大きくなるので、安定性を確保することができる。

３．変形例
以上が実施形態の説明であるが、この実施形態の内容は以下のように変形し得る。また、以下の変形例を組み合わせてもよい。
（変形例１）上述の実施形態において、駆動輪１の車軸１１を中心にして座席４は後傾していたが、座席４の後傾の中心は車軸１１でなくてもよい。例えば、座席４を本体フレーム６に置いた面のうち、いずれかの位置を支点として座席４が前後に傾斜するようにしてもよい。また、本体フレーム６のいずれかの位置から吊り下げられるように、座席４を取り付けてもよい。この場合には、取り付け位置を支点として座席４は前後に傾斜する。

（変形例２）上述の実施形態において、リンク機構３には４節のリンクを用いたが、リンク機構３には、４節以上の節を有するリンクを用いてもよい。また、上述の実施形態において、リンク機構３は、擬似直線運動をするリンクを用いたが、直線運動（厳正直線運動）をするリンクを用いてもよい。例えば、この様なリンクとしてポースリエ（Ｐｅａｕｃｅｌｌｉｅｒ）の機構やブリカード（Ｂｒｉｃａｒｄ）の機構などを用いてもよい。

また、リンク機構３に替えて、他の運動伝達機構を用いてもよい。例えば、スライダ・クランク機構や、ワイヤ、チェーン、ロープによる運動伝達機構等を用いてもよい。要は、後輪２が取り付けられたヨーク２１が接地面Ｇに対して旋回自在なように、ヨーク２１の旋回半径をほぼ一定に保ちつつ、駆動輪１と後輪２との距離を変化させることができればよい。

また、上述の実施形態において、ロッド６４のラック６４１にロッド６３のピニオン６３１が噛み合ってモータ６６の動力をロッド６４に伝達することにより、ロッド６３とロッド６４を、車軸１１と軸６５との間の距離を変化させるアクチュエータとして機能させたが、このアクチュエータの構成として、他の運動伝達機構を用いてもよい。例えば、スライダ・クランク機構やパンタグラフ機構、ワイヤ、チェーン、ロープによる運動伝達機構等を用いてもよい。

（変形例３）上述の実施形態において、リンク機構３が本体フレーム６および座席４と連結することにより、ヨーク２１の旋回半径をほぼ一定に保ちつつ、駆動輪１と後輪２との距離を変化させるとともに、この距離に応じて座席４の後傾姿勢を変化させていた。具体的には、リンク機構３が、駆動輪１と後輪２との距離が大きいときはこの距離が小さいときに比べて後傾の度合いが強くなるように座席４の後傾姿勢を調整していたが、他の機構により、この調整を行わせてもよい。

例えば、車いす９の本体フレーム６に、駆動輪１と後輪２との距離の測定手段を設け、モータにより座席４を傾斜させ、その傾斜角をこの測定手段の測定結果に応じて制御してもよい。ここで駆動輪１と後輪２との距離と座席４の後傾の度合いとは比例関係であってもよいし、他の関数によって表される関係であってもよく、また、連続関数によって表される関係であってもよいし、離散関数によって表される関係であってもよい。後傾の度合いが離散的に変化するように制御する場合には、距離と後傾の度合いを対応付けたテーブルを制御装置のＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの記憶装置に記憶させておき、これを参照することにより上述の制御を行ってもよい。
なお、本体フレーム６のいずれかに定めた位置に蝶番等の支点を設けて、この支点に座席４を固定することにより、座席４を前後に傾斜可能とすればよい。

（変形例４）上述の実施形態において、座席４のレッグサポート４４に、ヨーク５１を介して前輪５が設けられており、座席４が後傾するに伴って、前輪５が接地面Ｇに接地する接地位置よりも上方の位置である離地位置に移動していたが、前輪５の構成はこれに限られない。例えば、座席４の傾斜角を計測する計測手段を設けるとともに、前輪５が取り付けられているヨーク５１を本体フレーム６により支持させて、計測手段の計測結果に応じて、本体フレーム６の支持位置における、本体フレーム６とヨーク５１との角度を変化させてもよい。

（変形例５）上述の実施形態において、リンク３３とリンク３２が連結している点Ｐ３３の位置に、本体フレーム６の軸６５を備えたが、軸６５の位置はこれに限られない。例えば、リンク３２のうち、点P３３よりも点Ｐ３２よりの位置に、軸６５を備えていてもよい。要するに、本体フレーム６のロッド６３とロッド６４がアクチュエータとして機能することにより、軸６５の位置と車軸１１の位置との間の距離が変化し、この変化による力が、後輪２に伝わることによって、駆動輪１と後輪２との間の距離が変化すればよい。

（変形例６）上述の実施形態において、車いす９は電動車いすとして構成されたが、手動車いすとして構成してもよい。この場合には駆動輪１には利用者の腕から回転力が与えられる。すなわち、車いす９は、力を受けて回転する一対の駆動輪を備えていればよい。また、手動車いすとして構成した場合にも、車いす９を旋回させるときは、左右の駆動輪１への回転量に差を持たせて旋回させるようにすればよい。

（変形例７）上述の実施形態において、座席４のバックサポート４２の後方に支持部材４６が設けられており、この支持部材４６にリンク機構３が連結されていたが、リンク機構３が連結される支持部材４６は、座席４の他の部材（例えばシート４１）に設けられていてもよい。また、リンク機構３は、直接座席４に連結されていてもよい。
また、上述の実施形態において、座席４は、駆動輪１と後輪２との間の距離が大きくなるに応じて、バックサポート４２とシート４１が成す角を保ったまま後傾していたが、この距離に応じて、座席４を構成する部材の一部（例えばバックサポート４２）のみを後傾させてもよい。すなわち、車いす９は、ティルト機能による座席４の後傾時に替えて、またはこれに加えて、リクライニング機能による座席４の後傾時にも、駆動輪１と後輪２との間の距離を大きくするようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係る車いすの側面図である。リンク機構を説明するための側面図である。車いすの後輪と、後輪を支持する部材を説明するための図である。駆動輪の中心およびリンク機構の連結位置である点の位置関係を示した図である。角αの変化に対する角βおよび距離ｋ６と距離ｋ２の比ξの変化を表したグラフである。角αが３０°のときにおいて、車いすの状態を側面から見た図である。角αが５°のときにおいて、車いすの状態を側面から見た図である。

符号の説明

１…駆動輪、１１…車軸、２…後輪、２１…ヨーク、２２…支柱、３…リンク機構、３１…リンク、３２…リンク、３３…リンク、３４…リンク、４…座席、４１…シート、４２…バックサポート、４３…アームサポート、４４…レッグサポート、４５…フットサポート、４６…支持部材、５…前輪、５１…ヨーク、６…本体フレーム、６２…支持部材、６３…ロッド、６３１…ピニオン、６４…ロッド、６４１…ラック、６５…軸、６６…モータ、ＡＸ３１…軸、Ｇ…接地面。

Claims

力を受けて回転する一対の駆動輪と、
前記駆動輪の後方に配置される後輪と、
前記駆動輪と前記後輪が取り付けられ、所定部位に加えられた力に応じて前記駆動輪と前記後輪との間の距離が変化するように構成されているフレームと、
前記所定部位に対して力を加える駆動手段と、
前方が駆動輪側となって前記フレームに支持され、利用者が着席する座席と、
前記駆動輪と前記後輪との間の距離に応じて前記座席の後傾姿勢を変化させるとともに、前記距離が大きいときは前記距離が小さいときに比べて後傾の度合いが強くなるように調整する後傾姿勢調整手段と
を具備し、
前記フレームは、擬似直線運動を実現する４節のリンク機構を有し、
前記後輪を構成する車輪は旋回自在なヨークに取り付けられ、
前記４節のリンク機構を構成するリンクのうち、第１リンクは、前記ヨークの旋回中心に沿って設けられ、当該ヨークを支持し、
前記４節のリンク機構を構成するリンクのうち、前記第１リンクに対向する第２リンクは、前記座席の後傾姿勢に応じて後傾し、
前記座席が３０°後傾する間に前記第１リンクの角度が変化する量は、±５°の範囲内に収まる
ことを特徴とする車いす。
前記座席が３０°後傾する間に前記第１リンクの角度が変化する量は、±１°の範囲内に収まる
ことを特徴とする請求項１に記載の車いす。
前記座席が３０°後傾する間に、接地面に対する前記第１リンクの角度は、９０±５°の範囲内に収まる
ことを特徴とする請求項１に記載の車いす。
前記座席が３０°後傾する間に、接地面に対する前記第１リンクの角度は、９０±１°の範囲内に収まる
ことを特徴とする請求項２に記載の車いす。