JP5262036B2 - シャシーダイナモメータシステムの制御方法 - Google Patents
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また、図15は2WDシャシーダイナモメータ構成において、シャシーダイナモメータの差速度制御では、差速度制御対象の速度比較を行ってその偏差を0になるよう制御している。4軸に独立した動力計の差動制御方式としては特許文献2が公知となっている。
シャシーダイナモシステムでは、電気慣性制御と差動制御の組み合わせが一般に適用されているが、その構成図を図16に示す。図16で、例えば左右の差速度を制御する場合には左右の動力計角速度の偏差を算出し、その偏差を差動PI制御部に入力し、その出力として得られる差動トルク電流指令を左右の動力計トルク電流指令に極性を逆にして加算する。
また、現在の差動制御方式では、試験対象車両の駆動力が急変した場合、左右の駆動力が不平衡になっていると、その不平衡量による差速度が発生した後、差動PI制御部を通して動力計トルク電流指令に変換されるため、差速度制御の応答が遅くなる。電気慣性制御と同様に、機械系の共振特性や各遅れ要素を考慮していないため、高応答で安定な差動制御を施すことが困難となっている。
前記左右輪用の電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、各電気慣性制御回路はそれぞれ走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と減算し、算出された差信号は設定電気慣性で所望値に積分する事により角速度指令を算出し、この角速度指令値と前記角速度検出値との偏差信号を角速度偏差値として前記各ASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、求めた動力計トルク電流指令を左右輪用のインバータに各別に出力することを特徴としたものである。
前後左右輪用の各電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、各電気慣性制御回路はそれぞれ走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と各別に減算し、算出された各差信号はそれぞれ設定電気慣性で所望値に積分する事により前後左右輪用の各角速度指令を算出し、この各角速度指令と前後左右輪用の各角速度検出値との偏差信号を角速度偏差値として前記各ASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、求めた動力計トルク電流指令を前後左右輪用のインバータに各別に出力することを特徴としたものである。
被試験車両の前後輪のうち、何れか一方側の左右輪の電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、左右輪の各電気慣性制御回路はそれぞれ走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と減算し、算出された差信号は設定電気慣性で所望値に積分して左右輪の平均角速度指令値を算出し、この平均角速度指令値と、被試験車両の前後左右輪用の各角速度検出値、及び差速度偏差設定部によって設定された差速度偏差値との加減算を各別に実行して前後左右輪用それぞれの角速度偏差値を算出し、この算出値を各別にASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、動力計トルク電流指令を前後左右輪用の各インバータにそれぞれ出力することを特徴としたものである。
図1は、コントローラ設計手法により設計された電気慣性制御回路の構成図を示したもので、電気慣性制御回路は、オブザーバー(ローラ表面駆動力推定)部、ASR(速度制御)部及び慣性部[1/(EICーJ.s)]を有し、電気慣性制御の設定慣性量はEICーJである。
外乱信号は、実際にシャシーダイナモメータシステムが駆動されていることを想定し、その時の制御ループに発生するノイズが外乱信号となり、ここではw1〜w4の4つになっている。コントローラContでは、電気慣性の状態方程式のパラメータを設定し、ゲインが小さくなるようアルゴリズムに基づいてパラメータを決定する。また、一般化プラントモデルでは、制御量としてz1〜z4が生成される。
すなわち、前輪用の平均化部22Fにおいて算出された前輪左右の平均角速度指令は、前輪用の加算部24F,25Fに出力される他、後輪用の加算部24R,25Rにも出力される。各加算部で算出された角速度偏差値は前輪左右のASR部3F、13Fと後輪用の左右のASR部3R、13Rにもそれぞれ入力されて前後輪左右の動力計トルク電流指令として出力される。
すなわち、後輪用の平均化部22Rにおいて算出された後輪左右の平均角速度指令は、後輪用の加算部24R,25Rに出力される他、後前輪用の加算部24F,25Fにも出力される。各加算部で算出された角速度偏差値は後輪左右のASR部3R、13Rと前輪用の左右のASR部3F、13Fにもそれぞれ入力されて前後輪左右の動力計トルク電流指令として出力される。
2、12… 慣性部
3、13… ASR部
20… 左右速度偏差制御部
23… 差速度偏差設定部
30… 前後輪差速度偏差設定部
Claims (6)
- シャフトを介してローラと動力計を連結し、オブザーバー部、ASR部を有する電気慣性制御回路に角速度検出信号、軸トルク検出信号を入力してトルク電流指令値を演算し、求めたトルク電流指令値によりインバータを介して電気慣性制御を行うシャシーダイナモメータを、被試験車両の左右輪用に独立して設けたシャシーダイナモメータシステムにおいて、
前記左右輪用の電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、左右輪用の各電気慣性制御回路は走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と減算し、算出された差信号は設定電気慣性で所望値に積分する事により角速度指令を算出し、この角速度指令値と前記角速度検出値との偏差信号を角速度偏差値として前記各ASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、求めた動力計トルク電流指令を左右輪用のインバータに各別に出力することを特徴としたシャシーダイナモメータシステムの制御方法。 - 前記左右輪用それぞれの設定電気慣性で所望値に積分した信号を加算した後に平均化し、平均化された角速度指令値と、各別にそれぞれ検出された前記左右用の角速度検出値、及び差速度偏差設定部によって設定された差速度偏差値との加減算を実行して左右輪用それぞれの角速度偏差値を算出し、この算出値を各別にASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算することを特徴とした請求項1記載のシャシーダイナモメータシステムの制御方法。
- シャフトを介してローラと動力計を連結し、オブザーバー部、ASR部を有する電気慣性制御回路に角速度検出信号、軸トルク検出信号を入力してトルク電流指令値を演算し、求めたトルク電流指令値によりインバータを介して電気慣性制御を行うシャシーダイナモメータを、被試験車両の前後左右輪用に独立して設けたシャシーダイナモメータシステムにおいて、
前後左右輪用の各電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、各電気慣性制御回路はそれぞれ走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と各別に減算し、算出された各差信号はそれぞれ設定電気慣性で所望値に積分する事により前後左右輪用の各角速度指令を算出し、この各角速度指令と前後左右輪用の各角速度検出値との偏差信号を角速度偏差値として前記各ASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、求めた動力計トルク電流指令を前後左右輪用のインバータに各別に出力することを特徴としたシャシーダイナモメータシステムの制御方法。 - 前記算出された前後左右輪用の各角速度指令の積分信号のうち、前輪側の左右輪の各前輪角速度指令と後輪側の左右輪の各後輪角速度指令をそれぞれ加算した後、前輪側と後輪側でそれぞれ各別に平均化し、平均化された前後輪の各平均角速度指令値はそれぞれ各別に検出された左右用の角速度検出値、及び差速度偏差設定部によって設定された差速度偏差値との加減算を実行して左右用それぞれの角速度偏差値を算出し、各算出値を前後左右の各ASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算することを特徴とした請求項3記載のシャシーダイナモメータシステムの制御方法。
- 前記算出された前後左右輪用の各角速度指令の積分信号の前後左右輪用を加算した後に平均化すると共に、前後輪差速度偏差設定部を設け、この設定部により設定された前後輪差速度偏差値と平均化された平均角速度指令値を前後輪用として逆極性で加算し、加算された前輪用と後輪用はそれぞれ左右輪用の角速度検出値、及び差速度偏差設定部によって設定された差速度偏差値との加減算を実行して前後左右輪用それぞれの角速度偏差値を算出し、各算出値を各別に前後左右輪用のASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算することを特徴とした請求項3記載のシャシーダイナモメータシステムの制御方法。
- シャフトを介してローラと動力計を連結し、オブザーバー部、ASR部を有する電気慣性制御回路に角速度検出信号、軸トルク検出信号を入力してトルク電流指令値を演算し、求めたトルク電流指令値によりインバータを介して電気慣性制御を行うシャシーダイナモメータを、被試験車両の前後左右輪用に独立して設けたシャシーダイナモメータシステムにおいて、
被試験車両の前後輪のうち、何れか一方側の左右輪の電気慣性制御回路は、少なくとも機械系の共振特性を考慮してH∞制御、μ設計法と呼称されるコントローラ設計手法により設計されたオブザーバー部、ASR部をそれぞれ有し、左右輪の各電気慣性制御回路はそれぞれ走行抵抗指令と機械損失指令との差信号を求め、求められた差信号は各電気慣性制御回路のオブザーバー部の出力信号と減算し、算出された差信号は設定電気慣性で所望値に積分して左右輪の平均角速度指令値を算出し、この平均角速度指令値と、被試験車両の前後左右輪用の各角速度検出値、及び差速度偏差設定部によって設定された差速度偏差値との加減算を各別に実行して前後左右輪用それぞれの角速度偏差値を算出し、この算出値を各別にASR部にそれぞれ出力して動力計トルク電流指令を演算し、動力計トルク電流指令を前後左右輪用の各インバータにそれぞれ出力することを特徴としたシャシーダイナモメータシステムの制御方法。
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