JPWO2020100268A1 - 電動車両の制御方法、及び、制御装置 - Google Patents
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Abstract
電動車両の制御方法は、回転子巻線を有する回転子と、固定子巻線を有する固定子とを備える巻線界磁型同期モータ4を駆動源とする電動車両において、固定子巻線に流れる固定子電流と回転子巻線に流れる回転子電流とを制御する電動車両の制御方法である。当該制御方法は、車両情報に基づいて基本トルク指令値を設定し、基本トルク指令値と車両情報とに基づいて、固定子電流に対するd軸電流指令値および第1のq軸電流指令値と、回転子電流に対するf軸電流指令値とを算出し、d軸電流指令値とf軸電流指令値とに基づいて回転子に生じる磁束の推定値である磁束推定値を算出し、第1のq軸電流指令値と磁束推定値とに基づいて最終トルク指令値を算出し、磁束推定値と最終トルク指令値とに基づいて第2のq軸電流指令値を算出する。そして、第2のq軸電流指令値とd軸電流指令値とf軸電流指令値とに基づいて、固定子電流と回転子電流とを制御する。
Description
本発明は、電動車両の制御方法、及び、制御装置に関する。
従来、ロータに永久磁石を用いる同期モータを動力源とする電動車両の制御方法として、モータと駆動輪との間を接続する駆動軸のねじり振動を低減する制振制御が用いられている。
しかしながら、モータに生じるロータ磁束が一定となる上記の同期モータに対して、ロータに永久磁石を用いない界磁巻線型同期モータでは、モータに生じるロータ磁束が変動するために上記の制振制御をそのまま適用することは困難である。
一方で、JP5939316Bでは、ロータ磁束が変動する誘導モータに上記の制振制御を適用する方法が開示されている。しかしながら、JP5939316Bに開示されているのは、励磁電流(γ軸電流)に基づいてトルク電流を補正することで上記の制振制御を誘導モータに適用する制御方法であるため、当該制御方法を、d軸電流やロータの界磁巻線に流れる電流(f軸電流)をも考慮する必要がある界磁巻線型同期モータに適用することはできない。
本発明は、モータと駆動輪との間を接続する駆動軸のねじり振動を低減する制振制御を、界磁巻線型同期モータに適用する技術を提供することを目的とする。
本発明の一態様における電動車両の制御方法は、回転子巻線を有する回転子と、固定子巻線を有する固定子とを備える巻線界磁型同期モータを駆動源とする電動車両において、固定子巻線に流れる固定子電流と回転子巻線に流れる回転子電流とを制御する電動車両の制御方法である。当該制御方法は、車両情報に基づいて基本トルク指令値を設定し、基本トルク指令値と車両情報とに基づいて、固定子電流に対するd軸電流指令値および第1のq軸電流指令値と、回転子電流に対するf軸電流指令値とを算出し、d軸電流指令値とf軸電流指令値とに基づいて回転子に生じる磁束の推定値である磁束推定値を算出し、第1のq軸電流指令値と磁束推定値とに基づいて最終トルク指令値を算出し、磁束推定値と最終トルク指令値とに基づいて第2のq軸電流指令値を算出する。そして、第2のq軸電流指令値とd軸電流指令値とf軸電流指令値とに基づいて、固定子電流と回転子電流とを制御する。
本発明の実施形態については、添付された図面とともに以下に詳細に説明する。
<第1実施形態>
図1は、本発明の一実施形態に係る電動車両の制御方法が適用されるモータ制御システム100の構成例を示すブロック図である。なお、電動車両とは、車両の駆動源の一部または全部として、少なくとも一つの巻線界磁型の同期モータ(以下単にモータともいう)を備え、モータの駆動力により走行可能な自動車のことであり、電気自動車や、ハイブリッド自動車が含まれる。
図1は、本発明の一実施形態に係る電動車両の制御方法が適用されるモータ制御システム100の構成例を示すブロック図である。なお、電動車両とは、車両の駆動源の一部または全部として、少なくとも一つの巻線界磁型の同期モータ(以下単にモータともいう)を備え、モータの駆動力により走行可能な自動車のことであり、電気自動車や、ハイブリッド自動車が含まれる。
バッテリ1は、巻線界磁型同期モータ4の駆動電力の放電、および、モータ4の回生電力の充電を行う。
電動モータコントローラ2(以下単にコントローラともいう)は、例えば、中央演算装置(CPU)、読み出し専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、および、入出力インタフェース(I/Oインタフェース)から構成される。コントローラ2には、車速V、アクセル開度θ、モータ4の電気角θre、モータ4の固定子電流(三相交流の場合は、iu、iv、iw)、モータ4の回転子電流(if)等の車両状態を示す各種車両変数の信号がデジタル信号として入力される。コントローラ2は、入力された信号に基づいてモータ4を制御するためのPWM信号を生成する。また、コントローラ2は、生成したPWM信号に応じてインバータ3の駆動信号を生成する。
インバータ3は、固定子電流を制御するために相ごとに備えられた2個のスイッチング素子(例えば、IGBTやMOS−FET等のパワー半導体素子)をオン/オフすることにより、バッテリ1から供給される直流の電流を交流に変換あるいは逆変換し、モータ4に所望の電流を流す。また、インバータ3は、回転子電流を制御するために回転子巻線の両端にそれぞれ2対(計4個)のスイッチング素子(例えば、IGBTやMOS−FET等のパワー半導体素子)を接続し、これらを駆動信号に応じてオン/オフすることにより、回転子巻線に所望の電流を流す。ただし、回転子へ流す電流の方向が一方向のみの場合には、2対のスイッチング素子のうち、対角に位置するスイッチング素子2つをダイオードに置き換えてもよい。
巻線界磁型同期モータ4(以下、単に「モータ4」という)は、回転子巻線(界磁巻線)を有する回転子と、固定子巻線(電機子巻線)を有する固定子とを備える巻線界磁型の同期モータである。本実施形態のモータ制御システム100が車両に搭載される場合、モータ4は車両の駆動源となる。詳細は後述するが、モータ4は、回転子巻線を流れる回転子電流と、固定子巻線を流れる固定子電流とが制御されることによって制御される。モータ4は、インバータ3から供給される電流により駆動トルクを発生し、減速機5および駆動軸8を介して、左右の駆動輪9に駆動力を伝達する。また、モータ4は、車両の走行時に駆動輪9に連れ回されて回転するときに、回生駆動力を発生させることで、車両の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。この場合、インバータ3は、モータ4の回生運転時に発生する交流電流を直流電流に変換して、バッテリ1に供給する。
電流センサ7は、モータ4の固定子巻線に流れる3相電流iu、iv、iw(固定子電流)を検出するとともに、モータ4の回転子巻線に流れる電流if(回転子電流)を検出する。ただし、固定子電流については、3相交流電流iu、iv、iwの和は0であるため、任意の2相の電流を検出して、残りの1相の電流は演算により求めてもよい。
回転センサ6は、例えば、レゾルバやエンコーダであり、モータ4の回転子位相αを検出する。
図2は、コントローラ2によって行われる処理の流れを示すフローチャートである。ステップS201からステップS204に係る処理は、車両システムが起動している間、一定の間隔で常時実行されるようにコントローラ2にプログラムされている。
ステップS201では、車両状態を示す信号がコントローラ2に入力される。ここでは、車速V(km/h)、アクセル開度θ(%)、モータ4の電気角θre、モータ4のモータ回転数Nm(rpm)、モータ4に流れる電流iu、iv、iw、if、及び、バッテリ1の直流電圧値Vdc(V)が入力される。
車速V(km/h)は、図示しないメータや、車速センサ、または、ブレーキコントローラ等の他のコントローラより通信にて取得される。あるいは、コントローラ2は、回転子機械角速度ωmにタイヤ動半径rを乗算し、ファイナルギヤのギヤ比で除算することにより車両速度v(m/s)を求め、m/sからkm/sへの単位変換係数(3600/1000)を乗算することにより、車速V(km/h)を求める。
アクセル開度θ(%)は、図示しないアクセル開度センサから取得する。なお、アクセル開度θ(%)は、図示しない車両コントローラ等の他のコントローラから取得するようにしても良い。
モータ4の電気角θre(rad)は、回転センサ6から取得される。モータ4の回転数Nm(rpm)は、電気角速度ωreを電動モータの極対数pで除算して、モータ4の機械的な角速度であるモータ回転数検出値ωm(rad/s)を求め、求めたモータ回転数検出値ωmに、rad/sからrpmへの単位変換係数(60/(2π))を乗算することによって求められる。
モータ4に流れる電流iu、iv、iw、およびif(A)は、電流センサ7から取得される。
直流電流値Vdc(V)は、バッテリ1とインバータ3間の直流電源ラインに設けられた電圧センサ(不図示)により検出する。なお、直流電圧値Vdc(V)は、バッテリコントローラ(不図示)から送信される信号により検出するようにしてもよい。
ステップS202では、モータトルク指令値算出処理が実行される。モータトルク指令値算出処理では、ステップS201で入力されたアクセル開度θ及び車速Vに基づいて、図3に示すアクセル開度−トルクテーブルを参照することにより、モータトルク指令値(基本トルク指令値)Tm *が設定される。
ステップS203では、制振制御演算処理が実行される。具体的には、コントローラ2は、ステップS202で設定されたモータトルク指令値Tm *に基づいて、駆動軸トルクの応答を無駄にすることなく駆動力伝達系振動(駆動軸8のねじり振動など)を抑制するq軸電流指令値Iq2 *、d軸電流指令値id1 *、及び、f軸電流指令値if1 *を算出する。制振制御演算処理の詳細については後述する。
ステップS204では、電流制御演算処理が実行される。電流制御演算処理では、d軸電流id、q軸電流iq及びf軸電流ifを、ステップS203で求めたq軸電流指令値iq2 *、d軸電流指令値id1 *及びf軸電流指令値If1 *とそれぞれ一致させるための電流制御が行われる。電流制御演算処理の詳細について、以下図4を用いて説明する。
図4は、モータ制御システム100の構成例を示す図であって、コントローラ2が一機能部として備える電流制御演算処理部2aの制御ブロック図である。コントローラ2は、電流制御演算処理部2aを用いてステップS204に係る電流制御演算処理を実行する。
電流制御演算処理部2aは、固定子PWM変換部401と、回転子PWM変換部402と、先読み補償部403と、座標変換部404、410と、非干渉制御部405と、q軸電流制御部406と、d軸電流制御部407と、f軸電流制御部408と、電圧指令値演算部409と、A/D変換部411と、を備える。
固定子PWM変換部401は、後述の座標変換部410から出力される三相電圧指令値vu *、vv *、vw *に基づいて、インバータ3が備える固定子用スイッチング素子へのPWM_Duty駆動信号(強電素子駆動信号)Duu *、Dul *、Dvu *、Dvl *、Dwu *、Dwl *を生成し、インバータ3に出力する。
回転子PWM変換部402は、後述のf軸電圧指令値vf *に基づいて、インバータ3が備える回転子用スイッチング素子へのPWM_Duty駆動信号Dfu *、Dfl *を生成し、インバータ3に出力する。
インバータ3は、固定子PWM変換部401が生成するPWM_Duty駆動信号に基づいて、モータ4の固定子巻線に流れるdq軸電流id、iqを制御するための交流電圧vu、vv、vwを生成し、モータ4に供給する。また、インバータ3は、回転子PWM変換部402が生成するPWM_Duty駆動信号に基づいて、モータ4の回転子巻線に流れるf軸電流ifを制御するためのf軸電圧vfを生成し、モータ4に供給する。
電流センサ7は、インバータ3からモータ4に供給される三相交流電流のうち、少なくとも2相の電流、例えば、u相電流iu、v相電流ivを検出する。検出された2相の電流iu、ivは、A/D(アナログ/デジタル)変換部410でデジタル信号に変換され、座標変換部404に入力される。また、電流センサ7は、インバータ3からモータ4に供給されるf軸電流ifを検出する。検出されたf軸電流ifは、A/D変換部411でデジタル信号に変換され、f軸電流制御部408に出力される。
先読み補償部403は、電気角度θreと電気角速度ωreとを入力して、電気角速度ωreと制御系が持つむだ時間との乗算値を電気角θreに加算することにより、先読み補償後電気角θre'を算出する。先読み補償後電気角θre'は、座標変換部410に出力される。
座標変換部404は、3相交流座標系(uvw軸)から直交2軸直流座標系(d−q軸)への変換を行う。具体的には、座標変換部404は、u相電流iu、v相電流iv、w相電流iw、及び電気角θreとから、以下式(1)を用いて座標変換処理を行うことによって、d軸電流idとq軸電流iqを算出する。
非干渉制御部405は、電気角速度ωreと、q軸、d軸、f軸電流制御部406、407、408から出力されるd軸電流規範応答id_ref、q軸電流規範応答iq_ref、f軸電流規範応答if_ref、d軸電流規範応答の微分値s・id_ref、およびf軸電流規範応答の部分値s・if_refとを入力して、d軸、q軸、及びf軸間の干渉電圧を相殺するために必要な非干渉電圧vd_dcpl、vq_dcpl、及びvf_dcplを以下式(2)で示す電圧方程式を用いて算出する。以下式(2)は、本発明の制御対象である巻線界磁型同期モータ4の電圧方程式である。
ただし、上記式(2)の各パラメータは以下のとおりである。なお、式中のsはラプラス演算子である。
id : d軸電流
iq : q軸電流
if : f軸電流
vd : d軸電圧
vq : q軸電圧
vf : f軸電圧
Ld : d軸インダクタンス
Lq : q軸インダクタンス
Lf : f軸インダクタンス
M : 固定子/回転子間の相互インダクタンス
Ld' : d軸動的インダクタンス
Lq' : q軸動的インダクタンス
Lf' : f軸動的インダクタンス
M' : 固定子/回転子間の動的相互インダクタンス
Ra : 固定子巻線抵抗
Rf : 回転子巻線抵抗
ωre : 電気角速度
id : d軸電流
iq : q軸電流
if : f軸電流
vd : d軸電圧
vq : q軸電圧
vf : f軸電圧
Ld : d軸インダクタンス
Lq : q軸インダクタンス
Lf : f軸インダクタンス
M : 固定子/回転子間の相互インダクタンス
Ld' : d軸動的インダクタンス
Lq' : q軸動的インダクタンス
Lf' : f軸動的インダクタンス
M' : 固定子/回転子間の動的相互インダクタンス
Ra : 固定子巻線抵抗
Rf : 回転子巻線抵抗
ωre : 電気角速度
ここで、非干渉制御部405による非干渉制御が理想的に機能すれば、上記式(2)の電圧方程式は、以下式(3)に示すように対角化することができる。
上記式(3)によれば、d軸、q軸、及びf軸の電圧から電流までの特性は、それぞれ以下式(4)、(5)、及び(6)に示すとおりの一次遅れとなる。
q軸電流制御部406は、実際の電流(実電流)の計測値であるq軸電流iqをq軸電流指令値(第2のq軸電流指令値)iq2 *に定常偏差なく所望の応答性で追従させるための第1のq軸電圧指令値vq_dshを算出して、電圧指令値演算部409に出力する。q軸電流制御部406の詳細は、図5を用いて後述する。
d軸電流制御部407は、実際の電流(実電流)の計測値であるd軸電流idをd軸電流指令値id1 *に定常偏差なく所望の応答性で追従させるための第1のd軸電圧指令値vd_dshを算出して、電圧指令値演算部409に出力する。d軸電流制御部407の詳細は、図6を用いて後述する。
f軸電流制御部408は、実際の電流(実電流)の計測値であるf軸電流ifをf軸電流指令値if1 *に定常偏差なく所望の応答性で追従させるための第1のf軸電圧指令値vf_dshを算出して、電圧指令値演算部409に出力する。f軸電流制御部408の詳細は、図7を用いて後述する。
図5は、本実施形態のq軸電流制御部406の詳細を説明する図である。q軸電流制御部406は、制御ブロック501と、ゲイン502、503と、積分器504と、減算器505と、加算器506とを含んで構成される。
制御ブロック501は、q軸電流指令値iq2 *に対する実電流iqの応答遅れを模擬した一次遅れの伝達特性1/(τqs+1)である。制御ブロック501は、q軸電流指令値iq2 *を入力とし、q軸電流規範応答iq_refを出力する。なお、伝達特性1/(τqs+1)にかかるτqは、q軸電流規範応答時定数である。
ゲイン502は、比例ゲインKpqであって、以下式(7)で表される。ゲイン502は、q軸電流指令値iq2 *とq軸電流iqとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKpqを乗算して得た値を加算器506に出力する。
ゲイン503は、積分ゲインKiqであって、以下式(8)で表される。ゲイン503は、q軸電流指令値iq2 *とq軸電流iqとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKiqを乗算して得た値を積分器504に出力する。積分器504の出力は、加算器506に入力される。
そして、加算器506は、ゲイン502の出力と積分器504の出力とを加算することにより第1のq軸電圧指令値Vq_dshを算出する。以上の通り、q軸電流制御部406は、ゲイン502、503の各ゲインを上記式(7)、(8)のように設定することにより、q軸電流指令値iq2 *からq軸電流iqまでの伝達特性を下記式(9)で示す規範応答に一致させることができる。
図6は、本実施形態のd軸電流制御部407の詳細を説明する図である。d軸電流制御部407は、制御ブロック601、602と、ゲイン603、604と、積分器605と、減算器606と、加算器607とを含んで構成される。
制御ブロック601は、d軸電流指令値id1 *に対する実電流(d軸電流id)の応答遅れを模擬した一次遅れの伝達特性(d軸電流伝達特性)1/(τds+1)である。制御ブロック601は、d軸電流指令値id1 *を入力とし、d軸電流規範応答id_refを出力する。なお、伝達特性1/(τds+1)にかかるτdは、d軸電流規範応答時定数である。
制御ブロック602は、d軸電流指令値id1 *に対するd軸電流規範応答id_refの微分値を算出する伝達特性s/(τds+1)である。制御ブロック602は、d軸電流指令値id1 *を入力とし、d軸電流規範応答微分値s・id_refを出力する。
ゲイン603は、比例ゲインKpdであって、以下式(10)で表される。ゲイン603は、d軸電流指令値id1*とd軸電流idとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKpdを乗算して得た値を加算器607に出力する。
ゲイン604は、積分ゲインKidであって、以下式(11)で表される。ゲイン604は、d軸電流指令値id1 *とd軸電流idとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKidを乗算して得た値を積分器605に出力する。積分器605の出力は、加算器607に入力される。
そして、加算器607は、ゲイン603の出力と積分器605の出力とを加算することにより第1のd軸電圧指令値vd_dshを算出する。以上の通り、d軸電流制御部407は、ゲイン603、604の各ゲインを上記式(10)、(11)のように設定することにより、d軸電流指令値id1 *からd軸電流idまでの伝達特性を下記式(12)で示す規範応答に一致させることができる。
図7は、本実施形態のf軸電流制御部408の詳細を説明する図である。f軸電流制御部408は、制御ブロック701、702と、ゲイン703、704と、積分器705と、減算器706と、加算器707とを含んで構成される。
制御ブロック701は、f軸電流指令値if1 *に対する実電流ifの応答遅れを模擬した一次遅れの伝達特性1/(τfs+1)である。制御ブロック701は、f軸電流指令値if1 *を入力とし、f軸電流規範応答if_refを出力する。なお、伝達特性1/(τfs+1)にかかるτfは、f軸電流規範応答時定数である。
制御ブロック702は、f軸電流指令値if1 *に対するf軸電流規範応答if_refの微分値を算出する伝達特性s/(τfs+1)である。制御ブロック702は、f軸電流指令値if1 *を入力とし、f軸電流規範応答微分値s・if_refを出力する。
ゲイン703は、比例ゲインKpfであって、以下式(13)で表される。ゲイン703は、f軸電流指令値if1 *とf軸電流ifとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKpfを乗算して得た値を加算器707に出力する。
ゲイン704は、積分ゲインKifであって、以下式(14)で表される。ゲイン704は、f軸電流指令値if1 *とf軸電流ifとの偏差を入力とし、入力値に比例ゲインKifを乗算して得た値を積分器705に出力する。積分器705の出力は、加算器707に入力される。
そして、加算器707は、ゲイン703の出力と積分器705の出力とを加算することにより第1のf軸電圧指令値vf_dshを算出する。以上の通り、f軸電流制御部408は、ゲイン703、704の各ゲインを上記式(13)、(14)のように設定することにより、f軸電流指令値if1 *からf軸電流ifまでの伝達特性を下記式(15)で示す規範応答に一致させることができる。
図4に戻って説明を続ける。電圧指令値演算部409は、q軸電流制御部406、d軸電流制御部407、及び、f軸電流制御部408の各出力である第1のq軸電圧指令値vq_dsh、第1のd軸電圧指令値vd_dsh、及び、第1のf軸電圧指令値vf_dshを、非干渉制御部405の出力である非干渉電圧vq_dcpl、vd_dcpl、vf_dcplを用いて補正(本実施形態では加算)する。そして、電圧指令値演算部409は、当該補正により得た、第2のq軸電圧指令値vq *、及び、第2のd軸電圧指令値vd *を座標変換部410に出力するとともに、第2のf軸電圧指令値vf *を回転子PWM変換部402に出力する。
座標変換部410は、電気角速度ωreで回転する直交2軸直流座標系(d‐q軸)から3相交流座標系(uvw相)への変換を行う。具体的には、座標変換部410は、入力される第2のd軸電圧指令値vd *、第2のq軸電圧指令値vq *、及び、先読み補償後電気角θre'から、以下式(16)を用いて座標変換処理を行うことによって、uvw各相の電圧指令値vu *、vv *、vw *を算出する。
続いて、ステップS203(図2参照)で実行される制振制御処理の詳細について説明する。
図8は、コントローラ2が一機能部として備える制振制御演算処理部2bの制御ブロック図である。コントローラ2は、制振制御演算処理部2bを用いてステップS203に係る制振制御処理を実行する。
制振制御演算処理部2bは、第1の電流指令値演算器801と、磁束推定器802と、第1のトルク指令値演算器803と、第2のトルク指令値演算器804と、第2のq軸電流指令値演算器805とを含んで構成される。
第1の電流指令値演算器801は、モータトルク指令値Tm *と、モータ回転数(機械角速度)ωrmと、直流電圧Vdcとを入力とし、q軸電流指令値iq1 *、d軸電流指令値id1 *、及びf軸電流指令値if1 *を算出する。第1の電流指令値演算器801は、q軸電流指令値iq1 *、d軸電流指令値id1 *、及びf軸電流指令値if1 *の各々と、モータトルク指令値(基本トルク指令値)Tm *、モータ回転数(機械角速度)ωrm、及び直流電圧Vdcとの関係を定めたマップデータを予め記憶しており、当該マップデータを参照することにより各値を算出する。算出されたq軸電流指令値iq1 *は、第1のトルク指令値演算器803に出力され、d軸電流指令値id1 *、及びf軸電流指令値if1 *は、磁束推定器802に出力される。
図9は、磁束推定器802の制御ブロック図である。磁束推定器802は、リラクタンストルク等価磁束推定器901と、界磁磁束推定器902と、加算器903とを含んで構成される。
リラクタンストルク等価磁束推定器901は、d軸電流指令値id1 *を入力とし、リラクタンス等価磁束推定値φr^を算出する。界磁磁束推定器902は、f軸電流指令値if1 *を入力とし、界磁磁束推定値φf^を算出する。そして、加算器903は、リラクタンス等価磁束推定値φr^と、界磁磁束推定値φf^とを足し合わせて磁束推定値φ^を算出する。
図10は、リラクタンストルク等価磁束推定器901の制御ブロック図である。リラクタンストルク等価磁束推定器901は、位相進み補償器1001と、乗算器1002とを含んで構成される。
位相進み補償器1001は、d軸電流応答遅れを模擬した1次遅れの伝達特性(d軸電流伝達特性(制御ブロック601参照))に対して、q軸電流応答を位相進み補償した伝達特性(τqs+1)/(τds+1)である。位相進み補償器1001は、d軸電流指令値id1 *に伝達特性(τqs+1)/(τds+1)を用いた位相進み補償を施すことにより得た値を乗算器1002に出力する。
乗算器1002は、位相進み補償器1001の出力に対して、d軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqとの差分Ld−Lqを乗算して、リラクタンストルク等価磁束推定値φr^を算出する。d軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqとは、モータ4の任意の動作点(代表動作点)における値を使用しても良いし、予め記憶したマップデータを参照して求めてもよい。なお、dq軸電流id、iqによって回転子に発生するリラクタンストルクは、下記式(17)で表される。従って、下記式(17)中の(Ld−Lq)idの項をリラクタンストルク等価磁束と定義することができる。ただし、pnは、モータ4の極対数である。
制振制御演算処理部2bは、位相進み補償器1001によってq軸電流応答の位相進み補償を行ったリラクタンストルク等価磁束推定値φr^を用いることにより、q軸電流応答遅れが考慮されたq軸電流指令値(第2のq軸電流指令値)iq2 *を算出することができる。
図11は、界磁磁束推定器902の制御ブロック図である。界磁磁束推定器902は、位相進み補償器1101と、乗算器1102とを含んで構成される。
位相進み補償器1101は、f軸電流応答遅れを模擬した1次遅れの伝達特性(制御ブロック701参照)に対して、q軸電流応答を進み補償した伝達特性(τqs+1)/(τfs+1)である。位相進み補償器1101は、f軸電流指令値if1 *に伝達特性(τqs+1)/(τfs+1)を用いて位相進み補償を施すことにより得た値を乗算器1102に出力する。
乗算器1102は、位相進み補償器1101の出力に対して、固定子と回転子との間の相互インダクタンスMfを乗算して、界磁磁束推定値φf^を算出する。相互インダクタンスMfは,モータ4の任意の動作点(代表動作点)における値を使用しても良いし、予め記憶したマップデータを参照して求めてもよい。
制振制御演算処理部2bは、位相進み補償器1101によってq軸電流応答の進み補償を行った界磁磁束推定値φf^を用いることにより、q軸電流応答遅れが考慮されたq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。以下、図8に戻って説明を続ける。
第1のトルク指令値演算器803は、q軸電流指令値iq1 *と、磁束推定値φ^と、モータ4の極対数pnとを乗算することにより第1のトルク指令値(制振制御前トルク指令値)Tm1 *を算出する。算出した第1のトルク指令値Tm1 *は、第2のトルク指令値演算器804に出力される。
第2のトルク指令値演算器804は、第1のトルク指令値Tm1 *に対して、以下式(18)に基づいて、車両の駆動軸トルク伝達系の固有振動周波数成分を除去するフィルタ処理を行ういわゆる制振制御を行うことにより第2のトルク指令値(最終トルク指令値)Tm2 *を算出する。
ここで、車両の駆動軸トルク伝達系の固有振動周波数成分を除去するフィルタ(伝達関数)Ginv(s)の導出について説明する。まず、図12を参照して、車両の運動方程式について説明する。
図12は、車両の駆動力伝達系を制御ブロック601化した図であり、同図における各パラメータは以下に示す通りである。
Jm:モータイナーシャ
Jw:駆動輪イナーシャ(1軸分)
M:車両の質量
Kd:駆動軸(ドライブシャフト)のねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
Nal:オーバーオールギヤ比
r:タイヤ荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動軸トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車体速度
Jm:モータイナーシャ
Jw:駆動輪イナーシャ(1軸分)
M:車両の質量
Kd:駆動軸(ドライブシャフト)のねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
Nal:オーバーオールギヤ比
r:タイヤ荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動軸トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車体速度
図12より以下の運動方程式(19)〜(23)を導くことができる。
上記式(19)〜(23)をラプラス変換して、モータトルクTmからモータ角速度ωmまでの伝達特性を求めると、次式(24)、(25)で表せる。
ただし、式(24)、(25)中のa3、a2、a1、a0、b3、b2、b1、b0はそれぞれ次式(26)で表される。
式(25)を整理すると、Gp(s)は、次式(27)のように表すことができる。ただし、式(27)中のζpとωpはそれぞれ、駆動軸ねじり振動系の減衰係数と固有振動周波数である。
そして、車両へのトルク入力に対するモータ回転速度の応答目標を示す理想モデルGm(s)を以下式(28)とすると、伝達関数Ginv(s)は、以下式(29)で表すことができる。ただし、式(28)、(29)中のζmとωmはそれぞれ、駆動軸ねじり振動系の減衰係数と固有振動周波数である。
なお、車両がコーストや原則から加速するような場面において、ギヤのバックラッシュの影響を加味して車両の駆動軸トルク伝達系の固有振動周波数成分を除去する方法として、JP5900609Bに開示された公知の方法を本実施形態の制振制御処理に適用することも可能である。
そして、図8で示す第2のq軸電流指令値演算器805は、第2のトルク指令値演算器804から出力される第2のトルク指令値Tm2 *と、磁束推定器802から出力される磁束推定値φ^とを入力とし、以下式(30)を用いてq軸電流指令値(第2のq軸電流指令値)iq2 *を算出する。算出されたq軸電流指令値iq2 *は、図4で示す電流制御演算処理部2aのq軸電流制御部406に入力される。なお、上述した通り、磁束推定値φ^は、車両情報に基づいて設定されるトルク指令値Tm *に応じて設定されたd軸電流指令値id1 *とf軸電流指令値if1 *とに基づいて算出される。すなわち、本実施形態のq軸電流指令値iq2 *は、d軸電流指令値id1 *およびf軸電流指令値if1 *を考慮して、トルク指令値Tm *に応じて設定されたq軸電流指令値iq1 *を補正することにより算出される。これにより、制振制御演算処理部2bは、d軸電流指令値id1 *によって発生するリラクタンストルクと、f軸電流指令値if1 *によって発生する界磁磁束との影響を考慮して、駆動軸トルク伝達系のねじり振動が発生することを抑制することができる。
以下では、図13を参照して、上述した第1実施形態の電動車両の制御方法(制振制御処理)による作用効果について説明する。
図13は、本実施形態の制御結果を示すタイムチャートである。横軸は時間を表し、縦軸は、左側の上から順に、モータトルク指令値[Nm]、車両前後加速度[m/s2]、及びf軸電圧[V]を表し、右側の上から順に、q軸電流指令値[A]、d軸電流指令値[A]、及びf軸電流指令値[A]を表している。図中の実線は本実施形態を示し、点線は従来技術による制御(従来例)を示している。
図13で表されるのは、車両が停止した状態から、時刻t1のタイミングでモータトルク指令値をステップ状に変化させて(立ち上げて)加速した場面である。
本タイムチャートにおける本実施形態の制御では、f軸電流規範応答時定数(制御ブロック701(τf)参照)をf軸電圧飽和が発生しない値に設定している。本実施形態が適用された場合には、d軸電流idとf軸電流ifを考慮して算出されるq軸電流指令値iq2 *によって駆動軸ねじり振動を抑制するモータトルクが実現されるので(図8参照)、図中の実線で示されるとおり車両前後加速度振動が抑制される。
一方、従来制御では、q軸電流指令値を算出される際にf軸電流が考慮されていないので、駆動軸ねじり振動が発生し、点線で示されるように車両前後加速度振動が発生してしまう。
以上、第1実施形態の電動車両の制御方法は、回転子巻線を有する回転子と、固定子巻線を有する固定子とを備える巻線界磁型同期モータ4を駆動源とする電動車両において、固定子巻線に流れる固定子電流と回転子巻線に流れる回転子電流とを制御する電動車両の制御方法である。当該制御方法は、車両情報に基づいて基本トルク指令値Tm*を設定し、基本トルク指令値と車両情報とに基づいて、固定子電流に対するd軸電流指令値id1 *および第1のq軸電流指令値iq1 *と、回転子電流に対するf軸電流指令値if1 *とを算出し、d軸電流指令値id1 *とf軸電流指令値if1 *とに基づいて回転子に生じる磁束の推定値である磁束推定値φ^を算出し、第1のq軸電流指令値iq1 *と磁束推定値φ^とに基づいて最終トルク指令値Tm2 *を算出し、磁束推定値φ^と最終トルク指令値Tm2 *とに基づいて第2のq軸電流指令値iq2 *を算出する。そして、第2のq軸電流指令値iq2 *とd軸電流指令値id1 *とf軸電流指令値if1 *とに基づいて、固定子電流と回転子電流とを制御する。これにより、d軸電流指令値id1 *およびf軸電流指令値if1 *を考慮して第2のq軸電流指令値iq2 *を算出することができるので、d軸電流指令値id1 *によって発生するリラクタンストルクと、f軸電流指令値if1 *によって発生する界磁磁束との影響を考慮して、巻線界磁型同期モータ4を駆動源とする電動車両の駆動軸トルク伝達系のねじり振動を抑制する制振制御を適用することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、最終トルク指令値Tm2 *は、第1のq軸電流指令値iq1 *と磁束推定値φ^とに基づいて算出される制振制御前トルク指令値Tm1 *に対して、電動車両の駆動軸トルク伝達系の固有振動周波数成分を除去するフィルタGinv(s)を用いて当該駆動軸トルク伝達系のねじり振動を抑制する制振制御を施すことにより算出される。これにより、電動車両の駆動軸トルク伝達系のねじり振動を抑制する制振制御を適用して、巻線界磁型同期モータ4を駆動源とする電動車両の駆動軸トルク伝達系のねじり振動が発生することを抑制することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、第2のq軸電流指令値iq2 *は、最終トルク指令値Tm2 *を磁束推定値φ^で除算することにより算出される。これにより、制振制御が施された最終トルク指令値Tm2 *を実現するq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、f軸電流指令値if1 *に基づいて回転子の界磁磁束の推定値である界磁磁束推定値φf^を算出し、d軸電流指令値id1 *に基づいて、回転子に生じるリラクタンストルクの等価磁束推定値φr^を算出し、磁束推定値φ^は、界磁磁束推定値φf^と等価磁束推定値φr^とを加算することにより算出される。これにより、d軸電流idおよびf軸電流ifの影響を考慮しつつ、制振制御が施された最終トルク指令値Tm2 *を実現するq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、界磁磁束推定値φ^は、回転子電流を構成するf軸電流ifのf軸電流指令値if1 *に対する応答遅れを模擬したf軸電流伝達特性に対してq軸電流応答を位相進み補償するように構成された伝達特性(制御ブロック1101)を用いて算出される。これにより、d軸電流idに対するq軸電流応答遅れが考慮されたq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、f軸電流伝達特性は、一次遅れの伝達関数である。これにより、f軸電圧飽和が発生しない場合のf軸電流応答を適切に模擬することができる。
また、第1実施形態の電動車両の制御方法によれば、等価磁束推定値φr^は、固定子電流を構成するd軸電流idのd軸電流指令値id1 *に対する応答遅れを模擬したd軸電流伝達特性に対してq軸電流応答を位相進み補償するように構成された伝達特性(制御ブロック1001)を用いて算出される。これにより、f軸電流ifに対するq軸電流応答遅れが考慮されたq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。
<第2実施形態>
以下では、第2実施形態の電動車両の制御方法について説明する。第1実施形態では、非干渉制御部405による非干渉制御が理想的に機能した場合には、d軸、q軸、及びf軸の電圧から電流までの特性がそれぞれ上記式(4)、(5)、及び(6)に示すとおりの一次遅れとなることを説明した。しかしながら、f軸電圧が飽和する場合には、f軸電流応答が一次遅れの規範応答に一致しなくなる。本実施形態の電動車両の制御方法は、f軸電圧飽和を考慮してf軸電流ifを制御することを前提に適用される制御方法であって、特に、制振制御演算処理部2bが備える磁束推定器802の構成が第1実施形態と相違する。
以下では、第2実施形態の電動車両の制御方法について説明する。第1実施形態では、非干渉制御部405による非干渉制御が理想的に機能した場合には、d軸、q軸、及びf軸の電圧から電流までの特性がそれぞれ上記式(4)、(5)、及び(6)に示すとおりの一次遅れとなることを説明した。しかしながら、f軸電圧が飽和する場合には、f軸電流応答が一次遅れの規範応答に一致しなくなる。本実施形態の電動車両の制御方法は、f軸電圧飽和を考慮してf軸電流ifを制御することを前提に適用される制御方法であって、特に、制振制御演算処理部2bが備える磁束推定器802の構成が第1実施形態と相違する。
本実施形態の磁束推定器802の説明に先立って、f軸電圧飽和を考慮してf軸電流ifを制御する方法について説明する。なお、d軸、q軸における制御についてはf軸と同様であるため、説明を割愛し、以下ではf軸に関しての制御のみ説明する。
図14は、第2実施形態のモータ制御システム200の構成例を示す図である。本実施形態のモータ制御システム200は、f軸電流制御部408に、バッテリ1の電源電圧Vdcと、非干渉制御部405の出力である非干渉電圧vf_dcplが入力されている点が、第1実施形態と相違する。
f軸電流制御部408の詳細について図15を用いて説明する。図15は、f軸電流制御部408の制御ブロック図である。
f軸電流制御部408においては、A/D変換部411から入力されるf軸電流ifがf軸電流指令値if *に定常偏差なく所望の応答性で追従するように第1のf軸電圧指令値vf_dshを算出する。さらに、f軸電流制御部408は、後の処理にて用いられる、f軸電流規範応答if_ref、及び、f軸電流規範応答の微分値s・if_refを算出する。f軸電流制御部408は、f軸F/F(フィードフォワード)補償器201、f軸F/B補償器202、f軸ロバスト補償器203、及び、f軸リミット処理部204により構成されており、以下ではそれぞれの詳細について説明する。
f軸F/F補償器201は、f軸電流指令値if *を入力として、f軸F/F補償電圧vf_ffに加えて、f軸電流規範応答if_ref、及び、その微分値であるf軸電流規範応答の微分値s・if_refを算出する。f軸F/F補償器201は、f軸電流規範応答if_ref、及び、その微分値であるf軸電流規範応答の微分値s・if_refを非干渉制御部405へと出力するとともに、f軸電流規範応答if_refをf軸F/B補償器202へと出力する。f軸F/F補償器201の詳細については、図3を用いて後述する。なお、図示されていないが、f軸F/F補償器201には、バッテリ1から出力される電源電圧Vdc、及び、非干渉制御部405から出力される非干渉電圧vf_dcplが入力される。
f軸F/B補償器202は、一般的なフィードバック補償を行う補償器である。f軸F/B補償器202は、f軸F/F補償器201において算出されるf軸電流規範応答if_refに対して、電流センサ7によって測定されたf軸電流ifを負帰還させるF/B処理を行うことで、f軸電流ifがf軸電流規範応答if_refに追従するように、f軸F/B補償電圧vf_fbを算出する。f軸F/B補償器202は、f軸F/B補償電圧vf_fbを加算器205へと出力する。f軸F/B補償器202の詳細については、図21を用いて後述する。なお、f軸F/B補償器202は、F/B補償ステップを実行するブロックの一例である。
f軸ロバスト補償器203は、後述のf軸リミット処理部204において算出され最終的にf軸電流制御部408から出力される第1のf軸電圧指令値vf_dshと、f軸電流ifとに基づいて、システムの堅牢性を確保するためのf軸ロバスト補償電圧vf_rbstを算出する。f軸ロバスト補償器203は、f軸ロバスト補償電圧vf_rbstを加算器206へと出力する。f軸ロバスト補償器203の詳細については、図22を用いて後述する。
f軸リミット処理部204の前段には2つの加算器205、206が設けられている。f軸F/F補償器201において算出されたf軸F/F補償電圧vf_ffに対して、加算器205によりf軸F/B補償電圧vf_fbが加算され、さらに、加算器206によりf軸ロバスト補償電圧vf_rbstが加算される。そして、最終的な加算値が、f軸リミット処理部204へと入力される。従って、f軸リミット処理部204には、F/F指令値であるf軸F/F補償電圧vf_ffに対して、F/B補償値であるf軸F/B補償電圧vf_fb、及び、f軸ロバスト補償値であるf軸ロバスト補償電圧vf_rbstが加算されたものが入力される。
そして、f軸リミット処理部204は、入力される電圧指令値を制限して第1のf軸電圧指令値vf_dshを算出する。f軸リミット処理部204は、f軸電圧指令値vf_dshを電圧指令値演算部409、及び、f軸ロバスト補償器203へと出力する。なお、f軸リミット処理部204においては、図19及び20を用いて説明される後述のf軸リミット処理部303と同じ処理が行われる。
次に、f軸F/F補償器201の詳細な構成について図16を用いて説明する。図16は、f軸F/F補償器201の詳細なブロック図である。f軸F/F補償器201は、f軸電流モデル301と、f軸電流擬似F/Bモデル302と、f軸リミット処理部303とを有する。
f軸電流モデル301は、f軸電圧からf軸電流までの規範応答特性をモデル化したフィルタである。f軸電流モデル301は、後述のf軸リミット処理部303から出力されるf軸F/F補償電圧vf_ffに対して、f軸における電圧から電流までの規範応答モデルを用いたフィルタリング処理することで、規範応答であるf軸電流規範応答if_refを算出し、非干渉制御部405、及び、f軸F/B補償器202へと出力する。また、f軸電流モデル301は、後の処理で用いるために、f軸電流規範応答if_refの微分値であるf軸電流規範応答の微分値s・if_refを非干渉制御部405へと出力する。f軸電流モデル301の詳細については、図17を用いて後述する。
f軸電流擬似F/Bモデル302においては、電流指令値演算器113にて算出されるf軸電流指令値if *に対して、f軸電流モデル301から出力されるf軸電流規範応答if_refが負帰還される。f軸電流擬似F/Bモデル302は、f軸電流指令値if *に対してf軸電流規範応答if_refを定常偏差なく所望の応答性で追従させるために、疑似FB電圧指令値vf_pse_fbを算出し、f軸リミット処理部303へと出力する。f軸電流擬似F/Bモデル302の詳細については、図18を用いて後述する。
f軸リミット処理部303は、f軸電流疑似F/Bモデル302から出力される疑似FB電圧指令値vf_pse_fbに対して制限を行い、f軸F/F補償電圧vf_ffを算出し、加算器205、及び、f軸電流モデル301へと出力する。f軸リミット処理部303の詳細については、図19、20を用いて後述する。
なお、図示されていないが、f軸リミット処理部303には、バッテリ1から出力される電源電圧Vdc、及び、非干渉制御部405から出力される非干渉電圧vf_dcplが入力される。図15に示されるように、f軸リミット処理部303から出力されるf軸F/F補償電圧vf_ffは、加算器205、加算器206、及び、f軸リミット処理部204を経て、第1のf軸電圧指令値vf_dshが算出される。すなわち、加算器205、加算器206、及び、f軸リミット処理部204は、第1のf軸電圧指令値算出ステップを実行するブロックの構成の一例である。
このようにf軸F/F補償器201において、f軸電流擬似F/Bモデル302に対して、測定されたf軸電流ifが負帰還されるF/B系ではなく、f軸電流モデル301にて算出されるf軸電流規範応答if_refが負帰還される疑似的なF/B系が構成される。このように擬似的なF/B系を実現することにより、応答性が悪いF/B制御を回避できるため、応答性の向上を図ることができる。
さらに、図14に示されるように、f軸電圧vfはバッテリ1により生成されるので、そのf軸電圧vfノ上限はバッテリ1の電源電圧Vdcにより制限されて飽和する。そこで、電源電圧Vdcでの飽和をモデル化したf軸リミット処理部303を設けて、第1のf軸電圧指令値vf_dshを制限してf軸F/F補償電圧vf_ffを算出する。電圧飽和が考慮されたf軸F/F補償電圧vf_ffがf軸電流疑似F/Bモデル302に帰還されることにより、回転制御の精度の向上を図ることができる。
次に、f軸電流モデル301の詳細な構成について図17を用いて説明する。図17は、f軸電流モデル301の詳細なブロック図である。f軸電流モデル301は、乗算器1401、減算器1402、除算器1403、及び、積分器1404を有する。
乗算器1401は、f軸電流モデル301の最終的な出力の1つであり後述の積分器1404から出力されるf軸電流規範応答if_refに対して、回転子巻線抵抗Rfを乗算し、乗算結果を減算器1402へと出力する。この乗算結果は、規範応答の電圧値に相当する。
減算器1402は、f軸リミット処理部303から出力されるf軸F/F補償電圧vf_ffから、乗算器1401から出力される規範応答の電圧値を差し引き、その減算値を除算器1403に出力する。
除算器1403は、減算器1402にて算出される差分に対してf軸動的インダクタンスLf 'で除算し、除算結果を非干渉制御部405、及び、積分器1404へと出力する。このようにして、f軸電流規範応答の微分値s・if_refが算出される。
積分器1404は、除算器1403から出力されるf軸電流規範応答の微分値s・if_refを積分処理してf軸電流規範応答if_refを算出し、f軸電流規範応答if_refを非干渉制御部405、f軸F/B補償器202、及び、乗算器1401へと出力する。
このように、f軸電流モデル301においては、最終的な出力の1つであるf軸電流規範応答if_refが乗算器1401により回転子巻線抵抗Rfが乗算されて、入力であるf軸F/F補償電圧vf_ffに対して負帰還させる。この負帰還の結果値を除算器1403によりf軸動的インダクタンスLf 'で除算することで、f軸F/F補償電圧vf_ffに基づくf軸電流規範応答if_ref、及び、その微分値s・if_refを求めることができる。
次に、f軸電流疑似F/Bモデル302の詳細な構成について図18を用いて説明する。図18は、f軸電流疑似F/Bモデル302の詳細なブロック図である。f軸電流疑似F/Bモデル302は、フィルタ1501、フィルタ1502、及び、減算器1503を有する。
フィルタ1501は、電流指令値演算器113から出力されるf軸電流指令値if *にゲインGafを乗算し、そのフィルタ処理後の値を減算器1503へと出力する。
フィルタ1502は、f軸電流モデル301から出力されるf軸電流規範応答if_refにゲインGbfを乗算し、そのフィルタ処理後の値を減算器1503へと出力する。
そして、減算器1503は、フィルタ1501の出力値からフィルタ1502の出力値を差し引くことで疑似F/B電圧指令値vf_pse_fbを算出し、疑似FB電圧指令値vf_pse_fbをf軸リミット処理部303へと出力する。すなわち、測定値ではないf軸電流規範応答if_refが負帰還されることにより、擬似的なF/B制御が構成されることになる。
ただし、ゲインGaf及びゲインGbfは、次式(31)のように示すことができる。ただし、τfは、f軸の電流制御規範応答時定数(f軸電流規範応答時定数)である。
このように構成されることで、f軸電流疑似F/Bモデル302においては、f軸電流指令値if *に対して、実際に測定されるf軸電流ifでなくf軸電流規範応答if_refをF/B成分として用いて疑似的なF/B制御を実現することができる。
次に、f軸リミット処理部303の詳細な構成について図19を用いて説明する。図19は、f軸リミット処理部303の詳細なブロック図である。f軸リミット処理部303は、比較器1601、反転器1602、比較器1603、及び、減算器1604、1605を有する。
比較器1601の前段に設けられる減算器1604においては、バッテリ1の電源電圧Vdcから非干渉制御部405から出力されるf軸非干渉電圧vf_dcplを差し引いた減算値が求められる。そして、比較器1601は、f軸電流疑似F/Bモデル302からの出力値である疑似FB電圧指令値vf_pse_fbと、減算器1604における減算値とを比較し、より小さな値を比較器1603へと出力する。
反転器1602は、電源電圧Vdcの符号を反転させる。
比較器1603の前段には減算器1605が設けられており、減算器1605においては、反転器1602の出力から、非干渉制御部405から出力されるf軸非干渉電圧vf_dcplを差し引いた減算値が求められる。そして、比較器1603は、比較器1601の出力値と、減算器1605における減算値とを比較し、より大きな値をf軸電流モデル301、及び、加算器205へと出力する。
このような構成により、f軸リミット処理部303においては、f軸電流疑似F/Bモデル302の出力値である疑似FB電圧指令値vf_pse_fbに対して、f軸非干渉電圧vf_dcplを加算するだけの余裕を得るために、f軸非干渉電圧vf_dcplだけマイナスにオフセットされた電源電圧Vdcに基づく制限処理、具体的には、上限値が「Vdc−vf_dcpl」、下限値が「−Vdc−vf_dcpl」となる制限処理が行われる。
また、f軸リミット処理部303を図20に示されるように構成してもよい。図20は、f軸リミット処理部303の詳細なブロック図の他の一例である。この一例においては、f軸リミット処理部303は、比較器1701、反転器1702、比較器1703、減算器1704、及び、加算器1705を有する。
比較器1701の前段には加算器1705が設けられており、加算器1705において、非干渉制御部405から出力されるf軸非干渉電圧vf_dcplと、f軸電流疑似F/Bモデル302から出力される疑似FB電圧指令値vf_pse_fbとが加算される。そして、比較器1701は、バッテリ1の電源電圧Vdcと、加算器1705における加算結果とを比較し、より小さな値を比較器1703へと出力する。
反転器1702は、電源電圧Vdcの符号を反転させる。
比較器1703は、比較器1701からの出力と、反転器1702からの出力とを比較して、大きな値を減算器1704へと出力する。
減算器1704は、比較器1703の出力値から非干渉制御部405から出力されるf軸非干渉電圧vf_dcplを差し引くことによりf軸F/F補償電圧vf_ffを算出する。減算器1704は、f軸F/F補償電圧vf_ffを、f軸電流モデル301、及び、f軸電流制御部408を構成する加算器205へ出力する。
このような構成としても、f軸リミット処理部303においては、f軸電流疑似F/Bモデル302の出力値である疑似FB電圧指令値vf_pse_fbに対して、f軸非干渉電圧vf_dcplを加算する余裕を得るために、f軸非干渉電圧vf_dcplだけマイナスにオフセットされた電源電圧Vdcに基づく制限処理、具体的には、上限値が「Vdc−vf_dcpl」、下限値が「−Vdc−vf_dcpl」となる制限処理が行われる。
次に、f軸F/B補償器202の詳細について説明する。図21は、f軸F/B補償器202の詳細なブロック図である。f軸F/B補償器202は、ブロック1801、乗算器1802、及び、減算器1803を有する。
ブロック1801は、遅延フィルタであって、制御系が持つむだ時間Lだけの遅延処理を行う。ブロック1801は、f軸F/F補償器201から出力されるf軸電流規範応答if_refの入力に対してf軸電流規範応答if_refを遅延させ、f軸電流規範応答if_refとf軸電流ifの位相を合わせるためにむだ時間処理後f軸電流規範応答if_ref 'を算出し、乗算器1802の前段に設けられる減算器1803へ出力する。ここで、制御系が持つむだ時間Lとは制御演算遅れに相当するものとする。ブロック1801は、遅延ステップを実行するブロックの一例である。
減算器1803は、ブロック1801から出力されるむだ時間処理後f軸電流規範応答if_ref 'から、A/D変換器107から出力されるf軸電流ifを差し引いて減算結果を算出する。
乗算器1802は、減算器1803における減算結果を入力として、f軸F/BゲインKfを乗算することによりf軸F/B補償電圧vf_fbを算出し、f軸F/B補償電圧vf_fbを加算器205へ出力する。なお、f軸F/BゲインKfは、ゲイン余裕や位相余裕などの安定性が所定の基準を満足するように実験にて調整して値を決定する。
このように構成されることで、f軸F/B補償器202において、f軸電流ifに基づくf軸F/B補償電圧vf_fbが算出される。
図22は、f軸ロバスト補償器203の詳細なブロック図である。f軸ロバスト補償器203は、ブロック1901、ブロック1902、ブロック1903、及び、減算器1904により構成される。
ブロック1901は、A/D変換器107から出力されるf軸電流ifを入力に対してフィルタリング処理して第1のf軸電圧推定値vf_est1を算出し、f軸電圧推定値vf_est1を減算器1904へ出力する。ブロック1901は、後述のブロック1903のローパスフィルタ1/(τh_f・s+1)を含む、(Lf '・s+Rf)/(τh_f・s+1)の特性を有する遅延フィルタである。
ブロック1902は、ブロック1801と同じ遅延フィルタである。ブロック1902は、f軸リミット処理部204から出力される第1のf軸電圧指令値vf_dshに対して、制御系が持つむだ時間Lだけ遅延させて、第2のf軸電圧推定値vf_est2を算出する。そして、ブロック1902は、第2のf軸電圧推定値vf_est2をブロック1903へと出力する。
ブロック1903は、1/(τh_f・s+1)の特性を有するローパスフィルタである。ブロック1903は、ブロック1902から出力される第2のf軸電圧推定値vf_est2に対して、ローパスフィルタ処理を行い、第3のf軸電圧推定値vf_est3を算出する。そして、ブロック1903は、第3のf軸電圧推定値vf_est3を減算器1904へと出力する。
減算器1904は、第3のf軸電圧推定値vf_est3から第1のf軸電圧推定値vf_est1を差し引くことにより、f軸ロバスト補償電圧vf_rbstを加算器206へと算出する。
このように、第1のf軸電圧指令値vf_dshに対して、遅延フィルタであるブロック1901、及び、ローパスフィルタであるブロック1903の処理を行う処理を行い、測定値に基づく第1のf軸電圧推定値vf_est1を減じることで、安定性をさらに向上させるためのf軸ロバスト補償電圧vf_rbstが算出される。
図23は、上述の図14乃至22を用いて説明したモータ4の制御処理を示すフローチャートである。これらの制御は、コントローラ2が予め定められたプログラムを実行することにより、行われる。
ステップS1において、A/D変換部411によって電流値(u相電流ius、v相電流ivs、及び、f軸電流if)、及びモータ4の電気角θreが取得される。
ステップS2において、ステップS1で取得された電気角θreに基づいて、機械角速度であるモータ回転数ωrm、及び、電気角速度ωreを算出する。
ステップS3において、先読み補償部403は、ステップS2にて算出される電気角度θreに基づいて、先読み補償後電気角θre 'を算出する。
ステップS4において、座標変換部404は、ステップS1において算出されるu相電流iu、v相電流ivに基づいてd軸電流id、及び、q軸電流iqを算出する。
ステップS5において、モータ回転数ωrm、トルク指令値T*、及び、電源電圧Vdcに基づいて、d軸電流指令値id *、q軸電流指令値iq *、及び、f軸電流指令値if *が算出される。
ステップS6において、q軸電流制御部406、d軸電流制御部407、及び、f軸電流制御部408によって、第1のd軸電圧指令値vd_dsh、d軸電流規範応答id_ref、d軸電流規範応答の微分値s・id_ref、第1のq軸電圧指令値vq_dsh、q軸電流規範応答iq_ref、第1のf軸電圧指令値vf_dsh、f軸電流規範応答if_ref、及び、f軸電流規範応答の微分値s・if_refが算出される。
ステップS7において、非干渉制御部405は、ステップS2で算出される電気角速度ωreと、ステップS6で算出されるd軸電流規範応答id_ref、d軸電流規範応答の微分値s・id_ref、q軸電流規範応答iq_ref、f軸電流規範応答if_ref、及び、f軸電流規範応答の微分値s・if_refに応じて、非干渉電圧vd_dcpl、vq_dcpl、vf_dcplを算出する。
ステップS8において、電圧指令値演算部409は、ステップS6にて算出される第1のd軸電圧指令値vd_dsh、第1のq軸電圧指令値vq_dsh、及び、第1のf軸電圧指令値vf_dshのそれぞれに対して、ステップS7算出される非干渉電圧vd_dcpl、vq_dcpl、及び、vf_dcplを加算することで、第2のd軸電圧指令値vd *、第2のq軸電圧指令値vq *、及び、第2のf軸電圧指令値vf *を算出する。
ステップS9において、座標変換器410は、ステップS8にて算出される第2のd軸電圧指令値vd *、第2のq軸電圧指令値vq *、及び、第2のf軸電圧指令値vf *に対して座標変化処理を行うことにより、uvw各相の電圧指令値vu *、vv *、vw *を算出する。
このようにして、コントローラ2はステップS1〜S9の処理を実行することにより、モータ4を制御するための指令値が生成される。生成される指令値のうち、ステップS9にて算出される電圧指令値vu *、vv *、vw *は、PWM変換器102、及び、インバータ103を介して、モータ4の固定子側の巻線に印加される。ステップS8にて算出される第2のf軸電圧指令値vf *は、f軸電流出力部105を介して、モータ4の回転子側の巻線に印加される。このようにして、モータ101の回転制御が行われる。
以上がf軸電圧飽和を考慮してf軸電流ifを制御するモータ制御方法である。このようなモータ制御に制振制御処理を施す場合には、制振制御演算処理部2bが備える磁束推定器802を構成する界磁磁束推定器902に対して、f軸電圧飽和を考慮した処理を施す必要がある。
図24は、第2実施形態の界磁磁束推定器902の制御ブロック図である。本実施形態の界磁磁束推定器902は、制御ブロック2401、2404と、乗算器2402と、制御ブロック2403と、リミッタ2405と、加算器2406とを含んで構成される。
制御ブロック2401は、f軸電圧vfからf軸電流ifまでの伝達特性をモデル化したf軸モデルである。当該f軸モデルは、(τqs+1)/(Lfs+Rf)なる特性を有する。制御ブロック2401は、リミッタ2405から出力されるf軸電圧飽和特性を考慮したf軸電流規範応答vfc_limを入力して、f軸電圧vfからf軸電流ifまでの伝達特性を加味したf軸電流規範応答if_refを算出し、乗算器2402と制御ブロック2404とに出力する。
乗算器2402は、f軸電流規範応答if_refに対して、固定子と回転子との間の相互インダクタンスMfを乗算して、界磁磁束推定値φf^を算出する。相互インダクタンスMfは,モータ4の任意の動作点(代表動作点)における値を使用しても良いし、予め記憶したマップデータを参照して求めてもよい。
制御ブロック2403は、ゲインGafで構成される。ゲインGafは、上記式(30)で示す。制御ブロック2403は、入力されるf軸電流指令値if1 *にゲインGafを乗算して得た値を加算器2406に出力する。
制御ブロック2404は、ゲインGbfと、1/(τqs+1)とで構成されるフィルタである。ゲインGbfは、上記式(30)に示す。制御ブロック2404は、f軸電流規範応答if_refに対してフィルタリング処理して得た値を加算器2406に出力する。
加算器2406は、制御ブロック2403、2404の各出力値を足し合わせることによりf軸電圧指令値vfcを算出する。算出されたf軸電圧指令値vfcは、f軸リミッタ2405に出力される。
このように、本実施形態の界磁磁束推定器902は制御ブロック2403と制御ブロック2404とを備えており、f軸電流指令値if1 *にゲインGafが乗算するとともにf軸電流規範応答if_refにゲインGbfを乗算して電流F/B系(f軸電流F/Bモデル)を構成する。これにより、f軸電圧飽和がない場合にf軸電流応答を一次遅れの伝達特性(式(6)参照)に一致させることができる。
f軸リミッタ2405は、f軸電流指令値vfcを電源電圧Vdcに応じてリミット処理することによりf軸電圧飽和特性を模擬する。これにより、界磁磁束推定器902は、後段に配置された制御ブロック2401においてf軸電圧飽和特性を考慮したf軸電流規範応答if_refを算出することができる。
また、本実施形態の制振制御演算処理部2b(図8参照)は、磁束推定器802が備える制御ブロック2401、2404にq軸電流応答の位相進み補償(τqs+1)が施されていることにより、q軸電流応答遅れを考慮したq軸電流指令値iq2 *を算出することができる。すなわち、本実施形態の界磁磁束推定値φf^は、f軸電圧vfから回転子電流を構成するf軸電流ifまでの特性をモデル化したf軸モデルと、f軸電流指令値if1 *とf軸モデルの出力とが入力されるf軸電流F/Bモデルと、f軸電流F/Bモデルの出力をリミット処理するf軸リミッタ2405と、により構成される疑似的なF/B系において、f軸モデルとf軸電流F/Bモデルとに対してq軸電流応答を位相進み補償することにより算出される。これにより、制振制御演算処理部2bにおいて、f軸電圧飽和が有る場合のf軸電流応答を適切に模擬することができる。
続いて、本実施形態のリラクタンストルク等価磁束推定器901について説明する。d軸電流応答時定数とq軸電流応答時定数が一致するように電流を制御した場合には、リラクタンストルク等価磁束推定器901の構成を第1実施形態で示した構成(図10参照)に比べて簡素化することができる。図25は、簡素化されたリラクタンストルク等価磁束推定器901の制御ブロック図を示す。本実施形態のリラクタンストルク等価磁束推定器901は、乗算器2301により構成される。
乗算器2301は、第1の電流指令値演算器801から出力されるd軸電流指令値id1 *に対して、d軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqとの差分Ld−Lqを乗算して、リラクタンストルク等価磁束推定値φr^を算出する。d軸インダクタンスLdとq軸インダクタンスLqとは、モータ4の任意の動作点(代表動作点)における値を使用しても良いし、予め記憶したマップデータを参照して求めてもよい。なお、d軸電流応答時定数とq軸電流応答時定数が一致するように電流を制御した場合には、d軸電流応答遅れを模擬した一次遅れの伝達特性に対してq軸電流応答を位相進み補償すると、当該伝達特性が1になる。このため、本実施形態で示すリラクタンストルク等価磁束推定器901の構成を第1実施形態で示した構成(図10参照)に比べて簡素化することができる。
制振制御演算処理部2bに上述の磁束推定器802を適用することにより、界磁磁束の応答遅れとリラクタンストルクの影響を考慮して駆動軸ねじり振動を抑制することができる。
以下では、図26を参照して、第2実施形態の電動車両の制御方法(制振制御処理)による作用効果について説明する。
図26は、本実施形態の制御結果を示すタイムチャートである。横軸は時間を表し、縦軸は、左側の上から順に、モータトルク指令値[Nm]、車両前後加速度[m/s2]、及びf軸電圧[V]を表し、右側の上から順に、q軸電流指令値[A]、d軸電流指令値[A]、及びf軸電流指令値[A]を表している。図中の実線は本実施形態を示し、点線は従来技術による制御(従来例)を示している。
図26で表されるのは、車両がモータ4の回生トルクによって減速している際に、時刻t1のタイミングでモータトルク指令値をステップ状に変化させて(立ち上げて)加速した場面である。なお、本タイムチャートで表される制御(本実施形態及び従来制御)では、ギヤのバックラッシュの影響を加味して駆動軸ねじり振動を抑制するモータトルク指令値(最終トルク指令値)をJP5900609Bに開示された方法を適用して算出している。
本タイムチャートにおける本実施形態の制御では、f軸電流規範応答時定数(制御ブロック701(τf)参照)がf軸電圧飽和が発生する値に設定されている。実線で示されるとおり、本実施形態が適用された場合には、d軸電流idとf軸電流ifを考慮して算出されるq軸電流指令値iq2 *によって駆動軸ねじり振動を抑制するモータトルクが実現されることにより(図8参照)、車両前後加速度振動が抑制されていることが分かる。
一方、点線で示されるように、従来制御では、q軸電流指令値を算出される際にd軸電流およびf軸電流が考慮されていないので、ギヤのバックラッシュの影響により車両前後加速度振動が発生してしまう。
以上、第2実施形態の電動車両の制御方法によれば、本実施形態の界磁磁束推定値φf^は、f軸電圧vfから回転子電流を構成するf軸電流ifまでの特性をモデル化したf軸モデルと、f軸電流指令値if1 *とf軸モデルの出力とが入力されるf軸電流F/Bモデルと、f軸電流F/Bモデルの出力をリミット処理するf軸リミッタ2405と、により構成される疑似的なF/B系において、f軸モデルとf軸電流F/Bモデルとに対してq軸電流応答を位相進み補償することにより算出される。これにより、制振制御演算処理部2bにおいて、f軸電圧飽和が有る場合のf軸電流応答を適切に模擬することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
Claims (9)
- 回転子巻線を有する回転子と、固定子巻線を有する固定子とを備える巻線界磁型同期モータを駆動源とする電動車両において、前記固定子巻線に流れる固定子電流と前記回転子巻線に流れる回転子電流とを制御する電動車両の制御方法であって、
車両情報に基づいて基本トルク指令値を設定し、
前記基本トルク指令値と前記車両情報とに基づいて、前記固定子電流に対するd軸電流指令値および第1のq軸電流指令値と、前記回転子電流に対するf軸電流指令値とを算出し、
前記d軸電流指令値と前記f軸電流指令値とに基づいて前記回転子に生じる磁束の推定値である磁束推定値を算出し、
前記第1のq軸電流指令値と前記磁束推定値とに基づいて最終トルク指令値を算出し、
前記磁束推定値と前記最終トルク指令値とに基づいて第2のq軸電流指令値を算出し、
前記第2のq軸電流指令値と前記d軸電流指令値と前記f軸電流指令値とに基づいて、前記固定子電流と前記回転子電流とを制御する、電動車両の制御方法。 - 請求項1に記載の電動車両の制御方法において、
前記最終トルク指令値は、前記第1のq軸電流指令値と前記磁束推定値とに基づいて算出される制振制御前トルク指令値に対して、前記電動車両の駆動軸トルク伝達系の固有振動周波数成分を除去するフィルタを用いて当該駆動軸トルク伝達系のねじり振動を抑制する制振制御を施すことにより算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項1または2に記載の電動車両の制御方法において、
前記第2のq軸電流指令値は、前記最終トルク指令値を前記磁束推定値で除算することにより算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の電動車両の制御方法において、
前記f軸電流指令値に基づいて前記回転子の界磁磁束の推定値である界磁磁束推定値を算出し、
前記d軸電流指令値に基づいて、前記回転子に生じるリラクタンストルクの等価磁束推定値を算出し、
前記磁束推定値は、前記界磁磁束推定値と前記等価磁束推定値とを加算することにより算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載の電動車両の制御方法において、
前記界磁磁束推定値は、
前記回転子電流を構成するf軸電流の前記f軸電流指令値に対する応答遅れを模擬したf軸電流伝達特性に対してq軸電流応答を位相進み補償するように構成された伝達特性を用いて算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項5に記載の電動車両の制御方法において、
前記f軸電流伝達特性は、一次遅れの伝達関数である、電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載の電動車両の制御方法において、
前記界磁磁束推定値は、
f軸電圧から前記回転子電流を構成するf軸電流までの特性をモデル化したf軸モデルと、
前記f軸電流指令値と前記f軸モデルの出力とが入力されるf軸電流フィードバック(F/B)モデルと、
前記f軸電流F/Bモデルの出力をリミット処理するf軸リミッタと、により構成される疑似的なF/B系において、前記f軸モデルとf軸電流F/Bモデルとに対してq軸電流応答を位相進み補償することにより算出される、電動車両の制御方法。 - 請求項4に記載の電動車両の制御方法において、
前記等価磁束推定値は、
前記固定子電流を構成するd軸電流の前記d軸電流指令値に対する応答遅れを模擬したd軸電流伝達特性に対してq軸電流応答を位相進み補償するように構成された伝達特性を用いて算出される、電動車両の制御方法。 - 回転子巻線を有する回転子と、固定子巻線を有する固定子とを備える巻線界磁型同期モータと、前記固定子巻線に流れる固定子電流と前記回転子巻線に流れる回転子電流とを制御するコントローラとを備える電動車両の制御装置であって、
前記コントローラは、
車両情報に基づいて基本トルク指令値を設定し、
前記基本トルク指令値と前記車両情報とに基づいて、前記固定子電流に対するd軸電流指令値および第1のq軸電流指令値と、前記回転子電流に対するf軸電流指令値とを算出し、
前記d軸電流指令値と前記f軸電流指令値とに基づいて前記回転子に生じる磁束の推定値である磁束推定値を算出し、
前記第1のq軸電流指令値と前記磁束推定値とに基づいて最終トルク指令値を算出し、
前記磁束推定値と前記最終トルク指令値とに基づいて第2のq軸電流指令値を算出し、
前記第2のq軸電流指令値と前記d軸電流指令値と前記f軸電流指令値とに基づいて、前記固定子電流と前記回転子電流とを制御する、電動車両の制御装置。
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