JP5229943B2

JP5229943B2 - 積層成形システムの移載装置とその移載制御方法

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Publication number: JP5229943B2
Application number: JP2008192552A
Authority: JP
Inventors: 尚宣島田; 善孝石川
Original assignee: 株式会社名機製作所
Priority date: 2008-07-25
Filing date: 2008-07-25
Publication date: 2013-07-03
Anticipated expiration: 2028-07-25
Also published as: JP2010029886A

Description

本発明は、積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置とその移載制御方法に関するものである。

このような技術分野においては、例えば特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１は、被プレス材料を搭載した送り板を多段プレス装置の熱板若しくはプレス板上のプレス位置に送出入させるための多段プレス装置用ローダ・アンローダであって、前記送り板の幅方向の両端部を支持して該送り板を搭載するための互いに平行な一対の支持アームの組を、前記多段プレス装置の熱板若しくはプレス板の配設間隔に対応して上下に複数組備えてなる送り板支持装置と、少なくとも、前記支持アームに搭載した送り板を前記多段プレス装置の各対応する熱板若しくはプレス板から所定距離浮上させる浮上位置と、該送り板を各対応する熱板若しくはプレス板上に載置して前記支持アームから離脱させる離脱位置との間で、該送り板支持装置を昇降させる昇降手段と、前記支持アームに搭載した送り板を前記多段プレス装置の熱板若しくはプレス板間のプレス位置に位置せしめる前進位置と、該送り板を多段プレス装置の熱板若しくはプレス板間から外れた退避位置に位置せしめる後退位置との間で、前記送り板支持装置を前記支持アームの延出方向に進退移動させる進退手段と、前記送り板支持装置が前記浮上位置に達したことを検出する浮上位置検出手段と、前記送り板支持装置が前記離脱位置に達したことを検出する離脱位置検出手段と、前記送り板支持装置が前記前進位置に達したことを検出する前進位置検出手段と、前記送り板支持装置が前記後退位置に達したことを検出する後退位置検出手段と、それら浮上位置検出手段、離脱位置検出手段、前進位置検出手段および後退位置検出手段の各検出手段の検出結果に基づいて前記昇降手段と進退手段とを駆動制御し、前記送り板支持装置の支持アームに搭載した送り板を、前記多段プレス装置の熱板若しくはプレス板の各対応するプレス位置に、それら熱板若しくはプレス板から浮上させた状態で送入して載置させる一方、それら熱板若しくはプレス板のプレス位置に載置された送り板を、前記送り板支持装置の支持アームに搭載して、それら熱板若しくはプレス板から浮上させた状態で該多段プレス装置から取り出させる駆動制御手段とを含む多段プレス装置用ローダ・アンローダに関するものである。

すなわち、特許文献１の技術に基づいて、多段プレス装置の熱板若しくはプレス板上のプレス位置に被プレス材料を載置した送り板を搬入させるときには、送り板を搭載した支持アームを走行台車から延出させる。そして、支持アームは、送り板を多段プレス装置の熱板若しくはプレス板上のプレス位置に載置した後、支持アームが延出する前の位置と同じ最後退位置まで支持アームのみで後退するのである。このように作動させねばならないのは、並設された他の多段プレス装置へ走行台車を移動させるときに、支持アームの先端が多段プレス装置に接触するからである。それ故に、支持アームは無駄な距離を移動することになり、多段プレス成形の段取り時間の遅延を招き、生産効率を低下させる。

特公平７−１１５２４０号公報

本発明は、上記した問題を解決すべくなされたものであって、積層成形システムにおける成形材料や成形品の移載を高効率で行うことのできる積層成形システムの移載装置とその移載制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、複数のプレス装置が並設されたプレス積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置であって、並設された前記プレス装置に対して横移動される移載装置と、前記移載装置の一部であって、前記成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段と、前記移動手段が成形材料を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置へ搬入するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記移載装置に対して規定される後退限度位置まで後退させ、前記移動手段が成形品を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置から搬出するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記後退限度位置よりも前進側であって前進限度位置との間に前記移載装置に対して規定される中途位置で停止させるように制御する制御機構とを備えることをその要旨としている。これによれば、成形サイクル時間が短縮された積層成形システムを構築することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の積層成形システムの移載装置において、前記移動手段は、前記キャリアプレートを押圧して前記プレス装置へ搬入させる押圧部と、前記キャリアプレートに係合して前記キャリアプレートを前記プレス装置から搬出させる爪部とを有することをその要旨としている。これによれば、簡易にキャリアプレートの搬出入機構を構成することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の積層成形システムの移載装置において、前記中途位置は、移動手段を中途位置に停止させた状態で、並設されたプレス装置に対して移載装置を横移動させる際に、プレス装置と移送手段が接触しない位置に規定され、後退限度位置は、移動手段を後退限度位置まで後退させた状態で、並設されたプレス装置に対して移載装置を横移動させる際に、プレス装置とキャリアプレートが接触しない位置に規定されていることをその要旨としている。

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかの項に記載の積層成形システムの移載装置において、前記移動手段の前記中途位置の前進移動方向における近傍に、前記移動手段の後退移動速度を減速させる位置検出手段を設けたことをその要旨としている。これによれば、移動手段の後退移動時間が短縮されるとともに、移動手段の中途位置での停止位置精度を向上させることができる。

請求項５に記載の発明は、複数のプレス装置が並設された積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置の移載制御方法であって、並設された前記プレス装置に対して横移動される移載装置と、前記移載装置の一部であって、成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段とが設けられ、前記成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートが前記移載装置に搭載されるときには、前記キャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段を、前記キャリアプレートの先端が前記プレス装置に接触しないように前記移載装置に対して規定される後退限度位置まで後退させて、並設された前記プレス装置に平行して前記移載装置を横移動させるとともに、前記キャリアプレートが前記プレス装置内に収納されて前記移載装置に搭載されないときには、前記移動手段を前記後退限度位置よりも前進側であって前進限度位置との間に前記移載装置に対して規定される中途位置に停止させて、並設された前記プレス装置に平行して前記移載装置を横移動させるように制御することをその要旨としている。これによれば、積層成形システムの成形サイクル時間を短縮することができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の積層成形システムの移載装置の移載制御方法において、前記移動手段の前記後退限度位置は、前記キャリアプレートの搬出入方向の長さに応じて調節されることをその要旨としている。これによれば、異なった大きさの成形材料を連続して容易に積層成形することができる。

本発明は、複数のプレス装置が並設されたプレス積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置であって、並設された前記プレス装置に対して横移動される移載装置と、前記移載装置の一部であって、前記成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段と、前記移動手段が成形材料を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置へ搬入するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記移載装置に対して規定される後退限度位置まで後退させ、前記移動手段が成形品を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置から搬出するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記後退限度位置よりも前進側であって前進限度位置との間に前記移載装置に対して規定される中途位置で停止させるように制御する制御機構とを備えるので、積層成形システムにおける成形材料や成形品の移載を高効率で行うことができる。

図面に基づいて、本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、積層成形システムの概要を示す平面配置図である。図２は、積層成形システムのうちホットプレス装置と移載装置が対向した状態を示す側面図である。図３は、図２におけるＡ−
Ａ矢視であり、移載装置の平面図である。図４は、図２におけるＢ−Ｂ矢視であり、移載装置の正面図である。図５は、図２におけるＣ部の部分拡大図である。図６は、図３におけるＤ−Ｄ矢視の部分拡大図である。図７は、成形材料又は成形品が載置されたキャリアプレートの平面図である。図８は、図４におけるＥ−Ｅ矢視であり、リミットスイッチの配置を示す平面図である。

積層成形システム１は、並設した複数のホットプレス装置２と、ホットプレス装置２の列の一方の端に設けられコンベア５で搬送された成形材料Ｍを貯留するインストッカ３と、ホットプレス装置２の列の他方の端に設けられ貯留した成形品Ｐをコンベア６へ搬出するアウトストッカ４と、並設されたホットプレス装置２の列に平行に敷設された一対のレール８と、レール８上をインストッカ３からアウトストッカ４までの間の任意の装置間を移動してそれらの装置と正対向して停止する移載装置７とからなる。

この積層成形システム１は、多層プリント配線基板の積層成形を実施するとき特に効果的に採用されるが、ＩＣカードやＭＰＵ用ソケット等の他の積層成形に係る積層成形システムにおいても有効である。多層プリント配線基板の積層成形であれば、成形材料Ｍはコア材とプリプレグを重ねたものであり、成形品Ｐは成形材料Ｍの層間がホットプレス装置２で接着されて一体となったものである。

ホットプレス装置２は、固定盤９下面と可動盤１０上面との間のチャンバに複数の熱板１２を等間隔に配設し、可動盤１０の下面に固着した油圧シリンダ等からなる圧締手段１１を上方に駆動して、熱板１２間に載置した成形材料Ｍを圧締するとともに、電気ヒータや熱媒体で温調された熱板１２により成形材料Ｍを加熱する。チャンバの解放された四方のうち移載装置７に対向する面を除く三方は、カバー１３で気密に被覆されている。チャンバの移載装置７に対向する面には、開閉扉１４が設けられている。成形材料Ｍがチャンバ内に搬入された後、開閉扉１４が上昇してチャンバの開口部が閉鎖される。このようにして、チャンバ内は、気密となるので、図示しない真空ポンプで脱気すれば真空状態となり、積層成形が良好に行われる。

圧締手段１１が最下降し、全ての熱板１２がそれぞれの衝止位置に位置決めされ、熱板１２の相互間に所定の等間隔が出現しているとき、熱板１２間には、キャリアプレート２６を進入させる図示しない案内棹が位置するように設けられている。この案内棹は、全ての熱板１２間の同じ位置に設けられ、リンク機構等で同期して上下移動するように構成されている。この構成は、浮上装置と称して公知のものであり、上昇したときには、キャリアプレート２６を移載装置７から受入れ案内して、キャリアプレート２６の下面と熱板１２の上面とを接触させることなくキャリアプレート２６を熱板１２間に搬入させることを可能にする。そして、浮上装置が下降することにより、キャリアプレート２６を熱板１２上面に載置することができる。そのため、移載装置７は、特許文献１に示される支持アームのようなものを備える必要がない。また、支持アームが不要なことから、キャリアプレートは両端部に段部を備える必要がなく、図７に示すように、薄板の平板状に形成すればよい。そのため、簡易で低コストなものとなるとともに、取り扱いが極めて容易なものとなる。

移載装置７は、モータ２８とチェーン２９で駆動される車輪３０を下面に備えてレール８上を移動可能な移動架台１５と、移動架台１５の上面に立設された固定枠１７と、固定枠１７の内側であってホットプレス装置２の案内棹が上昇したときと同じ高さ位置にホットプレス装置２の方向に設けられキャリアプレート２６の両端部を案内する案内棚１８と、移動架台１５の上面にモータ１９とチェーンでホットプレス装置２に対して所定ストローク前後移動可能に設けられた移載架台２０と、移載架台２０の上面に立設された移動手段としてのプッシュプラ１６とからなる。

プッシュプラ１６は、移載架台２０の上面に立設した支持柱２１と、支持柱２１を囲曉して上下に案内され移動する支持枠２２と、支持柱２１の内部に設けられ支持枠２２を上下駆動する駆動手段としてのエアシリンダ４６と、支持枠２２の案内棚１８に対向する二面に案内棚１８と同数、同方向に同間隔で設けられる押引棹２３とからなる。さらに、押引棹２３の先端面には、図５及び図６に示すように、爪部としての爪２５が押引棹２３の下面から下方へ突出するように設けられている。また、押引棹２３の先端近傍には、押圧板２４が各押引棹２３の間を連結するように設けられている。押圧板２４の爪２５側の前面と爪２５との間隔は、キャリアプレート２６の移動方向端部に穿孔された貫通穴２７の中心とキャリアプレート２６の端面との距離に等しくなるように設定されている。また、爪２５はエアシリンダ４６を収縮させて支持枠２２を下降させたとき貫通穴２７を遊嵌して、押引棹２３とキャリアプレート２６とを係合する。したがって、押圧板２４がキャリアプレート２６に当接して、押引棹２３はキャリアプレート２６を押圧することができるとともに、爪２５が貫通穴２７を遊嵌しキャリアプレート２６と係合するときには、押引棹２３はキャリアプレート２６を牽引することができる。

移載架台２０の移動架台１５に対する位置決め制御について、図８に基づいて説明する。移載架台２０の前後移動方向の一方の側面部にはカム３１が、他方の側面部にはカム３２が固着されている。カム３１は、移動架台１５のカム３１に平行な一方の上面の移載架台２０前進側に固着した取付溝３３に設定位置を調節自在に取り付けたリミットスイッチ３７,３８,３９,４０,４１に作用し、各リミットスイッチはそれぞれのリミットスイッチの位置信号を図示しない制御装置に伝送する。また、カム３１は、移動架台１５のカム３１に平行な一方の上面の移載架台２０後退側に固着した取付溝３４に設定位置を調節自在に取り付けたリミットスイッチ４２,４３に作用し、各リミットスイッチはそれぞれのリミットスイッチの位置信号を図示しない制御装置に伝送する。さらに、カム３２は、移動架台１５のカム３２に平行な他方の上面の移載架台２０前進側に固着した取付溝３５に設定位置を調節自在に取り付けたリミットスイッチ４４に作用し、リミットスイッチ４４はその位置信号を図示しない制御装置に伝送する。また、カム３２は、移動架台１５のカム３２に平行な他方の上面の移載架台２０後退側に固着した取付溝３６に設定位置を調節自在に取り付けたリミットスイッチ４５に作用し、リミットスイッチ４５は位置信号を図示しない制御装置に伝送する。各リミットスイッチから位置信号を受信した制御装置は、その内部で論理演算しモータ１９に出力する電流を変化させて、移載架台２０の前後進速度を減速させたり停止させるように制御する。なお、位置検出手段としてリミットスイッチに代えて、直動式や回転式のエンコーダ等を採用してもよい。その場合には、位置の設定器を制御装置に設けることになる。このような位置検出手段と制御装置により制御機構が構成される。なお、制御装置はモータ２８をも制御するように構成されている。

次に、位置検出手段としての各リミットスイッチの制御目的を列記する。リミットスイッチ３７は、プッシュプラ１６が前進しキャリアプレート２６を押してホットプレス装置２又はアウトストッカ４へ搬入するとき、あるいはキャリアプレート２６を搬出するためにプッシュプラ１６が単独でホットプレス装置２側へ前進するときの移載架台２０の前進限度位置を規定する。リミットスイッチ３８は、移載架台２０が前進限度位置に到達する手前で移載架台２０の前進速度の減速を開始させる位置を規定する。リミットスイッチ４０は、プッシュプラ１６が前進しキャリアプレート２６を押してホットプレス装置２又はアウトストッカ４へ搬入後、プッシュプラ１６が単独で後退するときリミットスイッチ４３で規定される後退限度位置より前進側に位置する中途位置でプッシュプラ１６を停止させる位置を規定する。リミットスイッチ３９は、移載架台２０が中途位置に到達する手前で移載架台２０の後退速度の減速を開始させる位置を規定する。これにより、移載架台２０を減速させる前の後退速度を上昇させることができ移載架台２０の後退時間が短縮されるとともに、中途位置での停止位置精度を向上させることができる。リミットスイッチ４１は、運転開始時や保守・点検時に移載架台２０が後退限度位置から中途位置へ移動するときの減速位置を規定するが、必須のものではない。リミットスイッチ４３は、プッシュプラ１６がインストッカ３又はホットプレス装置２から搬出したキャリアプレート２６を移載架台２０に保持して他のホットプレス装置２又はアウトストッカ４へ搬入するため移載架台２０を横移動させるときの移載架台２０の後退限度位置を規定する。リミットスイッチ４２は、移載架台２０が後退限度位置に到達する手前でその減速を開始する位置を規定する。リミットスイッチ４４は、移載架台２０の前進方向へのオーバーランを防止する安全装置である。リミットスイッチ４５は、移載架台２０の後退方向へのオーバーランを防止する安全装置である。なお、中途位置を規定するリミットスイッチ４０の設定位置は、所定長さに固定されている押引棹２３先端の爪２５が、移動架台１５によるプッシュプラ１６の横移動時にホットプレス装置２に接触しないような位置まで後退するように設定される。しかるに、後退限度位置を規定するリミットスイッチ４３の設定位置は、爪２５で牽引され案内棚１８上を案内されて後退するキャリアプレート２６の先端面が、移動架台１５によるプッシュプラ１６の横移動時にホットプレス装置２に接触しないような位置まで後退するように設定される。ここで、キャリアプレート２６は、その上面に載置する成形材料Ｍの形状に応じて搬出入方向の長さを互いに相違させたものが用意される。そして、異なる成形サイクルでそれらのキャリアプレート２６のうちから任意に適宜のものを選択して積層成形する場合がある。そのため、リミットスイッチ４３は、キャリアプレート２６の長さに応じて取付溝３４への取り付け位置を蝶螺子等で容易に変更して設定位置が容易に調整され得るように設けられているのである。なお、リミットスイッチ４３の取り付け位置を変更して設定位置を調整するのではなく、取付溝３４や取付溝３６に他のリミットスイッチを追加して取り付け、リミットスイッチ４３と他のリミットスイッチとを制御装置で切換え選択するようにしてもよい。

次に、図１及び図８に基づいて、積層成形システム１における移載制御について説明する。

移載装置７がインストッカ３へ横移動して成形材料Ｍを載置したキャリアプレート２６を搬出するとき、及び、移載装置７が積層成形の終了したホットプレス装置２へ横移動して成形品Ｐが載置されたキャリアプレート２６を搬出するときの移載装置７の移載制御は、次の通りである。移載装置７は、移載架台２０が中途位置にあることを確認後、移動架台１５をモータ２８で横移動制御し、目的のインストッカ３又はホットプレス装置２に正対向する位置に位置決め停止する。エアシリンダ４６を伸長させて、図６に二点鎖線で示すように、爪２５が貫通穴２７に係合しないような位置まで爪２５を上昇させる。移載架台２０をモータ１９で前進移動制御して、プッシュプラ１６をリミットスイッチ３７で規定する前進限度位置まで前進させる。エアシリンダ４６を収縮させて、図６に実線で示すように、爪２５が貫通穴２７に係合する位置まで爪２５を下降させる。移載架台２０はモータ１９で後退移動制御され、プッシュプラ１６をリミットスイッチ４３で規定する後退限度位置まで後退させる。

移載装置７がホットプレス装置２へ横移動して成形材料Ｍを載置したキャリアプレート２６を搬入するとき、及び、移載装置７がアウトストッカ４へ横移動して成形品Ｐが載置されたキャリアプレート２６を搬入するときの移載装置７の移載制御は、次の通りである。移載装置７は、移載架台２０が後退限度位置にあることを確認後、移動架台１５をモータ２８で横移動制御し、目的のホットプレス装置２又はアウトストッカ４に正対向する位置に位置決め停止する。エアシリンダ４６を伸長させて、図６に二点鎖線で示すように、爪２５が貫通穴２７に係合しないような位置まで爪２５を上昇させる。移載架台２０はモータ１９で前進移動制御される。このとき、プッシュプラ１６の押圧板２４はキャリアプレート２６の端面に当接しているので、キャリアプレート２６はその両端部下面を移載装置７の案内棚１８上面に案内されて前進する。そしてさらに、キャリアプレート２６は案内棚１８と同じ高さに設定された案内棹に案内されてホットプレス装置２の熱板１２上方へ進入し、プッシュプラ１６の前進限度位置として設定された所定位置に到達する。移載架台２０はモータ１９で後退移動制御され、プッシュプラ１６はリミットスイッチ３９で規定する減速位置で減速制御された後、リミットスイッチ４０で規定する中途位置に停止する。なお、熱板１２上方のキャリアプレート２６は、案内棹を浮上装置で下降させることにより、熱板１２上面に載置される。

このように、移載装置７は、プッシュプラ１６を中途位置に停止させて待機しているので、プッシュプラ１６を後退限度位置まで後退させておく場合と比較すると、少なくともプッシュプラ１６が中途位置と後退限度位置間を移動するに要する時間（一実施例では約２０秒）分成形サイクル時間を短縮させることが可能となる。

なお、本発明は、当業者の知識に基づいて様々な変更、修正、改良等を加えた態様において実施され得るものを含む。また、前記変更等を加えた実施態様が、本発明の趣旨を逸脱しない限りいずれも本発明の範囲内に含まれるものであることは言うまでもない。例えば、積層成形システムとして移載装置が１台のみの場合を例示したが、移載装置を複数台設けて、成形材料の搬送と成形品の搬送を専用化して効率を上げるシステムにも本発明が適用できる。また、積層成形システムにおいて複数のプレス装置の一部をホットプレス装置ではなくコールドプレス装置に換えて冷却行程の効率化を図ったものとしてもよい。

積層成形システムの概要を示す平面配置図である。積層成形システムのうちホットプレス装置と移載装置が対向した状態を示す側面図である。図２におけるＡ−Ａ矢視であり、移載装置の平面図である。図２におけるＢ−Ｂ矢視であり、移載装置の正面図である。図２におけるＣ部の部分拡大図である。図３におけるＤ−Ｄ矢視の部分拡大図である。成形材料又は成形品が載置されたキャリアプレートの平面図である。図４におけるＥ−Ｅ矢視であり、リミットスイッチの配置を示す平面図である。

１積層成形システム
２ホットプレス装置
３インストッカ
４アウトストッカ
５,６コンベア
７移載装置
８レール
９固定盤
１０可動盤
１１圧締手段
１２熱板
１３カバー
１４開閉扉
１５移動架台
１６プッシュプラ
１７固定枠
１８案内棚
１９,２８モータ
２０移載架台
２１支持柱
２２支持枠
２３押引棹
２４押圧板
２５爪
２６キャリアプレート
２７貫通穴
２９チェーン
３０車輪
３１,３２カム
３３,３４,３５,３６取付溝
３７,３８,３９,４０,４１,４２,４３,４４,４５リミットスイッチ
４６エアシリンダ
Ｍ成形材料
Ｐ成形品

Claims

複数のプレス装置が並設されたプレス積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置であって、
並設された前記プレス装置に対して横移動される移載装置と、前記移載装置の一部であって、前記成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段と、前記移動手段が成形材料を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置へ搬入するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記移載装置に対して規定される後退限度位置まで後退させ、前記移動手段が成形品を載置するキャリアプレートを目的のプレス装置から搬出するに際して前記目的のプレス装置へ向けて前記移載装置を横移動するときには前記移動手段を前記後退限度位置よりも前進側であって前進限度位置との間に前記移載装置に対して規定される中途位置で停止させるように制御する制御機構とを備えることを特徴とする積層成形システムの移載装置。
前記移動手段は、前記キャリアプレートを押圧して前記プレス装置へ搬入させる押圧部と、前記キャリアプレートに係合して前記キャリアプレートを前記プレス装置から搬出させる爪部とを有する請求項１に記載の積層成形システムの移載装置。
前記中途位置は、移動手段を中途位置に停止させた状態で、並設されたプレス装置に対して移載装置を横移動させる際に、プレス装置と移送手段が接触しない位置に規定され、後退限度位置は、移動手段を後退限度位置まで後退させた状態で、並設されたプレス装置に対して移載装置を横移動させる際に、プレス装置とキャリアプレートが接触しない位置に規定されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の積層成形システムの移載装置。
前記移動手段の前記中途位置の前進移動方向における近傍に、前記移動手段の後退移動速度を減速させる位置検出手段を設けた請求項１乃至３のいずれかの項に記載の積層成形システムの移載装置。
複数のプレス装置が並設された積層成形システムのプレス装置へ成形材料を搬入するか又は前記プレス装置から成形品を搬出する積層成形システムの移載装置の移載制御方法であって、
並設された前記プレス装置に対して横移動される移載装置と、前記移載装置の一部であって、成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段とが設けられ、前記成形材料又は前記成形品を載置するキャリアプレートが前記移載装置に搭載されるときには、前記キャリアプレートを前記プレス装置に対して前後移動させる移動手段を、前記キャリアプレートの先端が前記プレス装置に接触しないように前記移載装置に対して規定される後退限度位置まで後退させて、並設された前記プレス装置に平行して前記移載装置を横移動させるとともに、前記キャリアプレートが前記プレス装置内に収納されて前記移載装置に搭載されないときには、前記移動手段を前記後退限度位置よりも前進側であって前進限度位置との間に前記移載装置に対して規定される中途位置に停止させて、並設された前記プレス装置に平行して前記移載装置を横移動させるように制御することを特徴とする積層成形システムの移載装置の移載制御方法。
前記移載装置における前記移動手段の前記後退限度位置は、前記キャリアプレートの搬出入方向の長さに応じて調節される請求項５に記載の積層成形システムの移載装置の移載制御方法。